JP2015219811A

JP2015219811A - 車両制御システム

Info

Publication number: JP2015219811A
Application number: JP2014104270A
Authority: JP
Inventors: 良雄向山; Yoshio Mukoyama
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-05-20
Filing date: 2014-05-20
Publication date: 2015-12-07

Abstract

【課題】車両の出庫予定時刻が変更された場合であっても円滑な車両の出庫が行える車両制御システムを提供すること。【解決手段】駐車場４０に駐車している車両５０を自動運転により出庫させる車両制御システム１であって、車両５０を駐車枠４１から駐車場４０内の待機領域４４まで自動運転により移動させ、予め設定される出庫予定時刻に応じた待機順番で車両５０を並べて待機させ、車両５０の乗員が駐車場の出口４３へ到着した際に車両５０を自動運転により待機領域４４から出口４３へ移動させる。車両５０の出庫予定時刻が変更された場合、変更された出庫予定時刻に応じて車両５０の待機順番を変更する。【選択図】図２

Description

本発明は、車両の駐車場における車両制御を行う車両制御システムに関するものである。

従来、車両制御に関するシステムとして、特開平１１−３３６３５９号公報に記載されるように、立体駐車場における車両の出庫管理を行うシステムであって、使用者の出庫予約に基づいて作成される出庫スケジュールに応じて、立体駐車場のパレットに載って駐車する車両の配置変更を行うシステムが知られている。

特開平１１−３３６３５９号公報

しかしながら、上述したシステムにあっては、車両の適切な出庫が行えないおそれがある。例えば、出庫スケジュールに基づいて駐車している車両の配置変更を行った場合であっても、車両の乗員が出庫スケジュールに応じた出庫予定時刻に車両の場所に来れない場合又は遅れて来る場合には、出庫予定時刻に車両を発進することができず、後に続いて出庫する予定の他車両が予定通りに出庫することが妨げられ、円滑な出庫が行えないこととなる。

そこで、本技術分野においては、車両の出庫予定時刻が変更された場合であっても円滑な車両の出庫が行える車両制御システムの開発が切望されている。

すなわち、本発明の一側面における車両制御システムは、駐車場に駐車している車両を自動運転により出庫させる車両制御システムであって、前記車両を駐車位置から前記駐車場内の出庫待機領域まで自動運転により移動させ、予め設定される出庫予定時刻に応じた待機順番で前記出庫待機領域に前記車両を並べて待機させ、前記車両の乗員が前記駐車場の乗車場所へ到着した際に前記車両を自動運転により前記出庫待機領域から前記乗車場所へ移動させる自動運転制御部と、前記車両が前記出庫待機領域で待機している際に前記出庫予定時刻が変更された場合、変更された出庫予定時刻に応じて前記車両を待機していた位置から退避させて前記出庫待機領域における待機順番を変更させる待機順番変更部と、を備えて構成される。

本発明によれば、駐車場における車両の出庫が円滑に行え、出庫予定時刻から車両の出庫が遅れることを抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る車両制御システムの構成概要を示すブロック図である。図１の車両制御システムにおける駐車場での車両制御動作の説明図である。図１の車両制御システムにおける入庫処理を示すフローチャートである。図１の車両制御システムにおけるサービス提供処理を示すフローチャートである。図１の車両制御システムにおける駐車場での車両制御動作の説明図である。図１の車両制御システムにおける出庫処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１の構成概要図である。図２は、車両制御システム１における駐車場での車両制御動作の説明図である。

図１に示されるように、本発明の実施形態に係る車両制御システム１は、駐車場における入庫及び出庫についての車両制御を行うシステムであって、駐車場に駐車している車両を自動運転により出庫させるシステムである。この車両制御システム１は、車両制御装置２および駐車場管理装置３を備えている。車両制御装置２は、制御対象となる車両に車載される車載装置である。駐車場管理装置３は、車両を駐車する駐車場の空き情報を検出、把握、監視又は管理する装置であって、例えば駐車場管理施設に設置される。

図２に示すように、駐車場４０は、複数の駐車位置、すなわち複数の駐車枠４１を有するものである。駐車場４０には、車両５０が進入する入口４２、及び、車両５０が退出する出口４３が設けられている。出口４３から所定距離を隔てた位置には、待機領域４４が設けられている。待機領域４４は、駐車場４０を退出する車両５０が待機するための出庫待機領域であり、複数の車両５０が前後方向に連なって並べるようなスペースで設けられている。また、この駐車場４０には、車両５０が所定のサービスを受けるためのサービス施設が設けられている。例えば、駐車場４０には、車両を自動洗車可能な自動洗車施設４５、車両５０に搭載されるバッテリを充電するための充電施設４６が設けられている。なお、サービス施設は、これら以外のものを設ける場合もある。

この駐車場４０は、例えばバレットパーキングであり、入口４２で車両５０の乗員が降車し、車両５０を自動運転ないし自律走行によって入庫させる。そして、出庫時は、駐車している駐車枠４１から出口４３まで車両５０が自動運転ないし自律走行によって移動し、出口４３で乗員が車両に乗車する。なお、本実施形態に係る車両制御システム１は、駐車場がバレットパーキング専用でない場合にも適用してもよい。また、駐車場４０の入口４２、出口４３が同一位置又はほぼ同一の位置に設けられていてもよい。図２において、図示の便宜上、駐車場４０に設けられる駐車枠４１の一部のみに符号４１を付しており、その駐車枠４１の全てに符号４１を付すことを省略している。また、乗員とは、車両に乗車する者であり、運転者を含む。

図１において、車両制御装置２は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０を備えている。ＥＣＵ２０は、車両制御装置２における車両制御を実行するための電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２０は、走行経路生成部２０１、自動運転制御部２０２、自動駐車制御部２０３、サービス提供制御部２０４及び通信制御部２０５を備えている。

走行経路生成部２０１は、車両の走行経路を生成する走行経路生成手段であって、例えば、駐車場の入口から駐車すべき駐車位置までの走行経路、駐車している駐車位置からサービス施設までの走行経路、および、駐車している駐車位置から待機領域までの走行経路の一部又は全部を生成するものである。

自動運転制御部２０２は、車両の自動運転制御ないし自律走行制御を行う制御手段であって、例えば、走行経路生成部２０１により生成される走行経路に従って車両が走行するように、駆動ＥＣＵ２８、制動ＥＣＵ２９および操舵ＥＣＵ２７に制御信号を出力する。その際、ハザード点滅、ウインカ点滅を制御する場合には、ボディＥＣＵ２６に制御信号を出力する。なお、自動運転制御とは、運転者による介入が行われない状態で車両を走行させる制御を意味する。

この自動運転制御部２０２は、例えば、車両の出庫時において、車両を駐車位置（駐車枠）から駐車場内の待機領域まで自動運転により移動させ、予め設定される出庫予定時刻に応じた待機順番で待機領域に車両を並べて待機させ、車両の乗員が駐車場の乗車場所へ到着した際に車両を自動運転により待機領域から乗車場所へ移動させる。

また、自動運転制御部２０２は、車両が待機領域で待機している際に出庫予定時刻が変更された場合、変更された出庫予定時刻に応じて車両を待機していた位置から退避させて待機領域における待機順番を変更させる待機順番変更部と機能する。すなわち、車両が待機領域で待機している際に出庫予定時刻が変更された場合、変更された出庫予定時刻に基づいて待機順番が適切でないときには、車両を待機していた位置から退避させて、車両及びその車両以外の他車両について待機順番を変更させる。一方、出庫予定時刻が変更された場合であっても、待機順番が適切であるときには、待機順番を変更させることなく、車両をそのまま待機させる。

自動駐車制御部２０３は、車両の自動駐車制御を行う自動駐車制御手段であって、例えば、車両を駐車位置に入庫する場合、および、車両を駐車位置から出庫する場合に、車両の駆動制御、制動制御及び操舵制御を行うものである。その際、ハザード点滅、ウインカ点滅、ヘッドライト点灯を制御する場合には、ボディＥＣＵ２６に制御信号を出力する。なお、自動駐車制御とは、運転者による介入が行われない状態で車両を自動運転制御することにより車両を駐車させる制御を意味する。

サービス提供制御部２０４は、車両がサービスを受けるための制御処理及び車載機器によりサービスするための制御処理を行うサービス提供制御手段であって、例えば、駐車場に設けられるサービス施設により提供されるサービス情報の記憶又は認識、車両により提供を受けることができるサービス情報の記憶又は認識、乗員に対するサービス情報の提示及び要望されるサービス情報の記憶、サービスの提供を受けるための自動運転等の指示制御、車載機器からサービスを受けるための動作制御の全部又は一部を実行する。

通信制御部２０５は、車両外部との通信部２４を通じて通信する際の通信制御を行うものであって、例えば駐車場管理装置３、他車両４、ユーザ端末５との通信の実行制御、乗員の要望するサービス情報及び出庫予定時間の記録管理、駐車場のサービス施設を受ける際の走行経路情報の記録管理、駐車すべき駐車枠の記録管理、出庫する際の待機場所、待機順番の情報を記録管理の全部又は一部を実行する。なお、他車両４は駐車場内にある自車両である車両５０以外の他の車両であり、ユーザ端末５は車両５０の乗員、すなわちユーザの通信可能な端末、例えば携帯電話、スマートフォンなどが該当する。

なお、上述した走行経路生成部２０１、自動運転制御部２０２、自動駐車制御部２０３、サービス提供制御部２０４及び通信制御部２０５は、ＥＣＵ２０にそれぞれの機能を実現するソフトウェア又はプログラムを導入することにより構成すればよい。また、それらの一部又は全部をそれぞれ個別の電子制御ユニットなどによって構成してもよい。

車両制御装置２は、車両周辺監視センサ２１、ＨＭＩ（Human Machine Interface）部２２およびナビゲーション装置２３を備えている。車両周辺監視センサ２１は、車両の周辺の物体もしくは障害物を検出センサであって、例えばレーザセンサ、ミリ波センサ、ソナーセンサ及び画像センサが用いられ、それらのうちの一部を用いてもよいし、それらの全部を用いてもよい。また、車両の周辺の物体等の検出が行えるものであれば、前述したセンサ以外のセンサを用いてもよい。車両周辺監視センサ２１は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、検出信号をＥＣＵ２０に出力する。

ＨＭＩ部２２は、車両制御装置２に対する入力操作ための操作部と車両制御装置２からの出力動作を行う出力部として機能するものであり、例えば車両制御装置２の作動を開始させるスイッチ、車両制御装置２の作動を終了又は中止させるスイッチ、音声入力のためのマイク、画像表示を行うモニタ、音声出力を行うスピーカなどが該当する。これら以外に車両制御装置２に対する入出力のための機器を用いてもよい。このＨＭＩ部２２は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、作動信号をＥＣＵ２０に出力する。

ナビゲーション装置２３は、車両の経路案内を行う装置であって、例えば、地図情報を有し、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えて車両の位置情報を取得可能とし、地図上での車両位置を表示しつつ、設定された経路に応じモニタ表示やスピーカ出力などを通じて車両の走行誘導又は走行案内を行うものである。ナビゲーション装置２３は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、車両位置情報信号などをＥＣＵ２０に出力する。

車両制御装置２は、通信部２４、ボディＥＣＵ２６、操舵ＥＣＵ２７、駆動ＥＣＵ２８および制動ＥＣＵ２９を備えている。

通信部２４は、車両制御装置２の外部の機器、他車両、施設等と通信するための通信手段であり、例えば、駐車場管理装置３と通信する機能、他車両４又は他車両４の車載装置と通信する機能、および、ユーザ端末５と通信する機能を備えている。これらとの通信手段は、インターネット回線を介した通信でもよいし、直接的に無線通信を通じて通信してもよいし、また、その他の媒体を通じて通信するものであってもよい。この通信部２４は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、各種の情報信号をＥＣＵ２０に対し入出力する。

ボディＥＣＵ２６は、車載機器の作動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、エアコンの作動制御、パワーウインドウの開閉制御を行う。その他の車載機器、例えばヘッドライト、クラクション発生器、ハザードランプなどの機器の作動制御を行ってもよい。このボディＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、作動制御信号をＥＣＵ２０に対し入出力する。

操舵ＥＣＵ２７は、車両の操舵制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、操舵機構に設けられたモータの駆動制御を行うことにより、車両の操舵を制御するものが用いられる。この操舵ＥＣＵ２７は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、ＥＣＵ２０からの制御信号の入力に応じて操舵制御を実行する。

駆動ＥＣＵ２８は、車両の走行駆動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、車両に搭載されるモータ又はエンジンを駆動制御するものが用いられる。この駆動ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、ＥＣＵ２０からの制御信号の入力に応じて駆動制御を実行する。

制動ＥＣＵ２９は、車両のブレーキの制動制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、ブレーキ油圧回路に組み込まれるポンプ又はモータを作動調整して制動制御するものが用いられる。この制動ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０と電気的に接続され、ＥＣＵ２０からの制御信号の入力に応じて制動制御を実行する。

駐車場管理装置３は、少なくとも駐車場の駐車状態を検出し管理する機能を備える装置であり、駐車場内およびその付近にある車両と通信する機能を備えている。例えば、駐車場管理装置３は、駐車枠における車両の駐車の有無を検出するセンサによって、各駐車枠の空き状況を検出可能に構成される。また、駐車場管理装置３は、駐車場内の車両と通信して、少なくとも、駐車枠の空き状況の情報、駐車場において提供可能なサービス内容の情報、および、そのサービス提供を受け入れ可能か否かの情報を提供可能に構成される。また、駐車場管理装置３は、駐車場内の車両と通信して、少なくとも、出庫予定時刻の情報、および、提供を受けることが可能なサービス内容の情報を車両から受信して、これらの情報を記録及び管理する機能を備えている。また、駐車場管理装置３は、車両の乗員のユーザ端末５から発せられた出庫予定時刻の変更の通知を直接又は車両制御装置２を介して受信し、その出庫予定時刻の記録及び管理を行ってもよい。

次に、本実施形態に係る車両制御システムの動作について説明する。

図３は、本実施形態に係る車両制御システム１における駐車場への入庫処理を示すフローチャートである。この入庫処理は、車両に搭載される車両制御装置２により実行される。

図３のステップＳ１０（以下、単に「Ｓ１０」という。他のステップＳについても同様とする。）に示すように、まず、車両がパーキング入口に到着したか否かが判定される。この判定処理は、車両がバレットパーキングである駐車場の入口又は降車口に到着したか否かを判定する処理であり、例えばナビゲーション装置２３の地図情報及び車両位置情報に基づいて判定される。Ｓ１０にて車両がパーキング入口に到着していないと判定された場合には、制御処理を終了する。

一方、Ｓ１０にて車両がパーキング入口に到着したと判定された場合には、通信処理が行われる。この通信処理は、車両の通信部２４と駐車場管理装置３との通信状態を確立して互いの通信を開始する処理である。そして、Ｓ１４に処理が移行し、パーキングシステム起動処理が行われる。パーキングシステム起動処理は、入庫処理等の駐車関連の制御処理のプログラムの読み込み等を行う処理であり、システム起動チェック処理は起動処理が適正に行われるか否かを確認する処理である。なお、パーキングシステム起動処理において、入庫すべき駐車場の見取り図や構成図および駐車位置の配置位置や配置図を取得してもよい。例えば、駐車場管理装置３との通信によりこれらの情報を取得してもよいし、ナビゲーション装置２３がこれらの情報を有している場合はその情報を用いてもよい。また、パーキングシステム起動処理とは別の処理において、駐車場の見取り図や構成図および駐車位置の配置位置や配置図を取得してもよい。

そして、Ｓ１６に処理が移行し、サービス情報の取得処理が行われる。このサービス情報の取得処理は、駐車場において提供可能なサービス情報、および、車両にてサービス提供を受けることができるサービス情報を取得する処理であり、サービス提供制御部２０４により行われる。例えば、通信部２４を通じて駐車場管理装置３からサービス提供可能なサービス内容の情報が受信され、車両においてサービス提供可能なサービス情報が予め車両制御装置２に記録されているサービスデータから読み出される。

そして、Ｓ１８に処理が移行し、サービス提示処理が行われる。サービス提示処理は、車両の乗員に提供可能なサービスを提示し、希望するサービス提供を選択させる処理であり、サービス提供制御部２０４により行われる。例えば、Ｓ１６にて取得したサービス情報に基づき、車両が提供を受けられるサービス情報をモニタ表示して乗員に提示し、希望するサービス内容を選択してもらうことによって行われる。サービス情報の提示は、モニタ表示以外によって行ってもよく、例えば音声出力によって行われてもよい。また、サービス内容の選択処理は、タッチパネル式のモニタへのタッチ入力によって行われてもよいし、その他の動作、例えば音声入力によって行われてもよい。

そして、Ｓ２０に処理が移行し、希望サービス情報の記憶処理が行われる。この記憶処理は、Ｓ１８にて乗員がサービス提供を希望した場合に、その希望するサービス情報を記憶する処理であり、サービス提供制御部２０４により行われる。そして、Ｓ２２に処理が移行し、出庫情報取得処理が行われる。出庫情報取得処理は、出庫予定時刻の情報を取得する処理であり、サービス提供制御部２０４により行われる。例えば、出庫予定時刻を入力する画面がＨＭＩ部２２のモニタに表示される。乗員が入力する出庫予定時刻の情報は車両制御装置２に記憶される（Ｓ２４）。また、このとき、乗員が希望する駐車場の出口がある場合には、Ｓ２２の出庫情報として取得し、Ｓ２４の記憶処理において記憶されてもよい。そして、Ｓ２６に処理が移行し、通信処理が行われる。この通信処理は、希望サービス、車両の出庫予定時刻、希望出口の情報のうち、乗員が入力ないし希望した情報について通信し、駐車場管理装置３に送信する処理である。

そして、Ｓ２８に処理が移行し、駐車枠取得処理が行われる。この駐車枠取得処理は、車両が駐車すべき駐車枠の情報を取得する処理であり、通信制御部２０５により行われる。例えば、駐車場管理装置３と通信し、空いている駐車枠の情報を受信することにより行われる。そして、Ｓ３０に処理が移行し、自動走行処理及び自動駐車処理が行われる。自動走行処理は、現在の位置から駐車すべき駐車枠までの走行経路を自律走行ないし自動運転により車両を走行させる処理であり、自動運転制御部２０２により行われる。例えば、自動運転制御部２０２において、現在の位置から駐車すべき駐車枠までの走行経路が演算され、その走行経路に沿って車両が走行するように、操舵ＥＣＵ２７、駆動ＥＣＵ２８及び制動ＥＣＵ２９に適宜制御信号が出力される。自動駐車処理は、駐車枠に車両を駐車させる処理であり、自動駐車制御部２０３により行われる。例えば、自動駐車制御部２０３において、駐車枠付近にある車両の位置から駐車枠内の位置までの走行経路が演算され、その走行経路に沿って車両が走行するように、操舵ＥＣＵ２７、駆動ＥＣＵ２８及び制動ＥＣＵ２９に適宜制御信号が出力される。このような自動走行処理及び自動駐車処理により、図２に示すように、車両５０は、駐車場４０の入口４２から駐車枠４１の手前まで走行し、そこから駐車枠４１内に移動し駐車する。なお、この自動走行処理及び自動駐車処理は、車両５０から乗員が降車した後に実行される。

そして、Ｓ３２に処理が移行し、車両の駐車が完了したか否かが判断される。この判断処理は、例えば、車両の位置が駐車枠の位置と一致しており、車両が停止しているか否かによって判断すればよい。Ｓ３２により、車両の駐車が完了したと判断された場合には、制御処理を終了する。

このような図３に示す入庫処理を行うことにより、車両の出庫予定時刻の情報、提供希望のサービスの情報を取得しつつ駐車場管理装置３に送信することができる。また、駐車場管理装置３から空いている駐車枠の情報を取得し、自律走行ないし自動運転によってその駐車枠まで車両を走行させて駐車させることができる。

図４は、本実施形態に係る車両制御システム１におけるサービス提供処理を示すフローチャートである。このサービス提供処理は、車両が駐車場のサービス施設のサービスの提供を受ける際の処理であり、車両に搭載される車両制御装置２により実行される。このサービス提供処理は、例えば、車両の駐車中の時間を利用して行われ、遅くとも出庫予定時刻までにサービス提供を全て受け終わるように開始される。

図４のＳ４０に示すように、まず、サービス提供情報の取得処理が行われる。このサービス提供情報の取得処理は、駐車場においてサービス提供可能なサービス情報を取得する処理であり、例えば、駐車場管理装置３との通信が行われ、駐車場側でサービス提供可能なサービス情報を受信することにより行われる。このサービス情報に基づいて提供を受けるサービス内容が決定される。

そして、Ｓ４２に処理が移行し、自動走行制御及び自動駐車制御のシステム作動が可能であるか否かが判断される。このＳ４２にて、自動走行制御及び自動駐車制御のシステム作動が可能でないと判断された場合には、制御処理を終了する。一方、自動走行制御及び自動駐車制御のシステム作動が可能であると判断された場合には、サービス情報及び走行経路情報の取得処理が行われる（Ｓ４４）。この取得処理は、提供を受けるサービス内容の情報とそのサービス施設までの走行経路の情報を取得する処理である。例えば、駐車場管理装置３との通信が行われ、提供を受けるサービス情報及びそのサービスを提供するサービス施設までの走行経路の情報を受信して行われる。

そして、Ｓ４６に処理が移行し、自動走行処理及び自動駐車処理が行われる。この自動走行処理及び自動駐車処理は、現在の駐車枠の位置からサービスを受けるサービス施設までの走行経路を自律走行ないし自動運転により車両を走行させる処理であり、例えば、自動運転制御部２０２及び自動駐車制御部２０３により行われる。具体的には、自動運転制御部２０２において駐車枠の位置からサービス施設までの走行経路が演算され、その走行経路に沿って車両が走行するように、操舵ＥＣＵ２７、駆動ＥＣＵ２８及び制動ＥＣＵ２９に適宜制御信号が出力される。

そして、Ｓ４８に処理が移行し、サービス実行処理が行われる。サービス実行処理は、駐車場のサービス施設において車両がサービスを受ける処理である。例えば、サービスとして洗車サービスを受ける場合、車両を自動洗車機の洗浄位置に移動させて停車させる。これにより、自動洗浄機の作動によって洗車サービスを受けることができる。また、サービスとしてバッテリの充電サービスを受ける場合、車両を充電施設の充電位置に移動させて停車させる。これにより、充電施設の作動によって充電サービスを受けることができる。

サービス実行処理を終えたら、駐車枠情報を取得し（Ｓ５０）、その駐車枠に駐車すべく車両を自動走行させ自動駐車させる（Ｓ５２）。そして、車両の駐車が完了したら（Ｓ５４）、制御処理を終了する。

このような図４に示すサービス提供処理を行うことにより、駐車場に駐車している車両をサービス施設まで自動運転させて所望のサービスを受けることができる。例えば、洗車サービスと充電サービスを受ける場合、図５に示すように、駐車枠４１に駐車している車両５０を自動洗車施設４５まで自動運転により移動させ、洗車サービスを受けさせた後、車両５０を充電施設４６まで自動運転により移動させ、車載されるバッテリの充電サービスを受けさせることができる。サービス提供を受けた後は、空いている駐車枠４１に車両５０を自動運転により移動させて駐車させる。これにより、車両５０の駐車中の時間を利用して所望のサービス提供を受けることが可能となる。

図６は、本実施形態に係る車両制御システム１における出庫処理を示すフローチャートである。この出庫処理は、車両が駐車場から出庫ないし退出する際の制御処理であり、予め設定した出庫予定時刻に応じて行われ、例えば、出庫予定時刻の所定時間前に開始される。

図６のＳ６０に示すように、まず、出庫連絡受信処理が行われる。出庫連絡受信処理は、駐車場管理装置３との通信を通じて車両の出庫予定時刻の情報を受信する処理である。このＳ６０にて車両の出庫予定時刻の情報を受信した場合には、待機情報受信処理が行われる（Ｓ６２）。待機情報受信処理は、駐車場から退出する際の待機位置の情報及び待機順番の情報を受信する処理である。例えば、駐車場管理装置３との通信を通じて、待機位置の情報として、待機領域４４（図２参照）の位置情報を受信し、自車及び他車の出庫予定時刻に応じた待機順番の情報を受信する。なお、自車以外に出庫予定の車両がないときには、待機順番の情報を受信しない場合もある。

そして、Ｓ６４に処理が移行し、自動走行処理及び自動駐車処理が行われる。この自動走行処理及び自動駐車処理は、自動運転により、駐車枠から出庫し、車両待機位置まで車両を走行させる処理であり、例えば、自動運転制御部２０２及び自動駐車制御部２０３により行われる。なお、この自動走行処理及び自動駐車処理は、上述の待機順番に応じたタイミングで行われる。

そして、Ｓ６６に処理が移行し、出庫時サービスが行われる。出庫時サービスは、車両の車載機器を乗員の乗車前に予め作動させるサービスであり、ＥＣＵ２０からボディＥＣＵ２６に制御信号を出力することにより行われる。出庫時サービスとしては、例えば、エアコンの作動開始及び温度設定、シートヒータの作動開始及び温度設定、窓開け動作、窓開けするウインドウの設定及び窓開け度合いの設定、ナビゲーション装置２３の作動開示及び経路案内スタンバイなどのサービスが該当する。

そして、Ｓ６８に処理が移行し、待機順序情報の確認処理が行われる。この確認処理は、待機領域４４に複数の車両が待機している場合に、出庫予定時刻に対して待機順番が適切であるかどうかを確認する処理である。その際、ユーザ端末５からのメールなどによって予め設定した出庫予定時刻が変更された場合には、その変更された出庫予定時刻に対して待機順番が適切であるかどうかが確認される。この確認処理は、例えば、車々間通信を通じて他車両の出庫予定時刻の情報を取得して行ってもよいし、駐車場管理装置３により記憶され管理される出庫予定時刻に応じて行ってもよい。

そして、Ｓ７０に処理が移行し、車両の待機順番を変更する必要があるか否かが判断される。この判断処理は、車両の出庫予定時刻に対し待機順番が適切であるか否かに応じて車両の待機順番を変更する必要があるか否かを判断する処理である。例えば、出庫予定時刻が早い順に車両が待機している場合には車両の待機順番を変更する必要がないと判断され、出庫予定時刻の早い他車両の前に自車両が待機している場合には車両の待機順番を変更する必要があると判断される。その際、乗員の都合等で出庫予定時刻を遅く変更した場合には、変更後の出庫予定時刻に応じて、待機順番の変更が必要かどうかが判断される。なお、このＳ７０において、待機している車両が自車両のみの場合には、待機順番が適切かどうかを判断せずに、待機順番を変更する必要がないと判断してもよい。

Ｓ７０にて車両の待機順番を変更する必要があると判断された場合には、待機順番変更処理が行われる（Ｓ７２）。この待機順番変更処理は、待機していた位置から車両を退避させ、出庫予定時刻の早い順に車両の待機順番を変更する処理であり、例えば自動運転制御部２０２により行われる。具体的には、自動運転制御部２０２により、待機順番を変更するための走行経路が演算され、その走行経路に沿って車両の自動走行制御が行われる。例えば、図２に示すように、待機領域４４に並んでいる車両５０が待機順番を変更する場合、待機していた位置から車両５０を退避させ車両の列から外れる走行経路に沿って車両５０を自動走行させる。この場合、経路Ａのように車両の待機列から外れた位置で車両５０を待機させてもよいし、経路Ｂのように車両の待機列の後に再び車両５０を並ばせて待機させてもよい。このような待機順番変更処理を行うことにより、出庫予定時刻に応じない順番で車両が待機することで予定時刻通りに車両の出庫ないし退出が行えないという事態を回避又は抑制することができる。つまり、出庫予定時刻の遅い車両が先に並んで待機することで、その後ろで待機する出庫予定時刻の早い車両の退出が遅れることを抑制することができる。

一方、Ｓ７０にて車両の待機順番を変更する必要がないと判断された場合には、そのまま待機順番を変更することなく待機を続けさせ、乗員が駐車場の乗車場所、すなわち駐車場の出口に到着したか否かが判断される（Ｓ７４）。この判断処理は、例えば、通信を通じて車両制御装置２に乗員が出口に到着したことの情報が送信され、その送信情報に基づいて行えばよい。Ｓ７４にて乗員が駐車場の出口に到着していないと判断された場合には、Ｓ６８に戻る。一方、Ｓ７４にて乗員が駐車場の出口に到着したと判断された場合には、その出口まで自動走行が行われる（Ｓ７６）。そして、制御処理を終了する。

このような出庫処理によれば、予め設定した出庫予定時刻に応じて車両を自動運転により待機領域４４に並ばせて退出準備を行わせることができる。また、乗員の都合等により出庫予定時刻に変更があった場合には、待機領域４４に並んで待機する車両５０の待機順番を自動運転により変更することができる。このため、他車両の円滑な駐車場退出が可能となり、駐車場出口の混雑緩和を図ることができる。また、乗員が車両に乗車する前に出庫時サービス、例えば窓開けやエアコン作動、ナビゲーション装置２３の起動などを行うことにより、車両に乗員が乗車した際の不快感を抑制でき、乗車直後に行う機器の操作を省くことができる。これによって、駐車場出口における混雑緩和を図ることができる。

以上説明したように、本実施形態に係る車両制御システム１によれば、駐車場に駐車している車両を自動運転により出庫させるに際し、車両を駐車枠から駐車場内の出庫待機領域まで自動運転により移動させ、予め設定される出庫予定時刻に応じた待機順番で車両を並べて待機させ、車両の乗員が駐車場出口へ到着した際に車両を自動運転により出庫待機領域から駐車場出口へ移動させる。車両が出庫待機領域で待機している際に出庫予定時刻が変更された場合、変更された出庫予定時刻に応じて車両の待機順番を変更することにより、他車両の駐車場からの退出が円滑に行える。従って、駐車場出口における混雑緩和を図ることができ、車両の出庫時間が長くなることを抑制し、出庫時間の短縮化を図ることができる。

以上、前述した実施形態は、本発明に係る車両制御システムの一実施形態を説明したものであり、本発明に係る車両制御システムは上記実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係る車両制御システムは、各請求項に記載した要旨を変更しないように上記実施形態に係る車両制御システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。

１…車両制御システム、２…車両制御装置、３…駐車場管理装置、４…他車両、５…ユーザ端末、２０…ＥＣＵ、２４…通信部、４０…駐車場、４１…駐車枠（駐車位置）、４２…入口、４３…出口、４４…待機領域（出庫待機領域）、５０…車両、２０１…走行経路生成部、２０２…自動運転制御部、２０３…自動駐車制御部、２０４…サービス提供制御部、２０５…通信制御部。

Claims

駐車場に駐車している車両を自動運転により出庫させる車両制御システムであって、
前記車両を駐車位置から前記駐車場内の出庫待機領域まで自動運転により移動させ、予め設定される出庫予定時刻に応じた待機順番で前記出庫待機領域に前記車両を並べて待機させ、前記車両の乗員が前記駐車場の乗車場所へ到着した際に前記車両を自動運転により前記出庫待機領域から前記乗車場所へ移動させる自動運転制御部と、
前記車両が前記出庫待機領域で待機している際に前記出庫予定時刻が変更された場合、変更された出庫予定時刻に応じて前記車両を待機していた位置から退避させて前記出庫待機領域の待機順番を変更させる待機順番変更部と、
を備える車両制御システム。