JP7222339B2 - 自動駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車システムに関する。

従来、自動駐車システムに関する技術文献として、特開２０１５－２３０６４１号公報が知られている。この公報には、自動バレーパーキングにより自動運転車両を自動で駐車させる自動駐車システムにおいて、自動運転車両と障害物との接触判定が行われた場合に自動運転制御による走行が可能か否かを判定し、自動運転制御による走行が可能であると判定されたときに、駐車場の監視装置の監視結果又は自動運転車両の車載センサの検出結果に基づいて決定された退避位置に自動運転車両を退避させることが示されている。

特開２０１５－２３０６４１号公報

ところで、自動運転車両と障害物との接触判定が行われた後、自動運転車両において自動運転制御による走行が可能であったとしても、障害物との接触を招いた異常が自動運転車両に生じている可能性がある。自動運転車両の異常には様々な種類があり、一律に退避位置を決定することは適切ではない場合がある。

本発明の一態様は、駐車場内の自動運転車両に指示を行うことにより、自動運転車両を駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、指示に応じて自動運転中の自動運転車両に車両起因のフェールが生じた場合に、予め設定された複数のフェール種類候補の中からフェールの種類を判定するフェール種類判定部と、フェール種類判定部の判定したフェールの種類と自動運転車両の位置情報と駐車場地図情報とに基づいて退避スペースを決定する退避スペース決定部と、自動運転車両を退避スペースに退避させる退避指示を行う車両指示部と、を備え、フェールの種類候補には、自動運転車両の外部センサの異常及び自動運転車両のブレーキ異常が含まれる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムによれば、自動運転車両に車両起因のフェールが生じた場合に退避スペースを自動運転車両に指示するので、その場に停止し続けることにより他の車両の通行の妨げとなることを避けることができる。しかも、この自動駐車システムによれば、自動運転車両のフェール種類に基づいて退避スペースを指示するので、フェール種類を考慮せずに一律に退避スペースを指示する場合と比べて、フェール種類に応じた適切な退避スペースへの退避を自動運転車両に指示することができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、退避スペース決定部及び車両指示部は、駐車場を管理する駐車場管理サーバに設けられていてもよい。
この自動駐車システムによれば、駐車場を管理する駐車場管理サーバにおいて退避スペースが決定されて自動運転車両に対する退避指示が行われるので、自動運転車両が車載センサで検出可能な範囲で退避スペースを決定する場合と比べて、駐車場の状況を踏まえた適切な退避スペースの決定及び退避指示を行うことが可能になる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、車両指示部は、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ異常である場合であって、自動運転車両の操舵及び車速に対する遠隔操作指示により自動運転車両の退避が可能であるとき、遠隔操作指示により自動運転車両を退避スペースへ退避させてもよい。
この自動駐車システムによれば、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ異常である場合には自動運転の操舵又は車速の走行計画の生成や車両状態の認識結果に影響が出る可能性があることから、駐車場管理サーバ側から操舵及び車速に対する遠隔操作指示を行うことで、自動運転車両側に退避を行わせる場合と比べて、退避中に誤った車両挙動が生じる可能性を低減させることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、退避スペース決定部は、フェールの種類が自動運転車両の外部センサの異常である場合、駐車場内で隣接する二台分の駐車スペースを確保して、二台分の駐車スペースを跨ぐ位置を退避スペースとしてもよい。
この自動駐車システムによれば、フェールの種類が自動運転車両の外部センサの異常である場合には、外部センサの検出結果を用いた自動運転車両の位置認識や自動運転車両の周囲の物体との接触回避に支障が出る可能性があることから、隣接する二台分の駐車スペースを確保して二台分の駐車スペースを跨ぐ位置を退避スペースとすることで、一台分の駐車スペースのみを退避スペースとするときと比べて、自動運転車両が周囲の物体に接触する可能性を低減させることができる。

本発明の一態様に係る自動駐車システムにおいて、退避スペース決定部は、フェールの種類がブレーキ異常である場合、自動運転車両が傾斜路を通過せずに到達可能な平坦な位置を退避スペースとしてもよい。
この自動駐車システムによれば、フェールの種類がブレーキ異常である場合には、傾斜路においてブレーキの効かない自動運転車両が自重で移動するおそれがあるため、傾斜路を通過せずに到達可能な平坦な位置を退避スペースとすることで、退避中に自重のよる意図しない自動運転車両の移動が生じることを避けることができる。

本発明の一態様によれば、フェール種類に応じた適切な退避スペースへの退避を自動運転車両に指示することができる。

一実施形態に係る自動駐車システムを示すブロック図である。 自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。 駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 自動運転車両のフェールが生じた場合における退避スペースの一例を示す平面図である。 フェールの種類が外部センサの異常である場合の退避スペースの一例を示す平面図である。 （ａ）立体駐車場の１階部分を示す平面図である。（ｂ）立体駐車場の２階部分を示す平面図である。 （ａ）自動運転車両におけるフェール情報送信処理の一例を示すフローチャートである。（ｂ）駐車場管理サーバにおける退避処理の一例を示すフローチャートである。 駐車場管理サーバにおける遠隔操作指示処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

図１は一実施形態に係る自動駐車システム１００を示すブロック図である。図１に示す自動駐車システム［AVPS：Automated Valet Parking System］１００は、駐車場［Parking place］における複数台の自動運転車両２の自動バレーパーキング[AutomatedValet Parking]を行うためのシステムである。

自動バレーパーキングとは、駐車場における降車場でユーザ（乗員）が降りた無人の自動運転車両２を駐車場側からの指示によって目標ルートを走行させ、駐車場内の目標駐車スペースに自動で駐車させるサービスである。目標駐車スペースとは、自動運転車両２の駐車位置として予め設定された駐車スペース［Parking space］である。目標ルートとは、自動運転車両２が目標駐車スペースに到達するために走行する駐車場内のルートである。なお、出庫時における目標ルートは、後述する乗車用スペースに到達するために走行するルートとなる。

駐車場は、自動バレーパーキング専用の駐車場であってもよく、自動バレーパーキングの対象外である一般車両用の駐車場を兼ねていてもよい。一般車両用の駐車場の一部を自動バレーパーキング専用のエリアとして用いてもよい。本実施形態では、自動バレーパーキング専用の駐車場を例として説明に用いる。

ここで、図２は、自動バレーパーキングが行われる駐車場の一例を示す平面図である。図２に、自動バレーパーキング用の駐車場５０、駐車エリア［Parking area］５１、降車場［Drop-off area］５２、及び乗車場［Pick up area］５３を示す。駐車場５０は、駐車エリア５１、降車場５２、及び乗車場５３を含んでいる。なお、降車場５２及び乗車場５３は別々に設けられている必要はなく、一体の乗降場として設けられていてもよい。

駐車エリア５１は、自動バレーパーキングにより自動運転車両２が駐車する駐車スペース（駐車枠）６１が形成された場所である。駐車スペース６１は、例えば図２に示すように一方向（例えば駐車車両における車幅方向）に並んで複数形成されている。

降車場５２は、駐車場５０の入口側に設けられ、入庫前の自動運転車両２からユーザを含む乗員が降車するための場所である。降車場５２には、乗員の降車時に自動運転車両２が停車するための降車用スペース６２が形成されている。降車場５２は、入庫ゲート５４を介して駐車エリア５１に通じている。

乗車場５３は、駐車場５０の出口側に設けられ、出庫してきた自動運転車両２に乗員が乗車するための場所である。乗車場５３には、乗員の乗車のために自動運転車両２が待機するための乗車用スペース６３が形成されている。乗車場５３は、出庫ゲート５５を介して駐車エリア５１に通じている。また、乗車場５３と駐車エリア５１との間には、乗車場５３から駐車エリア５１に自動運転車両２を戻すためのリターンゲート５６が設けられている。なお、リターンゲート５６は必須ではない。

また、図２において、降車場５２の降車用スペース６２で停車中の自動運転車両２Ａ、駐車場５０内を走行中の自動運転車両２Ｂ、駐車エリア５１の駐車スペース６１に駐車中の自動運転車両２Ｃ、及び乗車場５３の乗車用スペース６３で停車中の自動運転車両２Ｄを示す。

自動駐車システム１００では、例えば、駐車場５０に入場［Entering］した自動運転車両２が降車用スペース６２で乗員を降ろした後（自動運転車両２Ａに対応）、自動運転車両２の指示権限を得て自動バレーパーキングを開始する。自動駐車システム１００は、駐車エリア５１内の目標駐車スペースに向かって自動運転車両２を走行させ（自動運転車両２Ｂに対応）、自動運転車両２を目標駐車スペースに駐車させる（自動運転車両２Ｃに対応）。自動駐車システム１００は、出庫要求［Pick up request］に応じて駐車中の自動運転車両２を乗車場５３に向かって走行させ、乗車用スペース６３で乗員の到着まで待機させる（自動運転車両２Ｄに対応）。

図１に示すように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末３と通信可能に構成されている。

［自動運転車両の構成］
まず、自動運転車両２の構成の一例について説明する。図１に示すように、自動運転車両２は、自動運転ＥＣＵ［Electronic Control Unit］２０を有している。自動運転ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ２０では、例えば、ＲＯＭに記録されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、通信部２１、外部センサ２２、内部センサ２３、及び、アクチュエータ２４と接続されている。

通信部２１は、自動運転車両２の外部との無線通信を制御する通信デバイスである。通信部２１は、駐車場管理サーバ１との通信により各種情報の送信及び受信を行う。通信部２１は、例えば、駐車場管理サーバ１に車両情報を送信すると共に、駐車場管理サーバ１から自動バレーパーキングのために必要な情報（例えば目標ルート沿いのランドマークの情報）を取得する。また、通信部２１は、自動運転車両２と関連付けられたユーザ端末３との通信を行う。

外部センサ２２は、自動運転車両２の外部環境を検出する車載センサである。外部センサ２２は、カメラを少なくとも含む。カメラは、自動運転車両２の外部環境を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば自動運転車両２のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。カメラは、自動運転車両２の外部環境に関する撮像情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、複数台設けられていてもよく、自動運転車両２の前方の他、左右の側方及び後方を撮像してもよい。

外部センサ２２は、レーダセンサを含んでもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して自動運転車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LIDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を自動運転車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。また、外部センサ２２は、自動運転車両２の外部の音を検出するソナーセンサを含んでもよい。

内部センサ２３は、自動運転車両２の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいる。車速センサは、自動運転車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、自動運転車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサを用いることができる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。

加速度センサは、自動運転車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサを含んでいる.加速度センサは、自動運転車両２の横加速度を検出する横加速度センサを含んでいてもよい。加速度センサは、例えば、自動運転車両２の加速度情報を自動運転ＥＣＵ２０に送信する。ヨーレートセンサは、自動運転車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した自動運転車両２のヨーレート情報を自動運転ＥＣＵ２０へ送信する。

アクチュエータ２４は、自動運転車両２の制御に用いられる機器である。アクチュエータ２４は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、自動運転車両２の駆動力を制御する。なお、自動運転車両２がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。自動運転車両２が電気自動車である場合には、動力源としてのモータに自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ２４を構成する。

ブレーキアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、自動運転車両２の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を自動運転ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは自動運転車両２の操舵トルクを制御する。

次に、自動運転ＥＣＵ２０の機能的構成の一例について説明する。自動運転ＥＣＵ２０は、外部環境認識部３１、走行状態認識部３２、車両位置認識部３３、車両情報提供部３４、及び車両制御部３５を有している。

外部環境認識部３１は、外部センサ２２（カメラの撮像画像又はレーダセンサの検出した物体情報）の検出結果に基づいて、自動運転車両２の外部環境を認識する。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対位置が含まれる。外部環境には、自動運転車両２に対する周囲の物体の相対速度及び移動方向が含まれていてもよい。外部環境認識部３１は、パターンマッチングなどにより、他車両及び駐車場の柱などの物体を認識する。外部環境認識部３１は、駐車場のゲート、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどを認識してもよい。また、外部環境認識部３１は、白線認識により駐車場における走行境界［Driving boundaries］を認識してもよい。

走行状態認識部３２は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、自動運転車両２の走行状態を認識する。走行状態には、自動運転車両２の車速、自動運転車両２の加速度、自動運転車両２のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部３２は、車速センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の車速を認識する。走行状態認識部３２は、加速度センサの車速情報に基づいて、自動運転車両２の加速度を認識する。走行状態認識部３２は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、自動運転車両２の向きを認識する。

車両位置認識部３３は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１から取得した駐車場地図情報と外部環境認識部３１の認識した外部環境とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。

車両位置認識部３３は、駐車場地図情報に含まれる駐車場内のランドマークの位置情報と外部環境認識部３１の認識した自動運転車両２に対するランドマークの相対位置とに基づいて、駐車場内における自動運転車両２の位置を認識する。ランドマークとしては、駐車場に固定して設けられた物体を用いることができる。ランドマークには、例えば駐車場の柱、駐車場の壁、ポール、セーフティコーンなどのうち少なくとも一つが用いられる。ランドマークとしては走行境界を用いてもよい。

その他、車両位置認識部３３は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、デッドレコニングにより自動運転車両２の位置を認識してもよい。また、車両位置認識部３３は、駐車場に設けられたビーコンとの通信により自動運転車両２の位置を認識してもよい。

車両情報提供部３４は、通信部２１を通じて駐車場管理サーバ１に車両情報を提供する。車両情報提供部３４は、例えば一定時間ごとに車両位置認識部３３の認識した駐車場内における自動運転車両２の位置の情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。

車両情報提供部３４は、自動運転ＥＣＵ２０により車両起因のフェール（異常）が検出された場合、車両起因のフェールに関するフェール情報を含む車両情報を駐車場管理サーバ１に提供する。車両起因のフェールには、自動運転ＥＣＵ２０の異常、外部センサ２２の異常、内部センサ２３の異常、アクチュエータ２４の異常、及び電源異常のうち少なくとも一つが含まれる。アクチュエータの異常には、ブレーキアクチュエータの異常、エンジンアクチュエータの異常、操舵アクチュエータの異常のうち少なくとも一つが含まれる。アクチュエータの異常には、パーキングブレーキの制御アクチュエータの異常が含まれてもよく、シフトの制御アクチュエータの異常が含まれてもよい。

車両起因のフェールには、ブレーキアクチュエータを含むブレーキシステム（例えば液圧ブレーキシステム）の異常であるブレーキ異常が含まれてもよく、操舵アクチュエータを含む電動パワーステアリングシステムの異常である操舵異常が含まれていてもよく、エンジンアクチュエータを含むエンジンシステムの異常であるエンジン異常が含まれていてもよい。

自動運転ＥＣＵ２０は、例えば各機器の稼働情報又は診断情報に基づいて車両起因のフェールを検出してもよい。自動運転ＥＣＵ２０は、自己診断機能により自動運転ＥＣＵ２０の異常を検出してもよい。自動運転ＥＣＵ２０は、例えば外部センサ２２の出力がゼロとなったまま一定時間が経過した場合又は外部センサ２２の出力の時間変化が異常閾値を超えた場合に、外部センサ２２の異常を検出してもよい。内部センサ２３についても同様である。

自動運転ＥＣＵ２０は、アクチュエータ２４に送信した制御信号に対応する目標制御値と内部センサ２３により検出された自動運転車両２の実際の出力値との差が許容閾値以上である場合、フェールを検出してもよい。具体的に、自動運転ＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータに送信した制御信号に対応する目標減速度と加速度センサにより検出された実際の減速度との差が許容閾値以上である場合、ブレーキアクチュエータ又は加速度センサに異常があると検出してもよい。車速又はヨーレートにおいても同様に異常検出を行うことができる。車両起因のフェールの検出方法は特に限定されず、種々の手法を採用することができる。

車両情報提供部３４は、フェールの種類を認識している場合、フェールの種類の情報を含むフェール情報を車両情報に含めて駐車場管理サーバ１に送信する。なお、異常閾値及び許容閾値は予め設定された値の閾値である。以降の説明で用いる閾値も予め設定された値の閾値を意味する。

車両制御部３５は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転では、駐車場管理サーバ１から指示された目標ルートに沿って自動運転車両２を自動で走行させる。車両制御部３５は、例えば、目標ルート、自動運転車両２の位置、自動運転車両２の外部環境、及び自動運転車両２の走行状態に基づいて、自動運転車両２の進路［trajectory］を生成する。進路は自動運転の走行計画に相当する。進路には、自動運転で車両が走行する経路［path］と自動運転における車速計画とが含まれる。

経路は、目標ルート上において自動運転中の車両が走行する予定の軌跡である。経路は、例えば目標ルート上の位置に応じた自動運転車両２の操舵角変化のデータ（操舵計画）とすることができる。目標ルート上の位置とは、例えば目標ルートの進行方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置である。操舵計画とは、設定縦位置毎に目標操舵角が関連付けられたデータとなる。

車両制御部３５は、例えば目標ルートに沿って駐車場の走行路の中央を通るように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から上限車速を指示されている場合、上限車速を超えない車速計画となるように進路を生成する。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１との通信により取得した駐車場地図情報を用いて進路を生成してもよい。

車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から停車指示を受けた場合、自動運転車両２を停車させる。車両制御部３５は、駐車場管理サーバ１から進行指示を受けた場合、停止していた自動運転車両２を進行させる。以上、自動運転車両２の構成の一例について説明したが、自動運転車両２は自動バレーパーキングを実現可能な構成であれば上述の内容に限定されない。

［ユーザ端末の構成］
次にユーザ端末３の構成の一例について説明する。ユーザ端末３は、自動運転車両２と関連付けられたユーザの携帯情報端末である。ユーザ端末３は、例えば自動運転車両２の所有者の端末として自動運転車両２に登録されている。ユーザ端末３は、レンタルによる一時的な所有者、所有者からの指示権限の移譲によって、自動運転車両２に権限所持者として登録されたユーザの端末であってもよい。ユーザ端末３は、例えばＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭ又はＲＡＭなどのメモリと、ディスプレイ兼タッチパネルなどを含むユーザインターフェイスとを含むコンピュータにより構成されている。

ユーザ端末３は、駐車場管理サーバ１に対する入庫要求及び出庫要求を行う機能を有している。ユーザは、ユーザ端末３を操作することにより自動バレーパーキングの入庫要求及び出庫要求を行うことができる。ユーザは、例えば駐車場５０の降車場５２の降車用スペース６２に自動運転車両２を停車して降車した後、ユーザ端末３を操作して入庫要求を完了させることで自動運転車両２に対する指示権限を駐車場管理サーバ１に与える。

ユーザは、出庫要求を行うことにより駐車場管理サーバ１を介して駐車スペース６１に駐車している自動運転車両２を乗車場５３の乗車用スペース６３まで走行させる。自動運転車両２は、乗車用スペース６３でユーザを待つ。駐車場管理サーバ１は、例えば、自動運転車両２が乗車用スペース６３に到着して停止した場合、自動運転車両２に対する指示権限を終了する。指示権限は、ユーザが自動運転車両２にドア開放又は発進の指示を出したときに終了してもよい。指示権限の終了は自動運転車両２が行ってもよい。なお、入庫要求及び出庫要求に伴う自動運転車両２の動作は上記の態様に限られない。駐車場管理サーバ１についても同様である。

［自動駐車システムの構成］
以下、自動駐車システム１００の構成の一例について説明する。図１に示すように、自動駐車システム１００は、駐車場管理サーバ１を備えている。駐車場管理サーバ１は、駐車場を管理するためのサーバである。

駐車場管理サーバ１は、自動運転車両２及びユーザ端末［User frontend］３と通信可能に構成されている。自動運転車両２及びユーザ端末３について詳しくは後述する。駐車場管理サーバ１は、駐車場に設けられていてもよく、駐車場から離れた施設に設けられていてもよい。駐車場管理サーバ１は、異なる場所に設けられた複数のコンピュータから構成されていてもよい。

駐車場管理サーバ１は、駐車場センサ４及び駐車場地図データベース５と接続されている。駐車場センサ４は、駐車場５０内の状況を認識するためのセンサである。駐車場センサ４には、各駐車スペースに駐車車両が存在するか否か（各駐車スペースが満車であるか空車であるか）を検出するための空車センサが含まれる。

空車センサは、駐車スペースごとに設けられてもよく、天井などに設けられて複数の駐車スペースを一台で監視可能に構成されていてもよい。空車センサの構成は特に限定されず、周知の構成を採用することができる。空車センサは、圧力センサであってもよく、電波を用いるレーダセンサ又はソナーセンサであってもよく、カメラであってもよい。空車センサは、駐車スペースにおける駐車車両の検出情報を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場センサ４には、駐車場５０の走行路を走行する自動運転車両２を検出するための監視カメラが含まれていてもよい。監視カメラは、駐車場の天井や壁に設けられ、走行する自動運転車両２を撮像する。監視カメラは、撮像画像を駐車場管理サーバ１に送信する。

駐車場地図データベース５は、駐車場地図情報を記憶するデータベースである。駐車場地図情報には、駐車場における駐車スペースの位置情報、降車用スペースの位置情報、乗車用スペースの位置情報、及び駐車場における走行路の情報が含まれている。また、駐車場地図情報には、自動運転車両２が位置認識に用いるランドマークの位置情報が含まれている。

まず、駐車場管理サーバ１のハードウェア構成について説明する。図３は、駐車場管理サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、駐車場管理サーバ１は、プロセッサ４０、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及び管理者インターフェイス４４を備えた一般的なコンピュータとして構成されている。

プロセッサ４０は、各種オペレーティングシステムを動作させて駐車場管理サーバ１を制御する。プロセッサ４０は、制御装置、演算装置、レジスタなどを含むＣＰＵ［Central Processing Unit］などの演算器である。プロセッサ４０は、メモリ４１、ストレージ４２、通信インターフェイス４３、及び管理者インターフェイス４４を統括する。メモリ４１は、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］などの記録媒体である。ストレージ４２は、ＨＤＤ［Hard Disk Drive］などの記録媒体である。

通信インターフェイス４３は、ネットワークを介した無線通信を行うための通信デバイスである。通信インターフェイス４３には、ネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカードなどを用いることができる。駐車場管理サーバ１は、通信インターフェイス４３を用いて自動運転車両２及びユーザ端末３と通信を行う。管理者インターフェイス４４は、駐車場管理サーバ１の管理者などに対する駐車場管理サーバ１の入出力部である。管理者インターフェイス４４は、ディスプレイ、スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルなどの入力器を含む。

次に、駐車場管理サーバ１の機能的構成について説明する。図１に示すように、駐車場管理サーバ１は、車両情報取得部１１、車両状況認識部１２、フェール種類判定部１３，退避スペース決定部１４、及び車両指示部１５を有している。

車両情報取得部１１は、自動バレーパーキングの対象となる自動運転車両２との通信により自動運転車両２の車両情報を取得する。車両情報には、自動運転車両２の識別情報及び駐車場における自動運転車両２の位置情報が含まれる。識別情報は、個々の自動運転車両２を特定できる情報であればよい。識別情報は、ＩＤ番号［Identification Number］であってもよく、車両番号であってもよく、自動バレーパーキングの予約番号などであってもよい。

車両情報には、自動運転車両２の車種が含まれていてもよく、識別情報とは別に車両番号が含まれていてもよい。車両情報には、入庫予約時刻などの入庫予約情報が含まれていてもよく、出庫予定時刻が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の旋回半径、車幅などの車体情報が含まれていてもよく、自動運転車両２の自動運転機能に関する情報が含まれていてもよい。自動運転機能に関する情報には自動運転のバージョン情報が含まれていてもよい。

車両情報には、自動運転車両２の走行状態及び外部環境の認識結果が含まれていてもよい。車両情報には、自動運転車両２の残りの走行可能距離又は残燃料の情報が含まれていてもよい。また、自動運転車両２において車両起因のフェールが生じた場合には、車両情報にフェール情報が含まれる。

車両状況認識部１２は、車両情報取得部１１の取得した車両情報に基づいて、自動バレーパーキング中の自動運転車両２の状況を認識する。自動運転車両２の状況には、駐車場内における自動運転車両２の位置が含まれる。自動運転車両２の状況には、駐車場管理サーバ１と自動運転車両２との通信状況が含まれる。車両状況認識部１２は、駐車場センサ４から送信された自動運転車両２の撮像画像に基づいて、自動運転車両２の状況を認識してもよい。

フェール種類判定部１３は、駐車場管理サーバ１の指示に応じて自動バレーパーキング中の自動運転車両２に車両起因のフェールが生じた場合に、予め設定された複数のフェール種類候補の中からフェールの種類を判定する。車両起因のフェールとは、自動バレーパーキングの継続に影響のあるフェール（異常）である。自動運転車両２に車両起因のフェールが生じた場合とは、例えば自動運転車両２からフェールが生じた旨のフェール情報が送信されたときである。

なお、フェール種類判定部１３は、車両情報にフェール情報が含まれる場合であっても、自動バレーパーキングの継続に影響のあるフェールでなければ車両起因のフェールが生じたと認識する必要はない。

複数のフェール種類候補には、自動運転ＥＣＵ２０の異常、外部センサ２２の異常、内部センサ２３の異常、アクチュエータ２４の異常、及び電源異常のうち少なくとも一つが含まれる。アクチュエータの異常には、ブレーキアクチュエータの異常、エンジンアクチュエータの異常、操舵アクチュエータの異常のうち少なくとも一つが含まれる。アクチュエータの異常には、パーキングブレーキの制御アクチュエータの異常が含まれてもよく、シフトの制御アクチュエータの異常が含まれてもよい。

また、複数のフェール種類候補には、ブレーキアクチュエータを含むブレーキシステムの異常であるブレーキ異常が含まれてもよく、操舵アクチュエータを含む電動パワーステアリングシステムの異常である操舵異常が含まれていてもよく、エンジンアクチュエータを含むエンジンシステムの異常であるエンジン異常が含まれていてもよい。

フェール種類判定部１３は、車両情報に基づいて、複数のフェール種類候補の中からフェールの種類を判定する。フェール種類判定部１３は、車両情報におけるフェール情報にフェールの種類の情報が含まれている場合には、フェールの種類の情報からフェールの種類を判定する。

フェール種類判定部１３は、フェール情報以外の車両情報から、車両起因のフェールの有無及び種類を判定してもよい。フェール種類判定部１３は、車両情報における走行状態の認識結果の各パラメータ（車速、加速度、ヨーレートなど）が異常判定閾値を超えた状態で一定時間経過したとき、内部センサ２３の異常があると判定してもよい。この場合、フェール種類判定部１３は、一律に内部センサ２３の異常と判定する必要はない。フェール種類判定部１３は、車両情報における走行状態のパラメータの変化パターンと予め記憶されているフェールの種類ごとの異常変化パターンとの類似度から、内部センサ２３の異常ではなく、エンジンアクチュエータの異常、ブレーキアクチュエータの異常、操舵アクチュエータの異常、及び自動運転ＥＣＵ２０の異常の何れであるかを判定してもよい。外部環境のパラメータについても同様に判定してもよい。

フェール種類判定部１３は、車両情報と駐車場センサ４の検出結果とに基づいて、車両起因のフェールの有無及び種類を判定してもよい。フェール種類判定部１３は、車両情報に含まれる自動運転車両２の位置情報と駐車場センサ４の検出結果（例えば監視カメラの撮像画像）から認識された自動運転車両２の位置との差が誤差閾値以上である場合、車両起因のフェールとして自動運転車両２に位置認識の異常（例えば外部センサ２２の異常による位置認識の異常）が生じていると判定してもよい。

フェール種類判定部１３は、車両情報に含まれる自動運転車両２の外部環境の認識結果と駐車場センサ４の検出結果から認識された自動運転車両２の周囲の環境とに基づいて、駐車場センサ４の検出する実際の環境と自動運転車両２の認識する外部環境とが異なるとき、外部センサ２２の異常があると判定してもよい。具体的に、フェール種類判定部１３は、駐車場センサ４の検出している先行車を自動運転車両２が認識していない場合、外部センサ２２の異常があると判定してもよい。フェール種類判定部１３は、駐車場地図情報を参照して、駐車場の柱などの構造物を自動運転車両２が認識していない場合、外部センサ２２の異常があると判定してもよい。

フェール種類判定部１３は、車両情報に含まれる自動運転車両２の走行状態の各パラメータと駐車場センサ４の検出結果から認識された自動運転車両２の走行状態とに基づいて、内部センサ２３の異常があると判定してもよい。具体的に、フェール種類判定部１３は、駐車場センサ４の検出結果から認識された自動運転車両２の車速と自動運転車両２の認識している車速との差が車速誤差閾値以上である場合、内部センサ２３（車速センサ）の異常があると判定してもよい。加速度又はヨーレートについても同様に判定することができる。その他、フェール種類判定部１３は、種々の周知の手法により車両起因のフェールの種類を判定することができる。

退避スペース決定部１４は、フェール種類判定部１３の判定したフェールの種類と自動運転車両２の位置情報と駐車場地図情報とに基づいて、車両起因のフェールが生じた自動運転車両２の退避スペースを決定する。退避スペース決定部１４は、退避スペースの候補が複数ある場合には、自動運転車両２から最も短い経路で到達できる退避スペースを選択してもよい。

退避スペース決定部１４は、フェールの種類が自動運転に影響が少ない異常である場合、自動運転車両２の最寄りの駐車スペース６１を退避スペースとして決定する。自動運転に影響が少ない異常とは、例えばパーキングブレーキの制御アクチュエータの異常、シフトの制御アクチュエータの異常、メイン電源又はサブ電源のみの電源異常のうち少なくとも一つが含まれる。

ここで、図４は、自動運転車両のフェールが生じた場合における退避スペースの一例を示す平面図である。図４に、車両起因のフェールが生じた自動運転車両２であるフェール車両Ｆ１、退避スペースＥ１、及びフェール車両Ｆ１の退避進路Ｃ１を示す。

図４に示すように、退避スペース決定部１４は、フェールの種類が自動運転に影響が少ない異常である場合、自動運転車両２の位置情報と駐車場地図情報とに基づいて、自動運転車両２の最寄りの駐車スペース６１を退避スペースＥ１として決定する。なお、退避スペース決定部１４は、必ずしも最寄りの駐車スペース６１を退避スペースＥ１とする必要はなく、退避進路Ｃ１に沿った自動運転車両２の操舵角の変化が操舵角閾値未満となる駐車スペース６１を退避スペースＥ１としてもよい。

退避スペース決定部１４は、フェールの種類が操舵アクチュエータの異常である場合、自動運転車両２の位置情報と駐車場地図情報とに基づいて、自動運転車両２が直進又は現状の舵角の維持で到達可能な駐車スペース６１を退避スペースとして決定してもよい。この場合の退避スペースは、複数台分の駐車スペース６１を跨ぐスペースであってもよい。退避スペース決定部１４は、自動運転車両２が直進又は現状の舵角の維持で到達可能な駐車スペース６１が存在しない場合には、駐車場の走行路上で他車両の通行を妨げない位置（例えば走行路の隅）を退避スペースとして決定してもよい。

次に、フェールの種類が外部センサの異常である場合について説明する。図５は、フェールの種類が外部センサの異常である場合の退避スペースの一例を示す平面図である。図５に、駐車場７０、駐車スペース７１、駐車車両２Ｃ、フェール車両Ｆ２、フェール車両Ｆ２の退避進路Ｃ２、及び退避スペースＥ２を示す。退避スペースＥ２は、二台分の駐車スペース７１ａ及び駐車スペース７１ｂを跨いで設けられている。駐車スペース７１ａ及び駐車スペース７１ｂは駐車車両の車幅方向に隣り合う駐車スペースである。

図５に示すように、退避スペース決定部１４は、フェールの種類が外部センサ２２の異常である場合、駐車場内で隣接する二台分の駐車スペース７１ａ、７１ｂ（空いている駐車スペース）を確保して、二台分の駐車スペース７１ａ、７１ｂを跨ぐ位置を退避スペースＥ２として決定する。退避スペースＥ２は、駐車スペース７１ａ、７１ｂの全体ではなく、駐車スペース７１ａ、７１ｂを合わせたスペースの中央の一部分であってもよい。

なお、退避スペース決定部１４は、フェールの種類が外部センサ２２の異常である場合に、必ずしも二台分の駐車スペース７１を退避スペースＥ２として決定する必要はない。退避スペースＥ２は一台分の駐車スペース７１であってもよく、走行路の脇であってもよい。フェール車両Ｆ２は、例えば異常発生前の最後の位置情報と駐車場地図情報とに基づいてオドメトリにより退避を行う。

続いて、フェールの種類がブレーキ異常である場合について説明する。図６（ａ）は立体駐車場の１階部分を示す平面図である。図６（ｂ）は立体駐車場の２階部分を示す平面図である。

図６（ａ）及び図６（ｂ）に、立体駐車場８０、駐車スペース８１、スロープ８２、駐車車両２Ｃ、フェール車両Ｆ３、フェール車両Ｆ３の退避進路Ｃ３、及び退避スペースＥ３を示す。スロープ８２は、立体駐車場８０の１階部分と２階部分とを繋ぐ傾斜路である。フェール車両Ｆ３はスロープ８２に進入する手前でフェールが生じた自動運転車両２である。

図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、退避スペース決定部１４は、フェールの種類がブレーキ異常である場合、フェール車両Ｆ３が傾斜路（スロープ８２）を通過せずに到達可能な平坦な位置を退避スペースＥ３として決定する。フェール車両Ｆ３は、退避進路Ｃ３として示すように、スロープ８２に進入することなく、２階部分の駐車スペース８１に設けられた退避スペースＥ３に退避する。

傾斜路は、フェール車両Ｆ３が自重により移動する可能性のある傾斜を有する走行路である。傾斜路は立体駐車場８０において異なる階を繋ぐスロープ８２に限られない。傾斜路は、上りの傾斜であっても下りの傾斜であってもよい。傾斜路は、予め設定された傾斜閾値以上の傾斜角度（絶対値）を有する走行路とすることができる。傾斜閾値は特に限定されないが、２度であってもよく、３度であってもよい。傾斜角度に代えて勾配を用いてもよい。平坦な位置は、フェール車両Ｆ３が自重により移動しない程度に平坦な位置を意味する。平坦な位置は、傾斜閾値未満の傾斜の位置であってもよい。

同様に、退避スペース決定部１４は、フェールの種類がエンジンアクチュエータの異常である場合であって、クリープによる駆動力が得られるとき、フェール車両Ｆ３が傾斜路を通過せずに到達可能な平坦な位置を退避スペースＥ３として決定してもよい。なお、退避スペース決定部１４は、フェールの種類がエンジンアクチュエータの異常である場合であって、駆動力がゼロのときには、フェール車両Ｆ３を現在の位置に停車させる。

その他、退避スペース決定部１４は、フェールの種類が内部センサ２３の異常である場合、オドメトリによる自動運転車両２の位置認識に支障があるため、他車両の通行の妨げとならないようにフェール車両の前方で走行路の脇の位置を退避スペースとして決定してもよい。フェール車両は、異常発生前の最後の位置情報又は外部センサ２２の検出結果から認識した位置情報に基づいて退避を行う。

退避スペース決定部１４は、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０の異常である場合も、フェール車両の前方で走行路の脇の位置を退避スペースとして決定してもよい。なお、この場合には後述するように駐車場管理サーバ１による遠隔操作指示によってフェール車両を退避させてもよい。

車両指示部１５は、自動バレーパーキングを行う自動運転車両２に対して各種の指示を行う。車両指示部１５は、自動運転車両２が自動バレーパーキングを開始する場合に、当該自動運転車両２の目標駐車スペースに至るための目標ルートを指示する。目標駐車スペースの決め方は特に限定されない。駐車場に入場した順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよく、出庫予約時間が近い順に出口側から駐車スペースを割り当ててもよい。ユーザに目標駐車スペースを指定させてもよい。

車両指示部１５は、退避スペース決定部１４によりフェール車両の退避スペースが決定された場合、フェール車両（自動運転車両２）を退避スペースに退避させる退避指示を行う。車両指示部１５は、退避指示として、退避スペースを指示するだけであってもよく、退避スペースと退避スペースに至るまでの退避進路とを指示してもよい。フェール車両は、自動運転機能により退避指示に従って退避スペースへの退避を行う。

車両指示部１５は、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０の異常であって、フェール車両Ｆ１の操舵及び車速に対する遠隔操作指示が可能であるとき、遠隔操作指示によりフェール車両を退避スペースへ退避させてもよい。遠隔操作指示とは、自動運転機能に異常のあるフェール車両に代わって、駐車場管理サーバ１が行うフェール車両に操舵及び車速に関する指示である。

フェール車両Ｆ１の操舵及び車速に対する遠隔操作指示が可能とは、駐車場管理サーバ１からの遠隔操作指示によりフェール車両Ｆ１の退避が可能であることを意味する。車両指示部１５は、自動運転ＥＣＵ２０が遠隔操作指示を認識不能である場合には、遠隔操作指示が不能であると判定する。一方、車両指示部１５は、駐車場センサ４の検出結果に基づいてフェール車両の位置を認識可能な場合（例えば監視カメラの撮像画像から画像処理によってフェール車両の位置を認識可能な場合）には、自動運転ＥＣＵ２０において位置認識の機能に支障があったとしても、遠隔操作指示が可能であるとする。

同様に、車両指示部１５は、駐車場センサ４の検出結果に基づいてフェール車両の走行状態を認識可能な場合（例えば監視カメラの撮像画像からフェール車両の車速及び向きを認識可能な場合）には、自動運転ＥＣＵ２０において走行状態の認識の機能に支障があったとしても、遠隔操作指示が可能であるとする。車両指示部１５は、駐車場センサ４の検出結果及び駐車場地図情報に基づいてフェール車両の外部環境を認識可能な場合（例えば監視カメラの撮像画像と駐車場地図情報とからフェール車両の周囲の環境を認識可能な場合）には、自動運転ＥＣＵ２０において外部環境の認識の機能に支障があったとしても、遠隔操作指示が可能であるとする。

車両指示部１５は、自動運転車両２の位置情報、駐車場地図情報、退避スペースに基づいて、フェール車両が退避スペースに至るための退避進路を演算する。車両指示部１５は、退避進路に沿ってフェール車両が走行するための操舵計画及び車速計画を含む退避計画（走行計画）を生成する。車両指示部１５は、退避計画を遠隔操作指示をフェール車両に送信する。

なお、車両指示部１５は、直進、右左折などの挙動ごとに操舵目標値及び車速目標値を都度送信することで遠隔操作指示を行ってもよい。遠隔操作指示の内容は特に限定されず、種々の周知の内容を用いることができる。また、車両指示部１５は、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０以外の異常であっても、遠隔操作指示による退避スペースへの退避を行ってもよい。

［自動駐車システムの処理］
次に、自動駐車システム１００の処理について図面を参照して説明する。図７（ａ）は、自動運転車両におけるフェール情報送信処理の一例を示すフローチャートである。フェール情報送信処理は、自動バレーパーキング中の自動運転車両２において実行される。

図７（ａ）に示すように、自動運転車両２の自動運転ＥＣＵ２０は、Ｓ１０として、自動運転車両２に車両起因のフェールが生じたか否かを判定する。車両起因のフェールが生じたか否かは、例えば自動運転車両２の各機器における診断機能の診断結果に基づいて行われる。自動運転ＥＣＵ２０は、車両起因のフェールが生じたと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２に移行する。自動運転ＥＣＵ２０は、車両起因のフェールが生じたと判定しなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は、一定時間の経過後に再びＳ１０の処理を繰り返す。

Ｓ１２において、自動運転ＥＣＵ２０は、車両情報提供部３４により駐車場管理サーバ１にフェール情報を含む車両情報を送信する。その後、自動運転ＥＣＵ２０は、今回の処理を終了し、一定時間の経過後に再びＳ１０から処理を繰り返す。

図７（ｂ）は、駐車場管理サーバ１における退避処理の一例を示すフローチャートである。駐車場管理サーバ１における退避処理は、一例として、自動運転車両２からフェール情報が送信された場合に行われる。

図７（ｂ）に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ２０として、フェール種類判定部１３によりフェールの種類を判定する。フェール種類判定部１３は、自動運転車両２から送信された車両情報（フェール情報）に基づいて、予め設定された複数のフェール種類候補の中からフェールの種類を判定する。フェール種類判定部１３は、フェール情報にフェールの種類の情報が含まれている場合には、フェールの種類の情報からフェールの種類を判定する。

Ｓ２２において、駐車場管理サーバ１は、退避スペース決定部１４により自動運転車両２の退避スペースを決定する。退避スペース決定部１４は、フェール種類判定部１３の判定したフェールの種類と自動運転車両２の位置情報と駐車場地図情報とに基づいて、車両起因のフェールが生じた自動運転車両２の退避スペースを決定する。退避スペース決定部１４は、フェールの種類が自動運転に影響が少ない異常である場合、自動運転車両２の最寄りの駐車スペース６１を退避スペースとして決定する。退避スペース決定部１４は、フェールの種類が外部センサ２２の異常である場合、駐車場内で隣接する二台分の駐車スペースを確保して、二台分の駐車スペース７を跨ぐ位置を駐車スペースとして決定する。退避スペース決定部１４は、フェールの種類がブレーキ異常である場合、フェール車両が傾斜路を通過せずに到達可能な平坦な位置を退避スペースとして決定する。

Ｓ２４において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１５によりフェール車両を退避スペースに退避させる退避指示を行う。車両指示部１５は、退避指示として退避スペース及び／又は退避進路をフェール車両に指示する。駐車場管理サーバ１は、遠隔操作指示に沿ってフェール車両が退避スペースに停車した場合、今回の処理を終了する。

図８は、駐車場管理サーバ１における遠隔操作指示処理の一例を示すフローチャートである。遠隔操作指示処理は、上述した退避処理の一態様である。遠隔操作指示処理は、一例として、自動運転車両２からフェール情報が送信された場合に行われる。

図８に示すように、駐車場管理サーバ１は、Ｓ３０として、フェール種類判定部１３によりフェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０の異常であるか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０の異常であると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、Ｓ３２に移行する。駐車場管理サーバ１は、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０の異常であると判定されなかった場合（Ｓ３０：ＮＯ）、今回の処理を終了する。或いは、駐車場管理サーバ１は図７のＳ２２に移行してもよい。

Ｓ３２において、駐車場管理サーバ１は、フェール車両の操舵及び車速に対する遠隔操作指示が可能であるか否かを判定する。駐車場管理サーバ１は、遠隔操作指示が可能であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、Ｓ３４に移行する。駐車場管理サーバ１は、遠隔操作指示が可能であると判定されなかった場合（Ｓ３２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。或いは、駐車場管理サーバ１は図７のＳ２２に移行してもよい。

Ｓ３４において、駐車場管理サーバ１は、退避スペース決定部１４により自動運転車両２の退避スペースを決定する。退避スペース決定部１４は、例えば自動運転車両２の最寄りの駐車スペース６１を退避スペースとして決定する。退避スペース決定部１４は、少ない操舵角の変化で到達できる駐車スペース又は走行路の脇の位置を退避スペースとして決定してもよい。

Ｓ３６において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１５により退避計画の生成を行う。車両指示部１５は、自動運転車両２の位置情報、駐車場地図情報、退避スペースに基づいて、フェール車両が退避スペースに至るための退避進路を演算し、退避進路に沿ってフェール車両が走行するための操舵計画及び車速計画を含む退避計画を生成する。

Ｓ３８において、駐車場管理サーバ１は、車両指示部１５により遠隔操作指示により退避スペースへの退避を行う。車両指示部１５は、退避計画を含む遠隔操作指示をフェール車両に送信する。駐車場管理サーバ１は、遠隔操作指示に沿ってフェール車両が退避スペースに停車した場合、今回の処理を終了する。

以上説明した本実施形態に係る自動駐車システム１００によれば、自動運転車両２に車両起因のフェールが生じた場合に退避スペースを自動運転車両２（フェール車両）に指示するので、その場に停止し続けることにより他の車両の通行の妨げとなることを避けることができる。しかも、自動駐車システム１００によれば、自動運転車両２のフェール種類に基づいて退避スペースを指示するので、フェール種類を考慮せずに一律に退避スペースを指示する場合と比べて、フェール種類に応じた適切な退避スペースへの退避を自動運転車両２に指示することができる。

また、自動駐車システム１００によれば、駐車場を管理する駐車場管理サーバ１において退避スペースが決定されて自動運転車両２に対する退避指示が行われるので、自動運転車両２が外部センサ２２で検出可能な範囲で退避スペースを決定する場合と比べて、駐車場の状況を踏まえた適切な退避スペースの決定及び退避指示を行うことが可能になる。

更に、自動駐車システム１００では、フェールの種類が自動運転ＥＣＵ２０の異常である場合には自動運転の操舵又は車速の走行計画の生成や車両状態の認識結果に影響が出る可能性があることから、駐車場管理サーバ１側から操舵及び車速に対する遠隔操作指示を行うことで、自動運転車両２側に退避を行わせる場合と比べて、退避中に誤った車両挙動が生じる可能性を低減させることができる。

自動駐車システム１００では、フェールの種類が自動運転車両２の外部センサ２２の異常である場合には、外部センサ２２の検出結果を用いた自動運転車両２の位置認識や自動運転車両２の周囲の物体との接触回避に支障が出る可能性があることから、隣接する二台分の駐車スペースを確保して二台分の駐車スペースを跨ぐ位置を退避スペースとすることで、一台分の駐車スペースのみを退避スペースとするときと比べて、自動運転車両２が周囲の物体に接触する可能性を低減させることができる。

自動駐車システム１００では、フェールの種類がブレーキ異常である場合には、傾斜路においてブレーキの効かない自動運転車両２が自重で移動するおそれがあるため、傾斜路を通過せずに到達可能な平坦な位置を退避スペースとすることで、退避中に自重のよる意図しない自動運転車両２の移動が生じることを避けることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

退避スペース決定部１４及び／又は車両指示部１５は、駐車場管理サーバ１以外のサーバに設けられていてもよい。例えば自動運転車両２を管理する車両管理サーバに車両指示部１５が設けられていてもよい。車両管理サーバは駐車場管理サーバ１と通信可能に構成されている。

フェール種類判定部１３、退避スペース決定部１４、及び車両指示部１５のうち少なくとも一つは、自動運転車両２側（自動運転ＥＣＵ２０）に設けられていてもよい。この場合には、自動運転ＥＣＵ２０の一部も自動駐車システム１００を構成してもよい。

１…駐車場管理サーバ、２…自動運転車両、３…ユーザ端末、４…駐車場センサ、５…駐車場地図データベース、７，７１，７１ａ，７１ｂ，８１…駐車スペース、１３…フェール種類判定部、１４…退避スペース決定部、１５…車両指示部、２０…自動運転ＥＣＵ、２１…通信部、２２…外部センサ、２３…内部センサ、２４…アクチュエータ、３１…外部環境認識部、３２…走行状態認識部、３３…車両位置認識部、３４…車両情報提供部、３５…車両制御部、１００…自動駐車システム。

Claims (5)

1. 駐車場内の自動運転車両に指示を行うことにより、前記自動運転車両を前記駐車場内の目標駐車スペースに駐車させる自動駐車システムであって、
   前記指示に応じて自動運転中の前記自動運転車両に車両起因のフェールが生じた場合に、予め設定された複数のフェール種類候補の中から前記フェールの種類を判定するフェール種類判定部と、
   前記フェール種類判定部の判定した前記フェールの種類と前記自動運転車両の位置情報と駐車場地図情報とに基づいて退避スペースを決定する退避スペース決定部と、
   前記自動運転車両を前記退避スペースに退避させる退避指示を行う車両指示部と、
   を備え、
   前記フェールの種類候補には、前記自動運転車両の外部センサの異常及び前記自動運転車両のブレーキ異常が含まれる、自動駐車システム。
2. 前記退避スペース決定部及び前記車両指示部は、前記駐車場を管理する駐車場管理サーバに設けられている、請求項１に記載の自動駐車システム。
3. 前記車両指示部は、前記フェールの種類が自動運転ＥＣＵ異常である場合であって、前記自動運転車両の操舵及び車速に対する遠隔操作指示により前記自動運転車両の退避が可能であるとき、前記遠隔操作指示により前記自動運転車両を前記退避スペースへ退避させる、請求項２に記載の自動駐車システム。
4. 前記退避スペース決定部は、前記フェールの種類が前記自動運転車両の外部センサの異常である場合、前記駐車場内で隣接する二台分の駐車スペースを確保して、前記二台分の駐車スペースを跨ぐ位置を前記退避スペースとする、請求項１～３のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。
5. 前記退避スペース決定部は、前記フェールの種類がブレーキ異常である場合、前記自動運転車両が傾斜路を通過せずに到達可能な平坦な位置を前記退避スペースとする、請求項１～４のうち何れか一項に記載の自動駐車システム。

Images