WO2011004434A1 - ルート周辺施設検索装置 - Google Patents

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木之下英歳
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三菱電機株式会社
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention relates to a route surrounding facility search apparatus for searching for facilities around a searched route.
  • a navigation device having a “route peripheral facility search function” that searches for facilities along a route by specifying a genre such as a gas station, a convenience store, or a restaurant is known.
  • a route peripheral facility search using this function facilities existing within a predetermined width (for example, 50 m) in the left and right directions around the road forming the route are searched. Therefore, the facility is searched regardless of whether the search range is the left side or the right side of the traveling direction. Therefore, for example, in a two-lane road such as a road with a median strip, a facility that exists on the opposite side of the median strip as seen from the host vehicle may be searched.
  • the two-lane road includes a road displayed as one link on the map data and a road where the center of the road is displayed as a crossing prohibition.
  • Patent Document 1 discloses an in-vehicle navigation device that allows a user to easily know the location of a facility and the distance to the facility.
  • the microprocessor is based on the data stored in the CD-ROM and the current position, and the facility is located along the road on which the current position exists and a predetermined road connected to the road. And the distance from the current position to each of the searched facilities is calculated.
  • a table including the type and / or name of each facility, the distance from the current position, and the position viewed in the traveling direction of the vehicle is created and displayed on the display screen.
  • Patent Document 2 discloses an in-vehicle navigation device that allows a user to know a desired facility located in the vicinity of a road according to his / her preference.
  • This in-vehicle navigation device includes a CD-ROM storing data related to a map, a microprocessor for calculating the current position of the vehicle, and a display for displaying the map and the current position of the vehicle.
  • Priority is set for the facilities in the vicinity, and the facilities stored in the CD-ROM are searched according to the set priority, and information on the searched facilities is displayed on the display.
  • Patent Document 3 makes it possible to easily show the route to a plurality of facilities provided as a search result of surrounding facilities in consideration of traffic regulations to the user, and easily determine the optimum facility for the user.
  • a navigation device that can be selected is disclosed. This navigation device determines an accessible route based on traffic regulation information of roads facing each parking lot when displaying on the map one or more parking lot icons searched by the surrounding facility search function.
  • by displaying an arrow mark indicating the route along with the parking lot icon it is possible to determine from the location of the vehicle even in an area where multiple parking lots are dense or where traffic restrictions such as one-way traffic are complicated. It can be shown to the user at a glance which is most convenient to go to the parking lot and which parking lot is the easiest to enter.
  • the facilities detected by the peripheral facility search are displayed in a tabular form by distinguishing whether the facilities exist on the left side or the right side in the traveling direction of the vehicle.
  • the traveling road is a double-lane road
  • both the facilities on the left side and the facilities on the right side of the road are displayed.
  • Patent Document 3 it is determined whether or not an entrance to a facility is possible, but the determination is made based on traffic regulation information on a road facing the facility, and the vehicle travels. Since it is not identified whether the existing road is a two-lane road, both the facilities on the left side and the facilities on the right side of the road are displayed. As a result, there are problems similar to those described above.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to provide a route surrounding facility search device that can easily search for facilities that are easy to stop by along the route.
  • a route peripheral facility search apparatus includes a map disk that stores map data and facility data, a route calculation unit that calculates a route to a destination using map data stored in the map disk, and a facility search When searching facilities around the route calculated by the route calculation unit according to the conditions set by the facility search condition setting unit, the route includes a two-lane road. If so, a route peripheral facility search unit is provided for searching for facilities existing only on the side of the lane on which the two-lane road is traveling from facility data stored in the map disk.
  • the route when a facility around the route is searched according to the set conditions, if the route includes a two-lane road, only the lane on which the two-lane road is traveling is included. Since it is configured to search for existing facilities, it is possible to easily search for facilities that are easy to stop by along the route.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a route peripheral facility searching apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
  • This route peripheral facility search device is realized as a part of an in-vehicle navigation device, and includes a sensor group 1, an operation unit 2, a map disk 3, a display 4, a speaker 5, and a navigation ECU (Electronic Control Unit) (hereinafter referred to as “electronic control unit”). 6) (abbreviated as “Navi ECU”).
  • Sensor group 1 includes a GPS receiver, a vehicle speed sensor, an angular velocity sensor, and the like.
  • the GPS receiver receives a GPS signal transmitted from GPS satellites constituting a global positioning system (GPS), and detects its current position based on the received GPS signal.
  • GPS global positioning system
  • the current position detected by the GPS receiver is sent to the navigation ECU 6 as GPS information.
  • the vehicle speed sensor detects the rotation of the wheel and generates a vehicle speed pulse corresponding to the rotation of the wheel.
  • the vehicle speed pulse generated by the vehicle speed sensor is sent to the navigation ECU 6 as vehicle speed pulse information.
  • the angular velocity sensor detects a change in the traveling direction of the vehicle. The change in the traveling direction of the vehicle detected by the angular velocity sensor is sent to the navigation ECU 6 as angular velocity sensor information.
  • the operation unit 2 includes at least one of, for example, a remote controller, an operation switch, a touch panel, and a voice input device, and is used for inputting various information. Information input from the operation unit 2 is sent to the navigation ECU 6 as operation information.
  • the map disk 3 is composed of an HDD (Hard Disk Drive), for example, and stores map data and facility data.
  • the map disk 3 can be composed of a DVD drive that reproduces information recorded on a DVD (Digital Versatile Disk). In this case, map data and facility data are stored in the DVD loaded in the DVD drive.
  • the map data and facility data stored in the map disk 3 are read out by the navigation ECU 6. Moreover, it can also be configured by storing map data in other recording media such as a flash ROM.
  • the display 4 is composed of, for example, an LCD (Liquid Crystal Display), and displays a map, a vehicle position mark, a route to the destination, and other various information according to display data sent from the navigation ECU 6. .
  • the speaker 5 outputs the guidance voice according to the voice data sent from the navigation ECU 6.
  • the navigation ECU 6 is composed of a microcomputer, for example, and controls the entire navigation device.
  • the navigation ECU 6 acquires GPS information, vehicle speed pulse information, and angular velocity sensor information from the sensor group 1, and calculates the current position of the host vehicle based on these information. Then, the current position of the vehicle on the map indicated by the map data read from the map disk 3 is calculated, and display data is generated by superimposing the vehicle position mark representing the calculated current position of the vehicle on the map. To display 4.
  • an image in which the vehicle position mark (black triangle mark) is superimposed on the map as shown in FIG. 2 is displayed on the screen of the display 4.
  • the navigation ECU 6 executes a process for guiding from the current position to the destination when the destination is designated on the map.
  • the route is displayed on the map, and when a feature point such as an intersection is reached while traveling on the route, an enlarged view of the feature point is displayed on the display 4 along the route. Make driving easier.
  • voice guidance is performed through the speaker 5.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the navigation ECU 6 in detail.
  • the navigation ECU 6 includes a current location detection unit 11, a route setting unit 12, a route calculation unit 13, a route guidance unit 14, a map display information generation unit 15, a facility search condition setting unit 16, a route surrounding facility search unit 17 and a display unit 18. I have.
  • the current location detection unit 11 obtains the current position of the vehicle based on GPS information, vehicle speed pulse information, and angular velocity sensor information sent from the sensor group 1.
  • the current location obtained by the current location detection unit 11 is sent as current location information to the route calculation unit 13, the route guidance unit 14, the map display information generation unit 15, the route surrounding facility search unit 17 and the display unit 18.
  • the route setting unit 12 sets conditions for route calculation, for example, whether destinations, waypoints or toll roads have priority.
  • the conditions set by the route setting unit 12 are sent to the route calculation unit 13 as route calculation condition information.
  • the route calculation unit 13 determines the route based on the map data read from the map disk 3 in accordance with the current position information sent from the current location detection unit 11 and the route calculation condition information sent from the route setting unit 12. Perform the calculation.
  • the route calculation unit 13 automatically recalculates the route when the current position deviates from the calculated route.
  • the route calculated by the route calculation unit 13 is sent as route information to the route guide unit 14, the route peripheral facility search unit 17, and the display unit 18.
  • the route guidance unit 14 performs route guidance based on the map data read from the map disk 3 in accordance with the current position information sent from the current location detection unit 11 and the route information sent from the route calculation unit 13. Information to be performed is generated and sent to the display unit 18 as route guidance information.
  • the map display information generation unit 15 generates map display information around the current position based on the current position information sent from the current position detection unit 11 and the map data read from the map disk 3.
  • the map display information generated by the map display information generation unit 15 is sent to the display unit 18.
  • the facility search condition setting unit 16 instructs to start a route peripheral facility search and sets a facility genre when searching for a facility.
  • FIG. 4 shows an example of the facility search condition setting screen.
  • This facility search condition setting screen has an area for selecting the facility genre group 21 and the facility genre 22. By selecting one facility genre group from among the plurality of facility genre groups 21, a plurality of facility genres 22 belonging to the selected facility genre group are displayed. One facility genre selected from among a plurality of facility genres 22 is a target of route surrounding facility search. The contents set by the facility search condition setting unit 16 are sent to the route surrounding facility search unit 17.
  • the route surrounding facility search unit 17 searches for facilities along the route from designated genres such as a gas station, a convenience store, and a restaurant.
  • the facilities searched by the route surrounding facility search unit 17 are sent to the display unit 18 as facility information.
  • the display unit 18 includes map display information sent from the map display information generation unit 15, current position information sent from the current location detection unit 11, route information sent from the route calculation unit 13, and route guidance unit 14. Display data is generated by superimposing the route guidance information sent from, the facility information and icon information sent from the route surrounding facility search unit 17, and sent to the display 4. Thereby, for example, a navigation screen as shown in FIG. 5 is displayed on the display 4.
  • the facility data is created in units of meshes and stored in the map disk 3 in the form of mesh coordinates.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an image of mesh coordinates.
  • the facility data in each mesh includes a facility data address table and a facility data list.
  • the facility data list is referred to by the data address of the facility genre #s.
  • the facility data list includes a facility genre number (s), a facility genre name, the number of facility data (t), and facility data records # 1 to #t.
  • Each facility data record includes a facility data name, a latitude, and a longitude, as shown in FIG.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a structure of route information.
  • the route information is composed of the number of links (n) constituting the route and n pieces of link information.
  • Each link information includes a mesh coordinate X, a mesh coordinate Y, a link number, a road type, and a link length.
  • the road type includes information indicating whether the link is a double road.
  • the route information in each mesh is composed of a link configuration coordinate list address table and a link configuration coordinate list as shown in FIG.
  • the link configuration coordinate list is referred to by the link configuration coordinate list address of link #j.
  • the link configuration coordinate list includes a link number (j), the number of link configuration coordinates (k), a road type, a link length, and coordinates # 1 (X1, Y1) to #k (Xk, Yk).
  • the road type is the same as the road type shown in FIG.
  • This route peripheral facility search process is started in response to an instruction from the facility search condition setting unit 16 and is executed in the route peripheral facility search unit 17.
  • a search object mesh of the route surrounding facility is set from the current position information sent from the current location detection unit 11 and the route information sent from the route calculation unit 13. Specifically, first, a search start target route link is calculated (step ST11). That is, in the route information, a search start target route link is obtained from the current location indicated by the current location information.
  • route route facility search target route links are calculated (step ST12). That is, the route ahead of the search start target route link is the route link of the route peripheral facility search target.
  • the search time becomes longer as the search distance becomes longer, it is possible to configure a target within a predetermined distance (for example, 30 km) from the search start target route link.
  • the link length of the route ahead is sequentially accumulated from the search start target route link, and a link exceeding a predetermined distance is set as a route peripheral facility search target route link.
  • a search target mesh for route surrounding facility search is set (step ST13). That is, the search target mesh in the route peripheral facility search is set by referring to the link configuration coordinate list for all the route peripheral search target route links extracted in step ST12. More specifically, in the route peripheral facility search, facilities within a predetermined distance a (for example, 50 m) on the left and right sides of the route are to be searched. Therefore, which mesh each coordinate in the link configuration coordinate list corresponds to is extracted. From the coordinates, both the longitude direction and the latitude direction are set including the meshes that are adjacent within the distance a.
  • FIG. 11 shows a setting image of the search target mesh of the route peripheral facility.
  • step ST14 the extraction result list is initialized (step ST14). That is, an extraction result list for storing facilities extracted in the following processing is set to an initial state.
  • step ST15 it is checked whether or not all the search target meshes set in step ST13 have been determined. If it is determined in step ST15 that the determination for all the search target meshes has not been completed, then the facility data list of the specified genre is acquired from the undetermined search target mesh (step ST16). Next, it is checked whether or not all facility data records have been determined (step ST17). If it is determined in step ST17 that the determination for all facility data records has been completed, the sequence returns to step ST15, and the above-described processing is repeated.
  • step ST15 when it is determined in step ST15 that all the search target meshes have been determined, the facility stored in the extraction result list has a distance from the vehicle position. Sorting is performed in the closest order (step ST18). Thereafter, the route surrounding facility search process ends.
  • Step ST19 the nearest route link of the undetermined facility is searched. That is, the facility data list of the specified genre is referenced from the facility data address table in the facility data of the search target mesh, and the nearest route surrounding search target route link is determined from the longitude and latitude of each facility data record in the facility data list. Searched. At this time, in order to prevent searching for facilities behind the vehicle and ahead of the destination, if the position on the route periphery search target route link closest to the facility is the vehicle position side end and the destination side end The facility can be excluded from the facilities around the route.
  • step ST20 it is checked whether or not the distance to the nearest route link searched in step ST19 is within a predetermined distance. If it is determined in step ST20 that the distance to the nearest route link is not within the predetermined distance, the sequence returns to step ST17 and the above-described processing is repeated.
  • Step ST21 the route surrounding facility search unit 17 checks whether the road type in the link configuration coordinate list (see FIG. 10) indicates that it is a two-lane road. If it is determined in this step ST21 that the nearest route link is not a two-lane road, then the facility is added to the extraction result list (step ST22). Thereafter, the sequence returns to step ST17, and the above-described processing is repeated.
  • step ST21 If it is determined in step ST21 that the nearest route link is a two-lane road, it is then checked whether the route is on the left side of the two-lane road (step ST23). If it is determined in step ST23 that the route is not on the left side of the two-lane road, it is then checked whether the facility is on the right side of the route (the lane that is guiding the route) (step ST24). If it is determined in step ST24 that the facility is not on the right side of the route, the sequence returns to step ST17, and the above-described processing is repeated. On the other hand, if it is determined in step ST24 that the facility is on the right side of the route, the sequence proceeds to step ST26.
  • step ST25 If it is determined in step ST23 that the route is on the left side of the two-lane road, it is then checked whether the facility is on the left side of the route (the lane on which the route is being guided) (step ST25). If it is determined in step ST25 that the facility is not on the left side of the route, the sequence returns to step ST17, and the above-described processing is repeated. On the other hand, if it is determined in step ST25 that the facility is on the left side of the route, the sequence proceeds to step ST26. In step ST26, the facility is added to the extraction result list. Thereafter, the sequence returns to step ST17, and the above-described processing is repeated.
  • FIG. 13 is a diagram showing an image of the area searched by the route surrounding facility search process.
  • the section from the current location to point A and the point from B to the destination is a section of a single-line road
  • the section from point A to point B is a section of a two-line road.
  • a route is drawn on the left side in the direction of the destination in the section of the two-line road from point A to point B.
  • the section from the current location to point A and from point B to the destination is a single-line road segment, facilities existing within the distance a on both the left and right sides from the route are searched, and the segment from point A to point B is 2 Since it is a section of a straight road and the route is drawn on the left side road, facilities existing within the distance a on the left side of the route are searched.
  • the route surrounding facility search device when a two-lane road is included in the route, only the running lane side is set as a search target. Since a search for facilities existing on the opposite lane side on a road that cannot enter the opposite lane side due to a separation zone or the like is suppressed, a facility that is easy to stop by along the route can be searched.
  • the route peripheral facility search unit 17 is a two-lane road only when the route calculated by the route calculation unit 13 is not a highway. It can be configured to determine whether or not there is.
  • the route surrounding facility search unit 17 travels along the two line road if the route includes a two line road. If a facility that exists only on the lane side is searched from the facility data stored in the map disk 3, and there is no facility that satisfies the conditions set by the facility search condition setting unit 16 by a predetermined distance ahead The facility existing on the opposite side of the lane on which the two-lane road is traveling can be searched from the facility data stored in the map disk 3. According to this configuration, in an emergency, the facility along the opposite lane can be presented even if the currently traveling vehicle is U-turned.
  • the route surrounding facility searching unit 17 only includes the lane on which the two-lane road is traveling if the route includes a two-lane road. Is configured to automatically search from the facility data stored in the map disk 3 using the facility search condition setting unit 16 only on the lane on which the two-lane road is running. It can also be configured to set whether to search for existing facilities or to search for facilities existing on both sides of the route on which the two-lane road is traveling.
  • the present invention can be used for an in-vehicle navigation device that searches and displays facilities around a route.

Abstract

　ルート周辺施設検索装置は、地図データおよび施設データを記憶する地図ディスク３と、地図ディスクに記憶されている地図データを用いて目的地までのルートを計算する経路計算部１３と、施設検索の条件を設定する施設検索条件設定部１６と、経路計算部で計算されたルートの周辺の施設を施設検索条件設定部で設定された条件に従って検索する場合に、該ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を地図ディスクに記憶されている施設データから検索するルート周辺施設検索部１７を備えている。

Description

ルート周辺施設検索装置
　この発明は、探索されたルートの周辺の施設を検索するルート周辺施設検索装置に関する。
　従来、ガソリンスタンド、コンビニエンスストアまたはレストランなどといったジャンルを指定して、ルート沿いの施設を検索する「ルート周辺施設検索機能」を備えたナビゲーション装置が知られている。この機能を用いたルート周辺施設検索では、ルートを形成する道路を中心に左右に所定幅（例えば、５０ｍ）の範囲に存在する施設が検索される。従って、検索範囲が進行方向の左側または右側の何れかに関わらず施設の検索が行われている。そのため、例えば中央分離帯が存在する道路のような２条線道路においては、自車から見て中央分離帯の反対側に存在する施設が検索されることがあり、その施設に立ち寄るには、その施設の横を一旦通り過ぎてからＵターンを行うなどして施設に向かう必要があり、ルート沿いで立ち寄る施設としては不適切であるという問題があった。なお、２条線道路には、上述した中央分離帯が存在する道路の他に、地図データ上で１つのリンクで表示された道路および道路中央が横断禁止として表示された道路を含む。
　関連する技術として、特許文献１は、利用者が、容易に、施設の位置およびそこまでの距離を知ることができる車載用ナビゲーション装置を開示している。この車載用ナビゲーション装置において、マイクロプロセッサは、ＣＤ－ＲＯＭに記憶されたデータおよび現在位置に基づき、現在位置がその上に存在する道路および該道路に接続された所定の道路に沿って位置する施設を検索し、現在位置から、検索された施設の各々までの距離を算出する。また、各施設の種別および／または名称、現在位置からの距離、並びに、車両の進行方向に向かって見た位置を含む表が作成されてディスプレイの画面上に表示される。
　また、特許文献２は、利用者が、その嗜好に応じて、道路の周辺に位置する所望の施設を知ることができる車載用ナビゲーション装置を開示している。この車載用ナビゲーション装置は、地図に関するデータを記憶したＣＤ－ＲＯＭと、車両の現在位置を算出するマイクロプロセッサと、地図および車両の現在位置を表示するディスプレイとを備えており、マイクロプロセッサは、道路の周辺の施設に関する優先順位を設定し、設定された優先順位に従って、ＣＤ－ＲＯＭに記憶された施設を検索し、検索された施設に関する情報を、ディスプレイに表示する。
　また、特許文献３は、周辺施設の探索結果として提供される複数の施設への経路を、交通規制を考慮して分かりやすくユーザに提示できるようにし、ユーザにとって最適な施設を容易に判断して選択できるようにしたナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、周辺施設探索機能によって探索された１以上の駐車場のアイコンを地図上に表示する際に、各駐車場に面している道路の交通規制情報に基づいて進入可能経路を判定し、その経路を表す矢印マークを駐車場アイコンと一緒に表示させることにより、複数の駐車場が密集したエリアや、一方通行などの交通規制が入り組んだエリアにおいても、自車位置から考えてどの駐車場に向かうのが一番便利なのか、どの駐車場が一番進入しやすいのかなどを一目で分りやすくユーザに提示できる。
特開平１０－３０９３１号公報 特開平１０－３０９３２号公報 特開２００５－１６４５４３号公報
　上述した特許文献１に開示された技術においては、周辺施設検索で検出された施設が、車両の進行方向に向かって左側に存在するか右側に存在するかが区別されて表形式で表示されるが、走行している道路が２条線道路であるか否かは識別されないので、道路の左側の施設および右側の施設がともに表示される。その結果、ルート沿いの立ち寄り易い施設を容易に検索できないという問題がある。
　また、特許文献２に開示された技術では、周辺施設検索を行う際に、車両の走行している方向から見て左側の施設に高い優先度を与えているが、走行している道路が２条線道路であるか否かは識別されないので、道路の左側の施設および右側の施設がともに表示される。その結果、上述した問題と同様の問題がある。
　さらに、特許文献３に開示された技術では、施設への進入が可能か否かの判断が行われるが、施設に面している道路の交通規制情報に基づいて判断されており、走行している道路が２条線道路であるか否かは識別されていないので、道路の左側の施設および右側の施設がともに表示される。その結果、上述した問題と同様の問題がある。
　この発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その課題は、ルート沿いの立ち寄り易い施設を容易に検索できるルート周辺施設検索装置を提供することある。
　この発明に係るルート周辺施設検索装置は、地図データおよび施設データを記憶する地図ディスクと、地図ディスクに記憶されている地図データを用いて目的地までのルートを計算する経路計算部と、施設検索の条件を設定する施設検索条件設定部と、経路計算部で計算されたルートの周辺の施設を施設検索条件設定部で設定された条件に従って検索する場合に、該ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を地図ディスクに記憶されている施設データから検索するルート周辺施設検索部を備えている。
　この発明によれば、ルートの周辺の施設を設定された条件に従って検索する場合に、該ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を検索するように構成したので、ルート沿いの立ち寄り易い施設を容易に検索できる。
この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置でディスプレイに表示される画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置のナビＥＣＵの機能的な構成を詳細に示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用される施設検索条件設定画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置でディスプレイに表示されるナビゲーション用の画面の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用されるメッシュ座標のイメージを示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用されるメッシュ座標の各メッシュ内の施設データを示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用されるメッシュ座標の各メッシュ内の施設データに含まれる施設データレコードを示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用される経路情報の構造を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用される各メッシュ内の経路情報の構造を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用されるルート周辺施設の検索対象メッシュの設定イメージを示す図である。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置の動作を、ルート周辺施設検索処理を中心に示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置におけるルート周辺施設検索処理によって検索される領域のイメージを示す図である。
　以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置の構成を示すブロック図である。このルート周辺施設検索装置は、車載用ナビゲーション装置の一部として実現されており、センサ群１、操作部２、地図ディスク３、ディスプレイ４、スピーカ５およびナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）（以下、「ナビＥＣＵ」と略する）６を備えている。
　センサ群１には、ＧＰＳレシーバ、車速センサおよび角速度センサ等が含まれている。ＧＰＳレシーバは、全地球測位システム（ＧＰＳ；Global Positioning System）を構成するＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、この受信したＧＰＳ信号に基づき自己の現在位置を検出する。このＧＰＳレシーバで検出された自己の現在位置は、ＧＰＳ情報としてナビＥＣＵ６に送られる。
　車速センサは、車輪の回転を検出し、車輪の回転に応じた車速パルスを生成する。この車速センサで生成された車速パルスは、車速パルス情報としてナビＥＣＵ６に送られる。角速度センサは、車両の進行方向の変化を検出する。この角速度センサで検出された車両の進行方向の変化は、角速度センサ情報としてナビＥＣＵ６に送られる。
　操作部２は、例えばリモートコントローラ、操作スイッチ、タッチパネルまたは音声入力装置などの少なくとも１つから構成されており、各種情報を入力するために使用される。この操作部２から入力された情報は、操作情報としてナビＥＣＵ６に送られる。
　地図ディスク３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）から構成されており、地図データおよび施設データを格納している。なお、地図ディスク３としては、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）に記録されている情報を再生するＤＶＤドライブから構成することができる。この場合、ＤＶＤドライブに装着されるＤＶＤに地図データおよび施設データが格納される。この地図ディスク３に格納されている地図データおよび施設データは、ナビＥＣＵ６によって読み出される。また、フラッシュＲＯＭ等その他記録媒体に地図データを格納することで構成することもできる。
　ディスプレイ４は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、ナビＥＣＵ６から送られてくる表示データにしたがって、地図、自車位置マーク、目的地までのルート、その他の種々の情報を表示する。スピーカ５は、ナビＥＣＵ６から送られてくる音声データ従って、案内音声などを出力する。
　ナビＥＣＵ６は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、ナビゲーション装置の全体を制御する。例えば、ナビＥＣＵ６は、センサ群１からＧＰＳ情報、車速パルス情報および角速度センサ情報を取得し、これらに基づき自車の現在位置を計算する。そして、地図ディスク３から読み出した地図データによって示される地図上での自車の現在位置を計算し、この計算した自車の現在位置を表す自車位置マークを地図に重ねた表示データを生成してディスプレイ４に送る。これにより、例えば図２に示すような、地図上に自車位置マーク（黒三角印）が重畳された画像が、ディスプレイ４の画面に表示される。
　また、ナビＥＣＵ６は、地図上で目的地が指定された場合に、現在位置から目的地まで誘導するための処理を実行する。この処理では、地図上にルートを表示し、また、そのルート上を走行中には交差点などといった特徴点にさしかかったとき、特徴点を拡大した図をディスプレイ４上に表示してルートに沿った走行を容易にする。また、スピーカ５を通して、音声による誘導を行う。
　図３は、ナビＥＣＵ６の機能的な構成を詳細に示すブロック図である。このナビＥＣＵ６は、現在地検出部１１、経路設定部１２、経路計算部１３、経路案内部１４、地図表示情報生成部１５、施設検索条件設定部１６、ルート周辺施設検索部１７および表示部１８を備えている。
　現在地検出部１１は、センサ群１から送られてくるＧＰＳ情報、車速パルス情報および角速度センサ情報に基づき車両の現在位置を求める。この現在地検出部１１で求められた現在位置は、現在位置情報として、経路計算部１３、経路案内部１４、地図表示情報生成部１５、ルート周辺施設検索部１７および表示部１８に送られる。
　経路設定部１２は、経路計算するための条件、例えば目的地、経由地または有料道路優先の有無などを設定する。この経路設定部１２で設定された条件は、経路計算条件情報として経路計算部１３に送られる。
　経路計算部１３は、現在地検出部１１から送られてくる現在位置情報と経路設定部１２から送られてくる経路計算条件情報とに応じて、地図ディスク３から読み出した地図データに基づいて、経路計算を実行する。また、経路計算部１３は、現在位置が計算済みのルートから逸脱した場合は、自動でルートの再計算を実行する。この経路計算部１３で計算されたルートは、経路情報として経路案内部１４、ルート周辺施設検索部１７および表示部１８に送られる。
　経路案内部１４は、現在地検出部１１から送られてくる現在位置情報と経路計算部１３から送られてくる経路情報とに応じて、地図ディスク３から読み出した地図データに基づいて、経路案内を行うための情報を生成し、経路案内情報として表示部１８に送る。
　地図表示情報生成部１５は、現在地検出部１１から送られてくる現在位置情報および地図ディスク３から読み出した地図データに基づいて、現在位置周辺の地図表示情報を生成する。この地図表示情報生成部１５で生成された地図表示情報は、表示部１８に送られる。
　施設検索条件設定部１６は、ルート周辺施設検索の起動の指示を行うとともに、施設を検索する際の施設ジャンルを設定する。図４は、施設検索条件設定画面の例を示す。この施設検索条件設定画面は、施設ジャンルグループ２１および施設ジャンル２２を選択するための領域を有する。複数の施設ジャンルグループ２１の中から１つの施設ジャンルグループが選択されることにより、選択された施設ジャンルグループに属する複数の施設ジャンル２２が表示される。複数の施設ジャンル２２の中から選択された１つの施設ジャンルがルート周辺施設検索の対象になる。この施設検索条件設定部１６で設定された内容は、ルート周辺施設検索部１７に送られる。
　ルート周辺施設検索部１７は、施設検索条件設定部１６からの指示に応じて、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア、レストランなどといった指定されたジャンルの中からルート沿いの施設を検索する。このルート周辺施設検索部１７で検索された施設は、施設情報として表示部１８に送られる。
　表示部１８は、地図表示情報生成部１５から送られてくる地図表示情報に、現在地検出部１１から送られてくる現在位置情報、経路計算部１３から送られてくる経路情報、経路案内部１４から送られてくる経路案内情報、ルート周辺施設検索部１７から送られてくる施設情報およびアイコン情報などを重畳して表示データを生成し、ディスプレイ４に送る。これにより、例えば図５に示すような、ナビゲーション用の画面がディスプレイ４に表示される。
　ここで、実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置で使用される施設データの形式を説明する。施設データは、メッシュ単位で作成され、メッシュ座標の形式で地図ディスク３に格納されている。図６は、メッシュ座標のイメージを示す図である。各メッシュ内の施設データは、図７に示すように、施設データアドレステーブルと施設データリストとから構成されている。
　施設データアドレステーブルは、当該メッシュ内の施設ジャンル数（ｒ）と施設ジャンル＃ｓ（ｓ＝１、２、・・・、ｒ）のデータアドレスとから構成されている。施設データリストは、施設ジャンル＃ｓのデータアドレスによって参照される。施設データリストは、施設ジャンル番号（ｓ）、施設ジャンル名称、施設データ数（ｔ）および施設データレコード＃１～＃ｔから構成されている。各施設データレコードは、図８に示すように、施設データ名称、緯度および経度から構成されている。
　次に、経路計算部１３によって計算される経路情報の詳細を説明する。図９は、経路情報の構造を示す図である。経路情報は、経路を構成するリンクの数（ｎ）とｎ個のリンク情報から構成されている。各リンク情報は、メッシュ座標Ｘ、メッシュ座標Ｙ、リンク番号、道路種別およびリンク長から構成されている。道路種別には、当該リンクが２条線道路であるか否かを示す情報が含まれる。
　各メッシュ内の経路情報は、図１０に示すように、リンク構成座標リストアドレステーブルとリンク構成座標リストとから構成されている。リンク構成座標リストアドレステーブルは、当該メッシュ内のリンク数（ｍ）とリンク＃ｊ（ｊ＝１、２、・・・、ｍ）のリンク構成座標リストアドレスとから構成されている。
　リンク構成座標リストは、リンク＃ｊのリンク構成座標リストアドレスによって参照される。リンク構成座標リストは、リンク番号（ｊ）、リンク構成座標数（ｋ）、道路種別、リンク長、座標＃１（Ｘ１、Ｙ１）～＃ｋ（Ｘｋ、Ｙｋ）から構成されている。道路種別は、図９に示した道路種別と同じである。
　次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置の動作を、ルート周辺施設検索処理を中心に、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。このルート周辺施設検索処理は、施設検索条件設定部１６からの指示に応答して開始され、ルート周辺施設検索部１７において実行される。
　ルート周辺施設検索処理では、まず、現在地検出部１１から送られてくる現在位置情報および経路計算部１３から送られてくる経路情報から、ルート周辺施設の検索対象メッシュが設定される。具体的には、まず、検索開始対象経路リンクが算出される（ステップＳＴ１１）。すなわち、経路情報の中において、現在位置情報によって示される現在位置から検索開始対象経路リンクが求められる。
　次いで、ルート周辺施設検索対象経路リンクが算出される（ステップＳＴ１２）。すなわち、検索開始対象経路リンクから前方の経路がルート周辺施設検索対象の経路リンクとされる。なお、検索する距離が長くなると検索時間が長くなることを考慮し、検索開始対象経路リンクから所定の距離（例えば、３０ｋｍ）以内を対象とするように構成することができる。この場合、検索開始対象経路リンクから前方の経路のリンク長を順次に累積加算し、所定の距離を超えるリンクまでがルート周辺施設検索対象経路リンクとされる。
　次いで、ルート周辺施設検索の検索対象メッシュが設定される（ステップＳＴ１３）。すなわち、ステップＳＴ１２で抽出されたルート周辺検索対象経路リンクの全てについて、リンク構成座標リストを参照し、ルート周辺施設検索における検索対象メッシュの設定が行われる。より詳しくは、ルート周辺施設検索では、ルートの左右について所定距離ａ（例えば、５０ｍ）内の施設が検索対象となるため、リンク構成座標リスト内の各座標がどのメッシュに該当するかを抽出し、各座標から経度方向および緯度方向ともに距離ａ以内で隣接するメッシュを含めて設定する。図１１は、ルート周辺施設の検索対象メッシュの設定イメージを示す。
　次いで、抽出結果リストが初期化される（ステップＳＴ１４）。すなわち、以下の処理において抽出された施設を格納するための抽出結果リストが初期状態に設定される。次いで、ステップＳＴ１３で設定された全ての検索対象メッシュに対する判定が済んだかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。このステップＳＴ１５において、全ての検索対象メッシュに対する判定が済んでいないことが判断されると、次いで、未判定の検索対象メッシュから指定ジャンルの施設データリストが取得される（ステップＳＴ１６）。次いで、全ての施設データレコードに対する判定が済んだかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７）。このステップＳＴ１７において、全ての施設データレコードに対する判定が済んだことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５に戻り、上述した処理が繰り返される。
　このステップＳＴ１５～ＳＴ１７の繰り返し実行の過程で、ステップＳＴ１５において、全ての検索対象メッシュに対する判定が済んだことが判断されると、抽出結果リストに格納された施設が、自車位置からの距離が近い順にソートされる（ステップＳＴ１８）。その後、ルート周辺施設検索処理は終了する。
　上記ステップＳＴ１５～ＳＴ１７の繰り返し実行の過程で、ステップＳＴ１７において、全ての施設データレコードに対する判定が済んでいないことが判断されると、次いで、未判定の施設の最近傍経路リンクが検索される（ステップＳＴ１９）。すなわち、検索対象メッシュの施設データ内で施設データアドレステーブルから、指定ジャンルの施設データリストが参照され、施設データリスト内の各施設データレコードの経度および緯度から最近傍のルート周辺検索対象経路リンクが検索される。このとき、自車後方および目的地より先の施設が検索されるのを防ぐために、施設から最近傍となるルート周辺検索対象経路リンクでの位置が自車位置側端および目的地側端の場合、該当施設はルート周辺施設の対象外とすることもできる。
　次いで、ステップＳＴ１９で検索された最近傍経路リンクまでの距離が所定距離以内であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０）。このステップＳＴ２０において、最近傍経路リンクまでの距離が所定距離以内でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１７に戻り、上述した処理が繰り返される。
　一方、ステップＳＴ２０において、最近傍経路リンクまでの距離が所定距離以内であることが判断されると、次いで、ステップＳＴ１９で検索された最近傍経路リンクが２条線道路であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。すなわち、ルート周辺施設検索部１７は、リンク構成座標リスト（図１０参照）の道路種別により、２条線道路である旨が示されているかどうかを調べる。このステップＳＴ２１において、最近傍経路リンクが２条線道路でないことが判断されると、次いで、施設が抽出結果リストに追加される（ステップＳＴ２２）。その後、シーケンスは、ステップＳＴ１７に戻り、上述した処理が繰り返される。
　上記ステップＳＴ２１において、最近傍経路リンクが２条線道路であることが判断されると、次いで、ルートは２条線道路の左側であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。このステップＳＴ２３において、ルートは２条線道路の左側でないことが判断されると、次いで、施設はルート（経路案内している車線）の右側であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。このステップＳＴ２４において、施設はルートの右側でないことが判断されると、シーケンスは、ステップＳＴ１７に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ２４において、施設はルートの右側であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。
　上記ステップＳＴ２３において、ルートは２条線道路の左側であることが判断されると、次いで、施設はルート（経路案内している車線）の左側であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。このステップＳＴ２５において、施設はルートの左側でないことが判断されると、シーケンスは、ステップＳＴ１７に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ２５において、施設はルートの左側であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２６に進む。ステップＳＴ２６においては、施設が抽出結果リストに追加される。その後、シーケンスは、ステップＳＴ１７に戻り、上述した処理が繰り返される。
　以上の処理により、ルートが２条線道路の左側であって、かつ施設がルートの左側、または、ルートが２条線道路の右側であって、かつ施設がルートの右側であれば、ルート周辺の施設として抽出結果リストに登録されることになる。
　図１３は、ルート周辺施設検索処理によって検索される領域のイメージを示す図である。図１３において、現在地からＡ地点およびＢ地点から目的地の区間が１条線道路の区間であり、Ａ地点からＢ地点までの区間が２条線道路の区間である。また、Ａ地点からＢ地点までの２条線道路の区間では目的地方向に向かって左側にルートが引かれている。現在地からＡ地点およびＢ地点から目的地までの区間は１条線道路の区間であるので、ルートから左右両側の距離ａ以内に存在する施設が検索され、Ａ地点からＢ地点までの区間は２条線道路の区間であり、ルートが左側の道路に引かれているので、ルートの左側の距離ａ以内に存在する施設が検索される。
　以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置によれば、ルートに２条線道路が含まれる場合、走行中の車線側のみを検索対象とすることにより、中央分離帯などによって反対車線側に進入できない道路で反対車線側に存在する施設の検索が抑止されるので、ルート沿いで立ち寄り易い施設を検索できる。
　なお、上述した、この発明の実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置では、ルート周辺施設検索部１７は、経路計算部１３で計算されたルートが高速道路でない場合にのみ２条線道路であるか否かを判断するように構成することができる。
　また、ルート周辺施設検索部１７は、経路計算部１３で計算されたルートの周辺の施設を検索する場合に、該ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を地図ディスク３に記憶されている施設データから検索し、前方の所定距離までに施設検索条件設定部１６で設定された条件を満たす施設が存在しない場合は、該２条線道路の走行している車線の反対側に存在する施設を地図ディスク３に記憶されている施設データから検索するように構成できる。この構成によれば、緊急時には、現在走行中の車両をＵターンしてでも、反対側の車線に沿った施設を提示できる。
　また、この実施の形態１に係るルート周辺施設検索装置では、ルート周辺施設検索部１７は、ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を地図ディスク３に記憶されている施設データから自動的に検索するように構成したが、施設検索条件設定部１６を用いて、２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を検索するか、２条線道路の走行しているルートの両側に存在する施設を検索するかを設定しておくように構成することもできる。
　この発明は、ルート周辺の施設を検索して表示する車載ナビゲーション装置に利用できる。

Claims (4)

  1. 　地図データおよび施設データを記憶する地図ディスクと、
    　前記地図ディスクに記憶されている地図データを用いて目的地までのルートを計算する経路計算部と、
    　施設検索の条件を設定する施設検索条件設定部と、
    　前記経路計算部で計算されたルートの周辺の施設を前記施設検索条件設定部で設定された条件に従って検索する場合に、該ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を前記地図ディスクに記憶されている施設データから検索するルート周辺施設検索部
    とを備えたルート周辺施設検索装置。
  2. 　ルート周辺施設検索部は、経路計算部で計算されたルートを構成するリンクを規定する情報に含まれる道路種別に基づき２条線道路であるか否かを判断する
    ことを特徴とする請求項１記載のルート周辺施設検索装置。
  3. 　ルート周辺施設検索部は、経路計算部で計算されたルートが高速道路でない場合にのみ２条線道路であるか否かを判断する
    ことを特徴とする請求項２記載のルート周辺施設検索装置。
  4. 　ルート周辺施設検索部は、経路計算部で計算されたルートの周辺の施設を検索する場合に、該ルートに２条線道路が含まれていれば、該２条線道路の走行している車線側のみに存在する施設を地図ディスクに記憶されている施設データから検索し、前方の所定距離までに施設検索条件設定部で設定された条件を満たす施設が存在しない場合は、該２条線道路の走行している車線の反対側に存在する施設を前記地図ディスクに記憶されている施設データから検索する
    ことを特徴とする請求項１記載のルート周辺施設検索装置。
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