CN109240310A - 自动驾驶避障方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动驾驶避障方法，该自动驾驶避障方法包括：步骤1，预设多个传感器件，感应周围障碍物的状态以及自身的运动状态；步骤2，分析得到自身运动状态下接下来的预设时间内的自身运动动作和周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作，并将该自身运动动作和障碍物运动动作做出对比，分析自身和障碍物之间是否会有碰撞；步骤3，在分析会有碰撞的情况下，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间不会有碰撞。该自动驾驶避障方法克服了现有技术中无法预先规避的问题，实现了预先规避。
Description
技术领域
本发明涉及驾驶避障领域，具体地，涉及自动驾驶避障方法。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
谷歌自动驾驶汽车于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证，预计于2015年至2017年进入市场销售。
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
现阶段的自动驾驶汽车，受到其结构影响，没有预先规避的功能。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动驾驶避障方法，该自动驾驶避障方法克服了现有技术中无法预先规避的问题，实现了预先规避。
为了实现上述目的，本发明提供一种自动驾驶避障方法，该自动驾驶避障方法包括：
步骤1，预设多个传感器件，感应周围障碍物的状态以及自身的运动状态；
步骤2，分析得到自身运动状态下接下来的预设时间内的自身运动动作和周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作，并将该自身运动动作和障碍物运动动作做出对比，分析自身和障碍物之间是否会有碰撞；
步骤3，在分析会有碰撞的情况下，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间不会有碰撞。
优选地，在步骤3中，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间一直保持于预设距离之外。
优选地，在步骤2中，预设时间为10s。
优选地，在步骤2中，在步骤1中，分别设置感应自身的运动状态的第一传感器和感应周围障碍物的状态的第二传感器；所述第二传感器设置于自身的周围。
优选地，感应周围障碍物的状态包括：
在感应周围障碍物的状态为运动状态的情况下，判定分析周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作；
在感应周围障碍物的状态为静止状态的情况下，无需分析周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作。
优选地，所述第二传感器的数量为多个，且均匀地设置于所述自身的周围。
优选地，所述预设距离为20m。
通过上述技术方案，本发明的自动驾驶避障方法克服了现有技术中的避障汽车无法预知的弊端，可以预先测试是否会成为障碍物，因此，预先进行预警，并在有限的情况下实现自身运行轨迹的改变，从而避免出现碰撞。从而可以保证驾驶过程中可以越过所出现的障碍物。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选实施方式的自动驾驶避障方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明提供一种自动驾驶避障方法，该自动驾驶避障方法包括：
步骤1，预设多个传感器件，感应周围障碍物的状态以及自身的运动状态；
步骤2，分析得到自身运动状态下接下来的预设时间内的自身运动动作和周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作，并将该自身运动动作和障碍物运动动作做出对比，分析自身和障碍物之间是否会有碰撞；
步骤3，在分析会有碰撞的情况下，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间不会有碰撞。
通过上述技术方案，本发明的自动驾驶避障方法克服了现有技术中的避障汽车无法预知的弊端，可以预先测试是否会成为障碍物，因此，预先进行预警，并在有限的情况下实现自身运行轨迹的改变，从而避免出现碰撞。从而可以保证驾驶过程中可以越过所出现的障碍物。在步骤2中对障碍物的动作有一个预先判定，并且保证不会碰撞。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤3中，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间一直保持于预设距离之外。
通过上述的方式，可以保证驾驶过程中的自身和障碍物一直保持相应的距离，使得其不会对自身造成任何的影响。
在本发明的一种具体实施方式中，为了给操作者驾驶员有反应的空间，在自动驾驶过程中预先设计10s的时间区间，从而可以对运行轨迹有一个清晰的判断。
在本发明的一种具体实施方式中，在步骤2中，在步骤1中，分别设置感应自身的运动状态的第一传感器和感应周围障碍物的状态的第二传感器；所述第二传感器设置于自身的周围。
通过上述的方式，可以对自身和障碍物周围的所有数据进行采集，尽可能的避免障碍物对本身有任何的影响。
在本发明的一种具体实施方式中，感应周围障碍物的状态可以包括：
在感应周围障碍物的状态为运动状态的情况下，判定分析周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作；
在感应周围障碍物的状态为静止状态的情况下，无需分析周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作。
通过上述的方式，可以减少运算，尽可能的避免复杂运算给系统带来压力，可以提高所需判断的准确度。
在该种实施方式中，为了实现周围障碍物的感应，所述第二传感器的数量为多个，且均匀地设置于所述自身的周围。
在该种实施方式中，为了避免对自身造成影响，所述预设距离为20m。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (7)
1.一种自动驾驶避障方法，其特征在于，该自动驾驶避障方法包括：
步骤1，预设多个传感器件，感应周围障碍物的状态以及自身的运动状态；
步骤2，分析得到自身运动状态下接下来的预设时间内的自身运动动作和周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作，并将该自身运动动作和障碍物运动动作做出对比，分析自身和障碍物之间是否会有碰撞；
步骤3，在分析会有碰撞的情况下，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间不会有碰撞。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶避障方法，其特征在于，在步骤3中，控制自动调节自身运动动作，并使得该自身运动动作和障碍物运动动作之间一直保持于预设距离之外。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶避障方法，其特征在于，在步骤2中，预设时间为10s。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶避障方法，其特征在于，在步骤2中，在步骤1中，分别设置感应自身的运动状态的第一传感器和感应周围障碍物的状态的第二传感器；所述第二传感器设置于自身的周围。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶避障方法，其特征在于，感应周围障碍物的状态包括：
在感应周围障碍物的状态为运动状态的情况下，判定分析周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作；
在感应周围障碍物的状态为静止状态的情况下，无需分析周围障碍物接下来的预设时间内的障碍物运动动作。
6.根据权利要求4所述的自动驾驶避障方法，其特征在于，所述第二传感器的数量为多个，且均匀地设置于所述自身的周围。
7.根据权利要求2所述的自动驾驶避障方法，其特征在于，所述预设距离为20m。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020164237A1 (zh) * | 2019-02-13 | 2020-08-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于驾驶控制的方法、装置、设备、介质和系统 |
| CN112706759A (zh) * | 2019-10-25 | 2021-04-27 | 丰田自动车株式会社 | 自动驻车系统 |
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Cited By (3)
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