JP6667390B2 - 自動駐車管理システム及び自動駐車管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動駐車管理システム及び自動駐車管理方法に関し、特に、大規模商業施設又は大規模娯楽施設等の大型施設に併設された大規模駐車場において利用される自動駐車管理システム及び自動駐車管理方法に関する。

従来、駐車管理システムでは、例えば自動運転又は自律走行により、車両を駐車場に入出庫させて空き駐車スペースに駐車させたり各駐車スペースから車両を出庫させることが考えられている。例えば、従来の車両制御システムでは、車両を駐車スペースから駐車場内の出庫待機位置まで自動運転により移動させ、予め設定された出庫予約時刻に応じた待機順番で車両を並べて待機させている。このような従来の車両制御システムでは、乗員が駐車場の乗車位置に到着した際に車両を自動運転によって空き駐車スペースへ移動させておき、仮に出庫予約時刻が変更された場合でも、変更された出庫予定時刻に応じてその車両を待機していた位置から待避させている（特許文献１参照）。

このような自動運転又は搬送車によって車両を降車位置から自動的に駐車場の空き駐車スペースに移動させておき、出庫予定時刻に応じてその車両を駐車場の駐車スペースから乗車位置へ移動させるサービスは、利用ユーザとしての乗員にとって車両を駐車させる際の空きスペースの捜索にかかる時間を削減するとともに、空き駐車スペースへの駐車作業によるストレスを減らすことができる一方、駐車場内での車両同士及び車両と人間との接触事故などの安全確保を実現することができる。このように乗員が降車した車両を人手で、又は搬送車又は自動運転などで自動的に移動するサービスを「バレットパーキング」と呼ぶ。

特開２０１５−２１９８１１号公報

しかし、搬送車を用いたバレットパーキングの実施にあたっては、搬送車の台数の不足又は駐車場内での渋滞などによって、例えば、出庫予定時刻に車両を乗車位置に移動できない状況、又は、対象となる車両を出庫するまでの待ち時間が増加する状況がある。このため、これらのような状況に至ると、これはそのままサービスの質の低下に繋がり、上述したバレットパーキングの利便性を十分に得ることができなくなるおそれがある。

そのため、駐車場を管理する事業者においては、搬送車の台数を増やして乗員へ質の高いサービスを提供することが考えられるが、搬送車の台数を増やすと導入費用が高くなってしまうという、サービスとコストとのトレードオフの課題が存在している。その一方、駐車場の利用率は、例えば曜日、時間又は季節によって変動するものであり、このように変動する利用率に応じて適正な搬送車の台数をタイムリーに用意するのは困難であった。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、駐車場の各駐車スペースに応じて算出した最適な台数の搬送車を用いて駐車作業を効率的に行うことができる自動駐車管理システム及び自動駐車管理方法を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため、本発明においては、複数の駐車スペースを含む駐車場において搬送車を用いて車両を前記複数の駐車スペースのいずれかの空き駐車スペースに駐車させる自動駐車管理システムとして、新規に到着した車両を保持して前記空き駐車スペースに搬送可能な少なくとも１台の搬送車と、前記駐車場内における前記搬送車の移動を制御する搬送車制御部と、前記搬送車制御部によって実際に前記搬送車を移動させる前に、仮想的な搬送車を前記空き駐車スペースに模擬的に誘導するシミュレーション部と、前記シミュレーション部による模擬誘導の結果に基づいて前記駐車場において必要な搬送車の台数及び作業工数を算出する駐車効率算出部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明においては、複数の駐車スペースを含む駐車場において搬送車を用いて車両を前記複数の駐車スペースのいずれかの空き駐車スペースに駐車させる制御を行うコンピュータを用いた自動駐車管理方法として、前記コンピュータが、少なくとも１台の搬送車を用いて新規に到着した車両を保持して前記駐車場内の空き駐車スペースに移動させる搬送車制御ステップと、前記コンピュータが、前記搬送車制御ステップにおいて実際に前記搬送車を移動させる前に、仮想的な搬送車を前記空き駐車スペースに模擬的に誘導するシミュレーションステップと、前記コンピュータが、前記シミュレーションステップにおける模擬誘導の結果に基づいて前記駐車場において必要な搬送車の台数及び作業工数を算出する駐車効率算出ステップと、を有することを特徴とする。

本発明によれば、駐車場の各駐車スペースに応じて算出した最適な台数の搬送車を用いて駐車作業を効率的に行うことができる。

本実施の形態による自動駐車管理システムの概略構成例を示す平面図である。 図１に示す車両が搬送車に搭載された様子の一例を示す側面図及び上面図である。 第１の実施の形態によるコントロールシステムのハードウェア構成例を示すブロック図である。 コントロールシミュレータの構成例を示すブロック図である。 図４に示す車両情報データを含む車両情報テーブルである。 搬送車台数と作業効率との関係を表すシミュレーション結果の一例を表す図である。 第２の実施の形態による自動駐車管理システムの構成例を示すブロック図である。 複数の駐車場を管理するための駐車場情報データの一例である。 複数の駐車場における駐車作業効率の一例を示す図である。 第３の実施の形態による自動駐車管理システムの一部の構成例を示すブロック図である。 利用料金と駐車利用回数との関係の一例を示す図である。 第４の実施の形態によるコントロールシステム及びユーザ端末の構成例を示すブロック図である。 第４の実施の形態による自動駐車管理システムの一部のソフトウェア構成例を示すブロック図である。 ユーザ情報を管理するユーザ情報テーブルの一例を示す図である。 ユーザ履歴情報テーブルの一例を示す図である。

以下、図面について、本発明の一実施の形態について詳述する。

（１）第１の実施の形態
（１−１）自動駐車管理を行う様子の一例
以下の説明では、図１及び図２を用いて想定するバレットパーキングの概要を説明する一方、図４、図５、図６を用いてバレットパーキングにおける車両運搬車の台数を算出するシステムについて説明する。

図１は、本実施の形態による自動駐車管理システムの概要構成例を示す。この自動駐車管理システムでは、複数の駐車スペースを含む駐車場において搬送車１０２，１０４，１０５を用いて車両１０３を複数の駐車スペースのいずれかの空き駐車スペースに駐車させる。図示の例では、いわゆる「バレットパーキング」と呼ばれるサービスを提供している。このバレットパーキングは、駐車場において乗員１０６が降車した車両（車両１０３を例示する）を、例えば、搬送車１０２，１０４，１０５を用いて自動的に駐車スペースに移動するサービスである。

この自動駐車管理システムでは、乗員１０６が運転する車両１０３が、搬送車１０２，１０４，１０５によって駐車スペース１０１に搬送される構成となっている。図示の例では、３台の搬送車１０２，１０４，１０５が例示されているが、搬送車１０２，１０４，１０５の数は３台に限られない。これら搬送車１０２，１０４，１０５は、それぞれ、無線によりコントロールシステム３との間で通信を行う無線通信部（図示せず）を備えている。

駐車スペース１０１には複数の車両１０３が駐車可能となっており、各車両１０３は搬送車１０２，１０４によって、予め指定された降車スペースから駐車スペース１０１内まで移動される。

乗員１０７が降車スペースで車両１０３から降車すると、コントロールシステム３は、乗員１０７が降車したこと（或いはその入力）を検知し、これを契機として、搬送車１０２，１０４，１０５のうち、例えば搬送作業を行っていない搬送車１０２に対して無線で搬送指示を送信する。なお、搬送車１０４，１０５は、搬送車１０２と同様な構成及び機能を有するため、本実施形態では主として搬送車１０２を例示して説明する。

搬送車１０２は、その搬送指示を受けて該当車両１０３を機械的に保持するとともに持ち上げたり下ろしたりする昇降機構を備える。搬送車１０２は、この昇降機構を用いてコントロールシステム３の指示に従って移動し、この指示によって指定された特定の駐車スペースに車両１０３を駐車させる。このように指定された特定の駐車位置までの搬送車１０２の移動経路は、コントロールシステム３によって決定される。なお、上述のように、これは搬送車１０４，１０５についても同様である。

コントロールシステム３は、搬送車１０２，１０４，１０５の移動経路及び車両１０３の駐車スペースを決定するに際し、入力情報として、対象となる車両１０３のサイズを用いる。車両１０３のサイズが入力されることにより、様々なサイズの車両１０３を、駐車場内の限られた平面的な（或いは空間的な）駐車スペースを用いて最適な駐車態様で配置することによって、駐車作業効率を向上することができる。

一方、例えば、所用を終えた乗員１０６がコントロールシステム３に出庫指示をすると、コントロールシステム３は、乗員１０６によって指定された車両を搬送するための搬送指示を、複数の搬送車１０２，１０４，１０５のうちいずれの車両の搬送作業も行っていない搬送車（例えば搬送車１０５）に対して無線で通知する。この搬送指示には、搬送対象となり車両１０３の位置及び大きさといった車両情報、搬送元の駐車位置、及びそこに至るまでの移動経路が含められている。搬送車１０５は、搬送指示に従って乗車位置に対象の車両１０３を搬送する。

図２は、搬送対象としての車両１０３を搬送車１０２，１０４，１０５に搭載することにより車両１０３を搬送可能な状態とした様子の一例を示す。この車両１０３は、搬送車１０２，１０４，１０５のいずれかに対して着脱可能なロック機構で一時的に保持された状態で搬送される。搬送車１０２，１０４，１０５は、それぞれ、搬送対象の車両１０３の下部に入り込むことが可能な構造を有する。

なお、搬送車１０２，１０４，１０５の車体全てが、搬送対象の車両１０３の底部の下側の空間に入り込むことが可能な構造に限られず、搬送車１０２，１０４，１０５の一部が車両１０３の底部の下側の空間に入り込む構造であってもよい。これら搬送車１０２，１０４，１０５は、それぞれ、図示しない操作部の操作によって車両１０３を保持した状態でさらに車両１０３を持ち上げる昇降機構を備える。

（１−２）コントロールシステムの構成例
図３は、図１に示すコントロールシステム３の構成例を示す。コントロールシステム３は管制サーバ１１０７を備える。この管制サーバ１１０７は、無線インターフェース１１０２、ＣＰＵ（中央演算処理装置）１１０３、メモリ１１０４及び外部記憶装置１１０５を備える。

管制サーバ１１０７は、例えば、オーブン系のサーバ又はメインフレームコンピュータのようなコンピュータである。無線インターフェース１１０２は、無線で搬送車１０２，１０４，１０５と相互に通信する。

外部記憶装置１１０５は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）及びＳＳＤ（Solid State Drive）のうちの少なくとも一方である。メモリ１１０４は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）のうちの少なくとも一方であり、ＣＰＵ１１０３の処理に必要な各種データやプログラム等を記憶している。

ＣＰＵ１１０３は、搬送車制御機能を備え、駐車場内における搬送車１０２，１０４，１０５の移動を制御する。このＣＰＵ１１０３は、これら搬送車１０２，１０４，１０５によって、新規に到着した車両１０３を保持させて駐車場内の空き駐車スペースに搬送する制御を行う。

次に、上述したバレットパーキングによって車両１０３の駐車作業を行う搬送車１０２，１０４，１０５の適切な使用台数を算出する自動駐車管理システムについて説明する。

（１−３）シミュレーション例
図４は、コントロールシミュレータ１の構成例を示すブロック図を示す。コントロールシミュレータ１は、ＣＰＵ１１０３の搬送車制御機能によって実際に搬送車１０２，１０４，１０５を駐車場内で移動させる前に、仮想的な搬送車を空き駐車スペースに模擬的に誘導する。このコントロールシミュレータ１は、コントロールシステム３と同様な搬送ロジックにより、上述のように仮想的な車両の搬送経路を算出する機能を有する仮想空間上のシミュレータであり、実際の搬送車１０２，１０４，１０５及び車両１０３の物理的状態（大きさ、重さ、移動速度等）を加味した搬送態様を模擬的に再現する。

コントロールシミュレータ１は、流量算出部３０１、シミュレーション部３０２及び台数算出部３０３を備え、記憶装置３００に接続されている。なお、記憶装置３００は、コントロールシミュレータ１の一部であっても良い。

記憶装置３００は、駐車場の利用履歴に関する利用履歴データ３０４、後述する車両情報データ３０５、及び後述する環境情報データ３０６を格納している。

台数算出部３０３では、まず、コントロールシミュレータ１に、駐車場の利用履歴データ３０４を受信させる。ここで、この利用履歴データ３０４は、例えば、日々の駐車利用状況を示すデータであって時間情報が付加された駐車場の入出庫ログデータである。具体的には、この利用履歴データ３０４は、例えば、入出庫が行われた時刻に関する情報が各々記録されている。

流量算出部３０１は、そのような利用履歴データ３０４を変換し、例えば、単位時間あたりの駐車場入出庫利用回数を算出し、これを含む駐車場利用情報を取得する。この流量算出部３０１は、その代わりに或いは併せて、この駐車場利用情報の一部として、例えば、平均駐車時間を算出してもよい。

シミュレーション部３０２は、流量算出部３０１が算出した利用数、駐車時間を入力値として受信すると、記憶装置３００から車両情報データ３０５を読み出す一方、記憶装置３００から環境情報データ３０６を読み出す。ここで、車両情報データ３０５は、例えば、以下の図５に示すように車の長さ、高さ、タイプ、車種、車両ナンバ、色及び所有者などの情報を有するデータであり、コントロールシミュレータ１では、長さ及び高さなどのサイズを入力値として利用する。

図５は、車両情報データ３０５を管理する車両情報テーブルの一例である。車両情報テーブルは、列名（カラム）として、ＩＤ４０１、車両の長さ４０２、高さ４０３、車両タイプ４０４、車種４０５、車両ナンバ４０６、色４０７、及び所有者４０８を有する。

一方、環境情報データ３０６は、具体的な図示はしないものの、駐車場を含む領域のレイアウトに関するものであり、図１に示す駐車スペース１０１のサイズ及び配置、並びに乗降スペースのサイズ、及び配置を記したものである。レイアウトは、例えば地図上で管理されており、緯度経度、又はＸＹ座標系で表されている。

シミュレーション部３０２は、内部パラメータとして、使用する搬送車１０２，１０４，１０５の数及び速度、並びにバッテリ容量といった搬送車１０２，１０４，１０５のスペック情報を保持している。シミュレーション部３０２は、車両情報データ３０５及び環境情報データ３０６、また流量算出部３０１から受け取った駐車利用情報に基づいてシミュレーションを実行する条件を設定する。

駐車作業状況は、単位時間あたりの入出庫数に基づいて入庫及び出庫などの搬送指示を入力情報として作成される。シミュレーション部３０２は、当該作成された駐車作業状況に応じて仮想の搬送車（図示せず）に搬送経路及び搬送位置を指示することで、仮想空間において仮想の搬送車（図示せず）に搬送作業を仮想的に行わせる。

一方、上述したコントロールシステム３は、搬送対象の車両１０３のサイズに応じて、駐車効率を高めるように該当車両１０３の位置を最適に決定する機能（駐車位置決定機能）を有するとともに、また他の搬送車の位置及び動作状況に基づいて最短で駐車場内の目的地（所望の駐車スペース）に到達するために移動経路を最適に設定する機能を有する。上述したシミュレーション部３０２は、実在する車両であるか仮想の車両であるかの違いはあるものの、搬送経路を最適化するという点において、コントロールシステム３とほぼ同様の機能を有する。

シミュレーション部３０２によって算出されるシミュレーション結果は、例えば、単位時間あたりの搬送回数などの作業効率を表している。又は、このシミュレーション結果は、このような単位時間あたりの搬送回数などの代わりに、出庫要求を受け付けてから出庫可能となるまでの時間を作業効率としてもよい。

台数算出部３０３は、シミュレーション部３０２からシミュレーション結果を受け取る。台数算出部３０３は、受信したシミュレーション結果に基づいて、シミュレーション部３０２の内部パラメータとして使用する搬送車１０２，１０４，１０５の数を変化させ、シミュレーション部３０２に再度シミュレーションを実行させる。

台数算出部３０３は、搬送車１０２，１０４，１０５の数を増減させることで、複数のパターンにおけるシミュレーション結果を受信する。

図６は、シミュレーション部３０２によるシミュレーション結果の一例を示すグラフである。横軸は、搬送車１０２，１０４，１０５の台数を表している一方、縦軸は、作業効率を表している。

台数算出部３０３は、シミュレーション結果に基づいて、所望の車両搬送作業を完了するために必要となる搬送車１０２，１０４，１０５の台数を算出する。このシミュレーション結果によれば、搬送作業の作業効率を考慮した上で、予め定められた作業効率Ａに達するために必要な搬送車１０２，１０４，１０５の台数Ｂを見積もることができる。

以上のように本実施の形態によれば、駐車場作業状況を入力情報としてコントロールシミュレータ１を用いたシミュレーション結果に応じて、図６に示すように予め定められた作業効率Ａに達するために必要な搬送車の台数Ｂを算出することができる。このように算出した必要な搬送車１０２，１０４，１０５の台数を１台辺りのコストから合計コストに換算すると、追求すべき予め定められた作業効率Aと合計コストとの関係を得ることができ、見合ったコストに対応させた妥当な（バレットパーキング）サービスを提供することができる。

（２）第２の実施の形態
第２の実施の形態による自動駐車管理システムは、第１の実施の形態による自動駐車管理システムとほぼ同様の構成及び機能であるため、第１の実施の形態と同様の構成及び機能については同一の符号を用いるとともにそれらの説明を省略する。

第２の実施の形態では、第１の実施の形態において例示したバレーパーキングを用いて、図６に示す所望の作業能力Ａを維持するために必要な搬送車の台数Bを利用し、複数の駐車場間で搬送車１０２，１０４，１０５を共有する場合について説明する。

（２−１）第２の実施の形態による自動駐車管理システムの構成例
図７は、第２の実施の形態による自動駐車管理システムの構成例を示すブロック図である。第２の実施の形態による自動駐車管理システムでは、新たにリソース管理サブシステム２及び記憶装置６００が設けられている。記憶装置６００は、リソースデータ６０２を格納している。この記憶装置６００は、リソース管理サブシステム２の一部であっても良い。

このリソース管理サブシステム２では、コントロールシミュレータ１によって算出されたシミュレーション結果、即ち、図６に示す作業能力Ａを保持するために必要な搬送車１０２，１０４，１０５の台数Ｂに関する情報を受信すると、記憶装置６００のリソースデータ６０２を参照する。この利用履歴データの具体例としては、例えば、図８に示すようなテーブル形式で表された複数の駐車場の状況である。

この利用履歴データは、例えば、駐車場の位置（緯度経度、又はXY座標系、市町村名などで記述）、駐車場のサイズ、週又は月の平均駐車台数、駐車場に収容可能な最大駐車台数、使用している搬送車１０２，１０４，１０５の台数（搬送車台数）、及び過去の利用履歴に基づいて予め求めておいた将来（図示の例では翌日）の駐車場の利用台数の予測値を含んでいる。なお、ここでいう将来とは、翌日の代わりに、例えば、次の週、又は次の月における利用台数の予測値であってもよい。

リソース管理サブシステム２では、台数調整部６０１が、コントロールシミュレータ１から受信した搬送車１０２，１０４，１０５の台数Ｂに関する情報と、記憶装置６００のリソースデータ６０２とに基づいて、複数の駐車場における作業効率を平準化するために複数の駐車場間での搬送車１０２，１０４，１０５の台数の割り振りを変更する。

図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、それぞれ、複数の駐車場における駐車作業効率の一例を示す図である。図示の例によれば、Ａ駐車場では作業効率が非常に高い状況であるに対し、Ｂ駐車場では作業効率が低い状況であることが分かる。

台数調整部６０１は、Ｂ駐車場における作業効率を上げるため、搬送車台数を増やした条件で、コントロールシミュレータ１にシミュレーションを実施させるべく、コントロールシミュレータ１に対してシミュレーション要求を発行する。コントロールシミュレータ１は、このようなシミュレーション要求を受け取ると、上述した搬送車台数を増やした条件が入力され、当該増やした搬送車台数に基づいて作業効率を計算する。

なお、このように計算する作業効率は、コントロールシミュレータ１を用いて毎回算出しなくとも、各駐車場の搬送車台数と作業効率との関係を予め求めておき、必要になった時にその都度、上記予め用意しておいた上記各駐車場の搬送車台数と作業効率との関係を利用してもよい。

（２−２）複数の駐車場間で搬送車を融通可能か否かのシミュレーション例
ここで、図９において作業効率が高いＡ駐車場は、搬送車台数を減らしても作業効率が低下しないか否かを求める場合には、コントロールシミュレータ１に、搬送車台数を減らした場合のシミュレーションを実施させる。例えば、Ａ駐車場において３台分搬送車を減らしても作業効率が低下しないことが分かれば、これら３台分の搬送車を別の駐車場（例えばＢ駐車場）に移動させた場合の作業効率をコントロールシミュレータ１で算出する。

判定部６０３は、どの駐車場から何台の搬送車１０２，１０４，１０５をどの駐車場に移動するべきかを判定する。この判定では、搬送車台数の増減による作業効率への影響を求めるだけでなく、この増減すべき搬送車１０２，１０４，１０５を移動するためのコストも鑑みる。判定部６０３は、例えば、台数調整部６０１による台数調整の結果に基づいて、例えば、Ａ駐車場から３台の搬送車１０２，１０４，１０５をＢ駐車場に移動させても、Ａ駐車場の作業効率は低下しないままＢ駐車場の作業効率を高めることができると判定する。

この場合、判定部６０３は、３台の搬送車を移動するか否かに関し、図８で示す各駐車場の緯度及び経度を含む位置情報に基づいてＡ駐車場とＢ駐車場とのおおよその距離を算出し、これら３台の搬送車１０２，１０４，１０５の移動にかかるコストを計算する。

この判定部６０３は、この計算されたコストと、Ｂ駐車場の作業効率向上によって得られるコストとを比較し、例えばＢ駐車場の作業効率が向上されることによって得られるコストの方がより高ければ、現在Ａ駐車場にある搬送車１０２，１０４，１０５をＢ駐車場に移動すべきであると決定する。ここで、移動先の駐車場（Ｂ駐車場）における作業効率が向上することによって得られるコストは、例えば、日々のコストでもよいし、週単位又は月単位等での積算コストでもよい。

以上のように本実施の形態によれば、コントロールシミュレータ１とリソース管理サブシステム２を用いて複数の駐車場間で搬送車１０２，１０４，１０５を共有し、各々の駐車場のリソースデータ６０２に基づき、全ての駐車場で作業効率がより高くなる搬送車１０２，１０４，１０５の配分台数を決定することができる。これにより、各駐車場の運用管理者は、無駄なリソースとなりうる搬送車１０２，１０４，１０５を保持しておく必要が無いため、各駐車場での搬送作業の効率が高まるようになる。

（３）第３の実施の形態
第３の実施の形態による自動駐車管理システムは、第１及び第２の実施の形態による自動駐車管理システムとほぼ同様の構成及び機能であるため、第１及び第２の実施の形態と同様の構成及び機能については同一の符号を用いるとともにそれらの説明を省略する。

第３の実施の形態による自動駐車管理システムは、第１及び第２の実施の形態による自動駐車管理システムにおいては採用されていない、駐車場運用管理者がバレットパーキングサービスを利用する場合の料金算出機能を備えている。

通常、駐車場運用管理者が自動駐車管理システムを導入する場合には、システム全体について初期投資として費用を支払い、運営は、駐車場運用管理者又はシステム運営者が実施する。このため、駐車場運用管理者は、初期投資が大きくなり、また駐車場利用数が変化した場合でも容易にシステムの拡張又は縮小ができず、一見すると、システム構成を変更しようとすると運用コストが却って上がり、導入したシステムの採算が採れなくなるおそれもある。

しかしながら、第３の実施の形態による自動駐車管理システムでは、駐車場運用管理者は駐車利用料のみでシステムを導入することが可能な料金設定を可能とする利用料金算出サブシステムを採用している。

図１０は、利用料金を算出する利用料金算出サブシステムの構成例を示す。
この利用料金算出サブシステムでは、利用料金算出部９０２が、記憶装置９００に格納されている利用履歴データ９０１として蓄積されている駐車入出庫ログデータに基づいて、設定されたある期間の駐車入出庫回数を算出する。

図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）は、それぞれ、利用料金と駐車利用回数との関係の一例を示す。図示の例では、駐車利用台数に応じて利用料が設定されることを表している。上述のように算出された駐車入出庫回数は、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）の横軸に示した駐車利用回数に対応しており、この駐車利用回数に対応する利用料が次のように導き出される。

図１１（Ａ）に示す一例では、駐車利用回数Ｐ１までは利用料が利用料Ｆ１と一定であるが、駐車利用回数がＰ１を超えると駐車利用回数が増え始め、さらに駐車利用回数が増えるとその増加分に応じて料金が利用料Ｆ１よりも加算される利用料となっている。

一方、図１１（Ｂ）に示す一例では、駐車利用回数Ｐ１までは利用料が定額利用料Ｆ１のように一定であるが、駐車利用回数Ｐ２を超えると、さらに次の定額利用料Ｆ２のように一定となることを示している。

なお、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）においては、搬送車１０２，１０４，１０５の利用台数に応じた利用料となるように設定してもよい。利用する搬送車１０２，１０４，１０５の台数は、駐車場運用管理者によって設定され、設定された期間においては、その指定された搬送車１０２，１０４，１０５の台数で運用する。

以上のように本実施の形態によれば、駐車場運用管理者は、通常システムを導入する際に掛かっていた大きな初期投資を抑制し、その利用の都度掛かる利用料のみを支払うだけで、以上のような自動駐車管理システムを導入することができる。

（４）第４の実施の形態
第４の実施の形態による自動駐車管理システムは、第１乃至第３の実施の形態による自動駐車管理システムとほぼ同様の構成及び機能であるため、第１乃至第３の実施の形態と同様の構成及び機能については同一の符号を用いるとともにそれらの説明を省略する。

第４の実施の形態による自動駐車管理システムは、第１乃至第３の実施の形態による自動駐車管理システムにおいては採用されていない、駐車システムを利用するユーザの履歴情報等を用いて、車両１０３の出庫を効率的に行う出庫管理機能を採用している。

（４−１）出庫管理機能の構成
図１３は、第４の実施の形態による自動駐車管理システムの一部のソフトウェア構成例を示す。第４の実施の形態では、自動駐車管理システムが、第１の実施の形態におけるコントロールシステム３とほぼ同様な構成及び機能を有するコントロールシステム３Ａを備えており、コントロールシステム３Ａには無線インターフェース１１０２を介してユーザ端末５が接続されている。このユーザ端末は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有しており、現在地を計測する機能を有する。

コントロールシステム３Ａは、ユーザ端末５から受け付けた予約情報に基づき、対象の車両１０３の出庫制御を行う機能を有する。このコントロールシステム３Ａは、予約モジュール１２０１、判定モジュール１２０２、位置選択モジュール１２０３、経路設計モジュール１２０４、経路指示モジュール１２０５、状態受信モジュール１２０６、出庫時間予測モジュール１２０７、及び接続インターフェース１２０９を備えている。この接続インターフェース１２０９は、コントロールシステム３Ａの各モジュールと外部装置とのインターフェースである。

予約モジュール１２０１は、ユーザ端末５から、ユーザＩＤ、予約時間、現在位置である位置情報、及び入出情報を含む予約情報を受信し、判定モジュール１２０２へ予約情報を送信する。判定モジュール１２０２は、予約情報を基に停車位置を判定し、予約モジュール１２０１へ送信する。予約モジュール１２０１は、応答として、図示しない無線インターフェース（既述の無線インターフェース１１０２に相当）を介して、停車位置を含む詳細情報をユーザ端末５に送信する。

上述した各ユーザは、図１４に例示するユーザ情報テーブルによって管理されている。このユーザ情報テーブルは、ユーザ情報を管理しており、列名（カラム）として、ユーザＩＤ１３０１、年代１３０２及び性別１３０３を有する。ユーザＩＤ１３０１は、自動駐車管理システム内において各ユーザを識別するための情報であり、各ユーザに対し一意に決まっているものとする。年代１３０２は、各ユーザが生まれた年代を表している。性別１３０３は、各ユーザの性別を表している。

上述した予約時間は、ユーザがユーザ端末５から入力される情報であり、例えば駐車の予約（駐車予約）であるか出庫の予約（出庫予約）であるかを示す情報である。位置情報は、ユーザ端末５に内蔵されているＧＰＳ（Global Positioning System）が測定した測位情報である。

なお、上述した入力情報は、ユーザが入力しない場合であっても、予約モジュール１２０１が自動的に位置情報等に基づいて判断して入力したものとしても良い。例えば、位置情報による位置が駐車場から１０ｋｍ以上離れていて、かつ、当日の予約であれば、駐車の予約と判断しても良い。また、当該予約の直前に同一ユーザの駐車の予約があれば、出庫の予約と判断しても良い。

位置選択モジュール１２０３は、判定モジュール１２０２から予約受付情報を受け取り、管理対象の駐車場において空いている駐車スペースのうち、どの駐車スペースを選択するか決定する。

位置選択モジュール１２０３は、ユーザ利用履歴１２０８を参照する。ユーザ利用履歴１２０８は、例えば、図１５に示すように、列名（カラム）として、ユーザＩＤ１４０１、利用する車両ナンバ１４０２、過去の来場日１４０３、来場時間１４０４、出場時間１４０５及び購入履歴１４０６を有するレコード情報である。

位置選択モジュール１２０３は、ユーザが駐車場に併設する施設に滞在する平均時間を算出する。なお、位置選択モジュール１２０３は、その代わりに、例えば曜日別に又は月別に平均時間を算出してもよい。この位置選択モジュール１２０３は、そのように算出した平均時間に基づいて、例えば、滞在時間が数時間に及ぶ長い滞在傾向のあるユーザについては、該当ユーザの車両１０３は駐車場の出入り口から遠いところに配置するように決定する一方、逆に滞在時間が短い傾向があるユーザの車両１０３は駐車場の出入り口付近に配置するように決定する。

さらに位置選択モジュール１２０３は、車両１０３のサイズに基づいて駐車場の駐車効率を向上させるように高密度に配置するパターンに当てはめて車両１０３の駐車位置を決定してもよい。このような例としては、例えば、大きいサイズの車両１０３と小さいサイズの車両１０３を組み合わせると、駐車場のレイアウト上、最も多くの車両１０３を駐車できる場合を挙げることができる。

経路設計モジュール１２０４は、搬送車１０２が位置選択モジュール１２０３によって決定された位置まで最短時間で移動するための経路を設計する。経路上に他の搬送車１０４，１０５が移動している又は駐車作業をしているなどの場合には、該当経路を通過する時間が長くなることが予測されるため、該当経路を通る経路には通過時間を長く見積もる。他の搬送車１０４，１０５の位置は、各搬送車１０２，１０４，１０５がコントロールシステム３に通知する搬送車１０２の位置に基づいて判断する。

経路指示モジュール１２０５は、経路設計モジュール１２０４によって設計された経路を搬送車１０２に指示する。搬送車１０２は、経路指示モジュール１２０５から受け取った経路及び各地点での作業指示に従って車両１０３の入庫動作を行う。

状態受信モジュール１２０６は、搬送車１０２からの状態通知を受信する。ここでいう状態とは、搬送車１０２の位置情報（緯度経度、又はXY座標系で記述）及び、昇降作業中、又は充電作業中などの情報である。

出庫時間予測モジュール１２０７は、予約モジュール１２０１から出庫予約の情報を受け、対象の車両が乗車エリアに到着するまでの時間を算出する。この出庫時間予測モジュール１２０７は、状態受信モジュール１２０６から受け取った各搬送車１０２，１０４，１０５の位置及び作業状態から、各搬送車１０２，１０４，１０５の作業状況を算出する一方、駐車場内の渋滞位置を算出し、所定位置までの移動にかかる時間を予測する。

コントロールシミュレータ１は、状態受信モジュール１２０６から受信した各搬送車１０２，１０４，１０５の情報を入力とし、所望の車両１０３を移動するのにかかる時間をシミュレーションにより求めてもよい。

出庫時間予測モジュール１２０７は、予測した出庫までの時間をユーザ端末５に通知する。

なお、コントロールシステム３には、搬送車１０２，１０４，１０５と通信可能な接続インターフェース１２０９があり、接続インターフェース１２０９では、搬送車１０４からの信号を受け付けると、搬送車１０２，１０４，１０５のＩＤをコントロールシステム３に登録し、また搬送車１０２，１０４，１０５はコントロールシステム３からの指示に従って動作することができるようになる。接続インターフェース１２０９により、搬送車１０２，１０４，１０５は、数を増減させても、簡便にコントロールシステム３の管理下に入ることができる。

以上の形態により、出庫予約をしてから出庫するまでの時間をユーザが把握することができるため、出庫までに掛かる待ち時間が長い場合でもユーザは有効に待ち時間を活用することができる。

また、ユーザの駐車利用履歴から、出庫時間を予測し、あらかじめ該当車両を乗車スペースへ移動させておいてもよい。

さらには、ユーザの利用履歴から、各車両１０３の出庫時刻を予測し、出庫予測時刻に応じて駐車場内の位置を入れ替えてもよい。この場合には、出庫予測時刻が近い場合には駐車場出入り口付近の位置へ移動させる。これにより、出庫予約がかかるとすぐさま車両１０３を乗車スペースへ移動させることができ、ユーザにより質の高いサービスを提供することができる。

逆に出庫予測時間が掛かる場合には、駐車場出入口から離れた駐車スペースへ移動させてもよいし、また車両１０３同士を密に配置させる位置へ移動させてもよい。これにより、該当車両１０３は取り出しにくいが、駐車場の駐車効率を向上させることができる。

以上で、本実施の形態の説明を終えるが、本実施の形態は、上述した例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。

また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。

また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。

各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

本発明は、大規模商業施設又は大規模娯楽施設等の大型施設に併設された大規模駐車場における自動駐車管理システム及び自動駐車管理方法に広く適用することができる。

１，１Ａ……コントロールシミュレータ、２……リソース管理システム、３……コントロールシステム、１０２，１０４，１０５……搬送車、１０３……車両、１０４，１０２，１０４，１０５……搬送車、１０６，１０７……乗員。

Claims (9)

1. 複数の駐車スペースを含む駐車場において搬送車を用いて車両を前記複数の駐車スペースのいずれかの空き駐車スペースに駐車させる自動駐車管理システムにおいて、
   新規に到着した車両を保持して前記空き駐車スペースに搬送可能な少なくとも１台の搬送車と、
   前記駐車場内における前記搬送車の移動を制御する搬送車制御部と、
   前記搬送車制御部によって実際に前記搬送車を移動させる前に、仮想的な搬送車を前記空き駐車スペースに模擬的に誘導するシミュレーション部と、
   前記シミュレーション部による模擬誘導の結果に基づいて前記駐車場において必要な搬送車の台数及び作業工数を算出する駐車効率算出部と、
   を備え、
   前記駐車場は複数存在しており、
   前記複数の駐車場で使用されている搬送車及び作業効率に関する情報を収集する情報収集サブシステムと、
   前記複数の駐車場間で搬送車を融通した場合において各駐車場に割り当てられた搬送車の台数及び作業効率を算出するリソース管理サブシステムと、
   を有することを特徴とする自動駐車管理システム。
2. 前記駐車効率算出部は、
   所望の車両搬送作業を完了するために必要となる前記搬送車の台数を算出することを特徴とする請求項１に記載の自動駐車管理システム。
3. 前記リソース管理サブシステムは、
   前記複数の駐車場間で前記搬送車を融通した場合の移動コストを算出した後、前記移動コストと移動後の作業効率の変化によって得られる新たなコストを比較し、前記搬送車の移動を実施すべきか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の自動駐車管理システム。
4. 前記駐車場の利用履歴から前記搬送車の利用回数を算出する利用料金算出サブシステムを備え、
   前記利用料金算出サブシステムは、
   前記搬送車の利用回数に応じてシステムの利用料を算出することを特徴とする請求項１に記載の自動駐車管理システム。
5. 前記駐車場を利用する車両の利用履歴に基づいて前記車両の滞在時間の傾向を算出する情報分析サブシステム
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の自動駐車管理システム。
6. 前記情報分析サブシステムは、
   前記車両の滞在時間の傾向に基づいて、前記駐車場において前記車両が駐車されるべき空き駐車スペースを決定することを特徴とする請求項５に記載の自動駐車管理システム。
7. 前記情報分析サブシステムは、
   前記車両の滞在時間の傾向に基づいて前記車両の出庫時間を予測しておき、前記車両の出庫予約を受け付ける前に、前記車両を、前記駐車場の乗車スペースへ移動させることを特徴とする請求項５に記載の自動駐車管理システム。
8. 前記情報分析サブシステムは、
   前記車両を出庫させるための出庫要求を受け付けてから該当車両が前記駐車場の乗車エリアにまで移動するのに掛かる出庫待ち時間を予測し、
   前記搬送車制御部は、
   前記車両を出庫させるための出庫要求を受け付けたことを契機として、前記予測された出庫待ち時間を前記車両のユーザによって携帯されているユーザ端末に送信することを特徴とする請求項５に記載の自動駐車管理システム。
9. 複数の駐車スペースを含む駐車場において搬送車を用いて車両を前記複数の駐車スペースのいずれかの空き駐車スペースに駐車させる制御を自動駐車管理システムが行う自動駐車管理方法において、
   前記自動駐車管理システムが、少なくとも１台の搬送車を用いて新規に到着した車両を保持して前記駐車場内の空き駐車スペースに移動させる搬送車制御ステップと、
   前記自動駐車管理システムが、前記搬送車制御ステップにおいて実際に前記搬送車を移動させる前に、仮想的な搬送車を前記空き駐車スペースに模擬的に誘導するシミュレーションステップと、
   前記自動駐車管理システムが、前記シミュレーションステップにおける模擬誘導の結果に基づいて前記駐車場において必要な搬送車の台数及び作業工数を算出する駐車効率算出ステップと、
   を有し、
   前記駐車場は複数存在しており、
   前記自動駐車管理システムが有する情報収集サブシステムが、前記複数の駐車場で使用されている搬送車及び作業効率に関する情報を収集する情報収集ステップと、
   前記自動駐車管理システムが有するリソース管理サブシステムが、前記複数の駐車場間で搬送車を融通した場合において各駐車場に割り当てられた搬送車の台数及び作業効率を算出する算出ステップと、
   を有することを特徴とする自動駐車管理方法。

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