JP4372526B2 - ナビゲーション装置および周辺施設の案内方法 - Google Patents

Description

本発明はナビゲーション装置および周辺施設の案内方法に関し、特に、自車位置またはカーソル中心より所定距離の範囲内にある施設を探索して案内する機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。

近年の技術の進歩に伴い、ナビゲーション装置には様々な機能が搭載されるようになった。その中に、自車位置またはカーソル中心より所定距離の範囲内にある施設を探索して案内する機能（以下、周辺施設探索機能という）がある。この周辺施設探索機能は、あらかじめ定めた複数種類のカテゴリ（例えば、コンビニエンスストアや駐車場、ガソリンスタンド、銀行、公共施設等）のうち、ユーザによって指定されたカテゴリに該当する施設を探索する機能である。すなわち、ユーザが複数あるカテゴリの中から所望のカテゴリを選択すると、ナビゲーション装置は、この選択されたカテゴリに該当する施設を探索して、その結果を表示画面上に表示するようになっている。

このような周辺施設の探索を行った場合、例えば周辺にある駐車場を探索した場合には、その探索結果は、自車位置またはカーソル中心から近い順に、駐車場名や自車位置からの距離などが一覧リストとして表示される。または、周辺地図の上に、該当する駐車場を示すアイコンが表示される。このとき、この探索結果に示された駐車場の中からユーザが所望の駐車場を選択することにより、選択した駐車場を目的地や経由地に設定できるようになっている。その後、ナビゲーション装置は、当該選択された駐車場への誘導経路を算出する。

ところが、周辺施設の探索結果は単に一覧リストまたは地図上のアイコン表示によって示されるため、選択しようとする駐車場が満車であるかどうか、高さ制限があるかどうかなどの情報が分からなかった。そのため、目的地に設定した駐車場に行ってみたところ、満車あるいは高さ制限などの理由によりその駐車場が利用できないことがあり、その場合には別の駐車場を再探索して目的地に設定しなければならない不便があった。

また、一覧リストに表示される自車位置からの距離、あるいは、周辺地図上に表示される駐車場アイコンの位置などから判断して、自車位置あるいは最終目的地から一見すると近いように思える駐車場でも、実際には一方通行などの交通規制が存在することによって、他の駐車場より到着に時間がかかってしまうこともあった。すなわち、周辺施設の探索結果を見て所望の駐車場を選択する際に、最短時間で行ける最適な駐車場がどこなのかを判断して選択することができないという問題があった。

なお、駐車場がどのような形状や大きさをしているか、その入口がどの道路に面しているかなどの詳細な情報を提示して駐車場を選択できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この特許文献１の技術を用いても、高さ制限などの情報は事前に分かるが、どの駐車場が最短時間で行けるのかなどについては知ることができない。また、満車か空車かの情報についても事前に知ることができないため、実際に行ってみて駐車できない場合にはやはり再探索をしなければならず、選択した駐車場が利用できなかった場合の後のことは全く考慮されていない。
特開２００３−１３９５４８号公報

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、周辺施設の探索結果として提供される複数の施設への経路を、交通規制を考慮して分かりやすくユーザに提示できるようにし、ユーザにとって最適な施設を容易に判断して選択することができるようにすることを目的とする。
また、本発明は、選択した施設に実際に行ってみたところ利用できなかった場合に次の施設まで効率的に誘導できるようにすることも目的としている。

上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、周辺施設探索機能により探索された施設のマークを地図上に表示する際に、当該施設の位置情報および当該施設に面している道路の交通規制情報に基づいて決定される進入可能経路を表す矢印と共に表示するようにしている。

また、本発明の他の態様では、周辺施設探索機能により探索された１以上の施設でまだ通過していない施設のうち、自車位置から所定の条件下でコストが最小となる施設については、他の施設と識別可能な態様で表示するようにしている。例えば、施設のマークあるいは経路の矢印を異ならせて表示する。

また、本発明の他の態様では、他の施設と異なる態様で表示されている施設を通過したときに、その時点の自車位置から所定の条件下でコストが最小となる次の施設を他の施設と識別可能な態様で表示し直すようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、周辺施設探索処理の結果として、探索された１以上の施設の位置が単にマークの表示により示されるだけでなく、交通規制を考慮した上での進入可能経路を表す矢印も一緒に表示されることとなる。これにより、自車位置から考えてどの施設に向かうのが一番便利なのか、どの施設が一番進入しやすいのかなどを一目で分りやすくユーザに提示することができる。

また、本発明の他の特徴によれば、所定の条件下でコストが最小となる施設、例えば自車位置から最短時間で到着可能な施設ついては他の施設と識別可能なように表示されることとなる。これにより、自車位置から最短時間で行ける最適な施設を一目で分りやすくユーザに提示することができる。

また、本発明の他の特徴によれば、所定の条件下でコストが最小となって他の施設と異なる態様で表示されている施設に実際に行ってみたところ、何らかの理由によりその施設を利用できずに通過した場合などには、その通過した施設の位置から所定の条件下でコストが最小となる次の施設が自動的に選ばれ、他の施設と識別可能なように表示されることとなる。これにより、ユーザが選択した施設に実際に行ってみたところ利用できなかった場合でも、再度面倒な施設探索処理を行う必要はなく、次の施設まで効率的に誘導することができる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。図１において、１はナビゲーション制御装置であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。２はＤＶＤ−ＲＯＭであり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ２を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。

ＤＶＤ−ＲＯＭ２に記憶される地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る背景レイヤおよび文字・記号レイヤと、後述するマップマッチングや経路探索、経路案内などの各種の処理に必要なデータから成る道路レイヤと、交差点の詳細データから成る交差点レイヤと、地図上に存在する駐車場に関するデータから成る駐車場データベースとが含まれている。上述の道路レイヤには、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクの詳細データを納めたリンクレコードとが含まれている。

図２は、道路レイヤに含まれる接続ノードテーブルおよびリンクレコードの構成例を示す図である。図２（Ａ）に示すように、接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、ノードの属性フラグ、交通規制の数、接続ノードレコード、交通規制レコード、交差点レコードの格納位置およびサイズ等の情報が含まれている。

ノードの正規化経度・緯度は、所定の位置を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示すフラグおよびその他のフラグから成る。交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに一方通行や右折禁止、Ｕターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。

接続ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。交差点レコードの格納位置およびサイズは、そのノードが交差点ノードである場合に、交差点ユニットにおける対応する交差点レコードの格納位置およびサイズを示す。

また、図２（Ｂ）に示すように、リンクレコードには、存在するリンクのそれぞれ毎に、リンクＩＤ、ノード番号１，２、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ、路線番号等の情報が含まれている。

リンクＩＤは、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを示す。ノード番号１，２は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示す。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、例えばそのリンクを走行する場合の所要時間を道路種別や道路規制等の情報から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。路線番号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号を示す。

図３は、駐車場データベースの構成例を示す図である。図３に示すように、駐車場データベースには、地図上に存在する駐車場のそれぞれ毎に、駐車場名、位置データ（経度・緯度）、電話番号、住所、利用時間帯、料金体系、駐車場形状、高さ制限などの情報が含まれている。

図１に戻って説明する。３は地図データ読出部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ２から地図データを読み出すものである。４は操作部であり、例えばリモートコントローラ（リモコン）やタッチパネルにより構成される。この操作部４は、ユーザがナビゲーション制御装置１に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、画面スクロールや数値の入力、経路探索の指示など）を行ったりするために使用される。

５はＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナ６で受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。そして、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にナビゲーション制御装置１に出力する。

７は自立航法センサであり、車両の回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）７ａと、所定走行距離毎に１個のパルスを出力する距離センサ７ｂとを備えている。自立航法センサ７は、これらの角度センサ７ａおよび距離センサ７ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をナビゲーション制御装置１に出力する。

８はオーディオ部であり、ナビゲーション制御装置１から出力される音声データに基づいて、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などをスピーカから出力する。９はディスプレイ装置であり、ナビゲーション制御装置１から出力される画像データに基づいて、自車位置周辺の地図情報を車両位置マークや目的地マーク等と共に表示する。また、誘導経路が設定されているときは、地図上に誘導経路を表示したり、車両の位置が案内交差点の近傍に近づいたときに交差点拡大図を表示したりする。また、自車位置周辺の駐車場が探索された場合には、地図上に駐車場アイコンを、当該駐車場への進入可能経路や駐車場からの脱出可能経路を表す矢印マークと共に表示する。

次に、ナビゲーション制御装置１の内部構成について説明する。１１は地図バッファであり、地図データ読出部３によってＤＶＤ−ＲＯＭ２から読み出された地図データを一時的に格納するためのものである。１２は地図読出制御部であり、地図データ読出部３がＤＶＤ−ＲＯＭ２から地図データを読み出す際の制御を行う。地図読出制御部１２によって画面中心位置が計算されると、この画面中心位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示が地図読出制御部１２から地図データ読出部３に送られ、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データがＤＶＤ−ＲＯＭ２から読み出されて地図バッファ１１に格納される。

１３は地図描画部であり、地図バッファ１１に格納された地図データに含まれる背景レイヤおよび文字・記号レイヤに基づいて、ディスプレイ装置９への表示に必要な地図画像データを生成する。１４はＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）であり、地図描画部１３により生成された地図画像データを一時的に格納する。１５は読出制御部であり、ＶＲＡＭ１４からの地図画像データの読み出しを制御する。地図描画部１３によって生成された地図画像データはＶＲＡＭ１４に一時的に格納され、読出制御部１５によって１画面分の地図画像データが読み出される。

１６は操作制御部であり、操作部４で行われた操作に応じてナビゲーション制御装置１内の各部に指示を行う。１７は操作画面発生部であり、操作部４を用いて各種の操作を行う際に必要な操作画面を生成して出力する。１８は各種マーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、駐車場やガソリンスタンド、コンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を生成して出力する。また、例えば駐車場の周辺施設検索が行われたときに、駐車場アイコンと、駐車場への進入可能経路および駐車場からの脱出可能経路を表す矢印マークとを生成して出力する。

１９はデータ記憶部であり、ＧＰＳ受信機５から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。２０は車両走行状態計算部であり、自立航法センサ７から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。２１はマップマッチング制御部であり、地図バッファ１１に読み出されている地図データと、データ記憶部１９に格納されたＧＰＳ受信機５による自車位置および車両方位のデータと、車両走行状態計算部２０により計算された推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎に投影法によるマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する。

２２は経路探索制御部であり、地図バッファ１１に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する。例えば、時間最短、距離最短、一般道路優先等の各種条件下でコストが最小となる誘導経路を探索する。経路探索の代表的な手法としては、深さ優先探索（ＤＦＳ）法、幅優先探索（ＢＦＳ）法、幅優先探索の一種であるダイクストラ法が知られている。２３は誘導経路メモリであり、経路探索制御部２２によって設定された誘導経路のデータ（現在地から目的地までのノードの集合）を記憶する。

２４は誘導経路描画部であり、誘導経路メモリ２３に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２３に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ１４に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる所定色で太く強調した誘導経路を描画する。

２５は交差点案内部であり、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、地図バッファ１１に格納された地図データに含まれる交差点レイヤに基づいて、接近中の案内交差点の案内図（目的地に向けて車両を案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印）の画像を生成して出力したり、案内交差点における進行方向を案内する音声を生成してオーディオ部８に出力したりする。

２６は画像合成部であり、読出制御部１５によって読み出された地図画像データに、操作画面発生部１７、各種マーク発生部１８、誘導経路描画部２４および交差点案内部２５のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、ディスプレイ装置９に出力する。これにより、合成された画像がディスプレイ装置９の画面上に表示される。

上述の経路探索制御部２２は、地図バッファ１１に格納された地図データを用いて、自車位置またはカーソルの中心位置より所定距離の範囲内にある施設（例えば駐車場）を探索する処理も行う。さらに、経路探索制御部２２は、この周辺施設探索処理によって探し出された１以上の駐車場の位置情報（地図バッファ１１に読み出された地図データ中の駐車場データベースに含まれている）と、当該駐車場に面している道路の交通規制情報（地図バッファ１１に読み出された地図データ中の道路レイヤに含まれている）とに基づいて、探索された１以上の駐車場への進入可能経路を判定する。このように経路探索制御部２２は、本発明の周辺施設探索手段および経路判定手段を構成する。

経路探索制御部２２は、探索された１以上の施設および当該施設への進入可能経路の情報を各種マーク発生部１８に通知する。各種マーク発生部１８は、経路探索制御部２２により探索された１以上の駐車場のアイコンと、経路探索制御部２２により判定された進入可能経路を表す矢印マークとを発生して画像合成部２６に出力する。これにより、ディスプレイ装置９には、探索された１以上の駐車場の位置に、駐車場アイコンが矢印マークと共に表示される。このように各種マーク発生部１８、画像合成部２６およびディスプレイ装置９は、本発明のマーク表示手段を構成する。

図４は、駐車場の周辺施設探索を行ったときにディスプレイ装置９に表示されるナビゲーション画面の例を示す図である。図４において、ＣＭは現在の自車位置を示す車両位置マーク、Ｐは探索された駐車場の位置を示す駐車場アイコン、ＡＷは各駐車場への進入可能経路を表す矢印マークである。図４の例で、各駐車場に面する道路は何れも一方通行となっており、一方向のみからの進入が可能となっている。矢印マークＡＷは、その進入可能な最終経路を示している。

図５は、矢印マークＡＷの表示パターン例を示す図である。図５（Ａ）は右折による進入のみが可能な場合の表示パターン、図５（Ｂ）は左折による進入のみが可能な場合の表示パターン、図５（Ｃ）は右左折の両方で進入が可能な場合の表示パターンである。地図バッファ１１に読み出された地図データ中の駐車場データベースに含まれている駐車場形状データに基づいて駐車場の形状を判定し、図５（Ｄ）、（Ｅ）のように地下進入、２階進入などのパターンで表示するようにしても良い。

周辺施設探索処理の結果に基づいて探索エリア内の案内を開始した後は、最初の駐車場のアイコンＰを他の駐車場のアイコンＰと識別可能なように表示する。例えば、最初の駐車場のアイコンＰだけを点滅表示あるいは強調表示する。または、最初の駐車場に対する矢印マークＡＷを点滅表示あるいは強調表示するようにしても良い。ここで、最初の駐車場とは、経路探索制御部２２により探索された１以上の駐車場のうち、自車位置から所定の条件下（例えば、時間最短の条件）でコストが最小となる駐車場を言う。このようなコスト最小の駐車場を検索する処理も、経路探索制御部２２が行う。このように経路探索制御部２２は、本発明の最小コスト施設検索手段も構成する。

図６は、駐車場の周辺施設探索を行ったときにディスプレイ装置９に表示されるナビゲーション画面の別の例を示す図である。図６に示す例では、自車位置から所定の条件下（例えば、時間最短の条件）でコストが最小となる駐車場については、当該駐車場への進入可能経路を表す矢印マークＡＷに加えて、当該駐車場からの脱出可能経路を表す矢印マークＡＷ’を表示している。この場合の脱出可能経路も、経路探索制御部２２が、探索された１以上の駐車場のうちコストが最小となる駐車場の位置情報と、当該駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて判定する。

経路探索制御部２２は更に、マップマッチング制御部２１により位置修正された後の自車位置情報に基づいて、最初の駐車場を通過したか否かを判定する。このように経路探索制御部２２は、本発明の通過判定手段も構成する。経路探索制御部２２は、最初の駐車場の通過を検出したときは、周辺施設探索処理により探索された１以上の駐車場の中から、通過した駐車場を除いて自車位置から所定の条件下でコストが最小となる駐車場を再検索する。

そして、その結果を各種マーク発生部１８に通知することにより、再検索された次の駐車場を他の駐車場と識別可能なように表示する。例えば、次の駐車場のアイコンＰおよび矢印マークＡＷの何れか一方またはその両方を点滅表示あるいは強調表示する。または、次の駐車場についてのみ、脱出可能経路の矢印マークＡＷ’を進入可能経路の矢印マークＡＷと共に表示する。

次に、上記のように構成した本実施形態のナビゲーション装置による周辺施設探索処理の動作について説明する。図７は、周辺施設探索処理の全体の流れを示すフローチャートである。図７において、まず経路探索制御部２２が操作部４からの指示を受けて、自車位置またはカーソルの中心位置より所定距離の範囲内にある駐車場を探索する（ステップＳ１）。次に経路探索制御部２２は、ステップＳ１で探索された１以上の駐車場の位置情報と、当該１以上の駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて、各駐車場への進入可能経路（右折進入か、左折進入か、右左折進入かなど）を判定する（ステップＳ２）。

さらに、経路探索制御部２２は、上記ステップＳ１で探索された１以上の駐車場の中から、自車位置から所定の条件下（例えば、時間最短の条件）でコストが最小となる最初の駐車場を検索する（ステップＳ３）。そして、このステップＳ３で検索された最初の駐車場の位置情報と、当該最初の駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて、この最初の駐車場からの脱出可能経路（右折脱出か、左折脱出か、右左折脱出かなど）を判定する（ステップＳ４）。

経路探索制御部２２は、上記ステップＳ１〜ステップＳ４の処理で得た情報を各種マーク発生部１８に通知する。各種マーク発生部１８は、ステップＳ１で探索された１以上の駐車場のアイコンＰと、ステップＳ２，Ｓ４で判定された進入可能経路および脱出可能経路を表す矢印マークＡＷ，ＡＷ’とを発生し、画像合成部２６に出力する。これにより、各駐車場についてアイコンＰを進入可能経路の矢印マークＡＷと共に地図上に表示するとともに、最初の駐車場については更に脱出可能経路の矢印マークＡＷ’も表示する（ステップＳ５）。このとき、最初の駐車場については他の駐車場と識別可能なように、アイコンＰおよび矢印マークＡＷ，ＡＷ’の何れか一方または両方を点滅表示あるいは強調表示する。

このような表示を行っているとき、経路探索制御部２２は、ステップＳ３で検索された最初の駐車場を通過したか否かを判定する（ステップＳ６）。通過していないときは、探索エリア内の案内を終了するか否かを更に判定する（ステップＳ７）。案内を終了する場合とは、最初の駐車場に到着して駐車した場合、ユーザが操作部４を操作して明示的に案内の終了を指示した場合などである。なお、最初の駐車場に到着して駐車したことは、例えば、マップマッチング制御部２１より出力される自車位置情報に基づいて、最初の駐車場に所定時間以上停車し続けたかどうかを見ることによって検出できる。

以上のような条件を満たして案内を終了する場合は、周辺施設探索処理を終了するが、そうでない場合はステップＳ６に戻り、最初の駐車場を通過したか否かの監視を継続する。最初の駐車場の通過を検出した場合にはステップＳ３に戻る。この場合、経路探索制御部２２は、当該通過した最初の駐車場を除いた残りの駐車場を対象として、その時点での現在位置から所定の条件下（例えば、時間最短の条件）でコストが最小となる次の駐車場を検索する（ステップＳ３）。そして、このステップＳ３で検索された次の駐車場の位置情報と、当該次の駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて、この次の駐車場からの脱出可能経路を判定する（ステップＳ４）。

経路探索制御部２２は、上記ステップＳ３，Ｓ４の処理で得た情報を再度各種マーク発生部１８に通知する。各種マーク発生部１８は、ステップＳ４で次の駐車場について改めて判定された脱出可能経路を表す矢印マークＡＷ’を発生し、画像合成部２６に出力する。これにより、ディスプレイ装置９には、各駐車場についてアイコンＰが進入可能経路の矢印マークＡＷと共に地図上に表示されるとともに、次の駐車場については更に脱出可能経路の矢印マークＡＷ’が表示される（ステップＳ５）。以下、案内を終了するまで同様の処理を繰り返す。

なお、ここでは駐車場を通過する度に、その時点での現在位置からコストが最小となる次の駐車場を再検索する例について説明したが、ステップＳ１で探索された１以上の駐車場の全てについて最初から順位付けを行っておくようにしても良い。図８は、その場合の動作例を示すフローチャートである。

図８において、まず経路探索制御部２２が操作部４からの指示を受けて、自車位置またはカーソルの中心位置より所定距離の範囲内にある駐車場を探索する（ステップＳ１１）。次に経路探索制御部２２は、ステップＳ１１で探索された１以上の駐車場の位置情報と、当該１以上の駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて、各駐車場への進入可能経路（右折進入か、左折進入か、右左折進入かなど）を判定する（ステップＳ１２）。

さらに、経路探索制御部２２は、上記ステップＳ１１で探索された１以上の駐車場について、自車位置から所定の条件下（例えば、時間最短の条件）でコストが最小となる１番目の駐車場、当該１番目の駐車場を除いた残りの駐車場のうち当該１番目の駐車場から所定の条件下でコストが最小となる２番目の駐車場、・・・というように、１以上の駐車場を順位付ける処理を行う（ステップＳ１３）。このような処理を行う場合、経路探索制御部２２は本発明の施設順位付け手段を構成する。

そして、経路探索制御部２２は、このステップＳ１３で１番目に順位付けた駐車場の位置情報と、当該１番目の駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて、この１番目の駐車場からの脱出可能経路（右折脱出か、左折脱出か、右左折脱出かなど）を判定する（ステップＳ１４）。

経路探索制御部２２は、上記ステップＳ１１〜ステップＳ１４の処理で得た情報を各種マーク発生部１８に通知する。各種マーク発生部１８は、ステップＳ１１で探索された１以上の駐車場のアイコンＰと、ステップＳ１２，Ｓ１４で判定された進入可能経路および脱出可能経路を表す矢印マークＡＷ，ＡＷ’とを発生し、画像合成部２６に出力する。

これにより、各駐車場についてアイコンＰを進入可能経路の矢印マークＡＷと共に地図上に表示するとともに、１番目の駐車場については更に脱出可能経路の矢印マークＡＷ’も表示する（ステップＳ１５）。このとき、１番目の駐車場については他の駐車場と識別可能なように、アイコンＰおよび矢印マークＡＷ，ＡＷ’の何れか一方または両方を点滅表示あるいは強調表示する。

このような表示を行っているとき、経路探索制御部２２は、ステップＳ１３で設定した１番目の駐車場を通過したか否かを判定する（ステップＳ１６）。通過していないときは、探索エリア内の案内を終了するか否かを更に判定する（ステップＳ１７）。案内を終了する場合は、周辺施設探索処理を終了するが、そうでない場合はステップＳ１６に戻り、１番目の駐車場を通過したか否かの監視を継続する。

１番目の駐車場の通過を検出した場合には、ステップＳ１４の処理に戻る。この場合、経路探索制御部２２は、当該通過した１番目の駐車場を除いた残りの駐車場のうち、最も先の順位が付された駐車場（２番目の駐車場）について、当該２番面の駐車場の位置情報と、当該２番目の駐車場に面している道路の交通規制情報とに基づいて、この２番目の駐車場からの脱出可能経路を判定する（ステップＳ１４）。

経路探索制御部２２は、上記ステップＳ１４の処理で得た情報を再度各種マーク発生部１８に通知する。各種マーク発生部１８は、２番目の駐車場について改めて判定された脱出可能経路を表す矢印マークＡＷ’を発生し、画像合成部２６に出力する。これにより、ディスプレイ装置９には、各駐車場についてアイコンＰが進入可能経路の矢印マークＡＷと共に地図上に表示されるとともに、２番目の駐車場については更に脱出可能経路の矢印マークＡＷ’が表示される（ステップＳ１５）。以下、案内を終了するまで同様の処理を繰り返す。

なお、この図８では、駐車場からの脱出可能経路をステップＳ１４でその都度判定しているが、ステップＳ１２において１以上の駐車場の全てについて進入可能経路を一括して判定するのと同じタイミングで、１以上の駐車場の全てについて脱出可能経路を一括して判定するようにしても良い。

以上詳しく説明したように、本実施形態では、経路探索制御部２２の周辺施設探索機能によって探索された１以上の駐車場のアイコンＰを地図上に表示する際に、各駐車場に面している道路の交通規制情報に基づいて進入可能経路を判定し、その経路を表す矢印マークＡＷを駐車場アイコンＰと一緒に表示するようにしている。これにより、複数の駐車場が密集したエリアや、一方通行などの交通規制が入り組んだエリアにおいても、自車位置から考えてどの駐車場に向かうのが一番便利なのか、どの駐車場が一番進入しやすいのかなどを一目で分りやすくユーザに提示することができる。

また、本実施形態では、経路探索制御部２２により探索された１以上の駐車場でまだ通過していない駐車場のうち、自車位置から所定の条件下（例えば、時間最短の条件）でコストが最小となる駐車場については、他の駐車場と識別可能な態様で表示するようにしている。例えば、当該駐車場のアイコンＰおよび進入可能経路の矢印マークＡＷの何れか一方または両方を点滅表示あるいは強調表示する。また、コストが最小となる駐車場については脱出可能経路の矢印マークＡＷ’も一緒に表示する。これにより、自車位置から最短時間で行ける最適な駐車場を一目で分りやすくユーザに提示することができる。

また、本実施形態では、所定の条件下でコストが最小となる最初の駐車場を通過したときに、その時点の自車位置から所定の条件下でコストが最小となる次の駐車場に対して、点滅表示あるいは強調表示、脱出可能経路の矢印マークＡＷ’の表示を切り替えるようにしている。これにより、最初の駐車場に実際に行ってみたところ、満車や高さ制限などの理由によりその駐車場を利用できなかった場合でも、その駐車場を通過すれば、次の駐車場が自動的に選ばれ、これが他の駐車場と識別可能なように表示されることとなる。よって、ユーザが選択した駐車場に実際に行ってみたところ利用できなかった場合でも、再度面倒な施設探索処理を行う必要はなく、次の駐車場まで効率的に誘導することができる。

なお、上記実施形態では、周辺施設探索によって駐車場を探索する例について説明したが、駐車場以外の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、銀行、飲食店、公共施設など）を探索する場合にも同様に適用することが可能である。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明は、自車位置またはカーソル中心より所定距離の範囲内にある施設を探索して案内する機能を備えたナビゲーション装置に有用である。

本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。 道路レイヤに含まれる接続ノードテーブルおよびリンクレコードの構成例を示す図である。 駐車場データベースの構成例を示す図である。 駐車場の周辺施設探索を行ったときにディスプレイ装置に表示されるナビゲーション画面の例を示す図である。 矢印マークの表示パターン例を示す図である。 駐車場の周辺施設探索を行ったときにディスプレイ装置に表示されるナビゲーション画面の他の例を示す図である。 周辺施設探索処理の一例を示すフローチャートである。 周辺施設探索処理の他の例を示すフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション制御装置
９ ディスプレイ装置
１１ 地図バッファ
１８ 各種マーク発生部
２２ 経路探索制御部
２６ 画像合成部

Claims (10)

1. 自車位置またはカーソルの中心位置より所定距離の範囲内にある施設を探索する周辺施設探索手段と、
   上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設の位置情報、および当該施設に面している道路の交通規制情報に基づいて、上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設への進入可能経路を判定する経路判定手段と、
   上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設のマークを、上記経路判定手段により判定された進入可能経路を表す矢印と共に地図上に表示するマーク表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設の中から、自車位置から所定の条件下でコストが最小となる施設を検索する最小コスト施設検索手段を更に備え、
   上記マーク表示手段は、上記最小コスト施設検索手段により検索された施設について、他の施設と識別可能なように施設のマークおよび経路の矢印を表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設の中から、自車位置から所定の条件下でコストが最小となる施設を検索する最小コスト施設検索手段を更に備え、
   上記経路判定手段は、上記最小コスト施設検索手段により検索された施設の位置情報、および当該施設に面している道路の交通規制情報に基づいて、上記最小コスト施設検索手段により検索された施設からの脱出可能経路を更に判定し、
   上記マーク表示手段は、上記最小コスト施設検索手段により検索された施設については、当該施設のマークを、上記経路判定手段により判定された進入可能経路を表す矢印および脱出可能経路を表す矢印と共に表示することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 上記最小コスト施設検索手段により検索された施設の通過を判定する通過判定手段を更に備え、
   上記通過判定手段により施設の通過が検出されたときに、上記最小コスト施設検索手段が、上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設の中から、通過した施設を除いて自車位置から所定の条件下でコストが最小となる施設を再検索し、上記マーク表示手段が、上記最小コスト施設検索手段により再検索された施設のマークを、上記経路判定手段により判定された進入可能経路を表す矢印および脱出可能経路を表す矢印と共に表示することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
5. 上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設について、自車位置から所定の条件下でコストが最小となる１番目の施設、当該１番目の施設を除いた残りの施設のうち当該１番目の施設から所定の条件下でコストが最小となる２番目の施設、というように上記複数の施設を順位付ける施設順位付け手段と、
   上記周辺施設探索手段により探索された施設の通過を判定する通過判定手段とを更に備え、
   上記マーク表示手段は、上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設でまだ通過していない施設のうち、上記施設順位付け手段により最も先の順位が付けられた施設について、他の施設と識別可能なように施設のマークおよび経路の矢印を表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設について、自車位置から所定の条件下でコストが最小となる１番目の施設、当該１番目の施設を除いた残りの施設のうち当該１番目の施設から所定の条件下でコストが最小となる２番目の施設、というように上記１以上の施設を順位付ける施設順位付け手段と、
   上記周辺施設探索手段により探索された施設の通過を判定する通過判定手段とを更に備え、
   上記経路判定手段は、上記周辺施設探索手段により探索された複数の施設でまだ通過していない施設のうち、上記施設順位付け手段により最も先の順位が付けられた施設の位置情報、および当該施設に面している道路の交通規制情報に基づいて、上記最も先の順位が付けられた施設からの脱出可能経路を更に判定し、
   上記マーク表示手段は、上記最も先の順位が付けられた施設については、当該施設のマークを、上記経路判定手段により判定された進入可能経路を表す矢印および脱出可能経路を表す矢印と共に表示することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 自車位置またはカーソルの中心位置より所定距離の範囲内にある施設を探索する第１のステップと、
   上記第１のステップで探索された複数の施設の位置情報、および当該施設に面している道路の交通規制情報に基づいて、上記第１のステップで探索された複数の施設への進入可能経路を判定する第２のステップと、
   上記第１のステップで探索された複数の施設のマークを、上記第２のステップで判定された進入可能経路を表す矢印と共に地図上に表示する第３のステップとを有することを特徴とする周辺施設の案内方法。
8. 自車位置またはカーソルの中心位置より所定距離の範囲内にある施設を探索する第１のステップと、
   上記第１のステップで探索された複数の施設の位置情報、および当該複数の施設に面している道路の交通規制情報に基づいて、上記第１のステップで探索された複数の施設への進入可能経路を判定する第２のステップと、
   上記第１のステップで探索された複数の施設の中から、自車位置から所定の条件下でコストが最小となる施設を検索する第３のステップと、
   上記第１のステップで探索された複数の施設のマークを、上記第２のステップで判定された進入可能経路を表す矢印と共に表示し、その際に、上記第３のステップで検索された施設については他の施設と識別可能な態様で表示する第４のステップとを有することを特徴とする周辺施設の案内方法。
9. 上記第２のステップでは、上記第１のステップで探索された複数の施設の位置情報、および当該複数の施設に面している道路の交通規制情報に基づいて、上記第１のステップで探索された複数の施設からの脱出可能経路を更に判定するようになし、
   上記第４のステップでは、上記第３のステップで検索された施設については、上記第２のステップで判定された脱出可能経路を表す矢印を更に表示することを特徴とする請求項８に記載の周辺施設の案内方法。
10. 上記第３のステップで検索された施設の通過を判定する第５のステップを有し、
    上記第５のステップで施設の通過が検出されたときに、通過した施設を除いた残りの施設を対象として、上記第３のステップおよび上記第４のステップの処理を再度実行することを特徴とする請求項８または９に記載の周辺施設の案内方法。

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