CN107003136B - 信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种信息处理装置，其包括：生成至某对象的目的地的路线数据的路线规划部；对地图数据设定表示取得范围的筛选器的筛选器设定部；和从上述地图数据取得通过上述筛选器设定的范围的数据的地图数据取得部。

Description

信息处理装置

技术领域

本发明涉及控制地图信息的读取范围的信息处理装置。

背景技术

为了实现车辆的自动驾驶或高度的驾驶辅助，需要读取地图信息到车载控制器。在专利文献1中公开了，根据车辆对于用户所设定的规定地点的通过方向，控制取得关于道路的规定等的地图数据的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-206929号公报

发明内容

发明要解决的课题

在用于进行自动驾驶或驾驶辅助等的车辆的各种应用程序之间，在地图信息之中所需的信息是不同的。另外，根据车辆的状况，有时地图信息之中所需的信息也不同。

另外，在车载控制器等的控制系统中，也存在读取的信息的容量被限制的情况，需要选择地图信息之中所需的信息，降低关于地图信息的取得的负荷。

于是，本发明提供控制地图信息的读取范围的技术。

用于解决课题的方法

例如，为了解决上述课题，采用权利要求中记载的结构。本发明包括多个解决上述课题的技术手段，作为其一例，提供一种信息处理装置，其特征在于，包括：生成至某对象的目的地的路线数据的路线规划部；对地图数据设定表示取得范围的筛选器的筛选器设定部；和从上述地图数据取得通过上述筛选器设定的范围的数据的地图数据取得部。

另外，作为另一个例子，提供一种信息处理装置，其从传感器部取得传感器数据，该信息处理装置包括：生成至某对象的目的地的路线数据的路线规划部；筛选器设定部，其基于上述传感器部的规格数据和上述路线数据，对地图数据设定表示取得范围的筛选器；和从上述地图数据取得通过上述筛选器设定的范围的数据的地图数据取得部。

发明的效果

根据本发明，能够缩减从地图信息要取得的信息的范围。关于本发明的进一步的特征，从本说明书的记载、附图中可以明确。另外，上述以外的课题、结构和效果通过以下的实施例的说明可以明确。

附图说明

图1是第1实施例的车辆的概略结构图。

图2A是表示第1实施例的控制器部的处理的流程图。

图2B是表示第1实施例的控制器部的筛选器设定处理的流程图。

图3表示某交叉路口和在该交叉路口的多个道路链路。

图4A是表示图3的内容的地图数据结构的一例。

图4B是表示图3的内容的地图数据结构的一例，是接续图4A表示的图。

图5是说明筛选器设定处理的其它例子的图。

图6是抽取图4A的一部分的图，是说明地图数据的取得范围的控制的其它例子的图。

图7是第2实施例的车辆的概略结构图。

图8是表示第2实施例的控制器部的处理的流程图。

图9是说明第2实施例的控制器部的筛选器设定处理的图。

具体实施方式

以下，参照附图关于本发明的实施例进行说明。此外，附图是表示根据本发明的原理的具体的实施例，其是用于理解本发明的附图，并不是用于限定地解释本发明而使用的附图。

【第1实施例】

以装载有控制地图的读取范围的控制器的车辆为例进行说明。图1是表示第1实施例的车辆的结构。车辆101包括：控制器部102、传感器部103、移动机构部104、通信部105和数据保存部106。

这里，控制器部102是由处理器和存储器等(未图示)构成的信息处理装置。处理器根据保存在存储器中的程序的指示，执行以下要说明的控制器部102的各构成要素对应的处理。即，控制器部102的各构成要素能够作为软件实现。此外，这里，设想关于控制器部102内的各构成要素作为软件安装，并且关于其它的部分作为硬件安装，但是，其中控制器部102内的各构成要素的一部分或者全部也可以作为硬件安装。

传感器部103包括立体摄像机和GPS。因此，传感器部103具有车辆101的位置、姿态和周边环境的测量功能。此外，只要能够满足同样的功能，传感器部103也可以由激光扫描仪等的其它的传感器构成。另外，只要能够通过在后述的状态识别部107中的处理能够进行状态识别，也可以由其它的传感器构成传感器部103。

移动机构部104是用于车辆101的移动的构成要素，例如是发动机、制动器和转向机构等。例如，控制器部102计算移动机构部104的目标值(发动机、制动器的目标值)，基于该目标值进行移动机构部104的控制。

通信部105具有从外部的服务器取得交通法规数据115和地图数据116的功能。另外，数据保存部106保存交通法规数据115和地图数据116。这里，数据保存部106为硬盘驱动器。在该例子中，设定为通信部105取得交通法规数据115和地图数据116，并记录在数据保存部106中，但也可以构成为没有设置通信部105，而将交通法规数据115和地图数据116全部预先记录在数据保存部106中。

这里，所谓交通法规数据115是关于在成为对象的道路中要遵守的交通法规的信息。作为交通法规数据115可以设想限制速度、禁止向相对车道的进入、单向通行、禁止右转/左转、临时停止等各种法规，在以下的例子中，说明在交叉路口的禁止从右转车道进入其它车道这样的法规数据化的例子。

另外，所谓地图数据116是关于车辆用路线(设想车辆的移动的路线)的信息。在该例子中，地图数据116包括路线信息、路线的形状信息和路线的属性信息，是这些信息被相互关联了的信息。

此外，在该例子中，地图数据116和交通法规数据115分别作为独立的数据被记载，但并不限定于此。例如，也可以有在地图数据116中包含作为道路标示限制速度的信息的情况。因此，地图数据116和交通法规数据115也可以以一个合并了的数据结构被安装，另外，也可以以一部分重复的形式被安装。

在本例中，地图数据116的路线信息通过由与交通道的各车道的中心线对应的道路链路信息、和与车道的区间的端点(交叉路口)对应的交叉路口信息(节点信息)构成的图表结构来表现。此外，地图数据116并不限定于这样的图表结构，也可以由其它的结构表现。

路线的形状信息是用于确定上述道路链路和交叉路口的形状的数据，例如，能够确定道路的宽度、外形形状等的信息。属性信息是路线中的形状信息以外的各种信息，例如，道路标识、道路标示、识别交通到的各车道的涂料、地形等的信息。作为道路标识和道路标示的信息，包括坐标信息、外形形状、颜色、图案等。此外，地图数据116也包含交通道上或沿着交通道设置的设施(信号、中央隔离带、步道桥)，和关于交通道的周围的环境的信息(交通道的周围的步道、交通道的周围的建筑物等的信息)。

控制器部102包括传感器控制部112、状态识别部107、路线规划部108、交通法规数据取得部113、筛选器设定部109、地图数据取得部110、地图缓冲器114和控制器部111。

传感器控制部112具有通过控制传感器部103来取得测量车辆101的位置、姿态和周边环境所得到的传感器数据的功能。

状态识别部107具有根据从传感器部103所取得的传感器数据，来识别车辆的位置、姿态和行驶中的车道的功能。

路线规划部108具有根据从状态识别部107所得到的当前的车辆位置、另外设定的目的地和地图数据116，来生成直至目的地的路线数据的功能。

交通法规数据取得部113具有将通过通信部105所得到的交通法规数据115从数据保存部106取到控制器部102内的功能。

筛选器设定部109具有根据基于状态识别部107的识别结果、基于路线规划部108的路线数据、和基于交通法规数据取得部113的交通法规数据，来生成表示地图数据116的取得范围的数据(以下称为筛选器)的功能。

地图数据取得部110具有从数据保存部106取得地图数据116，基于通过筛选器设定部109所设定的筛选器从地图数据116仅取得必要的信息，并保存在地图缓冲器114中的功能。地图数据116的各种信息基于筛选器而选择，所选择的地图数据的信息保存在地图缓冲器114中。保存在地图缓冲器114中的信息被状态识别部107、路线规划部108和控制部111等使用。

现在设想执行车辆101的自动驾驶的应用程序。路线规划部108基于保存在地图缓冲器114中的地图数据的信息生成路线数据，并发送到控制部111。控制部111生成移动机构部104的控制值(发动机、制动器的目标值)，基于这些控制值控制移动机构部104。

以上是控制器部102的各构成要素中的处理的概要。此外，虽然图1中未图示，包括例如像电源和配线等的硬件、OS和各种驱动等的软件那样的为了构成要素协同工作而必须的构成要素。

另外，这里，控制器部102、传感器部103等，设想作为独立的硬件安装，但也可以是以任意的硬件的整体或者其一部分内置于其它的硬件中的方式安装。

另外，关于除了传感器部103和移动机构部104的各构成要素，只要能够进行通信，也可以部分的在较远的位置。另外，构成以上的各构成要素的硬件和软件也可以进行对应于实施方式的取舍选择。

接着，关于设想自动驾驶的应用程序的情况的具体处理进行说明。图2A是表示控制器部102的处理的流程图。在以后的说明中，以图1的功能模块为主语进行说明，程序通过处理器被执行，从而一边使用存储器和通信端口等一边进行已设定的处理，因此也可以以处理器为主语进行说明。

当处理开始时(201)，首先，控制器部102执行初始化的处理(202)。在初始化中，首先，传感器控制部112从传感器部103取得传感器数据。该传感器数据中，根据通过GPS取得的车辆101的位置，地图数据取得部110进行周边的地图数据116的取得，并记录在地图缓冲器114。根据这里所得到的传感器数据和地图数据116，进行基于状态识别部107的状态识别的处理。在该例子中，状态识别部107通过向基于GPS的位置的地图数据的地图匹配等，来进行车辆101的位置、姿态和有车辆101的车道的识别。通过这以前的处理，地图上的车辆101的位置、姿态、和有车辆101的车道成为能够识别的状态。

接着，作为初始化，控制器部102取得目的地的信息。作为取得的方法，考虑在汽车导航系统中，取得用户指定的目的地的方法等，或者也可以是从过去的目的地的历史记录或者观光地、餐馆等的目的地的候选自动地设定目的地的方式。这里，只要能够设定目的地，也可以是其它的方法。

接着，交通法规数据取得部113从数据保存部106取得交通法规数据115(203)。接着，传感器控制部112从传感器部103取得传感器数据(204)。另外，状态识别部107根据传感器数据识别车辆101的位置、姿态和行驶中的车道(205)。

接着，地图数据取得部110根据通过状态识别部107所识别的当前的位置，从数据保存部106取得路线规划用的地图数据(206)。这里的所谓的路线规划用的地图数据仅包含道路链路信息、交叉路口信息(道路链路和交叉路口的坐标等)以及关于它们的连接关系的数据。即，在路线规划用的地图数据中，不包含上述的形状信息和属性信息等的详细的数据，而设想路线的规划所需的最低限度的数据。

接着，路线规划部108使用用于路线规划而取得的地图数据，规划从当前位置至目的地的路线(207)。这里，将道路链路看作弧线、将交叉路口等的道路链路彼此的连接处看作节点的图表结构中，进行弧线的距离计算和基于此的最短路线检索。路线规划部108将通过路线检索所取得的道路链路和关于向该道路链路行进的顺序的数据作为路线数据输出。

接着，筛选器设定部109根据至此所得到的路线数据和交通法规数据115，进行筛选器的设定(208)。筛选器是表示地图数据116的取得范围的数据，更具体而言，是表示关于包含在地图数据116中的各数据(路线信息、形状信息、属性信息等)，按每个数据表示是否要取得的标记的数据。

接着，地图数据取得部110基于通过筛选器设定部109所设定的筛选器，从地图数据116仅取得必要的信息(209)。地图数据取得部110将所取得的地图数据保存在地图缓冲器114。

接着，控制部111根据至此为止所取得的地图数据(保存在地图缓冲器114中的信息)和路线数据，生成发动机和制动器的目标值，根据这些目标值控制移动机构部104(210)。例如，控制部111使用地图数据(地图缓冲器114中保存的信息)，计算曲线的曲率，进行实施制动等的控制，直至形成为能够安全地行驶的速度。

接着，控制部111计算当前位置和目的地的距离，判定是否到达目的地(211)。在距离大于阈值的情况下，判断为还未到达目的地，反复进行一系列的处理。当判断为到达时，这里设想的自动驾驶的处理结束(212)。

图2B是表示控制器部102的筛选器设定处理的流程图，是图2A的步骤208的详细的流程。

筛选器设定处理大致分为区域筛选器的设定处理(227)和规则筛选器的设定处理(228)。区域筛选器是表示车辆依照路线数据进行动作时的范围的筛选器。区域筛选器用于根据构成路线的道路链路和与其连接的交叉路口的坐标，在道路标识等物理性地存在于规定的范围内的情况下，以从地图数据116取得与它们对应的属性信息的方式进行设定。另外，规则筛选器是表示依照交通法规数据115的车辆101的动作的范围的筛选器。即，规则筛选器根据规定的交通法规数据115，以从地图数据116取得依据交通法规的车辆的动作所需的范围的信息的方式进行设定。

图3表示某交叉路口和与该交叉路口连接的多个道路链路。这里，设想说明在图3上从下侧向上方行进的车辆304在交叉路口右转的情况。

图4A和图4B是表示图3的内容的地图数据116的结构的一例。图4A和图4B并不是记载了与图3对应的地图数据的全部，而是为了说明而简单地表示的图。图4A和图4B中，地图数据116作为“道路链路/交叉路口管理表”被安装。地图数据116的结构并不限定于该形式。此外，图4A的符号“A”是作为与图4B的符号“A”相接续的符号而表示。

图4A和图4B中，“道路链路形状”相当于例如与交通道的各车道的中心线对应的道路链路信息。另外，“道路外形坐标”相当于路线的形状信息。“道路标识”和“道路标示”等相当于路线的属性信息。

图3中，车辆304按照从道路链路301经由在交叉路口内右转的道路链路302移动到道路链路303的路线数据移动。道路链路301与图4A的道路链路A(401)对应。道路链路302与图4B的道路链路(402)对应。另外，道路链路303与图4A的道路链路C(403)对应。并且，道路链路308与图4B的道路链路D(404)对应。此外，这里，并不应该将图3的全部的道路地图的要素、例如道路标示等记载在图4A和图4B中，请注意被省略表示的内容。另外，地图数据116的构造也可以不是图4A和图4B的构造，例如，也可以是道路标示等的数据与道路链路位于相同层级的构造。

在这样的前提下，区域筛选器的设定处理(227)中，首先，筛选器设定部109关于构成车辆移动的预定的路线的道路链路，判断交叉路口是否对应(213)。这里的对应是指，例如如图4B的道路链路B(402)的数据中包含的交叉路口的数据405(这里是能够从数据405取得交叉路口的数据的实体407)那样，能够从道路链路的数据参照路口的数据的情况。这是指如图3的道路链路302那样，道路链路位于交叉路口内的情况。如上所述，筛选器设定部109相对于道路链路检查交叉路口的数据的有无。

在道路链路的信息中没有包含交叉路口的数据的情况下，判断为道路链路没有通过交叉路口内。在该情况下，筛选器设定部109取得该道路链路的道路外形坐标(217)。例如，关于道路链路301，取得道路外形坐标406(图4A)的数据。所谓该道路外形坐标是以包含道路链路的方式设定的多边形的顶点坐标。筛选器设定部109将基于该顶点坐标的区域作为区域筛选器来设定(218)。例如，相对于道路链路301，区域筛选器按照图3的虚线框305那样设定。同样地，在道路链路303的情况下，由于没有包含交叉路口，所以按照图3的虚线框307那样设定区域筛选器。

另一方面，相对于道路链路检查交叉路口的数据的有无，在包含了交叉路口的数据的情况下，判断为道路链路通过交叉路口内。在该情况下，筛选器设定部109从该道路链路取得能够参照的交叉路口的交叉路口外形坐标(214)。例如，关于道路链路302取得交叉路口外形坐标408(图4B)的数据。所谓该交叉路口外形坐标是以包含交叉路口的方式设置的多边形的顶点坐标。筛选器设定部109将基于该顶点坐标的区域作为区域筛选器来设定(215)。例如，区域筛选器相对于道路链路302按照图3的虚线框306那样设定。

此外，这里成为区域筛选器的区域是由记录在地图数据116的道路外形坐标或者交叉路口外形坐标决定的，但也可以是基于道路链路形状等(例如图4A的411)，计算在该情况下构成区域的顶点坐标的方式。

此外，在以下中，表示进行基于在交叉路口内的交通法规的处理的例子，因此筛选器设定部109使交叉路口标记为开启(216)。该交叉路口标记是表示交叉路口与道路链路相对应的标记。

接着，筛选器设定部109根据与道路链路对应的对象表，取得对象的外形坐标(219)。这里的对象是指在地图数据116中尤其具有外形坐标的地图数据。对象并不只限定于与交叉路口或道路链路对应的信息。这里的对象可以是道路链路或者位于交叉路口的周围的任意的设置物或者建筑物等，也可以是以存在于地图数据中的具有外形形状(外形坐标)的全部的物体为对象。另外，所谓对象表是按每个交叉路口或每个道路链路保持的数据，是表示对象与交叉路口或者道路链路的关系的数据。例如，在道路链路的对象表中，记录有与该道路链路对应的对象、和该道路链路与各对象的连接关系。通过参照该对象表，能够判断在该道路链路存在什么样的对象(道路标示、道路标识等)。

筛选器设定部109根据该对象表取得与道路链路对应的对象的外形坐标。例如，在图4A的道路链路A(401)的情况下，能够取得作为对象的道路标示的外形坐标432等。

接着，筛选器设定部109从每个对象的外形坐标和区域筛选器的顶点坐标执行位于区域筛选器的范围内的对象的检索(220)。这里，筛选器设定部109制作位于区域筛选器的范围内的对象的列表。

接着，筛选器设定部109关于被判断为区域筛选器内的对象，将数据取得标记设定为开启(221)。数据取得标记是如图4A的409那样按地图数据内的独立的数据的每一个附加的数据。数据取得标记以1为开启、0为关闭来定义。该数据取得标记409表示，在1的情况下成为作为地图数据的取得的对象，在0的情况下不成为地图数据的取得的对象。至此，基于路线数据的地图数据的取得范围被设定。

接着，在规则筛选器处理(228)中，进行基于交通法规数据115的地图数据的取得范围的设定。这里，进行基于在交叉路口内的从右转车道禁止进入其它的车道的法规的规则筛选器的设定。

在这样的设想下，首先，筛选器设定部109判断该道路链路是否位于交叉路口内(222)。这基于步骤216的交叉路口标记来进行。在交叉路口标记关闭的情况下，该道路链路不在交叉路口内，因此不进行基于交叉路口内的法规的处理而进行以后的处理。

另一方面，在交叉路口标记为开启的情况下，由于该道路链路位于交叉路口内，因此筛选器设定部109进行基于交叉路口内的法规的处理。首先，筛选器设定部109判断行驶中的车道(223)。筛选器设定部109能够从状态识别部107取得行驶中的车道的信息。现在，如图3所示，车辆304正在右转专用车道中行驶。

在该情况下，基于向其它的车道的进入被禁止，进行以下的处理。筛选器设定部109将关于与右转专用车道对应的道路链路以外的道路链路和其关联数据的数据取得标记设定为关闭(224)。例如，车辆304处于正在图3所示的位置中行驶，进入了右转专用车道的状况的情况下，即，在前面的交叉路口内要右转而没有其它的情况下，即使在区域筛选器306的范围内，也将没有与道路链路302连接的(即不能进入的)道路链路308的地图数据的数据取得标记设定为关闭。即，图4B的道路链路D(404)的数据取得标记被设定为关闭。由此，在区域筛选器306内，不进行从道路链路302不能进入的道路链路308和附随于该道路链路的道路标示等的数据的取得。最后，筛选器设定部109将交叉路口标记设定为关闭(225)。

这里，实施了判断当前的车道的步骤(223)，但该步骤也可以适当变更或者删除。例如，不进行当前的车道的判定，而进行与路线数据比较，将路线数据上没有的道路链路308的地图数据的数据取得标记设定为关闭。

以上，地图数据取得部110基于通过筛选器设定部109所设定的区域筛选器和规则筛选器，从地图数据116仅取得必要的信息(即，数据取得标记被设定为开启的信息)。由此，在控制器部102的地图缓冲器114中实际取得的地图数据相对于地图数据116的整体被削减。

此外，在上述内容中，举例了作为在交叉路口内的从右转车道禁止向其它车道进入这一法则设定规则筛选器的例子，但关于其它的法则也能够同样地实施。即，可以依照要应用的法则，安装规则筛选器的设定处理。例如，将禁止向相对车道的进入、单向通行、禁止右转/左转等，将与从车辆当前的车道不能进入的道路链路相关联的信息的数据取得标记设定为关闭即可。

另外，在限制速度的法规的情况下，例如，在图4A中使限制速度431的数据取得标记为关闭来取得信息即可。基于该信息，控制部111控制移动机构部104，调节车辆101的速度即可。

另外，在停车线的情况下，例如，使外形坐标432和详细形状/颜色433的数据取得标记为开启即可。基于这些信息，控制部111控制移动机构部104，通过自动驾驶能够使车辆304停止在停车线的位置。这时，控制部111也可以基于来自传感器部103的传感器数据和来自状态识别部107的当前的位置，使车辆304停止在停车线的位置。

另外，这里，通过依次设定区域筛选器和规则筛选器，进行要取得的地图数据的削减，但也可以仅实施区域筛选器和规则筛选器的任意一者，或者变更它们的顺序来实施。

图5是用于说明筛选器设定处理的其它的例子的图。在上述的例子中，基于路线数据和交通法规数据115，取得关于与作为车辆行进的预定的路线数据相关联的某道路链路的信息。图5是与图3同样地设想车辆304在交叉路口进行右转的情况的图。在该情况下，虚线框501的部分由于是没有依照车辆304的路线数据的道路链路，所以不进行数据的取得。

另外，在上述的例子中，图5的虚线框502的部分是相对于车辆304的行进方向成为相对车道，所以基于路线数据和交通法规数据115不能进行数据的取得。但是，例如在自动驾驶或者紧急避让应用程序的情况下，筛选器设定部109也可以在虚线框502的全部或者一部分设定筛选器，进行地图数据的取得。

例如，设想在路线数据上的道路链路中存在停车车辆或障碍物等，车辆304为了避让它们而绕道的情况，车辆304向相邻的车道(虚线框502的相对车道)突出一些。因此，在设想了紧急避让的应用程序用的地图数据的情况下，通过筛选器设定部109对虚线框502的全部或者一部分设定筛选器，由此紧急避让应用程序能够判断即使向行驶中的车道的相邻车道突出也可以的车道的存在，能够实现车辆304的绕道行驶。因此，筛选器设定部109根据应用程序的种类或者车辆的状况，不仅是依照路线数据的严格的范围，也可以将车辆依照路线数据动作时的可动作范围作为筛选器设定即可。换言之，也可以根据应用程序的种类或者车辆的状况，取得没有与作为车辆行进预定的路线数据相关联的车道(道路链路)的信息。

另外，作为其它的例子，考虑不能行驶的部分进行筛选器的设定。图5的虚线框503是表示中央隔离带，车辆304不能行驶。在设想了上述的紧急避让的应用程序的情况下，筛选器设定部109也可以对虚线框503以外的部分设定筛选器，取得数据。由此，紧急避让的应用程序能够判断在行驶中的车道的相邻车道有不能行使的区域，在存在停车车辆等的情况下，能够实现使车辆304停止等的控制。此外，筛选器设定部109可以基于虚线框503的部分是不能行驶的区域这一状况，以不取得该区域的详细信息(例如属性信息)的方式设定筛选器。

另外，作为其它的例子，筛选器设定部109可以根据应用程序的种类或者车辆的状况，控制地图数据内的属性信息的取得。在图5的虚线框504中，存在描绘在路面的道路标示，可以根据应用程序的种类或者车辆的状况，改变是否要取得该道路标示的详细的信息。

图6是图4A的道路链路A(401)的摘录图，是说明地图数据的取得范围的控制的其它例子的图。例如，在车辆的位置推算的应用程序的情况下，能够设想掌握与处于道路链路上的对象(道路标示等)的位置关系是很重要的，而不需要限制速度的信息。因此，如图6所示，与车辆行驶的路线数据相关联的道路链路A(401)中，筛选器设定部109也可以根据应用程序的种类控制将数据取得标记设定为开启的范围。此外，在图6的例子中，表示了限制速度的数据取得标记为关闭的例子，但也可以考虑相反的情况。例如，在车辆正在高速道路行驶的状况、即只要沿着当前的车道驾驶即可的状况下，从地图数据仅取得限制速度的信息，自动驾驶应用程序进行速度的调整即可。

在本例的情况下，如图6所示，地图数据被层级化地构成为第1层级数据601和第2层级数据602的结构。因此，筛选器设定部109也可以在被层级化了的数据结构中，在多个层级之间或者在相同层级内控制筛选器的范围。例如，筛选器设定部109可以在道路链路A(401)中控制至哪一层级为止来取得信息，或者也可以控制在相同层级中取得哪些信息。例如，根据应用程序的种类或者车辆的状况，能够设想不需要对象(道路标示等)的详细信息的情况。在该情况下，如图6所示，在与道路标示相关联的相同层级的信息中，“详细形状/颜色”的数据取得标记被设定为关闭。

根据以上内容，根据路线数据和交通法规数据，对地图数据整体设定数据的取得范围，由此能够缩小通过控制器部102要取得的地图数据的范围。因此，能够降低控制器部102或车辆101等的移动体的关于地图数据的取得的负荷。

另外，能够根据某对象(这里是车辆)的状况或者应用程序的种类，设定表示地图数据的取得范围的筛选器，缩小要从地图信息取得的信息的范围。例如，能够根据车辆101当前行驶中的车道等的信息设定筛选器。在车辆的位置推算的应用程序的情况下，能够从地图数据取得位置推算所需的道路标识和道路标示的信息(外形坐标等)，与传感器部103协作推算高精度的车辆的位置。另外，在自动驾驶的应用程序的情况下，从地图数据取得限制速度、停车线、曲线的曲率、坡道的高低差等与驾驶相关的详细的信息，控制部111能够控制移动机构部104。

另外，由于地图数据的容量变小，在基于控制器部的地图数据的取得时，能够通过只具有更低速的器件或网络的控制器部实现处理。另外，能够使用低速的器件或网络安装车辆的控制器部，所以能够降低成本。

【第2实施例】

图7是表示第2实施例的车辆的结构。在图7中，关于与图1相同的构成要素标注相同的符号，省略说明。

在本实施例中，数据保存部106保存有传感器规格数据702。这里，所以传感器规格数据，是由传感器部103定义了能够测量的范围的信息，例如，传感器部103的视野角、由传感器部103能够测量的进深方向的测量距离等。

另外，控制器部102具有传感器规格数据取得部701。传感器规格数据取得部701从数据保存部106取得传感器规格数据702，发送到筛选器设定部109。

图8是表示第2实施例的控制器部102的处理的流程图。在图8中，对于与图2A相同的处理标注了相同的符号，省略说明。这里，在通过路线的规划步骤207输出路线数据之后，筛选器设定部109基于路线数据和传感器规格数据来设定区域筛选器(801)。

图9是说明区域筛选器设定的图。901是表示在图8的步骤207输出的路线数据的线。筛选器设定部109根据传感器规格数据702(视野角或进深方向的测量距离等)计算传感器部103的可测量范围。由扇形表示的区域902表示根据传感器规格数据702计算出的由传感器部103可测量的范围。

车辆101依照路线数据901行进·BR>S的情况下，由传感器部103可测量的范围成为由虚线903包围的区域。这样，筛选器设定部109沿着路线计算假设车辆101在路线数据901上行进时的由传感器部103可测量的范围。筛选器设定部109将在整个路线上计算出的可测量范围作为区域筛选器来设定。地图数据取得部110基于通过筛选器设定部109所设定的区域筛选器，从地图数据116仅取得必要的信息。由此，在控制器部102的地图缓冲器114中实际取得的地图数据相对于地图数据116的整体被削减。

关于在车辆101的行驶中由传感器部103进行地标(Landmark)识别的应用程序，不需要由传感器部103可测量的范围以外的地图数据116的信息。像这样，在由立体摄像机等的传感器部103进行的地标的识别等中，能够仅取得地图数据116中的必要信息(对象的外形坐标、形状、颜色、图案等)。

但是，筛选器设定部109也可以关于由传感器部103可测量的范围内的对象的信息优先取得。具体而言，筛选器设定部109根据对象表取得与路线数据901上的道路链路对应的对象的外形坐标。并且，筛选器设定部109从每个对象的外形坐标和区域筛选器的范围执行处于区域筛选器的范围内的对象的检索，将该对象的数据取得标记设定为开启。例如，图9的符号904为限制速度的道路标识。该道路标识由于处于传感器部103可测量的范围内，所以优先地取得信息。

此外，在本实施例中，也可以根据所设定的区域筛选器，筛选器设定部109判断对象是否处于区域筛选器内，控制该对象的信息的取得范围(使数据取得标记为开启的范围)。例如，筛选器设定部109也可以控制关于地图数据内的各数据取得至哪一层级的数据，关于处于区域筛选器内的对象904取得第2层级数据的信息(外形坐标、形状、颜色、图案等)，而关于处于区域筛选器之外的对象905，只取得有对象这样的信息(即，仅第1层级数据的信息)即可。

本发明并不限定于上述的实施例，可以包含各种变形例。上述实施例是为了容易理解地说明本发明而进行的详细的说明，并不限定于必须具有所说明的全部的结构。另外，也能够将某实施例的结构的一部分置换为其它实施例的结构。另外，也能够在某实施例的结构中追加其它的实施例的结构。另外，关于各实施例的构成的一部分，也能够进行其它的构成的追加、删除、置换。

以上，说明了将本发明应用在自动驾驶的实施例，但本发明也可以用于自动驾驶以外的应用程序。另外，在上述内容中，关于在车辆的控制用的应用程序中使用的地图数据进行了说明，但上述的地图数据的取得范围的控制并不限定于车辆用，也可以应用于其它的设备。例如，也可以应用于取入地图数据的终端(便携式终端、智能手机等)用的应用程序中。

上述的控制器部102的处理也能够通过实现它们的功能的软件的程序代码来实现。在该情况下，将记录有程序代码的存储介质提供给系统或装置，该系统或装置的计算机(或CPU、MPU)读取保存在存储介质中的程序代码。在该情况下，从存储介质读取的程序代码本身能够实现上述的实施例的功能，该程序代码本身和存储有该程序代码的存储介质构成本发明。作为用于提供这样的程序代码的存储介质，例如能够使用软盘、CD-ROM、DVD-ROM、硬盘、光盘、CD-R、磁带、非易失性存储卡、ROM等。

这里所述的处理和技术本质上与什么样的特定的装置没有关联，通过与组件的任何相适合的组合能够安装。另外，能够使用通用目的的多种类型的器件。在执行这里所述的方法的步骤时，也存在构筑专用的装置是有利的情况。即，上述控制器部102的一部分或全部例如也能够通过使用集成电路等的电子部件的硬件来实现。

而且，在上述实施例中，表示了认为在说明上必须的控制线和信息线，但未必表示出了在产品上全部的控制线和信息线。全部的机构可以是相互连接的。

附图标记说明

101 车辆

102 控制器部

103 传感器部

104 移动机构部

105 通信部

106 数据保存部

107 状态识别部

108 路线规划部

109 筛选器设定部

110 地图数据取得部

111 控制部

112 传感器控制部

113 交通法规数据取得部

114 地图缓冲器

115 交通法规数据

116 地图数据

701 传感器规格数据取得部

702 传感器规格数据。

Claims (7)

1.一种信息处理装置，其从传感器部取得传感器数据，所述信息处理装置的特征在于，包括：

生成至某对象体的目的地的路线数据的路线规划部；

筛选器设定部，其基于所述传感器部的规格数据和所述路线数据，对地图数据设定表示取得范围的筛选器；和

从所述地图数据取得通过所述筛选器设定的范围的数据的地图数据取得部，

所述筛选器设定部根据所述规格数据计算利用所述传感器部可测量的范围，

通过沿着路线计算假定所述对象体在按照所述路线数据行进时的所述可测量的范围，来设定区域筛选器。

2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于：

所述筛选器设定部设定所述筛选器以在所述地图数据中取得关于处于所述区域筛选器的范围内的对象的数据。

3.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于：

所述筛选器设定部根据对象是否处于所述区域筛选器内，来控制关于所述对象的数据的取得范围。

4.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于：

所述筛选器包括表示所述对象体按照交通法规数据进行动作的范围的规则筛选器。

5.如权利要求4所述的信息处理装置，其特征在于：

所述筛选器设定部基于所述对象体的当前位置和所述交通法规数据，设定所述规则筛选器。

6.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于：

所述筛选器设定部根据应用程序的种类或者所述对象体的状况，控制所述筛选器的范围。

7.如权利要求6所述的信息处理装置，其特征在于：

所述地图数据有包括多个层级的数据结构，

所述筛选器设定部根据应用程序的种类或者所述对象体的状况，在所述多个层级之间或者在相同层级内控制所述筛选器的范围。

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