CN115009267A - 自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆。该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，具备：车辆信息获取部，获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息；条件判定部，基于车辆信息获取部所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示部，对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

Description

自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆

技术领域

本发明涉及自动泊车系统、自动泊车系统的控制方法及自动驾驶车辆。

背景技术

以往，作为与自动泊车系统相关的技术文献，已知有日本特开2018－156641号公报。在该公报中示出了一次性实现多台自动驾驶车辆的代客泊车的停车场管理系统。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－156641号公报

然而，在进行通过多台自动驾驶车辆实现的代客泊车的情况下，即使向多台自动驾驶车辆指示相同的速度，自动驾驶车辆的性能(加速性能、减速性能或车速控制的精度等)也会因生产商或车型而不同，因此车间距离恐怕会过近。

发明内容

本发明的一个方案是一种自动泊车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统具备：车辆信息获取部，获取自动驾驶车辆的停车场内的位置信息；条件判定部，基于车辆信息获取部所获取到的自动驾驶车辆的停车场内的位置信息来判定自动驾驶车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示部，对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

根据本发明的一个方案的自动泊车系统，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持自动驾驶车辆的车间距离。此外，根据该自动泊车系统，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此与仅对加速性能、减速性能或车速控制的精度不同的多个自动驾驶车辆进行目标车速的指示的情况相比，能抑制自动驾驶车辆的车间距离过近。

在上述的自动泊车系统中，车辆信息获取部获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息，其中，该可通信车辆是不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆，条件判定部基于车辆信息获取部所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件，车间通信行驶指示部对由条件判定部判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶。

根据该自动泊车系统，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的车间距离。

在上述的自动泊车系统中，也可以是，条件判定部在停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下，判定为在同一车道行驶的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。

根据该自动泊车系统，通过在停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下进行车间通信行驶，能抑制该车道内的多个对象车辆的车间距离过近。

在上述的自动泊车系统中，也可以是，条件判定部在存在相互的车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆的情况下，判定为车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。

根据该自动泊车系统，通过对车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆进行车间通信行驶，能抑制多个对象车辆的车间距离过近。

在上述的自动泊车系统中，也可以是，车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，条件判定部在存在位于一般车辆在停车场内行驶的车道上的多个对象车辆的情况下，判定为该车道上的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。

根据该自动泊车系统，通过对位于一般车辆在停车场内行驶的车道上的多个对象车辆进行车间通信行驶，即使因一般车辆的存在而发生了进行车间通信行驶的对象车辆的急减速等，也能抑制多个对象车辆的车间距离过近。

在上述的自动泊车系统中，也可以是，车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，条件判定部在一般车辆进入了预先设定于停车场的设定区域内的情况下，判定为设定区域内的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。

根据该自动泊车系统，在一般车辆进入了设定区域内的情况下，通过对设定区域内的多个对象车辆进行车间通信行驶，即使因一般车辆的存在而发生了进行车间通信行驶的对象车辆的急减速等，也能抑制多个对象车辆的车间距离过近。

在上述的自动泊车系统中，所述自动泊车系统还具备解除条件判定部，该解除条件判定部在存在进行车间通信行驶的对象车辆的情况下，基于车辆信息获取部所获取到的多个对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足预先设定的解除条件，车间通信行驶指示部使由解除条件判定部判定为满足解除条件的对象车辆的车间通信行驶结束。

根据该自动泊车系统，使由解除条件判定部判定为满足解除条件的对象车辆的车间通信行驶结束，因此能根据用于自动泊车的目标车速来控制自动驾驶车辆的车速，由此能提高停车场的使用效率。

本发明的另一个方案是一种自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统的控制方法包括：车辆信息获取步骤，获取包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的停车场内的位置信息，其中，该可通信车辆是不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆；条件判定步骤，基于在车辆信息获取步骤中获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及车间通信行驶指示步骤，对在条件判定步骤中被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆中包括的自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

根据本发明的另一个方案的自动泊车系统的控制方法，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持对象车辆的车间距离。此外，根据该自动泊车系统的控制方法，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此与仅对加速性能、减速性能或车速控制的精度不同的多个自动驾驶车辆进行目标车速的指示的情况相比，能抑制自动驾驶车辆的车间距离过近。

本发明的又一个方案是一种自动驾驶车辆，基于来自停车场的自动泊车系统的与目标车速和目标路线相关的指示来执行停车场中的自动泊车，所述自动驾驶车辆具备：本车位置识别部，识别停车场内的位置；行驶状态识别部，基于自动驾驶车辆的内部传感器来识别自动驾驶车辆的行驶状态；车辆侧条件判定部，基于行驶状态识别部所识别出的自动驾驶车辆的行驶状态与从自动泊车系统指示的目标车速或目标路线的比较结果来判定自动驾驶车辆是否满足预先设定的车辆侧车间通信行驶条件；以及车间通信行驶执行部，在由车辆侧条件判定部判定为满足车辆侧车间通信行驶条件的情况下，进行通过与周围的对象车辆的车间通信实现的所述自动驾驶车辆的车间通信行驶，在车间通信行驶中，与用于自动泊车的目标车速相比，优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

根据本发明的又一个方案的自动驾驶车辆，基于自动驾驶车辆的行驶状态与从自动泊车系统指示的目标车速或目标路线的比较结果，在自动驾驶车辆满足车辆侧车间通信行驶条件的情况下，进行通过与周围的对象车辆的车间通信实现的车间通信行驶，与用于自动泊车的目标车速相比，优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此能抑制自动驾驶车辆与对象车辆的车间距离过近。

在上述的自动驾驶车辆中，也可以是，车辆侧条件判定部在与从自动泊车系统根据停车场内的位置而指示的目标车速相比，该位置处的自动驾驶车辆的车速大车速判定阈值以上的情况下，判定为满足车辆侧车间通信行驶条件。

根据该自动驾驶车辆，通过在与从自动泊车系统根据停车场内的位置而指示的目标车速相比，该位置处的自动驾驶车辆的车速大车速判定阈值以上的情况下进行车间通信行驶，即使自动驾驶车辆的车速控制功能或车速控制的响应性存在障碍，也能抑制自动驾驶车辆与对象车辆的车间距离过近。

根据本发明的各方案，能抑制在停车场内对象车辆的车间距离过近。

附图说明

图1是用于对一个实施方式的自动泊车系统进行说明的图。

图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。

图3是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的图。

图4是表示停车场管制服务器的功能构成的一个例子的图。

图5的(a)是用于对通过同一车道的车辆台数来满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(b)是用于对通过车间距离而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(c)是用于对通过与一般车辆在同一车道行驶而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(d)是用于对通过一般车辆进入设定区域而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。

图6的(a)是用于对根据同一车道的车辆台数而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。图6的(b)是用于对根据车间距离而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。图6的(c)是用于对根据与一般车辆在同一车道行驶而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。图6的(d)是用于对根据一般车辆进入设定区域而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。

图7的(a)是用于对满足由同一车道的车辆台数决定的解除条件的情况的一个例子进行说明的图。图7的(b)是用于对通过一般车辆的泊车完成等而满足解除条件的情况的一个例子进行说明的图。图7的(c)是用于对通过一般车辆的泊车完成等而满足解除条件的情况的其他例子进行说明的图。

图8的(a)是表示车间通信行驶处理的一个例子的流程图。图8的(b)是表示通过同一车道的车辆台数进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。

图9的(a)是表示通过车间距离进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。图9的(b)是表示通过与一般车辆在同一车道行驶进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。

图10是表示通过一般车辆进入设定区域进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。

图11的(a)是表示车间通信行驶解除处理的一个例子的流程图。图11的(b)是表示通过同一车道的车辆台数进行判定的解除条件判定处理的一个例子的流程图。

图12是表示自动驾驶车辆的一个例子的框图。

图13的(a)是用于对在自动驾驶车辆的目标路线上设定了目标车速的设定位置的一个例子进行说明的图。图13的(b)是用于对在自动驾驶车辆中满足车辆侧车间通信行驶条件并执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。

图14的(a)是表示自动驾驶车辆中的车间通信行驶执行处理的一个例子的流程图。图14的(b)是表示车辆侧车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。

附图标记说明：

1：自动泊车系统，2：自动驾驶车辆，3：停车场传感器，4：停车场地图数据库，10：停车场管制服务器，11：车辆信息获取部，12：泊车计划生成部，13：条件判定部，14：车间通信行驶指示部，15：解除条件判定部，20：自动驾驶ECU，21：GPS接收部，22：外部传感器，23：内部传感器，31：外部环境识别部，32：行驶状态识别部，33：本车位置识别部，34：车辆信息提供部，35：自动驾驶控制部，36：车辆侧条件判定部，37：车间通信行驶执行部，50：停车场，M：可通信车辆，F：设定区域，Ta、Tb：一般车辆。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是用于对一个实施方式的自动泊车系统进行说明的图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)1是用于进行停车场(Parking place)中的多台自动驾驶车辆2的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

以下，将能执行用于自动代客泊车的自动驾驶的车辆作为自动驾驶车辆，将不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆作为可通信车辆，将自动驾驶车辆和可通信车辆统称为对象车辆。此外，将不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的车辆称为一般车辆。需要说明的是，不能进行自动驾驶不限于不具备自动驾驶功能的情况，还包括关闭自动驾驶功能的情况。对于不能进行车间通信的情况也是同样的。

自动代客泊车是指如下的服务：让使用户(乘坐者)已在停车场中的下车场所下车的无人的自动驾驶车辆2根据来自停车场侧的指示在目标路线行驶，并自动地在停车场内的目标泊车空间泊车。目标泊车空间是指预先设定为自动驾驶车辆2的泊车位置的泊车空间(Parking space)。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标泊车空间而行驶的停车场内的路线。需要说明的是，出库时的目标路线成为为了到达后述的上车用空间而行驶的路线。

停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以是可通信车辆和一般车辆也能使用的兼用的停车场。也可以将自动代客泊车用的泊车空间和除此以外的泊车空间分开，并共用行驶的车道(行驶路)。在本实施方式中，以自动驾驶车辆2、可通信车辆、一般车辆均能使用的停车场为例进行说明。

在此，图2是表示进行自动代客泊车的停车场的一个例子的俯视图。图2中示出了停车场50、泊车区域(Parking area)51、下车场所(Drop-off area)52以及上车场所(Pickup area)53。停车场50包括泊车区域51、下车场所52以及上车场所53。需要说明的是，下车场所52和上车场所53无需单独设置，也可以设为一体的乘降场所。

泊车区域51是形成有自动驾驶车辆2通过自动代客泊车来泊车的泊车空间(泊车框)61的场所。例如，如图2所示，在一个方向(例如泊车车辆的车宽方向)并排形成有多个泊车空间61。

下车场所52是设于停车场50的入口侧、用于供包括用户在内的乘坐者从入库前的自动驾驶车辆2下车的场所。在下车场所52形成有用于供自动驾驶车辆2在乘坐者下车时停车的下车用空间62。下车场所52经由入库门54通向泊车区域51。

上车场所53是设于停车场50的出口侧、用于供乘坐者向出库的自动驾驶车辆2上车的场所。在上车场所53形成有用于供自动驾驶车辆2为了乘坐者的上车而等待的上车用空间63。上车场所53经由出库门55通向泊车区域51。此外，在上车场所53与泊车区域51之间设有用于使自动驾驶车辆2从上车场所53返回泊车区域51的返回门(return gate)56。需要说明的是，返回门56不是必须的。

此外，在图2中示出了在下车场所52的下车用空间62停车中的自动驾驶车辆2A、在停车场50内行驶中的自动驾驶车辆2Ba、2Bb、在泊车区域51的泊车空间61泊车中的自动驾驶车辆2C以及在上车场所53的上车用空间63停车中的自动驾驶车辆2D。此外，示出了在停车场内行驶的可通信车辆(不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆)M。

在自动泊车系统1中，例如，在入场(Entering)至停车场50的自动驾驶车辆2使乘坐者在下车用空间62下车之后(对应于自动驾驶车辆2A)，获得自动驾驶车辆2的指示权限从而开始自动代客泊车。自动泊车系统1使自动驾驶车辆2Ba沿着目标路线C1行驶，并使自动驾驶车辆2Ba在目标泊车空间E1进行自动泊车。自动泊车系统1根据出库请求(Pick uprequest)，使泊车的自动驾驶车辆2Bb沿着前往上车场所53的目标路线C2行驶，并在上车用空间63(目标泊车空间E2)等待直到乘坐者到达为止。

需要说明的是，在停车场内行驶的可通信车辆M通过驾驶员的手动操作来进行泊车，而不是通过自动代客泊车来进行泊车。也可以是，可通信车辆M在能与停车场管制服务器10进行通信的情况下，接受目标泊车空间Em和目标路线Cm的引导信息。

[自动泊车系统的构成]

以下，参照附图对自动泊车系统1的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统1具备停车场管制服务器10。停车场管制服务器10是用于对停车场进行管理的服务器。

停车场管制服务器10被配置为能与自动驾驶车辆2进行通信。关于自动驾驶车辆2的详情将在后文记述。停车场管制服务器10既可以设于停车场，也可以设于远离停车场的设施。停车场管制服务器10也可以由设于不同的场所的多个计算机构成。停车场管制服务器10与停车场传感器3和停车场地图数据库4连接。

停车场传感器3是用于对停车场内的状况进行识别的传感器。停车场传感器3中例如包括用于对停车场内的自动驾驶车辆2的位置进行检测的监视摄像机。监视摄像机设于停车场的顶棚、墙壁，对停车场内的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像机将拍摄图像发送至停车场管制服务器10。

停车场传感器3中也可以包括用于对在泊车框内是否存在泊车车辆(泊车框是满车还是空车)进行检测的空车传感器。空车传感器既可以按每个泊车框设置，也可以设于顶棚等并且被配置为能通过一台空车传感器来监视多个泊车框。空车传感器的构成没有特别限定，可以采用众所周知的构成。空车传感器既可以是压力传感器，也可以是利用电波的雷达传感器或声纳传感器，还可以是摄像机。空车传感器将泊车框的空车信息发送至停车场管制服务器10。

停车场地图数据库4是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息中包括停车场中的泊车框的位置信息和停车场中的行驶路的信息。此外，停车场地图信息中也可以包括自动驾驶车辆2在位置识别中使用的地标的位置信息。地标中包括白线、杆、路锥、停车场的柱等中的至少一个。

对停车场管制服务器10的硬件构成进行说明。图3是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的框图。如图3所示，停车场管制服务器10被配置为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。

处理器10a使各种操作系统动作来控制停车场管制服务器10。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。处理器10a对存储部10b、通信部10c以及用户接口10d进行统括。存储部10b例如是包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)中的至少一个的记录介质。

通信部10c是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。在通信部10c中可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管制服务器10使用通信部10c与自动驾驶车辆2进行通信。用户接口10d是针对停车场管制服务器10的管理者等的停车场管制服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。

接着，对停车场管制服务器10的功能构成进行说明。图4是表示停车场管制服务器10的功能构成的一个例子的图。如图3所示，停车场管制服务器10具有车辆信息获取部11、泊车计划生成部12、条件判定部13、车间通信行驶指示部14以及解除条件判定部15。

车辆信息获取部11通过与停车场内的自动驾驶车辆2的通信来获取自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息中包括自动驾驶车辆2的辨别信息和停车场中的自动驾驶车辆2的位置信息。辨别信息是能确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。辨别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。

车辆信息中既可以包括自动驾驶车辆2的车型，也可以包括与辨别信息不同的车辆编号。车辆信息中既可以包括入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括出库预定时刻。车辆信息中既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、大小、车宽等车身信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能相关的信息。与自动驾驶功能相关的信息中可以包括自动驾驶功能的版本信息。

车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态和外部环境的识别结果。关于行驶状态和外部环境的识别将在后文记述。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或剩余燃料的信息。

车辆信息获取部11在自动代客泊车的期间，从自动驾驶车辆2持续地获取车辆信息。车辆信息获取部11在自动驾驶车辆2成为泊车中的情况下，既可以中断车辆信息的获取，也可以定期地获取车辆信息。

车辆信息获取部11基于所获取到的车辆信息来识别自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况。自动驾驶车辆2的状况中包括停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况中既可以包括自动驾驶车辆2的车速，也可以包括自动驾驶车辆2的横摆角速度，还可以包括自动驾驶车辆2与周围的其他车辆的距离。

车辆信息获取部11获取可通信车辆和一般车辆在停车场中的位置信息。车辆信息获取部11例如基于停车场传感器3的检测结果(例如摄像机的图像识别结果)来获取可通信车辆和一般车辆的位置信息。车辆信息获取部11例如通过进行通过车辆的车牌的图像识别实现的车辆辨别来进行位置跟踪(持续的位置信息的获取)。

停车场内的车辆的位置信息的获取方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。车辆信息获取部11也可以通过与驾驶员的便携终端的通信来获取各车辆的位置信息。需要说明的是，也可以是如下的方案：可通信车辆M在能与停车场管制服务器10进行通信的情况下，与自动驾驶车辆2同样地将本车位置信息提供给停车场管制服务器10。

泊车计划生成部12基于车辆信息获取部11所获取到的车辆信息来生成作为与自动驾驶车辆2的泊车相关的行驶计划的泊车计划。泊车计划中包括自动驾驶车辆2将要泊车的目标泊车空间和到目标泊车空间为止的目标路线。泊车计划生成部12例如在从入场至停车场的自动驾驶车辆2收领了入库请求的情况下，开始泊车计划的生成。入库请求也可以由乘坐者的用户终端进行而不由自动驾驶车辆2进行。

泊车计划生成部12基于从停车场传感器3的检测结果中识别出的停车场内的泊车框的空车状况来设定目标泊车空间。泊车计划生成部12针对预先设定于停车场内的泊车框设定目标泊车空间。泊车计划生成部12也可以根据自动驾驶车辆2的车身信息来设定与自动驾驶车辆2的大小相应的适当的目标泊车空间。

泊车计划生成部12基于车辆信息获取部11所获取到的自动驾驶车辆2的位置信息、目标泊车空间的位置信息以及停车场地图数据库4的停车场地图信息来设定从自动驾驶车辆2的当前位置前往目标泊车空间的目标路线。

泊车计划生成部12在停车场内的行驶路上设定目标路线。目标路线不一定需要是最短距离，也可以优先选择不与其他的自动驾驶车辆2的目标路线干扰或与其他的自动驾驶车辆2的目标路线干扰少的路线。目标路线的设定方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。

此外，泊车计划生成部12也可以生成自动驾驶车辆2的车速计划。也可以是，泊车计划生成部12按预先设定于目标路线上(行驶路上)的每个设定位置来运算目标车速，并传送包括设定位置的位置信息和目标车速的车速计划，由此对自动驾驶车辆2的车速进行控制。设定位置例如针对行驶路以一定间隔虚拟地设定。设定位置也可以设定于行驶路的交叉路、弯道。泊车计划生成部12也可以根据其他的自动驾驶车辆2、一般车辆的行驶状况来更新设定位置处的目标车速。

或者，也可以是如下的方案：泊车计划生成部12适当指示与自动驾驶车辆2的位置的变化相应的目标车速而不生成车速计划。也可以是如下的方案：泊车计划生成部12向自动驾驶车辆2指示车速上限，并使自动驾驶车辆2承担车速调整。

条件判定部13基于车辆信息获取部11所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足车间通信行驶条件。车间通信行驶条件是指为了判定是否需要后述的车间通信行驶而预先设定的条件。

也可以是，条件判定部13在停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下，判定为在同一车道行驶的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。条件判定部13也可以参照停车场地图信息来进行同一车道的判定。车道的同一性可以任意地设定。车道的同一性既可以被区分为以交叉路为边界的单独的车道，也可以被设定为跨越多个交叉路的一个车道。

车道台数阈值是指为了判定车间通信行驶条件而预先设定的值的阈值。车道台数阈值既可以是恒定的值，也可以是根据车道的长度而设定的值。车道台数阈值例如也可以被设定为车道的长度越长则车道台数阈值越大的值。车道台数阈值也可以被设定为在中途连接的车道的数量越多则车道台数阈值越大的值。在车道中途存在弯道的情况下，车道台数阈值也可以被设定为比车道是直线路的情况下的车道台数阈值小的值。

需要说明的是，也可以使用预先设定于停车场内的设定区域内的对象车辆的台数来代替车道上的对象车辆的台数。也可以是，条件判定部13在设定区域内的对象车辆的台数成为区域台数阈值以上的情况下，判定为设定区域内的对象车辆满足车间通信行驶条件。区域台数阈值是预先设定的值的阈值。区域台数阈值也可以被设定为设定区域的面积越大则区域台数阈值越大的值。

图5的(a)是用于对通过同一车道的车辆台数而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(a)中示出了停车场内的车道60、五台自动驾驶车辆2Ea～2Ee。在此，将车道台数阈值设为5。在该情况下，对于五台自动驾驶车辆2Ea～2Ee而言，由于加速性能、减速性能或车速控制的精度的差异，即使赋予相同的目标车速，车间距离也会产生偏差。

在图5的(a)所示的状况下，作为对象车辆的自动驾驶车辆2Ea～2Ee的台数为5台(车道台数阈值)以上，因此条件判定部13判定为自动驾驶车辆2Ea～2Ee满足车间通信行驶条件。需要说明的是，在自动驾驶车辆2Ea～2Ee之中也可以包括可通信车辆。

也可以是，条件判定部13在存在相互的车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆的情况下，判定为车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。车间距离阈值是为了判定车间通信行驶条件而预先设定的值的阈值。

图5的(b)是用于对通过车间距离而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(b)中示出了自动驾驶车辆2Fa和自动驾驶车辆2Fb以及自动驾驶车辆2Fa、2Fb的车间距离L。

在图5的(a)所示的状况下，自动驾驶车辆2Fa和自动驾驶车辆2Fb的车间距离L小于车间距离阈值，因此条件判定部13判定为自动驾驶车辆2Fa和自动驾驶车辆2Fb满足车间通信行驶条件。自动驾驶车辆2Fa和自动驾驶车辆2Fb中的一方也可以是可通信车辆。

需要说明的是，也可以在自动驾驶车辆2Fa和自动驾驶车辆2Fb中判定是否满足由车间距离决定的车间通信行驶条件。自动泊车系统1也可以在预先满足车间通信行驶条件的情况下允许作为自动代客泊车的对象的自动驾驶车辆2进行车间通信行驶。关于车间通信行驶将在后文记述。

也可以是，条件判定部13在停车场内存在位于一般车辆所行驶的车道上的多个对象车辆的情况下，判定为该车道上的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。车道的同一性可以任意地设定。条件判定部13也可以参照停车场地图信息。

图5的(c)是用于对通过与一般车辆在同一车道行驶而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(c)中示出了一般车辆Ta、自动驾驶车辆2Ga～2Gc。一般车辆Ta和自动驾驶车辆2Ga～2Gc正在同一车道60行驶。

在图5的(c)所示的状况下，条件判定部13判定为位于一般车辆Ta所行驶的车道上的自动驾驶车辆2Ga～2Gc满足车间通信行驶条件。在自动驾驶车辆2Ga～2Gc之中也可以包括可通信车辆。

也可以是，条件判定部13在一般车辆进入了预先设定于停车场的设定区域内的情况下，判定为设定区域内的多个对象车辆满足车间通信行驶条件。设定区域没有特别限定。设定区域既可以针对停车场整体设定，也可以仅设定于图2所示的泊车区域51。设定区域也可以针对车道设定。条件判定部13参照设定有设定区域的停车场地图信息。

图5的(d)是用于对通过一般车辆进入设定区域而满足车间通信行驶条件的情况的例子进行说明的图。图5的(d)中示出了车道70、合流车道(merging lane)71、设定区域F、一般车辆Tb、自动驾驶车辆2Ha、2Hb。合流车道71在车道70的中途合流而成为T字路。自动驾驶车辆2Ha、2Hb正在车道70朝向交叉路行驶中，在合流车道71行驶的一般车辆Tb将出现在自动驾驶车辆2Ha、2Hb的前方。作为一个例子，设定区域F中包括车道70的整体和合流车道71中的与车道70的交叉路相距一定距离的区域。

在图5的(d)所示的状况下，条件判定部13判定为设定区域F内的自动驾驶车辆2Ha和自动驾驶车辆2Hb满足车间通信行驶条件。自动驾驶车辆2Ha和自动驾驶车辆2Hb中的一方也可以是可通信车辆。

车间通信行驶指示部14对由条件判定部13判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶。车间通信行驶是指根据使用车间通信获取到的其他车辆的行驶状态(加速、减速等)来控制车速的行驶控制。需要说明的是，在驾驶员通过手动进行驾驶的可通信车辆中，不一定需要接受车间通信行驶。此外，也可以是，在对象车辆的周围不存在能进行车间通信的其他的对象车辆的情况下，指示车间通信行驶来作为预约。

车间通信行驶指示部14通过通信对自动驾驶车辆2指示车间通信行驶。自动驾驶车辆2通过与周围的对象车辆连接车间通信来执行车间通信行驶。车间通信行驶指示部14也可以按每个自动驾驶车辆2指示车间通信的连接对象。既可以将与满足车间通信行驶条件的自动驾驶车辆2相距一定距离内的对象车辆作为车间通信的连接对象来传送，也可以仅将满足车间通信行驶条件的自动驾驶车辆2的前后的对象车辆作为车间通信的连接对象来传送。车间通信行驶指示部14也可以将车间通信的连接对象委托给自动驾驶车辆2的判断。

也可以是，车间通信行驶指示部14在满足车间通信行驶条件的可通信车辆能与停车场管制服务器10进行通信的情况下，通过通信对可通信车辆指示车间通信行驶(委托车间通信的连接)。也可以是，车间通信行驶指示部14在可通信车辆不能与停车场管制服务器10进行通信的情况下，经由自动驾驶车辆2指示车间通信行驶。

图6的(a)是用于对根据同一车道的车辆台数而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。如图6的(a)所示，通过在同一车道行驶的自动驾驶车辆2Ea～2Ee进行车间通信行驶，即使存在加速性能、减速性能或车速控制的精度的差异，车间通信行驶指示部14也能抑制车间距离过近从而适当地保持车间距离。

图6的(b)是用于对根据车间距离而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。如图6的(b)所示，通过使车间距离因加速性能、减速性能或车速控制的精度的差异而变近的自动驾驶车辆2Fa和自动驾驶车辆2Fb进行车间通信行驶，车间通信行驶指示部14能抑制车间距离过近从而适当地保持车间距离。

图6的(c)是用于对根据与一般车辆在同一车道行驶而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。如图6的(c)所示，通过使位于一般车辆Ta所行驶的车道上的自动驾驶车辆2Ga～2Gc进行车间通信行驶，即使因一般车辆Ta的行为而发生了自动驾驶车辆2Gb的急减速等，车间通信行驶指示部14也能抑制自动驾驶车辆2Ga和自动驾驶车辆2Gb的车间距离过近。需要说明的是，车间通信行驶指示部14也可以判定为仅在一般车辆的后方行驶的对象车辆满足车间通信行驶条件。

图6的(d)是用于对通过一般车辆进入设定区域而执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。如图6的(d)所示，通过使正在一般车辆Tb所进入的设定区域F行驶的自动驾驶车辆2Ha和自动驾驶车辆2Hb进行车间通信行驶，即使因一般车辆Tb的进入而发生了自动驾驶车辆2Ha的急减速等，车间通信行驶指示部14也能抑制自动驾驶车辆2Ha和自动驾驶车辆2Hb的车间距离过近。

车间通信行驶指示部14在指示了车间通信行驶之后，由后述的解除条件判定部15判定为满足解除条件的情况下，指示车间通信行驶的结束。

需要说明的是，车间通信行驶指示部14也可以根据一般车辆的存在而进行自动驾驶车辆2的退避指示。通过一边使用车间通信一边使自动驾驶车辆2退避，即使在退避时也能适当地保持车间距离。也可以是，车间通信行驶指示部14以让一般车辆先行的方式使自动驾驶车辆2靠近路肩停车。车间通信行驶指示部14在例如一般车辆离开了一定距离以上的情况下，使退避或停车的自动驾驶车辆2的行驶再次开始。也可以是，车间通信行驶指示部14在一般车辆或一般车辆的驾驶员的便携终端能与停车场管制服务器10进行通信的情况下，对一般车辆进行路线引导、车速上限的引导。

解除条件判定部15在存在进行车间通信行驶的对象车辆的情况下，基于车辆信息获取部11所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来判定对象车辆是否满足解除条件。解除条件是指为了判定是否解除车间通信行驶而预先设定的条件。解除条件也可以从多个条件中选择性地应用与使车间通信行驶开始的车间通信行驶条件对应的条件。

解除条件判定部15例如在通过同一车道上的对象车辆的台数成为车道台数阈值以上而满足车间通信行驶条件的情况下，在该车道上的对象车辆的台数小于车道台数解除阈值时，判定为满足该车道上的对象车辆的解除条件。车道台数解除阈值是为了车间通信行驶的结束判定而预先设定的值的阈值。车道台数解除阈值既可以是与车间通信行驶条件中的车道台数阈值相同的值，也可以是比车道台数阈值小的值。

图7的(a)是用于对满足由同一车道的车辆台数决定的解除条件的情况的一个例子进行说明的图。将该情况下的车道台数解除阈值设为5。在图7的(a)中，图6的(a)中的自动驾驶车辆2Ee因泊车完成而脱离车道。

在图7的(a)所示的状况下，解除条件判定部15在车道60上的对象车辆的台数(自动驾驶车辆2Ea～自动驾驶车辆2Ed)小于车道台数解除阈值的情况下，判定为满足自动驾驶车辆2Ea～自动驾驶车辆2Ed的解除条件。

需要说明的是，也可以使用预先设定于停车场内的设定区域内的对象车辆的台数来代替车道上的对象车辆的台数。也可以是，解除条件判定部15在设定区域内的对象车辆的台数小于区域台数解除阈值的情况下，判定为设定区域内的对象车辆满足解除条件。区域台数解除阈值是预先设定的值的阈值。区域台数解除阈值既可以是与车间通信行驶条件中的区域台数阈值相同的值，也可以是比区域台数阈值小的值。

解除条件判定部15在通过一般车辆的存在而满足车间通信行驶条件的情况下，在一般车辆因泊车完成等而不再存在时，判定为满足对象车辆的解除条件。

图7的(b)是用于对通过一般车辆的泊车完成等而满足解除条件的情况的一个例子进行说明的图。在图7的(b)所示的状况下，作为满足车间通信行驶条件的要因的一般车辆Ta脱离了车道，因此解除条件判定部15判定为满足自动驾驶车辆2Ga～2Gc的解除条件。由此，自动驾驶车辆2Ga～2Gc根据从自动泊车系统1指示的目标车速来控制车速，因此能提高停车场整体的使用效率。需要说明的是，车间通信行驶也因泊车完成而结束。

图7的(c)是用于对通过一般车辆的泊车完成等而满足解除条件的情况的其他例子进行说明的图。在图7的(b)所示的状况下，作为满足车间通信行驶条件的要因的行驶中的一般车辆Tb不再存在于设定区域内(未在设定区域内行驶)，因此解除条件判定部15判定为满足自动驾驶车辆2Ha、2Hb的解除条件。

[自动泊车系统的控制方法]

接着，对本实施方式的自动泊车系统1的控制方法(处理)的一个例子进行说明。图8的(a)是表示车间通信行驶处理的一个例子的流程图。在存在自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的情况下执行车间通信行驶处理。

如图8的(a)所示，作为S10，自动泊车系统1的停车场管制服务器10通过车辆信息获取部11来获取停车场内的对象车辆的位置信息(车辆信息)(车辆信息获取步骤)。

在S12中，停车场管制服务器10通过条件判定部13来判定是否满足对象车辆的车间通信行驶条件(条件判定步骤)。条件判定部13基于车辆信息获取部11所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来进行上述判定。

停车场管制服务器10在判定为满足对象车辆的车间通信行驶条件的情况下(S12：是)，移至S14。停车场管制服务器10在未判定为满足对象车辆的车间通信行驶条件的情况下(S12：否)，结束本次的处理。之后，停车场管制服务器10再次从S10起反复执行判定。

在S14中，停车场管制服务器10通过车间通信行驶指示部14对满足车间通信行驶条件的对象车辆指示车间通信行驶(车间通信行驶指示步骤)。对象车辆通过与周围的对象车辆连接车间通信来执行车间通信行驶。

接着，对与图8的(a)的S12对应的车间通信行驶条件判定处理(条件判定步骤)的具体例子进行说明。图8的(b)是表示通过同一车道的车辆台数进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。

如图8的(b)所示，作为S20，停车场管制服务器10通过条件判定部13来判定停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数是否成为车道台数阈值以上(车道台数判定步骤)。

停车场管制服务器10在判定为在同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下(S20：是)，移至S22。停车场管制服务器10在未判定为同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下(S20：否)，结束本次的处理。在S22中，停车场管制服务器10通过条件判定部13判定为满足车间通信行驶条件。

图9的(a)是表示通过车间距离进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。如图9的(a)所示，作为S30，停车场管制服务器10判定是否存在相互的车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆(车间距离判定步骤)。

停车场管制服务器10在判定为存在车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆的情况下(S30：是)，移至S32。停车场管制服务器10在未判定为存在车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆的情况下(S30：否)，结束本次的处理。在S32中，停车场管制服务器10通过条件判定部13判定为满足车间通信行驶条件。

图9的(b)是表示通过与一般车辆在同一车道行驶进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。如图9的(b)所示，作为S40，停车场管制服务器10判定在停车场内是否存在位于一般车辆所行驶的车道上的多个对象车辆(一般车辆车道判定步骤)。

停车场管制服务器10在判定为在停车场内存在位于一般车辆所行驶的车道上的多个对象车辆的情况下(S40：是)，移至S42。停车场管制服务器10在未判定为在停车场内存在位于一般车辆所行驶的车道上的多个对象车辆的情况下(S40：否)，结束本次的处理。在S42中，停车场管制服务器10通过条件判定部13判定为满足车间通信行驶条件。

图10是表示通过一般车辆进入设定区域进行判定的车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。如图10所示，作为S50，停车场管制服务器10判定一般车辆是否进入了停车场的设定区域内(一般车辆进入判定步骤)。

停车场管制服务器10在判定为一般车辆进入了停车场的设定区域内的情况下(S50：是)，移至S52。停车场管制服务器10在未判定为一般车辆进入了停车场的设定区域内的情况下(S50：否)，结束本次的处理。在S52中，停车场管制服务器10通过条件判定部13判定为满足车间通信行驶条件。

接着，对自动泊车系统1中的车间通信行驶解除处理进行说明。图11的(a)是表示车间通信行驶解除处理的一个例子的流程图。例如在存在正进行车间通信行驶的对象车辆的情况下执行车间通信行驶解除处理。

如图11的(a)所示，作为S60，停车场管制服务器10通过车辆信息获取部11来获取停车场内的对象车辆的位置信息(车辆信息)(车辆信息获取步骤)。

在S62中，停车场管制服务器10通过解除条件判定部15来判定是否满足正进行车间通信行驶的对象车辆的解除条件(解除条件判定步骤)。解除条件判定部15基于车辆信息获取部11所获取到的对象车辆的停车场内的位置信息来进行上述判定。

停车场管制服务器10在判定为满足对象车辆的解除条件的情况下(S62：是)，移至S64。停车场管制服务器10在未判定为满足对象车辆的解除条件的情况下(S62：否)，结束本次的处理。之后，停车场管制服务器10再次从S60起反复执行处理。在S64中，停车场管制服务器10通过车间通信行驶指示部14向满足解除条件的对象车辆指示车间通信行驶的结束(车间通信行驶结束步骤)。

对与图11的(a)的S62对应的解除条件判定处理(解除条件判定步骤)的具体例子进行说明。图11的(b)是表示通过同一车道的车辆台数进行判定的解除条件判定处理的一个例子的流程图。

如图11的(a)所示，作为S70，停车场管制服务器10通过解除条件判定部15来判定停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数是否小于车道台数解除阈值(车道台数解除判定步骤)。

停车场管制服务器10在判定为同一车道上的多个对象车辆的台数小于车道台数解除阈值的情况下(S70：是)，移至S72。停车场管制服务器10在未判定为同一车道上的多个对象车辆的台数小于车道台数解除阈值的情况下(S70：否)，结束本次的处理。在S72中，停车场管制服务器10通过解除条件判定部15判定为满足对象车辆的解除条件。

根据以上说明的本实施方式的自动泊车系统1，通过对被判定为满足车间通信行驶条件的对象车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，与未进行车间通信行驶的情况相比，能适当地保持包括自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的车间距离。

此外，根据自动泊车系统1，与用于自动泊车的目标车速相比，使自动驾驶车辆2优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此与对加速性能、减速性能或车速控制的精度不同的多个自动驾驶车辆2仅进行目标车速的指示的情况相比，能抑制自动驾驶车辆2的车间距离过近。

而且，根据自动泊车系统1，通过在停车场内的同一车道上的多个对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下进行车间通信行驶，能抑制该车道内的多个对象车辆的车间距离过近。同样地，在自动泊车系统1中，通过对车间距离小于车间距离阈值的多个对象车辆进行车间通信行驶，能抑制多个对象车辆的车间距离过近。

此外，根据自动泊车系统1，通过对在停车场内位于一般车辆所行驶的车道上的多个对象车辆进行车间通信行驶，即使因一般车辆的存在而发生了进行车间通信行驶的对象车辆的急减速等，也能抑制多个对象车辆的车间距离过近。同样地，根据自动泊车系统1，通过在一般车辆进入了设定区域内的情况下对设定区域内的多个对象车辆进行车间通信行驶，即使因一般车辆的存在而发生了进行车间通信行驶的对象车辆的急减速等，也能抑制多个对象车辆的车间距离过近。

而且，根据自动泊车系统，使由解除条件判定部15判定为满足解除条件的对象车辆的车间通信行驶结束，因此根据用于自动泊车的目标车速来控制自动驾驶车辆的车速，由此能提高停车场的使用效率。

[自动驾驶车辆的构成]

接着，对本实施方式的自动驾驶车辆2(从自动泊车系统1接受与自动泊车相关的指示的自动驾驶车辆)的构成的一个例子进行说明。图12是表示自动驾驶车辆2的一个例子的框图。需要说明的是，在本实施方式中，自动驾驶车辆2不包括在自动泊车系统1中。

如图12所示，作为一个例子，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，并由CPU执行加载到RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与GPS接收部21、外部传感器22、内部传感器23、通信部24以及致动器25连接。

GPS接收部21通过从多个GPS卫星接收信号来测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。GPS接收部21将测定出的自动驾驶车辆2的位置信息发送向自动驾驶ECU20。也可以使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收部来代替GPS接收部21。

外部传感器22是对自动驾驶车辆2的外部环境进行检测的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像机例如设于自动驾驶车辆2的前窗玻璃的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU20。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。也可以设有多台摄像机，除了自动驾驶车辆2的前方之外，还可以对左右的侧方和后方进行拍摄。

外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging)。雷达传感器将电波或光发送至自动驾驶车辆2的周边，并接收由物体反射的电波或光，由此对物体进行检测。雷达传感器将所检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU20。此外，外部传感器22也可以包括对自动驾驶车辆2的外部的声音进行检测的声纳传感器。

内部传感器23是对自动驾驶车辆2的行驶状态进行检测的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是对自动驾驶车辆2的速度进行检测的检测器。可以使用车轮速度传感器来作为车速传感器，该车轮速度传感器是设于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、对各车轮的转速进行检测的传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ECU20。

加速度传感器是对自动驾驶车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器例如包括对自动驾驶车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括对自动驾驶车辆2的横向加速度进行检测的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送至自动驾驶ECU20。横摆角速度传感器是对自动驾驶车辆2的重心的绕竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)进行检测的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将所检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息发送向自动驾驶ECU20。

通信部24是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部24通过与停车场管制服务器10的通信来进行各种信息的发送和接收。通信部24例如向停车场管制服务器10发送车辆信息，并且从停车场管制服务器10获取自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。

致动器25是用于自动驾驶车辆2的控制的设备。致动器25至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制针对发动机的空气的供给量(节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆2的驱动力。需要说明的是，在自动驾驶车辆2是混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器25。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制制动系统，从而控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。例如可以使用液压制动系统来作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制电动助力转向系统中的对转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆2的转向转矩进行控制。

接着，对自动驾驶ECU20的功能构成的一个例子进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、本车位置识别部33、车辆信息提供部34、自动驾驶控制部35、车辆侧条件判定部36以及车间通信行驶执行部37。

外部环境识别部31基于外部传感器22(摄像机的拍摄图像或雷达传感器所检测到的物体信息)的检测结果来识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。外部环境识别部31通过图案匹配等来识别其他车辆和停车场的柱等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、路锥等。此外，外部环境识别部31也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界(driving boundaries)。

行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果来识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态中包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆2的朝向。

本车位置识别部33基于通过通信部24从停车场管制服务器10获取到的停车场地图信息和外部环境识别部31所识别出的外部环境，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。

本车位置识别部33基于停车场地图信息中所包括的停车场内的地标的位置信息和外部环境识别部31所识别出的地标相对于自动驾驶车辆2的相对位置，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。可以使用固定地设于停车场的物体来作为地标。

除此之外，本车位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果通过航位推算(Dead Reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。此外，本车位置识别部33也可以通过与设于停车场的信标(beacon)的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。

车辆信息提供部34通过通信部24向停车场管制服务器10提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔固定时间将包括本车位置识别部33所识别出的停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管制服务器10。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2所识别出的外部状况和/或行驶状态。

自动驾驶控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态来生成自动驾驶车辆2的进路(trajectory)。进路相当于自动驾驶的行驶计划。进路中包括车辆通过自动驾驶行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

路径是在向自动泊车系统指示的目标路线上自动驾驶中的车辆将要行驶的预定的轨迹。路径例如可以设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上按规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置(設定縦位置)。转向角计划是指目标转向角与每个设定纵向位置被建立了关联的数据。自动驾驶控制部35例如以沿着目标路线从停车场的行驶路的中央通过的方式生成进路。

自动驾驶控制部35在自动代客泊车中从停车场管制服务器10的泊车计划生成部12指示了泊车计划(目标泊车空间和目标路线)的情况下，按照泊车计划进行自动泊车。自动驾驶控制部35在泊车计划中不包括与位置相应的转向角计划、车速计划的情况下，在自动驾驶车辆2侧生成转向角计划和车速计划来实现自动泊车。

车辆侧条件判定部36基于行驶状态识别部32所识别出的自动驾驶车辆2的行驶状态与从自动泊车系统1指示的目标车速或目标路线的比较结果来判定自动驾驶车辆2是否满足车辆侧车间通信行驶条件。

例如在与从自动泊车系统1根据停车场内的位置而指示的目标车速相比，该位置处的自动驾驶车辆2的车速大车速判定阈值以上的情况下，车辆侧条件判定部36判定为自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件。车速判定阈值是为了判定自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的车速控制的状态而预先设定的值的阈值。车速判定阈值没有特别限定，既可以是10km/h，也可以是15km/h，还可以是20km/h。

图13的(a)是用于对在自动驾驶车辆的目标路线上设定了目标车速的设定位置的一个例子进行说明的图。图13的(a)中示出了车道80、分支车道81、节点N1、自动驾驶车辆2Ja以及目标路线C3。分支车道81在自动驾驶车辆2Ja所行驶的车道80的中途分支而成为T字路。节点N1相当于在目标路线C3上设定于车道80和分支车道81的交点的设定位置。在节点N1处，通过自动泊车系统1设定目标车速。

图13的(b)是用于对在自动驾驶车辆中满足车辆侧车间通信行驶条件并执行了车间通信行驶的情况的一个例子进行说明的图。在图13的(b)中，自动驾驶车辆2Ja到达节点N1。在图13的(b)所示的状况下，在经过节点N1的自动驾驶车辆2的车速比自动泊车系统1设定于节点N1的目标车速大车速判定阈值以上的情况下，车辆侧条件判定部36判定为自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件。

除此之外，也可以是，车辆侧条件判定部36在未设定节点(目标车速)的位置处根据目标路线的曲率来推定车速上限，在自动驾驶车辆2的车速超过车速上限的情况下，判定为自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件。根据曲率的车速上限的推定可以采用众所周知的各种各样的方法。

车间通信行驶执行部37在由车辆侧条件判定部36判定为自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件的情况下，执行自动驾驶车辆2的车间通信行驶。车间通信行驶执行部37通过与自动驾驶车辆2的周围的对象车辆进行车间通信来进行车间通信行驶。自动驾驶车辆2根据使用车间通信而获取到的其他车辆的行驶状态(加速、减速等)来控制车速，由此能抑制与周围的对象车辆的车间距离过近。

接着，参照附图对本实施方式的自动驾驶车辆2的控制方法进行说明。图14的(a)是表示自动驾驶车辆中的车间通信行驶执行处理的一个例子的流程图。在自动代客泊车中进行车间通信行驶执行处理。

如图14的(a)所示，作为S80，自动驾驶车辆2的自动驾驶ECU20通过行驶状态识别部32来识别自动驾驶车辆2的行驶状态(行驶状态识别步骤)。行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果来识别自动驾驶车辆2的行驶状态。

在S82中，自动驾驶ECU20通过车辆侧条件判定部36来判定自动驾驶车辆2是否满足车辆侧车间通信行驶条件(车辆侧车间通信行驶条件判定步骤)。车辆侧条件判定部36基于行驶状态识别部32所识别出的自动驾驶车辆2的行驶状态与从自动泊车系统1指示的目标车速或目标路线的比较结果来进行上述判定。

自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件的情况下(S82：是)，移至S84。自动驾驶ECU20在未判定为自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件的情况下(S82：否)，结束本次的处理。之后，自动驾驶ECU20再次从S80起反复执行处理。

在S84中，自动驾驶ECU20通过车间通信行驶执行部37来执行自动驾驶车辆2的车间通信行驶(车间通信行驶执行步骤)。车间通信行驶执行部37通过与自动驾驶车辆2的周围的对象车辆进行车间通信来进行车间通信行驶。

接着，对与图14的(a)的S82对应的车辆侧车间通信行驶条件判定处理(车辆侧车间通信行驶条件判定步骤)的具体例子进行说明。图14的(b)是表示车辆侧车间通信行驶条件判定处理的一个例子的流程图。

如图14的(b)所示，作为S90，自动驾驶ECU20通过车辆侧条件判定部36来判定与从自动泊车系统1根据停车场内的位置而指示的目标车速相比，该位置处的自动驾驶车辆2的车速是否大车速判定阈值以上。位置例如有图13的(a)所示的节点N1等。

自动驾驶ECU20在判定为自动驾驶车辆2的车速比目标车速大车速判定阈值以上的情况下(S90：是)，移至S92。自动驾驶ECU20在未判定为自动驾驶车辆2的车速比目标车速大车速判定阈值以上的情况下(S90：否)，结束本次的处理。在S92中，自动驾驶ECU20通过车辆侧条件判定部36判定为满足车辆侧车间通信行驶条件。

根据以上说明的本实施方式的自动驾驶车辆2，在基于自动驾驶车辆2的行驶状态与从自动泊车系统1指示的目标车速或目标路线的比较结果而自动驾驶车辆2满足车辆侧车间通信行驶条件的情况下，进行通过与周围的对象车辆的车间通信实现的车间通信行驶，与用于自动泊车的目标车速相比，优先进行通过车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整，因此能抑制自动驾驶车辆2与对象车辆的车间距离过近。

此外，根据自动驾驶车辆2，通过在与从自动泊车系统1根据停车场内的位置而指示的目标车速相比，该位置处的自动驾驶车辆2的车速大车速判定阈值以上的情况下进行车间通信行驶，即使自动驾驶车辆2的车速控制功能或车速控制的响应性存在障碍，也能抑制自动驾驶车辆2与对象车辆的车间距离过近。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为代表，以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良后的各种各样的方式来实施。

对象车辆也可以仅是自动驾驶车辆2。条件判定部13不一定需要包括可通信车辆在内来进行车间通信行驶条件的判定。也可以是条件判定部13仅对自动驾驶车辆2的台数进行计数的方案。同样地，解除条件判定部15不一定需要包括可通信车辆在内来进行解除条件的判定。

车间通信行驶指示部14不一定需要向可通信车辆指示车间通信行驶。也可以是车间通信行驶指示部14仅对自动驾驶车辆2指示车间通信行驶的方案。

自动泊车系统1不一定需要具有解除条件判定部15。也可以是如下的方案：在开始了车间通信行驶的情况下，持续进行车间通信行驶直到泊车或停车为止。

自动驾驶车辆2不一定需要判定车辆侧车间通信行驶条件。自动驾驶车辆2也可以不具备车辆侧条件判定部36和车间通信行驶执行部37。自动驾驶车辆2具有能执行自动代客泊车的功能即可。

Claims (10)

1.一种自动泊车系统，通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行所述自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统具备：

车辆信息获取部，获取所述自动驾驶车辆的所述停车场内的位置信息；

条件判定部，基于所述车辆信息获取部所获取到的所述自动驾驶车辆的所述停车场内的位置信息来判定所述自动驾驶车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及

车间通信行驶指示部，对由所述条件判定部判定为满足所述车间通信行驶条件的所述自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，

在所述车间通信行驶中，与用于所述自动泊车的所述目标车速相比，使所述自动驾驶车辆优先进行通过所述车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，

所述车辆信息获取部获取包括所述自动驾驶车辆和可通信车辆的对象车辆的所述停车场内的位置信息，其中，该可通信车辆是不能进行自动驾驶但能进行车间通信的车辆，

所述条件判定部基于所述车辆信息获取部所获取到的所述对象车辆的所述停车场内的位置信息来判定所述对象车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件，

所述车间通信行驶指示部对由所述条件判定部判定为满足所述车间通信行驶条件的所述对象车辆进行通过车间通信实现的所述车间通信行驶。

3.根据权利要求2所述的自动泊车系统，其中，

所述条件判定部在所述停车场内的同一车道上的多个所述对象车辆的台数成为车道台数阈值以上的情况下，判定为在所述同一车道行驶的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。

4.根据权利要求2或3所述的自动泊车系统，其中，

所述条件判定部在存在相互的车间距离小于车间距离阈值的多个所述对象车辆的情况下，判定为所述车间距离小于所述车间距离阈值的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动泊车系统，其中，

所述车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，

所述条件判定部在所述停车场内存在位于所述一般车辆所行驶的车道上的多个所述对象车辆的情况下，判定为所述车道上的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。

6.根据权利要求2～4中任一项所述的自动泊车系统，其中，

所述车辆信息获取部获取不能进行自动驾驶且不能进行车间通信的一般车辆的所述停车场内的位置信息，

所述条件判定部在所述一般车辆进入了预先设定于所述停车场的设定区域内的情况下，判定为所述设定区域内的多个所述对象车辆满足所述车间通信行驶条件。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的自动泊车系统，还具备：

解除条件判定部，在存在进行所述车间通信行驶的所述对象车辆的情况下，基于所述车辆信息获取部所获取到的多个所述对象车辆的所述停车场内的位置信息来判定所述对象车辆是否满足预先设定的解除条件，

所述车间通信行驶指示部使由所述解除条件判定部判定为满足所述解除条件的所述对象车辆的所述车间通信行驶结束。

8.一种自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统通过对停车场内的自动驾驶车辆进行与目标车速和目标路线相关的指示来执行所述自动驾驶车辆的自动泊车，所述自动泊车系统的控制方法包括：

车辆信息获取步骤，获取所述自动驾驶车辆的所述停车场内的位置信息；

条件判定步骤，基于在所述车辆信息获取步骤中获取到的所述自动驾驶车辆的所述停车场内的位置信息来判定所述自动驾驶车辆是否满足预先设定的车间通信行驶条件；以及

车间通信行驶指示步骤，对在所述条件判定步骤中被判定为满足所述车间通信行驶条件的所述自动驾驶车辆进行通过车间通信实现的车间通信行驶，

在所述车间通信行驶中，与用于所述自动泊车的所述目标车速相比，使所述自动驾驶车辆优先进行通过所述车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

9.一种自动驾驶车辆，基于来自停车场的自动泊车系统的与目标车速和目标路线相关的指示来执行所述停车场中的自动泊车，所述自动驾驶车辆具备：

本车位置识别部，识别所述停车场内的位置；

行驶状态识别部，基于所述自动驾驶车辆的内部传感器来识别所述自动驾驶车辆的行驶状态；

车辆侧条件判定部，基于所述行驶状态识别部所识别出的所述自动驾驶车辆的行驶状态与从所述自动泊车系统指示的所述目标车速或所述目标路线的比较结果来判定所述自动驾驶车辆是否满足预先设定的车辆侧车间通信行驶条件；以及

车间通信行驶执行部，在由所述车辆侧条件判定部判定为满足所述车辆侧车间通信行驶条件的情况下，进行通过车间通信实现的所述自动驾驶车辆的车间通信行驶，

在所述车间通信行驶中，与用于所述自动泊车的所述目标车速相比，优先进行通过所述车间通信实现的车辆接近抑制的车速调整。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，

所述车辆侧条件判定部在与从所述自动泊车系统根据所述停车场内的位置而指示的所述目标车速相比，该位置处的所述自动驾驶车辆的车速大车速判定阈值以上的情况下，判定为满足所述车辆侧车间通信行驶条件。

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