CN109703560A - 自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法 - Google Patents
自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109703560A CN109703560A CN201910073258.7A CN201910073258A CN109703560A CN 109703560 A CN109703560 A CN 109703560A CN 201910073258 A CN201910073258 A CN 201910073258A CN 109703560 A CN109703560 A CN 109703560A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic driving
- driving vehicle
- safe distance
- follows
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，包括：S1，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据；S2，通过如下公式计算得到自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值：在V＞10km/h的情况下，D＝m·V2；在V＜10km/h或V＝10km/h的情况下，D＝X；其中，D为自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值；V为自动驾驶车辆的自身驾驶速度，m为常量；X为最低安全距离值；S3，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度，以使得自动驾驶车辆与跟随车辆之间安全距离值大于预设安全距离值。本发明实现了自动调整与后方车辆的距离。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法。
背景技术
自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-piloting automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。
谷歌自动驾驶汽车于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证，预计于2015年至2017年进入市场销售。
自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
现有的自动驾驶车辆无法控制后方跟随车辆的距离，不能确保后方车辆与本车辆的距离超过安全距离，如何避免上述情况的发生成为本发明急需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法克服了现有技术中的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离无法控制的问题，实现了自动调整与后方车辆的距离。
为了实现上述目的，本发明提供一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法包括：
S1，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据；
S2，通过如下公式计算得到自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值：
在V＞10km/h的情况下，D＝m·V2；
在V＜10km/h或V＝10km/h的情况下，D＝X；
其中，D为自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值；V为自动驾驶车辆的自身驾驶速度，m为常量；X为最低安全距离值；
S3，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度，以使得自动驾驶车辆与跟随车辆之间安全距离值大于预设安全距离值。
优选地，在S1之前还包括：S1’，预先判断车辆的实际驾驶状态为以下驾驶状态之一：自动驾驶和手动驾驶；在该车辆的实际驾驶状态为自动驾驶的情况下，执行步骤S3。
优选地，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据的方法包括：
通过障碍物传感器采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息；并且通过速度传感器采集自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据。
优选地，在S3中，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度的方法包括：
采集该自动驾驶车辆的车道的限速情况，计算自动驾驶车辆的速度在该限速最大值时需要达到预设安全距离值的时间，在该时间大于预设时间的情况下，采集临近车道的车辆情况，在临近车道没有车辆的情况下，控制自动驾驶车辆变换至临近车道行驶。
优选地，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息包括：跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离和跟随车辆的行驶速度。
优选地，在S3中，当跟随车辆的行驶速度大于车道的限速最大值，且跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离小于安全距离的情况下，控制自动驾驶车辆发出紧急避让指令，并发出警示信号。
优选地，所述预设时间为20s。
优选地，所述最低安全距离值为10-20m；所述常量m的值为1/10。
通过上述技术方案，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法克服了现有技术中的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离无法控制的问题，实现了自动调整与后方车辆的距离，通过控制与后方车辆的安全距离来保证自动驾驶车辆的安全。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选实施方式的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明提供一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法包括：
S1，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据；
S2，通过如下公式计算得到自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值：
在V＞10km/h的情况下，D＝m·V2；
在V＜10km/h或V＝10km/h的情况下，D＝X；
其中，D为自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值；V为自动驾驶车辆的自身驾驶速度，m为常量；X为最低安全距离值；
S3，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度，以使得自动驾驶车辆与跟随车辆之间安全距离值大于预设安全距离值。
通过上述技术方案，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法克服了现有技术中的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离无法控制的问题，实现了自动调整与后方车辆的距离，通过控制与后方车辆的安全距离来保证自动驾驶车辆的安全。
在本发明的一种具体实施方式中，为了实现准确判断，需要预先判断是自动驾驶的情况下来进行车辆速度的控制调整，在S1之前还可以包括：S1’，预先判断车辆的实际驾驶状态为以下驾驶状态之一：自动驾驶和手动驾驶；在该车辆的实际驾驶状态为自动驾驶的情况下，执行步骤S3。
在本发明的一种具体实施方式中，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据的方法可以包括：
通过障碍物传感器采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息；并且通过速度传感器采集自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据。
通过上述的实施方式，可以感应到自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息，并需要通过速度传感器来采集跟随车辆的行驶速度；利用设计的速度传感器来采集自身驾驶速度。
在本发明的一种具体实施方式中，在S3中，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度的方法包括：
采集该自动驾驶车辆的车道的限速情况，计算自动驾驶车辆的速度在该限速最大值时需要达到预设安全距离值的时间，在该时间大于预设时间的情况下，采集临近车道的车辆情况，在临近车道没有车辆的情况下，控制自动驾驶车辆变换至临近车道行驶。
通过上述的方式，可实现车辆的避让，使得车辆在不超速的情况下合理的进行避让。
在本发明的一种具体实施方式中，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息包括：跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离和跟随车辆的行驶速度。
在该种实施方式中，在S3中，当跟随车辆的行驶速度大于车道的限速最大值，且跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离小于安全距离的情况下，控制自动驾驶车辆发出紧急避让指令，并发出警示信号。发出警示信号给跟随车辆，防止车辆的碰撞，另外，警示信号可以是闪光灯或喇叭声。
在该种实施方式中，所述预设时间为20s。
在该种实施方式中，所述最低安全距离值为10-20m；所述常量m的值为1/10。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。
Claims (8)
1.一种自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，该自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法包括：
S1，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据；
S2，通过如下公式计算得到自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值：
在V＞10km/h的情况下，D＝m·V2；
在V＜10km/h或V＝10km/h的情况下，D＝X；
其中，D为自动驾驶车辆与跟随车辆之间预设安全距离值；V为自动驾驶车辆的自身驾驶速度，m为常量；X为最低安全距离值；
S3，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度，以使得自动驾驶车辆与跟随车辆之间安全距离值大于预设安全距离值。
2.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S1之前还包括：S1’，预先判断车辆的实际驾驶状态为以下驾驶状态之一：自动驾驶和手动驾驶；在该车辆的实际驾驶状态为自动驾驶的情况下，执行步骤S3。
3.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息和自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据的方法包括：
通过障碍物传感器采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息；并且通过速度传感器采集自动驾驶车辆的自身驾驶速度数据。
4.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S3中，根据所得到的预设安全距离值和自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息调整自动驾驶车辆的速度的方法包括：
采集该自动驾驶车辆的车道的限速情况，计算自动驾驶车辆的速度在该限速最大值时需要达到预设安全距离值的时间，在该时间大于预设时间的情况下，采集临近车道的车辆情况，在临近车道没有车辆的情况下，控制自动驾驶车辆变换至临近车道行驶。
5.根据权利要求4所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S1中，采集自动驾驶车辆跟随车辆的车辆信息包括：跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离和跟随车辆的行驶速度。
6.根据权利要求5所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，在S3中，当跟随车辆的行驶速度大于车道的限速最大值，且跟随车辆与自动驾驶车辆的实际距离小于安全距离的情况下，控制自动驾驶车辆发出紧急避让指令，并发出警示信号。
7.根据权利要求4所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，所述预设时间为20s。
8.根据权利要求1所述的自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法，其特征在于，所述最低安全距离值为10-20m；所述常量m的值为1/10。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910073258.7A CN109703560A (zh) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | 自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910073258.7A CN109703560A (zh) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | 自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109703560A true CN109703560A (zh) | 2019-05-03 |
Family
ID=66261856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910073258.7A Pending CN109703560A (zh) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | 自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109703560A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113450594A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-28 | 淮阴工学院 | 一种基于单片机的红外辅助超声波高速公路行车预警系统 |
| CN114162122A (zh) * | 2020-09-10 | 2022-03-11 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆 |
| CN114516326A (zh) * | 2020-11-20 | 2022-05-20 | 比亚迪股份有限公司 | 控制车辆的方法、装置、存储介质及车辆 |
| CN118502455A (zh) * | 2024-07-22 | 2024-08-16 | 浙江摩坦科技有限公司 | 一种车辆跟随控制方法及系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013107431A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-06 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| CN103507809A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-01-15 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种控制车辆行驶的方法和装置 |
| CN105599763A (zh) * | 2016-01-22 | 2016-05-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法和装置 |
| CN106125731A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-11-16 | 上海海事大学 | 一种基于后方车辆行驶意图识别的无人驾驶车辆运动控制系统及方法 |
| CN106394557A (zh) * | 2015-07-31 | 2017-02-15 | 张文超 | 一种自动调整车速的系统 |
| CN108583582A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-28 | 太仓迭世信息科技有限公司 | 一种直线控速式自动驾驶方法及其系统 |
| CN108860148A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-23 | 吉林大学 | 基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法 |
-
2019
- 2019-01-25 CN CN201910073258.7A patent/CN109703560A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013107431A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-06 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
| CN103507809A (zh) * | 2013-09-27 | 2014-01-15 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种控制车辆行驶的方法和装置 |
| CN106394557A (zh) * | 2015-07-31 | 2017-02-15 | 张文超 | 一种自动调整车速的系统 |
| CN105599763A (zh) * | 2016-01-22 | 2016-05-25 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种车辆控制方法和装置 |
| CN106125731A (zh) * | 2016-07-21 | 2016-11-16 | 上海海事大学 | 一种基于后方车辆行驶意图识别的无人驾驶车辆运动控制系统及方法 |
| CN108583582A (zh) * | 2018-06-04 | 2018-09-28 | 太仓迭世信息科技有限公司 | 一种直线控速式自动驾驶方法及其系统 |
| CN108860148A (zh) * | 2018-06-13 | 2018-11-23 | 吉林大学 | 基于驾驶员跟车特性安全距离模型的自适应巡航控制方法 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114162122A (zh) * | 2020-09-10 | 2022-03-11 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆 |
| CN114162122B (zh) * | 2020-09-10 | 2023-08-08 | 宇通客车股份有限公司 | 一种基于纵向安全的自动驾驶控制方法及车辆 |
| CN114516326A (zh) * | 2020-11-20 | 2022-05-20 | 比亚迪股份有限公司 | 控制车辆的方法、装置、存储介质及车辆 |
| WO2022105863A1 (zh) * | 2020-11-20 | 2022-05-27 | 比亚迪股份有限公司 | 控制车辆的方法、装置、存储介质及车辆 |
| CN114516326B (zh) * | 2020-11-20 | 2024-01-30 | 比亚迪股份有限公司 | 控制车辆的方法、装置、存储介质及车辆 |
| CN113450594A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-09-28 | 淮阴工学院 | 一种基于单片机的红外辅助超声波高速公路行车预警系统 |
| CN118502455A (zh) * | 2024-07-22 | 2024-08-16 | 浙江摩坦科技有限公司 | 一种车辆跟随控制方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109703560A (zh) | 自动控制自动驾驶车辆与跟随车辆之间距离的方法 | |
| US11059462B2 (en) | Method and device for controlling a movement of a vehicle, and vehicle movement control system | |
| US10023187B2 (en) | Method for operating an autonomous driving safety or driver assistance system of a motor vehicle | |
| CN105263736B (zh) | 在没有激活横向导向辅助装置的条件下的紧急情况辅助 | |
| US10471960B2 (en) | Adaptive cruise control apparatus and method of operating adaptive cruise control in consideration of traffic condition | |
| CN105452044B (zh) | 用于车辆导向的紧急情况辅助 | |
| CN105835870B (zh) | 车辆行驶控制方法、装置及计算机设备 | |
| DE102016119013A1 (de) | Verfahren und system zur steuerung eines fahrzeugs mit automatisiertem antriebssystem | |
| DE102016109146A1 (de) | Fahrzeugfahrt-Steuerungsvorrichtung | |
| US10843711B2 (en) | Method and device for generating target path for autonomous vehicle | |
| CN110386148A (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置和车辆 | |
| CN106945663B (zh) | 转弯车辆防碰撞方法 | |
| US20200298887A1 (en) | Vehicle, control system of vehicle, and control method of vehicle | |
| US11994854B2 (en) | Exploitation of automotive automated driving systems to cause motor vehicles to perform follow-me low-speed manoeuvres controllable from the outside of the motor vehicles by user terminals | |
| CN109017788A (zh) | 一种变道控制方法 | |
| US10065642B2 (en) | Motor vehicle having a distance-related speed control system and having a lane departure warning system | |
| CN107985308A (zh) | 基于可拓逻辑的主动避撞系统及该系统的模式切换方法 | |
| CN106004671A (zh) | 一种交叉路口车辆防碰撞系统及防碰撞方法 | |
| US9020732B2 (en) | Vehicle and powertrain control based on rearward approaching object | |
| US9227659B2 (en) | Vehicle lane control using differential torque | |
| CN109240310A (zh) | 自动驾驶避障方法 | |
| US10836382B2 (en) | System and method for handling exceptional scenarios | |
| CN108313058B (zh) | 汽车自动跟随无人驾驶智能控制系统 | |
| US10222804B2 (en) | Inertial reference for TBA speed limiting | |
| US20240124031A1 (en) | Control method for safe transition to manual driving mode in autonomous vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20190503 |