JP7044537B2

JP7044537B2 - 自動走行制御システム、合成データ生成方法、プログラム

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Publication number: JP7044537B2
Application number: JP2017244105A
Authority: JP
Inventors: 健之荻田; 俊哉磯部
Original assignee: 三菱地所パークス株式会社
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2017-12-20
Publication date: 2022-03-30
Anticipated expiration: 2037-12-20
Also published as: JP2019109855A

Description

本発明は、自走式立体駐車場内における自動車の自動走行制御システム、駐車場サーバ装置、自動走行制御に必要な合成データ生成方法、プログラムに関する。

非特許文献１には、自動運転車が使用する高精度な３次元地図について開示されている。同文献には、高精度な３次元地図が、モービルマッピングシステム（MMS, Mobile Mapping System）により生成され、人の手によって意味情報が付与されることが開示されている。

非特許文献２には、自動運転車が自ら計測した３次元データと、予め用意された高精度な３次元地図とを照合することによって、自動運転車が自車位置推定と周囲環境認識を行うことが開示されている。

土肥義則、ITmedia、"えっ、自動運転車用の「地図」があるの？開発担当者に聞いてきた"、［online］、平成 29年 4月 19日、ITmedia ビジネスオンライン、［平成 29年 12月 8日検索］、インターネット〈URL：http://www.itmedia.co.jp/business/articles/1704/19/news008.html〉林哲史、日経BPクリーンテック研究所、"カーナビ企業が語る、自動運転「デジタル地図の重要性"、［online］、平成 28年 11月 9日、日経テクノロジーonline、［平成 29年 12月 8日検索］、インターネット〈URL：http://techon.nikkeibp.co.jp/atcl/column/15/092100068/110700011/?P=1〉

上記の技術を自走式立体駐車場内で応用しようとすると、以下の問題が発生する。自走式立体駐車場内で前述のモービルマッピングシステムを用いた場合、駐車されている車両そのものが遮蔽物、障害物としてセンシング、マッピングされる。場内の満空状況は常に変動するため、モービルマッピングシステムを用いて計測する度に、場内の３次元データに変動が生じることになる。これにより、非特許文献２に記載のように、自動運転車が自ら計測した３次元データと、予め用意された高精度な３次元地図とを照合することによる自車位置推定と周囲環境認識が困難になる可能性がある。

また、自走式立体駐車場内では、ＧＰＳ衛星からの電波が届かなくなる場合があり、この場合、場内の３次元地図を地理座標系（緯度、経度、高度）のデータと照合することができず、自動走行制御に、地理座標系（緯度、経度、高度）のデータを用いることができない。このため、自動運転車は、屋外を走行する際の自動走行のアルゴリズムを、自走式立体駐車場内で使用できなくなる可能性がある。

そこで本発明は、自走式立体駐車場内においても適切に自動走行制御を実行できる、自動走行制御システムを提供することを目的とする。

本発明は、自動走行可能な自動車と、駐車場サーバ装置と、中央サーバ装置を含む自動走行制御システムである。

自動車は、３Ｄ測距センサと、無線通信部と、自動走行制御部を含む。３Ｄ測距センサは、自走式立体駐車場内において、自動車の周囲にある物体との距離を測距した情報である３Ｄ測距情報を取得する。無線通信部は、３Ｄ測距情報を中央サーバ装置に送信し、中央サーバ装置から合成データを受信する。自動走行制御部は、合成データに含まれる定義データであって、少なくとも自走式立体駐車場内における各車室の位置を示す座標群である車室座標データと、対応する車室の満空状況を示す満空データのセットを含む定義データに基づいて、自動走行制御を実行する。

駐車場サーバ装置は、通信部を含む。通信部は、定義データが更新されるたびに、中央サーバ装置に、更新された定義データを送信する。

中央サーバ装置は、通信部と、データ合成部を含む。通信部は、３Ｄ測距情報と定義データを受信し、合成データを自動車に送信する。データ合成部は、受信した３Ｄ測距情報と定義データを座標を合わせて合成し、合成データを生成する。

本発明の自動走行制御システムによれば、自走式立体駐車場内においても適切に自動走行制御を実行できる。

実施例１の自動走行制御システムの構成を示す概略図。実施例１の自動走行制御システムの各装置の構成を示すブロック図。３Ｄ測距センサの概略図。３Ｄ測距動作とデータ合成動作を示すフローチャート。３Ｄ測距情報と定義データの合成を説明する概略図。定義データ更新動作とデータ合成動作を示すフローチャート。合成データ要求動作と自動走行制御動作を示すフローチャート。

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。

以下、図１を参照して実施例１の自動走行制御システムの構成を説明する。同図に示すように、本実施例の自動走行制御システム１は、自動車１１と、駐車場サーバ装置１２と、中央サーバ装置１３と、車室センサ群１４を含む。自動車１１、駐車場サーバ装置１２、中央サーバ装置１３、車室センサ群１４は、ネットワーク９を介して通信可能とされている。自動車１１は、自動走行可能であるものとする。また自動車１１は、後述する３Ｄ測距機能を備えているものとする。図１では、自動車１１を１台だけ図示したが、本システムは、複数の自動車１１を含んで動作させるのが好適である。駐車場サーバ装置１２は、自走式立体駐車場の管理会社などに属し、駐車場の管理者などが操作、管理する端末であるものとする。中央サーバ装置１３は、複数の自動車１１にデータ提供を行うことができる第三者機関（例えば公的機関、自動車メーカ複数社で設立した機関、…、etc.）に属しているものとする。車室センサ群１４は、前述の自走式立体駐車場の各車室に、各車室の満空を識別できる位置に設置されているセンサ群であるものとし、本実施例ではＮ個（Ｎは２以上の自然数）の車室センサ１４－１，…，１４－Ｎからなる。

以下、図２を参照して、本実施例の自動走行制御システム１の各装置の構成について説明する。同図に示すように、自動車１１は、３Ｄ測距センサ１１１と、無線通信部１１２と、データ記憶部１１３と、自動走行制御部１１４を含む。駐車場サーバ装置１２は、定義データ更新部１２１と、定義データ記憶部１２２と、通信部１２３を含む。中央サーバ装置１３は、通信部１３１と、データ合成部１３２と、合成データ記憶部１３３を含む。

図３に示すように、３Ｄ測距センサ１１１は、例えばレーザ光を照射し、その反射波を観測することによって、物体までの距離を測定するレーザ送受信センサであってもよい。３Ｄ測距センサ１１１を制御する機器（図示略）が、モータ駆動などにより３Ｄ測距センサ１１１を回転させることにより、自動車の周囲に存在する物体の３Ｄ形状を測定することができる。この方式を利用する製品として、例えばVelodyne社の全方位LiDAR（登録商標）イメージングユニットなどがある。また、３Ｄ測距センサ１１１として、ミリ波計、加速度計、距離計、車速計、方位計などを利用、応用してもよい。

以下、図４を参照して、自動車１１が実行する３Ｄ測距動作と、これに対応して中央サーバ装置１３が実行するデータ合成動作について説明する。同図に示すように、自動車１１の３Ｄ測距センサ１１１は、自走式立体駐車場内において、自動車１１の周囲にある物体との距離を測距した情報である３Ｄ測距情報を取得する（Ｓ１１ａ）。自動車１１の無線通信部１１２は、ステップＳ１１ａにおいて取得された３Ｄ測距情報を中央サーバ装置１３に送信する（Ｓ１１ｂ）。ステップＳ１１ａは随時行われる。ステップＳ１１ｂは、例えば所定時間経過ごとに実行されればよい。例えば自動車１１は、５分間の計測により取得した３Ｄ測距情報をまとめて、中央サーバ装置１３に送信してもよい。また、自動車１１は、未送信の３Ｄ測距情報が所定のデータ容量以上となった場合に、未送信の３Ｄ測距情報をまとめて、中央サーバ装置１３に送信してもよい。

中央サーバ装置１３の通信部１３１は、自動車１１から３Ｄ測距情報を受信する（Ｓ１３ａ）。中央サーバ装置１３のデータ合成部１３２は、受信した３Ｄ測距情報と、後述する定義データであって、合成データ記憶部１３３に記憶済みの最新の定義データを座標を合わせて合成し、合成データを生成する（Ｓ１３ｂ）。中央サーバ装置１３の合成データ記憶部１３３は、生成した合成データを記憶する（Ｓ１３ｃ）。また、中央サーバ装置１３の合成データ記憶部１３３は、合成前の３Ｄ測距情報を、併せて記憶する。この３Ｄ測距情報のうち、最新の３Ｄ測距情報は後述するステップＳ１３ｅにおいて利用される。

＜定義データ／合成データ＞
以下、図５を参照して、定義データ、合成データについて説明する。定義データとは、自走式立体駐車場内の物体、領域について定義するデータである。図５に示すように、定義データは、少なくとも各車室の位置を示す座標群である車室座標データと、対応する車室の満空状況を示す満空データのセットを含む。なお「座標群」とは、一つの車室の位置、範囲、形状、方位を特定できるように、一つの車室に割り当てられる複数の座標のマトリックスを意味する。二つ以上の車室に割り当てられている二つ以上の座標群の集合をまとめて呼称する場合も「座標群」という。各車室の位置を示す座標群は、建築図面、実測などにより予め取得しておくものとする。例えば一つの車室に割り当てられた座標群（x₁,y₁,z₁）,...,(x_n,y_n,z_n)に対して、満車=1,空車=0とした満空識別子を組み合わせ、当該データのセットを(x₁,y₁,z₁|0),...,(x_n,y_n,z_n|0)または、(x₁,y₁,z₁|1),...,(x_n,y_n,z_n|1)などと表すことができる。

定義データはさらに、車路の位置を示す座標群である車路座標データを含んでもよい。車路と車室の境界が床面にラインなどで表示してある場合、人間はその意味を簡単に理解できる。しかし、自動運転車が同様の理解をするためには、ラインなどを認識し、ラインで分けられた各領域の意味を認識するアルゴリズムをインストールしなければならない。本実施例の自動走行制御システム１は、座標に対して車室、車路等の定義を付与する定義データを用いたため、ラインを認識するアルゴリズムが必須でない。

定義データはさらに、自走式立体駐車場の各フロアのレベルを示す座標群であるフロアレベル座標データを含んでもよい。これにより、自動運転車は、目的の車室が何階に位置するかを前もって知ることができ、他の定義データを合わせて参照することで、駐車場内における走行計画を予め設定することができる。

定義データはさらに、自走式立体駐車場内における交通規則を示す交通規則データを含んでもよい。典型的には交通規則データは、所定の車路に対して許可された進行方向を表すデータである。また、交通規則データは制限速度を表すデータであってもよい。

定義データはさらに、自走式立体駐車場の管理者が指定する車室の位置を示す座標群である指定車室座標データを含んでもよい。例えば管理者が、自動運転車の駐車位置を管理したい場合、利用を促す車室の情報を指定車室座標データとして定義データに追加することにより、自動運転車を適切に目的の車室に誘導することができる。

定義データはさらに、所定の車室が予約済みであることを示す予約車室情報などを含んでもよい。

合成データは、前述した３Ｄ測距情報と定義データを座標を合わせて合成したデータのことであり、定義データ付き３Ｄ測距情報とも呼称する。図５に示すように、３Ｄ測距情報と定義データにおいて共通する所定の座標を２カ所以上指定し、当該座標が重なり合うように、３Ｄ測距情報と定義データを合成すればよい。重ね合わせに用いる座標の取得方法は様々である。例えば、駐車場内に２カ所以上のランドマークを設けておき、定義データは、予め実測したランドマークの座標情報を予め含んで生成されるものとする。この場合、自動車１１は、ランドマークを画像認識等何らかの方法で認識し、認識したランドマークの位置情報を３Ｄ測距情報に付け加える。ランドマークは駐車場内の任意の位置とすることができる。典型的には、駐車場の入場口やゲートなどをランドマークに指定すればよい。

３Ｄ測距情報、定義データには任意の３次元座標系を用いることができるが、この座標系を地理座標系（緯度、経度、高度）としてもよい。例えば、自動運転車が屋外において（緯度、経度、高度）を用いて、自動走行を行っている場合、立体式駐車場内でも（緯度、経度、高度）を利用できれば、屋外での自車両位置認識と、屋内（駐車場内）での自車両位置認識をシームレスにつなげることができるため、利便性が高まる。

この場合、定義データは、駐車場内、あるいは駐車場近傍においてＧＰＳ通信が可能な所定の２カ所以上の位置における（緯度，経度，高度）を基準として、駐車場内の全ての座標を地理座標系（緯度、経度、高度）に変換したデータとする。

これに合わせて、自動車１１の無線通信部１１２は、前述のＧＰＳ通信が可能な所定の２カ所以上の位置において、ＧＰＳ通信により（緯度，経度，高度）を受信する。自動車１１は、ＧＰＳ通信が可能な所定の２カ所以上の位置に対応するランドマークを認識する。自動車１１の無線通信部１１２は、ＧＰＳ通信により受信した（緯度，経度，高度）を３Ｄ測距情報におけるランドマークの座標と対応づけ、中央サーバ装置１３に送信するものとする。

この場合、中央サーバ装置１３のデータ合成部１３２は、ＧＰＳ通信が可能な所定の２カ所以上の位置における（緯度，経度，高度）を基準として、３Ｄ測距情報の全ての座標を地理座標系に変換し、同じく全ての座標を地理座標系に変換済みの定義データと座標を合わせて合成することにより、合成データを生成する。

次に、図６を参照して、駐車場サーバ装置１２が実行する定義データ更新動作と、これに対応して中央サーバ装置１３が実行するデータ合成動作について説明する。同図に示すように、駐車場サーバ装置１２の定義データ更新部１２１は、所定の契機で、定義データ記憶部１２２に記憶済みの定義データを更新する（Ｓ１２ａ）。例えば、定義データ更新部１２１は、車室センサ群１４からのセンサ情報に変動があった場合に、対応する満空データを更新し、定義データ記憶部１２２に記憶済みの定義データを上書きする。また、定義データ更新部１２１は、駐車場の管理者が、車室を指定する入力を行った場合に、当該車室に対応する座標群を指定車室座標データとして更新、または新たに生成し、定義データ記憶部１２２に記憶済みの定義データを上書きする。また、定義データ更新部１２１は、駐車場の管理者が、駐車場内の交通規則を指定する入力を行った場合に、当該交通規則に対応する交通規則データを生成し、定義データ記憶部１２２に記憶済みの定義データを上書きする。駐車場サーバ装置１２の通信部１２３は、定義データが更新されるたびに、中央サーバ装置１３に、更新された定義データを送信する（Ｓ１２ｂ）。

中央サーバ装置１３の通信部１３１は、駐車場サーバ装置１２から定義データを受信する（Ｓ１３ｄ）。中央サーバ装置１３のデータ合成部１３２は、合成データ記憶部１３３から最新の３Ｄ測距情報を取得し、最新の３Ｄ測距情報と受信した定義データを座標を合わせて合成し、合成データを生成する（Ｓ１３ｅ）中央サーバ装置１３の合成データ記憶部１３３は、生成した合成データを記憶する（Ｓ１３ｆ）。中央サーバ装置１３の合成データ記憶部１３３は、合成前の定義データを、併せて記憶する。この定義データのうち、最新の定義データは前述したステップＳ１３ｂにおいて利用される。

次に、図７を参照して、自動車１１が実行する合成データ要求動作と自動走行制御動作について説明する。同図に示すように、自動車１１の無線通信部１１２は、中央サーバ装置１３に、合成データ要求を送信する（Ｓ１１ｃ）。ステップＳ１１ｃは、所定時間経過毎に実行されてもよいし、自動車１１の自動運転制御における所定のフェーズ（例えば自車両の位置認識フェーズ）が開始されるたびに実行されてもよい。

中央サーバ装置１３の通信部１３１は、自動車１１から合成データ要求を受信し（Ｓ１３ｇ）、合成データ記憶部１３３から、最新の３Ｄ測距情報と最新の定義データに基づいて生成された最新の合成データを取得し、当該合成データを要求があった自動車１１に送信する（Ｓ１３ｈ）。

合成データ要求を送信した自動車１１の無線通信部１１２は、中央サーバ装置１３から最新の合成データを受信する（Ｓ１１ｄ）。最新の合成データを受信した自動車１１の自動走行制御部１１４は、最新の合成データに従って、自動走行制御を実行する。例えば、自動車１１の自動走行制御部１１４は、最新の合成データと自車両が測定した３Ｄ測距情報とを照合することによって、自車両の駐車場内での位置を認識する（Ｓ１１ｅ）。ステップＳ１１ｅにおいて、自動車１１の自動走行制御部１１４は、車室座標データに該当する位置に遮蔽物、障害物を認識した場合、当該遮蔽物、障害物を駐車車両であると認識してもよい。このようにすることで、自動車１１の自動走行制御部１１４は、駐車車両と認識した物体を自車両の位置認識に用いないようにすることができ、認識精度が向上する。自動車１１の自動走行制御部１１４は、認識された自車両の位置と、最新の合成データに含まれる定義データに基づいて、自動走行制御を実行する（Ｓ１１ｆ）。例えば、自動車１１の自動走行制御部１１４は、定義データに含まれる車室座標データであって、満空データ＝空となっている車室座標データのうち、自車両の現在位置に最も近接する車室座標データを目的地として設定し、現在地（自車両の現在位置）から目的地までの自動走行制御を開始する。また、例えば、自動車１１の自動走行制御部１１４は、定義データに含まれる指定車室座標データを目的地として設定し、現在地（自車両の現在位置）から目的地までの自動走行制御を開始する。ステップＳ１１ｅは、例えば所定時間経過毎に実行されれば好適である。ステップＳ１１ｅが実行されるたびに、ステップＳ１１ｆにおける自動走行制御の内容は更新される（Ｓ１１ｆ、ループ）。

このように、本実施例の自動走行制御システム、合成データ生成方法によれば、自動車１１のそれぞれが３Ｄ測距情報を取得して中央サーバ装置１３に送信するため、中央サーバ装置１３において自走式立体駐車場内の立体的構造の変化が常に更新されて把握される。また、駐車場サーバ装置１２が、駐車場を定義する定義データを都度更新して、中央サーバ装置１３に送信するため、中央サーバ装置１３において自走式立体駐車場内の定義（例えば、どこを車路と見做せばよいか、どこに車室が存在するか、どの車室が空いているか、どの車室に駐車すべきか、…、etc.）が常に更新されて把握される。中央サーバ装置１３は、都度更新される上記の二つの情報を合成して、最新の合成データを生成するため、自動車１１は、最新の合成データに基づいて、自走式立体駐車場内の最新の立体的構造および最新の定義データに従って、自動走行制御（例えば目的地である車室の設定、目的地である車室までのルート設定、設定に従った走行制御）を実行することができる。

＜補記＞
本発明の装置は、例えば単一のハードウェアエンティティとして、キーボードなどが接続可能な入力部、液晶ディスプレイなどが接続可能な出力部、ハードウェアエンティティの外部に通信可能な通信装置（例えば通信ケーブル）が接続可能な通信部、ＣＰＵ（Central Processing Unit、キャッシュメモリやレジスタなどを備えていてもよい）、メモリであるＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクである外部記憶装置並びにこれらの入力部、出力部、通信部、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、外部記憶装置の間のデータのやり取りが可能なように接続するバスを有している。また必要に応じて、ハードウェアエンティティに、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体を読み書きできる装置（ドライブ）などを設けることとしてもよい。このようなハードウェア資源を備えた物理的実体としては、汎用コンピュータなどがある。

ハードウェアエンティティの外部記憶装置には、上述の機能を実現するために必要となるプログラムおよびこのプログラムの処理において必要となるデータなどが記憶されている（外部記憶装置に限らず、例えばプログラムを読み出し専用記憶装置であるＲＯＭに記憶させておくこととしてもよい）。また、これらのプログラムの処理によって得られるデータなどは、ＲＡＭや外部記憶装置などに適宜に記憶される。

ハードウェアエンティティでは、外部記憶装置（あるいはＲＯＭなど）に記憶された各プログラムとこの各プログラムの処理に必要なデータが必要に応じてメモリに読み込まれて、適宜にＣＰＵで解釈実行・処理される。その結果、ＣＰＵが所定の機能（上記、…部、…手段などと表した各構成要件）を実現する。

本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。また、上記実施形態において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。

既述のように、上記実施形態において説明したハードウェアエンティティ（本発明の装置）における処理機能をコンピュータによって実現する場合、ハードウェアエンティティが有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記ハードウェアエンティティにおける処理機能がコンピュータ上で実現される。

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。具体的には、例えば、磁気記録装置として、ハードディスク装置、フレキシブルディスク、磁気テープ等を、光ディスクとして、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ－ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）等を、光磁気記録媒体として、ＭＯ（Magneto-Optical disc）等を、半導体メモリとしてＥＥＰ－ＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable-Read Only Memory）等を用いることができる。

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、ハードウェアエンティティを構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。

なお、明細書、特許請求の範囲に記載された各ステップ（特に図５、図６に記載された各ステップ）は合成データを生成する方法の各ステップに該当する。ここでいう合成データは特許法第二条第四項に規定するプログラム等（プログラム…その他電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの）に該当するため、ここでいう合成データは、特許法第二条第三項第一号に規定する物に該当する。従って、明細書、特許請求の範囲に記載された合成データを生成する方法はすなわち、特許法第二条第三項第三号に規定する物を生産する方法に該当することはいうまでもない。

Claims

自動走行可能な自動車と、駐車場サーバ装置と、中央サーバ装置を含む自動走行制御システムであって、
前記自動車は、自走式立体駐車場内において、前記自動車の周囲にある物体との距離を測距した情報である３Ｄ測距情報を取得する３Ｄ測距センサと、
前記３Ｄ測距情報を前記中央サーバ装置に送信し、前記中央サーバ装置から合成データを受信する無線通信部と、
前記合成データに含まれる定義データであって、少なくとも前記自走式立体駐車場内における各車室の位置を示す座標群である車室座標データと、対応する車室の満空状況を示す満空データのセットを含む前記定義データに基づいて、自動走行制御を実行する自動走行制御部を含み、
前記駐車場サーバ装置は、
前記定義データが更新されるたびに、前記中央サーバ装置に、更新された前記定義データを送信する通信部を含み、
前記中央サーバ装置は、
前記３Ｄ測距情報と前記定義データを受信し、前記合成データを前記自動車に送信する通信部と、
受信した前記３Ｄ測距情報と前記定義データを座標を合わせて合成し、前記合成データを生成するデータ合成部を含む
自動走行制御システム。
請求項１に記載の自動走行制御システムであって、
前記定義データはさらに、
車路の位置を示す座標群である車路座標データと、前記自走式立体駐車場の各フロアのレベルを示す座標群であるフロアレベル座標データと、前記自走式立体駐車場内における交通規則を示す交通規則データのうち、少なくとも何れか一つを含む
自動走行制御システム。
請求項１または２に記載の自動走行制御システムであって、
前記定義データはさらに、
前記自走式立体駐車場の管理者が指定する車室の位置を示す座標群である指定車室座標データを含む
自動走行制御システム。
請求項１から３の何れかに記載の自動走行制御システムであって、
前記座標を規定する座標系が地理座標系である
自動走行制御システム。
請求項４に記載の自動走行制御システムであって、
前記定義データは、ＧＰＳ通信が可能な所定の位置における（緯度，経度，高度）を基準として、全ての座標を地理座標系に変換したデータである
自動走行制御システム。
請求項５に記載の自動走行制御システムであって、
前記無線通信部は、前記３Ｄ測距情報に対応させて、前記ＧＰＳ通信により受信した（緯度，経度，高度）を前記中央サーバ装置に送信する
自動走行制御システム。
請求項６に記載の自動走行制御システムであって、
前記データ合成部は、
前記ＧＰＳ通信が可能な所定の位置における（緯度，経度，高度）を基準として、前記３Ｄ測距情報の全ての座標を地理座標系に変換して、前記合成データを生成する
自動走行制御システム。
自動走行可能な自動車と、駐車場サーバ装置と、中央サーバ装置が実行する合成データ生成方法であって、
前記自動車は、自走式立体駐車場内において、前記自動車の周囲にある物体との距離を測距した情報である３Ｄ測距情報を取得するステップと、
前記３Ｄ測距情報を前記中央サーバ装置に送信するステップを実行し、
前記駐車場サーバ装置は、
少なくとも前記自走式立体駐車場内における各車室の位置を示す座標群である車室座標データと、対応する車室の満空状況を示す満空データのセットを含む定義データが更新されるたびに、前記中央サーバ装置に、更新された前記定義データを送信するステップを実行し、
前記中央サーバ装置は、
前記３Ｄ測距情報と前記定義データを受信するステップと、
受信した前記３Ｄ測距情報と前記定義データを座標を合わせて合成し、前記合成データを生成するステップを実行する
合成データ生成方法。
請求項８に記載の合成データ生成方法であって、
前記定義データはさらに、
車路の位置を示す座標群である車路座標データと、前記自走式立体駐車場の各フロアのレベルを示す座標群であるフロアレベル座標データと、前記自走式立体駐車場内における交通規則を示す交通規則データのうち、少なくとも何れか一つを含む
合成データ生成方法。
請求項８または９に記載の合成データ生成方法であって、
前記定義データはさらに、
前記自走式立体駐車場の管理者が指定する車室の位置を示す座標群である指定車室座標データを含む
合成データ生成方法。
請求項８から１０の何れかに記載の合成データ生成方法であって、
前記座標を規定する座標系が地理座標系である
合成データ生成方法。
コンピュータに、請求項８から１１の何れかに記載の合成データ生成方法を実行させるプログラム。