JP6979862B2 - 地図生成システム、地図サーバ装置及び地図生成プログラム - Google Patents
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ダイナミックマップは、動的情報、准動的情報、准静的情報および静的情報を含んだ高精度3次元地図である。
ダイナミックマップの静的情報は、道路の車線を数センチメートルから数十センチメートルの精度で識別する。
その自動車には、カメラおよびレーダ等のセンサが搭載される。そして、各センサによって得られた情報が、ダイナミックマップから得られる情報(車線および道路地物などの情報)と比較される。これにより、自動車の正確な位置を認識することが可能となる。その結果、自動運転制御の性能が向上する。
今後の自動運転車の普及に備えて、一般道を対象にしたダイナミックマップの開発および整備が必要とされている。
モービルマッピングシステム(MMS)では、計測車両により道路の3次元点群情報が収集され、3次元点群情報から道路および地物の線形化データが得られる。そして、得られた線形化データを元に、ダイナミックマップが生成される。生成されたダイナミックマップは、地図会社および自動車会社に配信される。
ダイナミックマップの整備を進めるためには、計測車両により長距離を走行する必要がある。
特許文献3に係る発明の目的は、高精度の地図データが整備されているエリアと高精度の地図データが整備されていないエリアとが混在する状況で生じる運転者の違和感が解消することである。
このような違和感は、一般道を対象にしたダイナミックマップの整備が進めば、解消される。
ダイナミックマップの普及を促進するためには、ダイナミックマップの更新作業を簡略化することが必要となる。
利用者の利便性の向上は、ダイナミックマップの整備にも必要とされる。
計測車両と、地図サーバ装置とを備える地図生成システムであって、
前記計測車両は、
自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路がある場合に、前記未整備経路を計測することによって計測データを取得し、
前記地図サーバ装置は、
前記計測車両によって取得された前記計測データに基づいて前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成された前記自動運転地図データを前記自動運転車に送信する。
***構成の説明***
実施の形態1の地図個別登録システム100について、図1から図9を参照して説明する。
図1は、地図個別登録システム100のシステム構成図である。地図個別登録システム100は、計測車両110Aと、地図サーバ装置200とを備える地図生成システムでもある。
自治体900は、計測車両110A、地域送迎車両110B及び自治体サーバ装置400を保有している。計測車両110Aはモービルマッピングシステム(MMS)の計測車両である。地域送迎車両110Bは自動運転が可能な自動運転車である。地域送迎車両110Bはマニアル運転も可能である。計測車両110Aは車載装置300Aを搭載しており、地域送迎車両110Bは車載装置300Bを搭載している。
ここで「予定経路」とは、自動運転車である地域送迎車両110Bが走行を予定する経路であって、指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である。
地図サーバ装置200は、計測車両110Aによって取得された計測データに基づいて未整備経路の自動運転地図データを生成し、生成された自動運転地図データを地域送迎車両110Bに送信する。
図7は、利用者端末装置500のハードウェア構成図である。
自治体サーバ装置400及び利用者端末装置500はいずれもコンピュータであり、地図サーバ装置200と同様であるので、ハードウェア構成の説明は省略する。
図8、図9は地図個別登録システム100の動作を示すフローチャートである。図8、図9を参照して、地図個別登録システム100による地図生成方法を説明する。
図8は、利用者600からの1回目の送迎要求に対する地図個別登録システム100の動作を示すフローチャートである。
ステップS3において、制御部411は、通信装置404を用いて予定経路を地図サーバ装置200に送信する。
ステップS5において、地図サーバ装置200では、判定部211aが通信装置204を用いて、判定結果として、予定経路の自動運転地図データが存在しないことを自治体サーバ装置400に送信する。自治体サーバ装置400では、制御部411が通信装置404を用いて地図サーバ装置200から受信した判定結果を利用者端末装置500に送信する。
ステップS7において、計測車両110Aの車載装置300Aでは、制御部311Aが、計測センサ120によって取得された計測データを、通信装置304Aを用いて地図サーバ装置200へ送信する。地図サーバ装置200では、制御部211が通信装置204を用いて計測データを受信する。
以上のステップS7〜ステップS9のように、地図データ生成部211bは、未整備経路があることを示す判定結果に起因して生成された未整備経路の計測データに基づいて、未整備経路の自動運転地図データを生成し、生成した未整備経路の自動運転地図データを自動運転車である地域送迎車両110Bに送信する。
地域送迎車両110Bは、ステップS10で補助記憶装置303Bに格納された自動運転地図データによって、経路1、経路2、経路3及び経路4を含む予定経路の自動運転が可能になる。地域送迎車両110Bでは,車載装置300Bの制御部311Aが補助記憶装置303Bに格納された自動運転地図データを参照して自動運転を実行する。
ステップS26からステップS30は、地域送迎車両110Bが予定経路を自動運転する状態を示す。
ステップS27では、地域送迎車両110Bは自動運転によって利用者600を自宅から病院700へ経路2で送る。
ステップS28、ステップS29では、地域送迎車両110Bは、自動運転によって利用者600を病院700から利用者600の自宅へ経路3で送る。
ステップS30では、地域送迎車両110Bは、自動運転によって利用者600の自宅から駐車場800へ経路4で戻る。
実施の形態1では、利用者600の送迎要求に基づいて、自動運転地図データが個別に生成されて、個別に登録される。したがって、自動運転地図データが整備されていない地域あるいは道路に対して、自動運転車の利用を希望する要求によって自動運転地図データが生成されるので、自動運転車の利用の拡大を図ることができる。
また、自治体900はあくまでも一例である。自治体に限らず、計測車両110Aを保有する計測会社、あるいは自動運転車をレンタカーとして保有する自動車レンタル会社でもよい。これらの場合、計測会社または自動車レンタル会社が自治体サーバ装置400に相当するサーバ装置を持つ。
なお、実施の形態1では計測車両110Aと、自動運転車である地域送迎車両110Bとが別々の車両であるが、計測車両110Aが自動運転車を兼用してもよい。
Claims (5)
- 計測車両と、地図サーバ装置と、前記地図サーバ装置と異なる別のサーバ装置とを備える地図生成システムであって、
前記別のサーバ装置は、
自動運転車の利用を希望する者が前記自動運転車の保有者に前記自動運転車の利用を希望する要求を受信し、受信した前記要求をもとに、前記自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路を生成し、生成した前記予定経路を送信し、
前記地図サーバ装置は、
前記予定経路を受信し、
受信した前記予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定し、前記未整備経路があると判定した場合に、前記未整備経路があることを前記別のサーバ装置へ判定結果として送信し、
前記別のサーバ装置は、
前記判定結果を受信し、
前記地図サーバ装置は、
前記計測車両の保有者が前記別のサーバ装置による前記判定結果の受信を契機として前記未整備経路に前記計測車両を走行させて前記計測車両に取得させた計測データを前記計測車両から受信し、受信した前記計測データに基づいて前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成された前記自動運転地図データを前記自動運転車に送信する地図生成システム。 - 地図サーバ装置において、
自動運転車の利用を希望する者が前記自動運転車の保有者に前記自動運転車の利用を希望する要求を受信し、受信した前記要求をもとに、前記自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路を送信する、前記地図サーバ装置と異なる別のサーバ装置から、前記予定経路を受信する制御部と、
受信した前記予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定し、前記未整備経路があると判定した場合に、前記未整備経路があることを前記別のサーバ装置へ判定結果として送信する判定部と、
計測車両の保有者が前記別のサーバ装置による前記判定結果の受信を契機として前記未整備経路に前記計測車両を走行させて前記計測車両に取得させた計測データを前記計測車両から受信する受信部と、
受信した前記計測データに基づいて、前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成された前記未整備経路の前記自動運転地図データを送信する地図データ生成部と
を備える地図サーバ装置。 - 前記地図サーバ装置は、記憶装置を備えており、
前記地図データ生成部は、
前記未整備経路の前記自動運転地図データを反映した前記予定経路の前記自動運転地図データを、前記記憶装置に登録する請求項2に記載の地図サーバ装置。 - 前記判定部は、
前記自動運転車の利用を希望する前記要求として、前記自動運転車である地域送迎車両による送迎を希望する者が前記地域送迎車両の保有者に前記地域送迎車両による送迎を要求する1回目の送迎要求が送信されたことを契機として判定し、
前記地図データ生成部は、
前記未整備経路があることを示す判定結果に起因して生成された前記未整備経路の計測データに基づいて、前記未整備経路の前記自動運転地図データを、送迎を要求した個別の前記予定経路に対して個別に生成し、個別に生成した前記自動運転地図データを、個別に地図データベースに登録する請求項2に記載の地図サーバ装置。 - 地図サーバ装置であるコンピュータに、
自動運転車の利用を希望する者が前記自動運転車の保有者に前記自動運転車の利用を希望する要求を受信し、受信した前記要求をもとに、前記自動運転車が走行を予定する経路であって指定された出発地と指定された目的地とを含む経路である予定経路を送信する、前記地図サーバ装置と異なる別のサーバ装置から、前記予定経路を受信する受信処理と、
受信した前記予定経路の少なくとも一部に前記自動運転車の自動運転に必要な地図データである自動運転地図データが存在しない未整備経路があるかどうかを判定し、前記未整備経路があると判定した場合に、前記未整備経路があることを前記別のサーバ装置へ判定結果として送信する判定処理と、
計測車両の保有者が前記別のサーバ装置による前記判定結果の受信を契機として前記未整備経路に前記計測車両を走行させて前記計測車両に取得させた計測データを前記計測車両から受信する受信処理と、
受信した前記計測データに基づいて、前記未整備経路の前記自動運転地図データを生成し、生成した前記未整備経路の前記自動運転地図データを送信する地図データ生成処理と
を実行させる地図生成プログラム。
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