JP7166325B2 - 車両走行システム、死角推定方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態1に係る車両走行システムを示す図である。図1の車両走行システムは、路側監視機器(RSU)1と、フュージョンサーバー2と、自動運転車両3とを備える。
図2は、本実施の形態1に係るRSU1の構成を示すブロック図である。図2のRSU1は、検出部11と、一次フュージョン部12と、ロケーション部13と、通信部14とを含む。
図6は、本実施の形態1に係るRSU1の動作を示すフローチャートである。RSU1は、図6に示す動作を一定時間の周期ごとに実行する。
図7は、RSU1からフュージョンサーバー2への送信情報を示す図である。図7の表の各行は、物体領域と、死角領域の四角形の部分とのいずれか1つを示している。
図8は、本実施の形態1に係るフュージョンサーバー2の構成を示すブロック図である。図8のフュージョンサーバー2は、受信部21と、二次フュージョン部22と、送信部23とを含む。
図9は、本実施の形態1に係るフュージョンサーバー2の動作を示すフローチャートである。フュージョンサーバー2は、図9に示す動作を一定時間の周期ごとに実行する。
図11は、フュージョンサーバー2から自動運転車両3への送信情報を示す図である。図11の表の各行は、統合された物体領域及び死角領域のいずれか1つを示している。
図12は、自動運転車両3に設けられた車両側制御装置の構成を示すブロック図である。図12の車両側制御装置は、通信部31と、ロケーション測定部32と、制御部33と、運転部34とを含む。以下、車両側制御装置が設けられた自動運転車両3を「自車両」と記すこともある。
図13は、本実施の形態1に係る自動運転車両3の車両側制御装置の動作を示すフローチャートである。車両側制御装置は、図13に示す動作を一定時間の周期ごとに実行する。
以上のような本実施の形態1によれば、RSU1は、物体の物体領域を取得し、物体の死角領域を推定する。このような構成によれば、例えば自動運転車両3は、センサーを備えなくても、自動運転車両3の周りに存在している物体の物体領域及び死角領域を把握することができる。このため、自動運転車両3は、センサーを備えなくても、物体領域及び死角領域に基づいて、物体との衝突、及び、死角領域内の障害物との衝突が抑制された走行経路を計画できる。また、死角領域が、移動物によって死角となる領域であるか、静止物によって死角となる領域であるかが推定されるので、例えば自動運転車両3は、物体の種類によって、適切な走行経路を計画できる。
実施の形態1では、図2のRSU1の検出部11は、カメラ111、電波レーダー112及びレーザレーダー113の3種類のセンサーを含んだが、必要な物体及び死角領域を取得するために、他のセンサーを含んでもよい。
図19は、本実施の形態2に係る車両走行システムを示す図である。以下、本実施の形態2に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。
本実施の形態2に係るRSU1の構成は、実施の形態1に係るRSU1の構成と同様である。
図20は、本実施の形態2に係る経路計画サーバー8の構成を示すブロック図である。図20の経路計画サーバー8は、受信部81と、二次フュージョン部82と、車両位置取得部83と、地図データベース84と、走行パターン生成部85と、送信部86とを含む。
図22は、本実施の形態2に係る経路計画サーバー8の動作を示すフローチャートを示す。経路計画サーバー8は、図22に示す動作を一定時間の周期ごとに実行する。
図23は、自動運転車両9に設けられた車両側制御装置の構成を示すブロック図である。図23の車両側制御装置は、通信部91と、ロケーション測定部92と、制御値生成部93と、運転部94とを含む。
以上のような本実施の形態2によれば、経路計画サーバー8は、各自動運転車両9の周りに存在している物体の物体領域及び死角領域を把握することができる。これにより、自動運転車両9がセンサー及び経路生成部を備えなくても、経路計画サーバー8は、物体領域及び死角領域に基づいて、自動運転車両9の物体などとの衝突が抑制された走行パターンを計画できる。また、死角領域が、移動物によって死角となる領域であるか、静止物によって死角となる領域であるかが推定されるので、例えば自動運転車両9は、物体の種類によって、適切な走行パターンを計画できる。
図2で物体フュージョン部121及び死角計算部122としてそれぞれ説明した取得部及び推定部を、以下「取得部等」と記す。取得部等は、図24に示す処理回路101により実現される。すなわち、処理回路101は、検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、物体の領域である物体領域を取得する取得部と、物体領域に基づいて、物体によって検出部の死角となる領域である死角領域を推定する推定部と、を備える。処理回路101には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)などが該当する。
Claims (7)
- 死角推定装置を備える車両走行システムであって、
前記死角推定装置は、
検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、前記物体の領域である物体領域を取得する取得部と、
前記物体領域に基づいて、前記物体によって前記検出部の死角となる領域である死角領域を推定する推定部と
を備え、
前記推定部は、
前記検出部と前記物体領域のうち前記検出部で検出可能な遠方側頂点との間の距離と、前記検出部の水平方向と前記検出部から前記遠方側頂点に進む方向との間の角度とに基づいて、前記死角領域を推定し、
前記物体は移動物及び静止物を含み、
前記死角推定装置は、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であるか、前記静止物によって前記死角となる領域であるかを推定し、
前記車両走行システムは、
走行パターンに基づいて走行する自動運転車両と、
前記物体領域及び前記死角領域に基づいて、前記予め定められた領域内の前記自動運転車両の前記走行パターンを決定する走行パターン生成装置と
をさらに備え、
前記走行パターン生成装置は、
前記死角領域が、前記静止物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記自動運転車両が前記死角領域を避けるための前記走行パターンを決定し、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記自動運転車両が、前記死角領域の手前で停止し、前記自動運転車両の手前から当該死角領域がなくなった場合に走行を開始するための前記走行パターンを決定する、車両走行システム。 - 死角推定装置を備える車両走行システムであって、
前記死角推定装置は、
検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、前記物体の領域である物体領域を取得する取得部と、
前記物体領域に基づいて、前記物体によって前記検出部の死角となる領域である死角領域を推定する推定部と
を備え、
前記推定部は、
前記検出部と前記物体領域のうち前記検出部で検出可能な遠方側頂点との間の距離と、前記検出部の水平方向と前記検出部から前記遠方側頂点に進む方向との間の角度とに基づいて、前記死角領域を推定し、
前記物体は移動物及び静止物を含み、
前記死角推定装置は、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であるか、前記静止物によって前記死角となる領域であるかを推定し、
前記物体領域及び前記死角領域を、前記予め定められた領域内の自動運転車両に送信し、
前記車両走行システムは、
前記自動運転車両をさらに備え、
前記自動運転車両は、
前記物体領域及び前記死角領域に基づいて、前記自動運転車両の走行経路を決定し、
前記死角領域が、前記静止物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記死角領域を避けるための前記走行経路を決定し、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記走行経路上の前記死角領域の手前で停止し、前記自動運転車両の手前から当該死角領域がなくなった場合に走行を開始するための前記走行経路を決定する、車両走行システム。 - 請求項1または請求項2に記載の車両走行システムであって、
前記取得部は、複数の方向の前記物体情報に基づいて複数の物体領域を取得し、
前記推定部は、前記複数の物体領域に基づいて複数の死角領域を推定し、
前記複数の死角領域の共通部分を抽出する、車両走行システム。 - 死角推定装置を備える車両走行システムであって、
前記死角推定装置は、
検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、前記物体の領域である物体領域を取得する取得部と、
前記物体領域に基づいて、前記物体によって前記検出部の死角となる領域である死角領域を推定する推定部と
を備え、
前記物体は移動物及び静止物を含み、
前記死角推定装置は、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であるか、前記静止物によって前記死角となる領域であるかを推定し、
前記物体領域及び前記死角領域を、前記予め定められた領域内の自動運転車両に送信し、
前記車両走行システムは、
前記自動運転車両をさらに備え、
前記自動運転車両は、
前記物体領域及び前記死角領域に基づいて、前記自動運転車両の走行経路を決定し、
前記死角領域が、前記静止物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記死角領域を避けるための前記走行経路を決定し、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記走行経路上の前記死角領域の手前で停止し、前記自動運転車両の手前から当該死角領域がなくなった場合に走行を開始するための前記走行経路を決定する、車両走行システム。 - 死角推定装置を備える車両走行システムであって、
前記死角推定装置は、
検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、前記物体の領域である物体領域を取得する取得部と、
前記物体領域に基づいて、前記物体によって前記検出部の死角となる領域である死角領域を推定する推定部と
を備え、
前記物体は移動物及び静止物を含み、
前記死角推定装置は、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であるか、前記静止物によって前記死角となる領域であるかを推定し、
前記車両走行システムは、
走行パターンに基づいて走行する自動運転車両と、
前記物体領域及び前記死角領域に基づいて、前記予め定められた領域内の前記自動運転車両の前記走行パターンを決定する走行パターン生成装置と
をさらに備え、
前記走行パターン生成装置は、
前記死角領域が、前記静止物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記自動運転車両が前記死角領域を避けるための前記走行パターンを決定し、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記自動運転車両が、前記死角領域の手前で停止し、前記自動運転車両の手前から当該死角領域がなくなった場合に走行を開始するための前記走行パターンを決定する、車両走行システム。 - 検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、前記物体の領域である物体領域を取得し、
前記物体領域に基づいて、前記物体によって前記検出部の死角となる領域である死角領域を推定し、
前記物体は移動物及び静止物を含み、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であるか、前記静止物によって前記死角となる領域であるかを推定し、
前記物体領域及び前記死角領域を、前記予め定められた領域内の自動運転車両に送信し、
前記自動運転車両は、
前記物体領域及び前記死角領域に基づいて、前記自動運転車両の走行経路を決定し、
前記死角領域が、前記静止物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記死角領域を避けるための前記走行経路を決定し、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記走行経路上の前記死角領域の手前で停止し、前記自動運転車両の手前から当該死角領域がなくなった場合に走行を開始するための前記走行経路を決定する、死角推定方法。 - 検出部で検出された予め定められた領域内の物体の情報である物体情報に基づいて、前記物体の領域である物体領域を取得し、
前記物体領域に基づいて、前記物体によって前記検出部の死角となる領域である死角領域を推定し、
前記物体は移動物及び静止物を含み、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であるか、前記静止物によって前記死角となる領域であるかを推定し、
自動運転車両は走行パターンに基づいて走行し、
走行パターン生成装置は、
前記物体領域及び前記死角領域に基づいて、前記予め定められた領域内の前記自動運転車両の前記走行パターンを決定し、
前記死角領域が、前記静止物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記自動運転車両が前記死角領域を避けるための前記走行パターンを決定し、
前記死角領域が、前記移動物によって前記死角となる領域であると推定された場合には、前記自動運転車両が、前記死角領域の手前で停止し、前記自動運転車両の手前から当該死角領域がなくなった場合に走行を開始するための前記走行パターンを決定する、死角推定方法。
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