JP2022126405A - 自動駐車システム、自動駐車システムの制御方法、及び自動運転車両 - Google Patents
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Abstract
Description
この自動駐車システムによれば、車々間通信走行条件を満たしたと判定された対象車両に対して車々間通信による車々間通信走行を行わせることで、車々間通信走行を行わない場合と比べて、自動運転車両及び通信可能車両を含む対象車両の車間距離を適正に保つことができる。
この自動駐車システムによれば、駐車場内の同一レーンにおける複数の対象車両の台数がレーン台数閾値以上になった場合に車々間通信走行を行わせることで、当該レーン内の複数の対象車両の車間距離が詰まり過ぎることを抑制することができる。
この自動駐車システムによれば、車間距離が車間距離閾値未満になった複数の対象車両に対して車々間通信走行を行わせることで、複数の対象車両の車間距離が詰まり過ぎることを抑制することができる。
この自動駐車システムによれば、駐車場内で一般車両が走行するレーン上に位置する複数の対象車両に対して車々間通信走行を行わせることで、一般車両の存在に起因して車々間通信走行を行う対象車両の急減速などが生じたとしても複数の対象車両の車間距離が詰まり過ぎることを抑制することができる。
この自動駐車システムによれば、一般車両が設定エリア内に進入した場合に、設定エリア内の複数の対象車両に対して車々間通信走行を行わせることで、一般車両の存在に起因して車々間通信走行を行う対象車両の急減速などが生じたとしても複数の対象車両の車間距離が詰まり過ぎることを抑制することができる。
この自動駐車システムによれば、解除条件判定部により解除条件を満たしたと判定された対象車両の車々間通信走行を終了させるので、自動運転車両の車速を自動駐車のための目標車速に応じてコントロールすることで、駐車場の使用効率を向上させることが可能となる。
この自動運転車両によれば、自動駐車システムから駐車場内の位置に応じて指示された目標車速と比べて当該位置における自動運転車両の車速が車速判定閾値以上大きい場合に車々間通信走行を行うことで、自動運転車両の車速制御機能又は車速制御の応答性に支障があったとしても、自動運転車両と対象車両との車間距離が詰まり過ぎることを抑制することができる。
以下、自動駐車システム1の構成について図面を参照して説明する。図1に示すように、自動駐車システム1は駐車場管制サーバ10を備えている。駐車場管制サーバ10は駐車場を管理するためのサーバである。
次に、本実施形態に係る自動駐車システム1の制御方法(処理)の一例について説明する。図8(a)は、車々間通信走行処理の一例を示すフローチャートである。車々間通信走行処理は自動バレーパーキング中の自動運転車両2が存在する場合に実行される。
続いて、本実施形態に係る自動運転車両2(自動駐車システム1から自動駐車に関する指示を受け取る自動運転車両)の構成の一例について説明する。図12は、自動運転車両2の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態において自動運転車両2は自動駐車システム1に含まれない。
Claims (10)
- 駐車場内の自動運転車両に対して目標車速及び目標ルートに関する指示を行うことにより前記自動運転車両の自動駐車を実行する自動駐車システムであって、
前記自動運転車両の前記駐車場内の位置情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部の取得した前記自動運転車両の前記駐車場内の位置情報に基づいて、前記自動運転車両が予め設定された車々間通信走行条件を満たしたか否かを判定する条件判定部と、
前記条件判定部により前記車々間通信走行条件を満たしたと判定された前記自動運転車両に対して車々間通信による車々間通信走行を行わせる車々間通信走行指示部と、
を備え、
前記車々間通信走行では、前記自動駐車のための前記目標車速より前記車々間通信による車両接近抑制の車速調整を前記自動運転車両に優先させる、自動駐車システム。 - 前記車両情報取得部は、前記自動運転車両と自動運転不能であるが車々間通信可能な通信可能車両とを含む対象車両の前記駐車場内の位置情報を取得し、
前記条件判定部は、前記車両情報取得部の取得した前記対象車両の前記駐車場内の位置情報に基づいて、前記対象車両が予め設定された車々間通信走行条件を満たしたか否かを判定し、
前記車々間通信走行指示部は、前記条件判定部により前記車々間通信走行条件を満たしたと判定された前記対象車両に対して車々間通信による前記車々間通信走行を行わせる、請求項1に記載の自動駐車システム。 - 前記条件判定部は、前記駐車場内の同一レーンにおける複数の前記対象車両の台数がレーン台数閾値以上になった場合、前記同一レーンを走行する複数の前記対象車両が前記車々間通信走行条件を満たしたと判定する、請求項2に記載の自動駐車システム。
- 前記条件判定部は、互いの車間距離が車間距離閾値未満になった複数の前記対象車両が存在する場合、前記車間距離が前記車間距離閾値未満になった複数の前記対象車両が前記車々間通信走行条件を満たしたと判定する、請求項2又は3に記載の自動駐車システム。
- 前記車両情報取得部は、自動運転不能且つ車々間通信不能である一般車両の前記駐車場内の位置情報を取得し、
前記条件判定部は、前記駐車場内で前記一般車両が走行するレーン上に位置する複数の前記対象車両が存在する場合、前記レーン上の複数の前記対象車両が前記車々間通信走行条件を満たしたと判定する、請求項2~4のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。 - 前記車両情報取得部は、自動運転不能且つ車々間通信不能である一般車両の前記駐車場内の位置情報を取得し、
前記条件判定部は、前記駐車場に予め設定された設定エリア内に前記一般車両が進入した場合、前記設定エリア内の複数の前記対象車両が前記車々間通信走行条件を満たしたと判定する、請求項2~4のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。 - 前記車々間通信走行を行う前記対象車両が存在する場合に、前記車両情報取得部の取得した複数の前記対象車両の前記駐車場内の位置情報に基づいて、前記対象車両が予め設定された解除条件を満たしたか否かを判定する解除条件判定部を更に備え、
前記車々間通信走行指示部は、前記解除条件判定部により前記解除条件を満たしたと判定された前記対象車両の前記車々間通信走行を終了させる、請求項2~6のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。 - 駐車場内の自動運転車両に対して目標車速及び目標ルートに関する指示を行うことにより前記自動運転車両の自動駐車を実行する自動駐車システムの制御方法であって、
前記自動運転車両の前記駐車場内の位置情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記車両情報取得ステップで取得した前記自動運転車両の前記駐車場内の位置情報に基づいて、前記自動運転車両が予め設定された車々間通信走行条件を満たしたか否かを判定する条件判定ステップと、
前記条件判定ステップで前記車々間通信走行条件を満たしたと判定された前記自動運転車両に対して車々間通信による車々間通信走行を行わせる車々間通信走行指示ステップと、
を備え、
前記車々間通信走行では、前記自動駐車のための前記目標車速より前記車々間通信による車両接近抑制の車速調整を前記自動運転車両に優先させる、自動駐車システムの制御方法。 - 駐車場の自動駐車システムからの目標車速及び目標ルートに関する指示に基づいて、前記駐車場における自動駐車を実行する自動運転車両であって、
前記駐車場内の位置を認識する自車位置認識部と、
前記自動運転車両の内部センサに基づいて、前記自動運転車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記走行状態認識部の認識した前記自動運転車両の走行状態と前記自動駐車システムから指示された前記目標車速又は前記目標ルートとの比較結果に基づいて、前記自動運転車両が予め設定された車両側車々間通信走行条件を満たしたか否かを判定する車両側条件判定部と、
前記車両側条件判定部により前記車両側車々間通信走行条件を満たしたと判定された場合に、車々間通信による前記自動運転車両の車々間通信走行を行う車々間通信走行実行部と、
を備え、
前記車々間通信走行では、前記自動駐車のための前記目標車速より前記車々間通信による車両接近抑制の車速調整を優先する、自動運転車両。 - 前記車両側条件判定部は、前記自動駐車システムから前記駐車場内の位置に応じて指示された前記目標車速と比べて当該位置における前記自動運転車両の車速が車速判定閾値以上大きい場合に、前記車両側車々間通信走行条件を満たしたと判定する、請求項9に記載の自動運転車両。
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