KR102406498B1 - 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법 - Google Patents

차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법은 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 자율주행시스템의 정상상태를 확인하는 단계, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계 및 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 변환하는 단계를 포함한다.

Description

차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법{Method for converting between Self-Driving Mode and Advanced Driver Assistance Mode}
본 발명은 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 맵 매칭 기술을 이용하여 차량의 위치를 추정하는 기술에 관한 것이다.
차량의 자율주행시스템이란 스스로 도로 환경을 인식하고, 주행상황을 판단하여, 계획된 주행경로에 따라 차량을 제어함으로써 자동으로 주어진 목적지까지 주행하는 시스템을 말한다.
차량의 자율주행시스템의 경우 차량에 구비된 내비게이션과 달리 차선 레벨의 상세한 맵(map)을 필요로 하는데, 이러한 맵은 구축 비용이 많이 소요되며, 상세한 맵을 가지고 기존 차량의 내비게이션 알고리즘을 적용할 경우 초기 경로의 계산 시간이 많이 소요된다는 문제점이 있다.
또한, 도로 상황에 의해 자율주행시스템이 계획된 경로를 추종하지 못할 때 경로의 재계산이 늦어지게 되면, 차량이 정지하거나 계획되지 않은 도로로 이동하게 되어 위험한 상황이 발생할 수 있다.
사람이 차량을 운전하는 경우에는 차량의 내비게이션에서 교차로나 고속도로 진출입로와 같이 턴 정보만 제공하면 차선유지, 차선변경, 횡단보도 및 신호등에 의한 정지 등을 운전자가 수행한다.
하지만, 자율주행시스템이 차량을 주행하는 경우에는 주행해야 하는 차선 레벨의 경로정보 및 속도정보를 필요로 한다. 이러한 차선레벨의 경로정보는 차선 단위의 도로 네트워크 구조뿐만 아니라, 차선 내 중심선 좌표, 차선 및 정지선 등의 노면표시 정보 등을 포함한다.
따라서, 차량의 자율주행시스템을 위한 상세한 맵은 정확도가 높아야 하고, 많은 정보를 포함하고 있으므로 구축 비용이 상승되기 때문에 전국적으로 구축되기는 어렵다. 그러나 자율주행이 용이하고, 효과가 높은 고속도로나 주요도로, 자율주행 전용도로의 경우 우선적으로 구축될 수 있다.
자율주행시스템에서 경로를 계획하는 부분은 전역경로를 계획하는 부분과 지역경로를 계획하는 부분으로 나눌 수 있다.
이때 전역경로를 계획(Global Path Planning)하는 기능은 출발지부터 목적지까지 전체 경로를 계획하는 기능으로 차량이 주행하여야 할 참조경로의 역할을 하고, 지역경로를 계획(Local Path Plannig)하는 기능은 짧은 시간(또는 거리) 동안 실제 차량이 추종하기 위한 상세경로를 생성하는 기능을 말한다. 이때 부분적으로 상세한 맵이 존재할 경우를 위한 경로 계획이 필요하다.
[특허문헌]한국공개특허 2016-0057756호.
본 발명은 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법에 관한 것으로, 차량의 위치를 추정하는 정확도 및 신뢰도가 낮은 경우에 맵 매칭 기술을 이용하여 차량의 자율주행모드 또는 운전보조모드로 변환되도록 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법을 제공한다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법은 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 자율주행시스템의 정상상태를 확인하는 단계, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계 및 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 변환하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서, GPS로부터 판단되는 신뢰도와 상기 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 차량의 신뢰도에 따라 상기 주행모드가 서로 변환될 수 있다.
또한, 상기 GPS로부터 판단되는 신뢰도와 상기 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 차량의 신뢰도는 자차량의 위치에 관한 신뢰도일 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 변환하는 단계는, 자율주행모드, 운전자 경고와 함께 자율주행모드 또는 운전보조모드로 변환할 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서, 상기 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% 이하인 경우에 운전보조모드로 변환되고, 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% ~ 90%인 경우에 운전자 경고와 함께 자율주행모드로 변환될 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서, 상기 운전자 경고와 함께 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% 이하인 경우에 운전보조모드로 변환되고, 운전자 경고와 함께 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 90% ~ 100%이면 자율주행모드로 변환될 수 있다.
또한, 상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서, 상기 운전보조모드에서 위치 추정의 신뢰도가 90% ~ 100%인 경우에 자율주행모드로 변환되고, 운전보조모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% ~ 90%인 경우에 운전자 경고와 함께 자율주행모드로 변환될 수 있다.
또한, 상기 맵 매칭 방법은 상기 차량에 구비된 카메라 또는 센서를 이용하여 측정된 도로의 마킹 인식정보를 획득하는 단계, 상기 차량과 측정된 도로의 마킹 인식정보 간의 상대거리를 계산하는 단계, 상기 차량에 저장된 정밀지도의 도로의 마킹 인식정보를 이용하여 상기 도로의 마킹의 절대 위치정보를 획득하는 단계 및 상기 상대거리와 상기 도로의 마킹의 절대 위치정보를 이용하여 차량의 위치정보를 추정할 수 있다.
본 기술은 GPS 기반의 차량의 위치 추정방법보다 정밀한 맵 매칭 방법을 이용함으로써, 차량이 GPS로부터 신호를 정확하게 수신하지 못하는 경우에도 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환이 용이하다.
아울러, 본 기술은 차량의 위치 추정 정확도 및 신뢰도가 낮은 경우에 운전자에게 자율주행시스템(자율주행모드)의 이상 경고를 하여 운전자가 주행 중 위험상황을 자각할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행시스템의 맵 매칭 방법을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 추정방법을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에서 맵 매칭 방법을 기반으로 차량의 신뢰도(인식) 확률을 계산하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 모드의 변환 방법을 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 여기에서 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.
도면들에 있어서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나. 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다.
자율주행시스템의 제어부는 자율주행차량의 GPS 신호를 수신하고, 자율주행차량의 위치를 나타내는 확률(맵 매칭을 이용한 위치를 나타내는 확률)을 기반으로 자율주행모드와 운전보조모드로의 변환이 가능하도록 제어한다.
여기서, 자율주행시스템의 맵 매칭(Map Matching) 기술은 정밀지도 또는 정밀지도에 차량이 주행하는 도로의 주변환경을 기록한 내용과 주변환경의 위도정보 및 경도정보를 이용할 수 있다.
예를 들어, 차량이 주행하는 도로의 가로등마다 고유번호가 표시되어 있는 경우, 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환시스템은 가로등의 위도정보 및 경도정보를 파악하여 차량이 주행하는 동안 가로등 인식을 통하여 상대적으로 차량의 위치(위도정보 및 경도정보)를 추정할 수 있다.
여기서, 정밀지도는 횡단보도 정보, 차선 정보, 도로 마킹(도로 내 화살표와 같은 방향 표시) 정보 등이 표시되며, 각각의 정보들의 위도정보 및 경도정보가 저장되어 있다.
자율주행차량의 맵 매칭 기술은 정밀지도에 표시된 사물정보 또는 도로마킹 정보를 바탕으로 차량의 위치를 정확하게 추정할 수 있으며, GPS 신호가 약한 구간에서도 도로마킹 정보 및 자차량과 주변차량의 상대거리 정보를 이용하여 차량의 절대 위치(위도정보 및 경도정보)를 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자율주행시스템의 맵 매칭 방법을 설명하는 도면이다.
도 1의 (a) 내지 (c)를 참조하면, 자율주행차량(자차량)에 구비된 카메라, 레이저 스캐너 또는 차량 센서를 이용하여 도로의 마킹 인식정보(A, 카메라가 인식하는 관심영역, Region of Interest, ROI) 또는 주변환경 인식정보를 기반으로 상대적인 위치를 확인하고, 정밀지도(B)에서 인식된 도로의 마킹 인식정보에 대한 위치정보(C)를 이용하여 차량의 위치를 추정한다.
자율주행시스템은 측정된 도로의 마킹 인식정보 또는 주변환경 인식정보와 기존에 측정되고 저장된 정밀지도의 도로의 마킹 인식정보 또는 주변환경 인식정보를 비교하여 차량의 위치를 추정한다.
즉, 자율주행시스템은 측정된 도로의 마킹 인식정보와 정밀지도에 저장된(측정된) 도로의 마킹 인식정보를 맵 매칭 방법(D)을 이용하여 차량의 위치를 정확하게 추정할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 추정방법을 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량은 카메라, 레이저 스캐너 또는 차량센서를 이용하여 측정된 도로의 마킹 인식정보를 획득하고, 차량과 측정된 도로의 마킹 인식정보 간의 상대거리를 계산한다(S11~S13).
또한, 차량에 구비된 내비게이션은 예를 들어, 구글(Goole) 차량 또는 실험 차량으로부터 측정된 도로의 마킹 인식정보를 저장하고, 저장된 도로의 마킹 인식정보에 대응하는 위치의 위도정보 및 경도정보(도로의 마킹의 절대 위치정보)를 획득한다(S15~S17).
다음으로, 차량은 차량과 도로의 마킹 인식정보 간의 상대 거리와 정밀지도에 저장된 도로의 마킹 인식정보에 대응하는 위치를 이용하여 위도정보 및 경도정보를 포함하는 차량의 절대 위치정보를 추정한다(S19).
도 3은 본 발명의 일실시예에서 맵 매칭 방법을 기반으로 차량의 신뢰도(인식) 확률을 계산하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 자율주행시스템은 정밀지도에 표시된 도로의 마킹 형상과 도로의 마킹 인식 정도에 따라 맵 매칭을 기반으로 하는 자율주행차량의 신뢰도의 확률을 계산할 수 있다.
예를 들어, 도로에 존재하는 차량에 의해 도로의 마킹 형상의 일부가 인식되지 않으면(인식되어야 할 차량 표시(예를 들어, 화살표)가 일부 인식되지 않으면), 맵 매칭 방법이 정확하게 수행되지 않는다.
그러나, 도로에 차량이 존재함에도 불구하고 도로의 마킹 형상이 모두 인식되면(인식되어야 할 차량 표시(예를 들어, 화살표)가 모두 인식되면), 맵 매칭 방법이 정확하게 수행된다.
즉, 도로의 마킹의 형상을 정확하게 인식한 확률을 100%로 가정하면, 자율주행시스템은 인식된 확률을 이용하여 맵 매칭 방법을 기반으로 차량의 신뢰도 확률을 100%로 계산할 수 있다.
여기서, 도로의 마킹 형상(E)은 도로의 마킹의 전체 형상에서 45%의 형상만 인식되었으므로, 맵 매칭 방법을 이용한 신뢰도의 확률이 45%로 판단될 수 있고, 도로의 마킹 형상(F)은 도로의 마킹의 전체 형상에서 100%의 형상으로 인식되었으므로, 맵 매칭 방법을 이용한 신뢰도의 확률이 100%로 판단될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법을 설명하는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 자율주행시스템은 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 자율주행시스템의 정상상태를 확인한다(S101).
다음으로, 자율주행시스템은 차량의 위치 추정 신뢰도(맵 매칭 방법을 이용한 신뢰도의 확률)에 따른 모드(주행모드)를 판단한다(S103).
여기서, 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 모드를 판단하는 방법은 GPS(Global Positioning Systm)로부터 판단되는 신뢰도와 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 차량의 신뢰도(자차량의 위치에 관한 신뢰도)를 반영한 알고리즘에 따라 서로 변환되며, 이러한 변환되는 방법은 도 5에서 자세하게 설명한다.
여기서, 자율주행시스템은 GPS 위성과의 송수신 횟수 또는 송수신 확률 등을 기반으로 하여 GPS로부터의 신뢰도(자차량의 위치에 관한 신뢰도)를 판단할 수 있다.
다음에는, 자율주행시스템은 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 자율주행모드, 운전자 경고와 함께 자율주행모드 또는 운전보조모드를 실시한다(S105~S109).
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 모드의 변환 방법을 설명하는 도면이다.
도 5를 참조하면, 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 모드의 변환 방법에서 차량은 자율주행모드, 운전자 경고와 함께 자율주행모드 또는 운전보조모드를 GPS에서 측정하는 신뢰도와 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 차량의 신뢰도를 반영한 알고리즘에 대응하여 생성된 신뢰도 범위에 따라 변환할 수 있다.
예를 들어, 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% 이하인 경우에 운전보조모드로 변환되고, 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% ~ 90%인 경우에 운전자 경고와 함께 자율주행모드로 변환된다.
또한, 운전보조모드에서 위치 추정의 신뢰도가 90% ~ 100%인 경우에 자율주행모드로 변환되고, 운전보조모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% ~ 90%인 경우에 운전자 경고와 함께 자율주행모드로 변환된다.
또한, 운전자 경고와 함께 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% 이하인 경우에 운전보조모드로 변환되고, 운전자 경고와 함께 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 90% ~ 100%이면 자율주행모드로 변환된다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
본 기술은 GPS 기반의 차량의 위치 추정방법보다 정밀한 맵 매칭 방법을 이용함으로써, 차량이 GPS로부터 신호를 정확하게 수신하지 못하는 경우에도 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환이 용이하다.
아울러, 본 기술은 차량의 위치 추정 정확도 및 신뢰도가 낮은 경우에 운전자에게 자율주행시스템(자율주행모드)의 이상 경고를 하여 운전자가 주행 중 위험상황을 자각할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.
1000: 컴퓨팅 시스템 1100: 프로세서
1200: 버스 1300: 메모리
1400: 사용자 인터페이스 입력 장치 1500: 사용자 인터페이스 출력 장치
1600: 스토리지 1700: 네트워크 인터페이스

Claims (8)

  1. 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법에 있어서,
    상기 차량에 구비된 카메라 또는 센서를 이용하여 측정된 도로의 마킹 인식정보를 획득하는 단계;
    맵 매칭 방법을 기반으로 하는 자율주행시스템의 정상상태를 확인하는 단계;
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계; 및
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 변환하는 단계
    를 포함하고,
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도는, 상기 측정된 도로의 마킹 인식정보를 상기 차량에 저장된 정밀지도의 도로의 마킹 인식정보와 비교하여 계산되는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서,
    GPS로부터 판단되는 신뢰도와 상기 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 차량의 신뢰도에 따라 상기 주행모드가 서로 변환되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 GPS로부터 판단되는 신뢰도와 상기 맵 매칭 방법을 기반으로 하는 차량의 신뢰도는 자차량의 위치에 관한 신뢰도인 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 변환하는 단계는,
    자율주행모드, 운전자 경고와 함께 자율주행모드 또는 운전보조모드로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서,
    상기 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% 이하인 경우에 운전보조모드로 변환되고, 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% ~ 90%인 경우에 운전자 경고와 함께 자율주행모드로 변환되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서,
    상기 운전자 경고와 함께 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% 이하인 경우에 운전보조모드로 변환되고, 운전자 경고와 함께 자율주행모드에서 위치 추정의 신뢰도가 90% ~ 100%이면 자율주행모드로 변환되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 차량의 위치 추정 신뢰도에 따른 주행모드를 판단하는 단계에서,
    상기 운전보조모드에서 위치 추정의 신뢰도가 90% ~ 100%인 경우에 자율주행모드로 변환되고, 운전보조모드에서 위치 추정의 신뢰도가 80% ~ 90%인 경우에 운전자 경고와 함께 자율주행모드로 변환되는 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 맵 매칭 방법은
    상기 차량과 상기 측정된 도로의 마킹 인식정보 간의 상대거리를 계산하는 단계;
    상기 정밀지도의 도로의 마킹 인식정보를 이용하여 상기 도로의 마킹의 절대 위치정보를 획득하는 단계; 및
    상기 상대거리와 상기 도로의 마킹의 절대 위치정보를 이용하여 차량의 위치정보를 추정하는 단계를 포함하는 차량의 자율주행모드와 운전보조모드 간의 변환 방법.
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안경환 외 3명, 자율주행 자동차 기술 동향, 전자통신동향분석 제28권 제4호 2013년 8월 35-44 페이지.*

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