JP2004245581A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】施設マークを地図上に施設と道路との位置関係を容易に視認可能に表示する。
【解決手段】誘導経路（６１０）上のリンクが最も近接するリンクである各施設については、誘導経路の左側にあるものは（誘導経路に沿って進んだときに左側に出現する施設）については右方向を指し示す形状の施設マーク６３２を、誘導経路の右側にあるものはについては左方向を指し示す形状の施設マーク６３３を施設座標に相当する表示地図上の位置に表示することにより、施設位置や施設種別と共に施設と誘導経路との位置関係を表示地図上で示し、他の各施設については、標準的な形状の施設マーク６３１をを施設座標に相当する表示地図上の位置に表示することにより、施設位置と施設種別を表示地図上で示す（ｅ）。
【選択図】図６

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザの走行を地図上で案内するナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザの走行を地図上で案内する技術としては、従来より、ユーザから地図上で目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路に地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。ここで、このように表示される地図は、ユーザ操作などに応じて、適宜、縮尺を変更可能であることが一般的である。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置における従来の地図表示の技術としては、道路形状、配置を表す地図上に、ガソリンスタンドやコンビニエンスストアなどの各種施設の存在地点を、施設の種別毎に設けたマークを地図上の当該施設地点に対応する位置に表示することにより提示する技術が知られている。そして、このような施設マークの表示と共に、前記誘導経路に対して右側にある施設名称のリストを地図の右側に、前記誘導経路に対して左側にある施設名称のリストを地図の左側に表示する技術も知られている（例えば、特開２００１−３３０４４８号公報）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−３３０４４８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の施設マークを表示する地図表示の技術などによれば、施設の存在密度が大きい地域の地図を小さい縮尺で表示した場合、施設マークについては視認性の確保の観点より地図の縮尺に追従させてサイズを増減できないために、施設マーク同士の密集や重なりあいが生じることになる。そして、このために、地図表示における、個々の施設マークの視認性が劣化し、道路との位置関係（施設が道路のいずれ側にあるかや、いずれの道路が施設の最寄りの道路であるかなど）の把握が困難となる。
【０００７】
一方、前記施設リストを表示する技術によれば、誘導経路に対して左側、右側それぞれにある施設の名称は各施設リストの表示より把握できるが、個々の施設が道路のどの辺の左側／右側にあるのかなどは直ちに識別することができない。また、誘導経路以外の道路に対する各施設については、依然として道路との位置関係を把握することが困難な表示となる。
【０００８】
そこで、本発明は、施設の位置や施設の種別と施設と道路との位置関係を容易に視認可能な形態でユーザに提示することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、現在位置を算出し、算出した現在位置を地図上に表示するナビゲーション装置において、施設位置と施設種別と施設の道路に対する方向を地図上で案内する施設案内方法として、施設位置と施設種別と施設の道路に対する方向とを案内する各施設について、当該施設が、所定の基準方向から見て、当該施設最寄りの道路に対して左右もしくが左右上下のいずれの方向に位置するかを判定するステップと、前記施設位置と施設種別と施設の道路に対する方向とを案内する各施設について、当該施設の種別を表す、当該施設最寄りの道路に対する方向によって異なる形態をとる施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示するステップとを有する施設案内方法を提供する。
【００１０】
このような方法によれば、施設マークによって施設の種別と位置のみならず、施設マークの形態によって当該施設の最寄り道路に対する方向を地図上で表示することができるので、ユーザは、容易かつ直接的に、施設マークより施設の位置や施設の種別と共に施設と道路との位置関係を把握することができるようになる。
【００１１】
より具体的には、本発明は、たとえば、目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路を地図上に表示するナビゲーション装置に、前記誘導経路沿いに位置する各施設について、当該施設が、前記誘導経路の左側に位置するか前記誘導経路の右側に位置するかを算定する施設方向算定手段と、各施設について、当該施設の種別を表す施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示する施設マーク表示手段とを備え、前記施設マーク表示手段において、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークとして、相互に異なる形態の施設マークを用いるようにしたものである。
【００１２】
ここで、このようなナビゲーション装置においては、現在走行中の路線を算出する路線算出手段を設け、前記誘導経路に代えて、前記路線算出手段が算出した路線沿いに位置する各施設について、当該施設が、前記路線上を現在の進行方向への走行する経路に対して左側に位置するか右側に位置するかを算定し、前記施設マーク表示手段において、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークとして、相互に異なる形態の施設マークを用いるようにしても良い。
【００１３】
これらのナビゲーション装置によれば、誘導経路や走行中の路線沿いの施設について、誘導経路や走行中の路線を施設が存在する箇所まで進んだときに、その施設が道路の左右のいずれ側に位置することになるかを、ユーザは、施設マークの形態より、施設の種別や施設の位置と共に直ちに把握することができるようにになるので、ユーザの各施設の利用計画の策定や各施設の走行の道標としての利用などが容易化される。
【００１４】
また、本発明は、現在位置を算出し、算出した現在位置を地図上に表示するナビゲーション装置に、所定の条件に従って選定した各施設について、当該施設が、前記地図の表示上の上を上方として、当該施設最寄りの道路の左右上下のいずれの側に位置するかを算定する施設方向算定手段と、各施設について、当該施設の種別を表す施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示する施設マーク表示手段とを備え、前記施設マーク表示手段において、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって上側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって下側に位置すると算定された施設について表示する施設マークして、各々相互に異なる形態の施設マークを用いるようにしたものである。
【００１５】
このようなナビゲーション装置によれば、ユーザは、所定の条件に従って選定された各施設について表示された施設マークの形態より、当該施設の最寄り道路がいずれの道路であるかや、当該施設が道路のどちら側にあるのかなどを、施設マーク施設の種別や施設の位置と共に直ちに把握することができるようになる。
【００１６】
ここで、これらのようなナビゲーション装置は、前記所定の条件に従って算出される施設を、前記誘導経路沿いの施設を除く前記誘導経路周辺の各施設としたり、前記路線算出手段が算出した路線沿いに位置する施設を除く前記誘導経路周辺の各施設とすることにより、組み合わせて適用するようにしても良い。
【００１７】
また、相互に前記形態の異なる施設マークは、施設マークの形状と色と模様とのうちの少なくとも一つが相互に異なるものとすることが視認性の向上の上で効果的である。また、特に、前記道路のいずれかの側に判定された各施設マークを、当該判定された側と反対の側で突起した形状を有しているものとすれば、ユーザは施設マークより直感的に、施設マークと最寄り道路との位置関係を認識することができるようになる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン５（リモートコントローラ）、表示装置６を備えている。
【００１９】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、パラメータメモリ１０６、主制御部１０７、ＧＵＩ制御部１０８を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０８に接続する細線はユーザとの間でリモコン５や表示装置６を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００２０】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００２１】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００２２】
そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データと、施設マーク図形リソースを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
【００２３】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２４】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２５】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号１、リンクの終点となるノードのノード番号２、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数や中央分離帯の有無等が記述される。
【００２６】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素を規定する背景画像データと、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報を規定するテキスト表示データと、地図上に表示する施設マークについての情報を格納した施設マークデータとを有する。そして、施設マークデータは、ユニット内の施設毎に設けられた施設レコードを有する。また、この施設レコードには、施設の識別番号である施設番号、施設のガソリンスタンドやコンビニエンスストアといった種別を表す施設種別、施設の存在地点の座標を示す施設座標、施設の出入り口に面する道路上の地点を含む１または複数のリンク（すなわち、施設に出入りできるリンク）のリンク番号や当該道路上の地点のリンク上の位置を示す接続リンク情報が記述されている。
【００２７】
そして、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される
最後に、地図データに含まれる施設マーク図形リソースには、施設種別毎に設けた施設種別レコードが格納される。そして、各施設種別レコードには、対応する施設種別と共に、標準図形データ、左方向表示図形データ、右方向表示図形データ、上方向表示図形データ、下方向表示図形データ、方向不定表示図形データの６つの図形データが格納されている。これら６つの図形データは、対応する施設種別の施設の施設マークとして用いる図形を規定するデータであり、後述するように、本実施形態では、状況、状態に応じて個々の施設の施設マークとして用いる図形データを切り替える。
【００２８】
次に、図１の制御装置１のパラメータメモリ１０６に格納されるパラメータについて説明する。
図３に示すように、パラメータメモリ１０６には、現在状態情報３０１、立寄地データ３０２、目的地データ３０３、誘導経路データ３０４、施設マーク表示モード３０５を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。また、立ち寄り地データは、目的地までの間に立ち寄るべき１または複数の立ち寄り地のリンク上の座標が設定される。また、目的地データ３０３は、リンク上の目的地の座標を表す。
【００２９】
そして、誘導経路データ３０４は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号を経由順に記述したルートリンクリスト３０４１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０４２とを有する。
【００３０】
そして、施設マーク表示モード３０５には、ユーザより、リモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して受け付けた施設マークの表示モードを設定する。本実施形態では、施設マークの表示モードとして「方向表示無し」、「経路上施設方向表示」、「近接施設方向表示」の３つの表示モードをユーザ操作に応じて設定する。
【００３１】
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０７の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。
【００３２】
また、主制御部１０７は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０３にセットする。また、ユーザの立ち寄り地設定要求に応じて、ユーザからリモコン５、ＧＵＩ制御部１０８を介して１または複数の立ち寄り地の設定を受付け、受け付けた各立ち寄り地を立ち寄り地目的地データにセットする。
【００３３】
そして、目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、パラメータメモリ１０６の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０３が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１とルートノードリスト３０４２にそれぞれ格納する。
【００３４】
ここで、この誘導経路探索にあたって、ルート探索部１０４は、立ち寄り地データが設定されている場合には立ち寄り地データが示す各立ち寄り地を経由する目的地データ３０３が示す目的地までの誘導経路を探索する。
また、主制御部１０７は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
【００３５】
すなわち、主制御部１０７は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
【００３６】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいて、描画ユニットの背景画像データが表す背景地図画像を描画した背景レイヤと、テキスト表示データが表す文字列を描画したテキストレイヤと、施設マークデータに基づき施設マークを描画した施設マークレイヤと、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する位置に現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークを描画した現在位置マークレイヤを生成させる。また、主制御部１０７は、誘導経路データ３０４が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０４が示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を描画した経路レイヤを、各々決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。
【００３７】
ナビゲート画像生成部１０５は、主制御部１０７の制御にしたがって、以上の各レイヤを描画し、下から背景レイヤ、経路レイヤ、現在位置マークレイヤ、施設マークレイヤ、テキストレイヤの順に重ねて合成し、表示地図画像としてＧＵＩ制御部１０８を介して表示装置６に表示する。なお、経路レイヤ、現在位置マークレイヤ、施設マークレイヤ、テキストレイヤ上の非描画画素（テキストや図形やマークを構成しない画素）は透明な画素として前記合成は行われる。
【００３８】
なお、以上では、背景画像データに道路図形の情報を含め、この背景画像データ中の道路図形の情報に基づいて、背景地図画像中の道路図形を描画したが、背景地図画像中の道路図形は道路ユニットが示す道路ネットワークや各道路の道路種別や道路幅などの道路属性に基づいて描画するようにしてもよい。
【００３９】
さて、ナビゲート画像生成部１０５は、施設マークレイヤの描画を、以下に示す施設マーク描画処理によって行う。
まず、本施設マーク描画処理において施設マークの描画に用いる、地図データ中の施設種別レコードに格納される図形データについて説明する。前述したように、施設種別レコードは、施設種別毎に設けられており、対応する施設種別と、標準図形データ、左方向表示図形データ、右方向表示図形データ、上方向表示図形データ、下方向表示図形データ、方向不定表示図形データの６つの図形データが格納されている。
【００４０】
図４ａに、この６つの図形データが表す施設マークを、施設種別が駐車場である場合を例にとり各々示す。
図中ａ１が標準図形データが示す施設種別が駐車場の施設の施設マークであり、ａ２が方向不定表示図形データが示す施設種別が駐車場の施設の施設マークであり、ａ３が左方向表示図形データが示す施設種別が駐車場の施設の施設マークであり、ａ４が右方向表示図形データが示す施設種別が駐車場の施設の施設マークであり、ａ５が上方向表示図形データが示す施設種別が駐車場の施設の施設マークであり、ａ６が下方向表示図形データが示す施設種別が駐車場の施設の施設マークである。
【００４１】
図示するように、各図形マークが表す施設マークは、施設マーク内に施設種別を表す共通のシンボル（駐車場の場合はＰ）の表示を含む点で共通しているが、全体の形状や色や模様が異なっている。また、左方向表示図形データが表す施設マークは右側部が、中央が右方向に突起した右方向を指し示す矢尻先端状の形状を有し、右方向表示図形データは左側部が、中央が左方向に突起した左方向を指し示す矢尻先端状の形状を有し、上方向表示図形データは下側部が、中央が下方向に突起した下方向を指し示す矢尻先端状の形状を有し、下方向表示図形データは上側部が、中央が上方向に突起した上方向を指し示す矢尻先端状の形状を有している。
【００４２】
さて、図５に、このような施設種別レコードの用いて行う施設マーク描画処理の手順を示す。
図示するように、この施設マーク描画処理では、まず、主制御部１０７が決定した表示範囲に施設座標が含まれる各施設レコードの施設を抽出する（ステップ５００）。そして、パラメータメモリ１０６の施設マーク表示モード３０５に「方向表示無し」が設定されているかどうかを調べ（ステップ５０２）、設定されている場合には、ステップ５００で抽出した各施設レコードのうち、施設マークの描画を行っていない全ての施設レコードについて（表示モードに「方向表示無し」が設定されている場合は、ステップ５００で抽出した全ての施設レコードが該当する）、当該施設レコードと同じ施設種別が登録された施設種別レコードから読み出した標準図形データが表す施設マークを施設座標に対応する表示地図画像上の位置に、施設マークの上が表示上の上となるように描画する（ステップ５１８）。
【００４３】
図６ａは、このようにして描画された施設マークレイヤを合成して表示された表示地図画像を表したものであり、背景地図画像６００上に、誘導経路図形６１０と、現在位置マーク６２０と、各々その施設の施設種別に対して設けられた標準図形データを用いて描画された施設マーク６３１と、テキスト表示データに基づいて表示されたテキスト６４０が表示されている。
【００４４】
さて、図５に戻り、ステップ５００で表示モードに「方向表示無し」が設定されていないと判定された場合、すなわち、表示モードに「経路上施設方向表示」か「近接施設方向表示」が設定されている場合には、次にパラメータメモリ１０６の誘導経路データ３０４に有効な誘導経路データ３０４が設定されているかどうか、すなわち、現在誘導経路に沿った経路誘導を行っているかどうかを調べ（ステップ５０４）、経路誘導中であれば誘導経路データ３０４のルートリンクリスト３０４１に登録されている全てのリンクを対象リンクに設定し（ステップ５２０）、経路誘導中でなければ現在状態情報３０１の走行中リンクデータ３０１３が示すリンクの属する路線上のリンクを対象リンクに設定する（ステップ５０６）。なお、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクの属する路線上のリンクは、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクのリンクレコードに登録された路線番号と同じ路線番号を持つリンクレコードのリンクとして求まる。
【００４５】
そして、次に、ステップ５００で抽出した各施設について、当該施設の施設座標に最も近いリンクが対象リンクのいずれかである施設を左右表示対象施設として抽出する（ステップ５０８）。ただし、ここでは、接続リンク情報が示す当該施設の出入り口に面する道路上の地点を含むリンクが対象リンクのいずれかである施設を左右表示対象施設として抽出するようにしてもよい。
【００４６】
次に、抽出した左右表示対象施設のそれぞれについて、当該施設が、当該施設に最も近いリンクの方向（リンクレコードのノード番号１からノード番号２に向かう方向）に見て、当該最も近いリンクの左右のどちら側に位置するかを算出する（ステップ５１０）。すなわち、ここでは、図４ｂに示すように、施設に最も近いリンク４０１のノード番号１のノードＡからノード番号２のノードＢ方向に対して、ノードＡとノードＢを含む直線の左側に施設の位置Ｘがあれば左に施設が位置し、右側に施設の位置Ｘがあれば右に施設が位置するものとする。
【００４７】
次に、表示モードに「近接施設方向表示」が設定されているかどうかを調べ（ステップ５１２）、設定されていない場合、すなわち、表示モードに「経路上施設方向表示」が設定されている場合には、そのままステップ５１４に進む。
一方、表示モードに「近接施設方向表示」が設定されている場合には、ステップ５００で抽出した施設の内でステップ５０８で左右表示施設として抽出されなかった施設のうち、対象リンクの内で当該施設に最も近いリンクまでの距離が所定距離以下の施設を上下左右表示対象施設として抽出する（ステップ５２２）。そして、抽出した上下左右表示対象施設のそれぞれについて、現在走行方位データ３０１２が示す方向、すなわち、現在の表示地図画像の表示上で、当該施設に最も近いリンクの上下左右のどちら側に位置するかを算出し（ステップ５２４）、ステップ５１４に進む。
【００４８】
このステップ５２４の上下左右の算出では、まず、上下左右表示対象施設とされた施設に最も近いリンクを求め、ステップ５０８における左右の算出と同様にして（図４ｂ参照）、当該施設が、求めた当該施設に最も近いリンクの方向に対して、当該リンクの左右どちら側に位置するかを算出する。そして、求めた施設に最も近いリンクの方向の、現在走行方位データ３０１２が示す方向に対する角度を求め、求めた角度より求まるリンクに対応する道路区間の表示地図画像上での向きと、先に算出した当該施設に最も近いリンクの方向に見た左右の別より、現在走行方位データ３０１２が示す方向に見た、当該施設に最も近いリンクに対する当該施設位置の上下左右の方向を決定する。
【００４９】
具体的には、たとえば、図４ｃに示すように、求めた施設に最も近いリンクの方向の、現在走行方位データ３０１２が示す方向を０度として時計回りに計った角度θが９０−Δから９０＋Δの範囲内にある場合には、先に算出したリンクの方向に対する左右が左であれば上、先に算出したリンクの方向に対する左右が右であれば下と、現在走行方位データ３０１２が示す方向に対する当該施設位置の上下左右の方向を決定する。また、求めた施設に最も近いリンクの方向の、現在走行方位データ３０１２が示す方向を０度して時計回りに計った角度θが９０＋Δから２７０−Δの範囲内にある場合には、先に算出したリンクの方向に対する左右が左であれば右、先に算出したリンクの方向に対する左右が右であれば左と、現在走行方位データ３０１２が示す方向に対する当該施設位置の上下左右の方向を決定する。また、求めた施設に最も近いリンクの方向の、現在走行方位データ３０１２が示す方向を０度して時計回りに計った角度θが２７０−Δから２７０＋Δの範囲内にある場合には、先に算出したリンクの方向に対する左右が左であれば下、先に算出したリンクの方向に対する左右が右であれば上と、現在走行方位データ３０１２が示す方向に対する当該施設位置の上下左右の方向を決定する。そして、求めた施設に最も近いリンクの方向の、現在走行方位データ３０１２が示す方向を０度して時計回りに計った角度θが２７０＋Δから９０−Δの範囲内にある場合には、先に算出したリンクの方向に対する左右が左であれば左、先に算出したリンクの方向に対する左右が右であれば右と、現在走行方位データ３０１２が示す方向に対する当該施設位置の上下左右の方向を決定する。
【００５０】
ここで、Δは１５度から２０度程度が適当である。道路がほぼ水平に表示される場合を除き、ユーザは、道路の両側の施設の位置を、当該道路を現在位置がある下方向から上方向に走行する方向を基準に道路の左右として把握するからである。なお、図示した例はΔ＝１７．５度の場合についてのものである。
さて、図５に戻り、ステップ５１４では、ステップ５０８で抽出したか左右表示対象施設の各々について、ステップ５１０の算出において左が算出されている場合には当該施設の施設レコードに記述された施設種別と同じ施設種別が登録された施設種別レコードから読み出した左方向表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画し、ステップ５１０の算出において右が算出されている場合には当該施設の施設レコードに記述された施設種別と同じ施設種別が登録された施設種別レコードから読み出した右方向表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画する処理を行う。
【００５１】
そしてステップ５１６に進み、再度、表示モードに「近接施設方向表示」が設定されているかどうかを調べ、設定されていない場合には、ステップ５００で抽出した各施設レコードのうち、施設マークの描画を行っていない全ての施設レコードについて（表示モードに「経路上施設方向表示」が設定されている場合は、ステップ５００で抽出した施設レコードのうちの、左右表示対象施設の施設レコードを除く各施設レコードが該当する）、当該施設レコードと同じ施設種別が登録された施設種別レコードから読み出した標準図形データが表す施設マークを施設座標に対応する表示地図画像上の位置に、施設マークの上が表示上の上となるように描画する（ステップ５１８）。そして、ステップ５００からの処理に戻る。
【００５２】
一方、ステップ５１６において、表示モードに「近接施設方向表示」が設定されていると判定された場合には、ステップ５２６に進んで、ステップ５２２で抽出したか上下左右表示対象施設の各々について、ステップ５２４の算出において左が算出されている場合には当該施設の施設レコードに記述された施設種別と同じ施設種別が登録された施設種別レコードから読み出した左方向表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画し、ステップ５２４の算出において右が算出されている場合には当該施設の施設種別に対応する施設種別レコードに格納されている右方向表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画し、ステップ５２４の算出において上が算出されている場合には当該施設の施設種別に対応する施設種別レコードに格納されている上方向表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画し、ステップ５２４の算出において下が算出されている場合には当該施設の施設種別に対応する施設種別レコードに格納されている下方向表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画する処理を行う。
【００５３】
そして、ステップ５１８に進み、ステップ５００で抽出した各施設レコードのうち、施設マークの描画を行っていない全ての施設レコードについて（表示モードに「近接施設方向表示」が設定されている場合は、ステップ５００で抽出した施設レコードのうちの、左右表示対象施設と上下左右表示対象施設の施設レコードを除く各施設レコードが該当する）、当該施設レコードと同じ施設種別が登録された施設種別レコードから読み出した標準図形データが表す施設マークを施設座標に対応する表示地図画像上の位置に、施設マークの上が表示上の上となるように描画する。そして、ステップ５００からの処理に戻る。
【００５４】
以上、施設マーク描画処理について説明した。
ところで、以上のステップ５２４の上下左右の判定においては、接続リンク情報が示す当該施設の出入り口に面する道路上の地点を含むリンクを、当該施設に最も近いリンクと見なして上下左右を判定するようにしても良い。または、施設からの距離が最小となるリンクが複数ある場合に、その内のいずれかが接続リンク情報が示す当該施設の出入り口に面する道路上の地点を含むリンクであれば、そのリンクを当該施設に最も近いリンクと見なして上下左右を判定するようにしても良い。また、もしも、以上のようにしても当該施設に最も近いリンクや上下左右を決定できないような場合（たとえば、施設が交差点角に位置する複数道路に面した施設などである場合）には、当該施設については、方向不定を算出し、ステップ５２６において、方向不定を算出した施設については、当該施設の施設種別に対応する施設種別レコードに格納されている方向不定表示図形データが表す施設マークを当該施設の施設座標に対応する表示地図画像上の位置に施設マークの上が表示上の上となるように描画するようことにより、その施設マークを表示するようにしても良い。
【００５５】
さて、以上の施設マーク描画処理によれば、表示モードが「経路上施設方向表示」であり、経路誘導中でない場合には、図６ｂに示すように、現在走行中の路線６５１上のリンクが最も近接するリンクである各施設については、路線の左側にあるものは（現在走行中の路線を進んだときに左側に出現する施設）については右方向を指し示す形状の施設マーク６３２によって施設位置が表示地図上で示され、その位置が路線の右側にあるものは（現在走行中の路線を進んだときに右側に出現する施設）については左方向を指し示す形状の施設マーク６３３によって施設位置が表示地図上で示されることになる。また、他の各施設については、図６ａと同様に標準図形データによる標準的な形状の施設マーク６３１によって、その施設位置が表示地図上で示される。
【００５６】
また、表示モードが「経路上施設方向表示」であり、経路誘導中である場合には、図６ｃに示すように、誘導経路（６１０）上のリンクが最も近接するリンクである各施設については、誘導経路の左側にあるものは（誘導経路に沿って進んだときに左側に出現する施設）については右方向を指し示す形状の施設マーク６３２によって施設位置が表示地図上で示され、その位置が誘導経路の右側にあるものは（誘導経路に沿って進んだときに右側に出現する施設）については左方向を指し示す形状の施設マーク６３３によって施設位置が表示地図上で示されることになる。また、他の各施設については、図６ａと同様に標準図形データによる標準的な形状の施設マーク６３１によって、その施設位置が表示地図上で示される。
【００５７】
一方、表示モードが「近接施設方向表示」であり、経路誘導中でない場合には、図６ｄに示すように、現在走行中の路線６５１上のリンクが最も近接するリンクである各施設については、図６ｂと同様の施設マーク６３２、６３３の表示が行われる他、その他の現在走行中の路線周辺の施設については、現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の左側にあるものは右方向を指し示す形状の施設マーク６３２’によって施設位置が表示され、その位置が現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の右側にあるものは左方向を指し示す形状の施設マーク６３３’によって施設位置が表示され、その位置が現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の上側にあるものは下方向を指し示す形状の施設マーク６３４によって施設位置が表示され、その位置が現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の下側にあるものは上方向を指し示す形状の施設マーク６３５によって施設位置が表示される。
【００５８】
また、表示モードが「近接施設方向表示」であり、経路誘導中である場合には、図６ｅに示すように、誘導経路（６１０）上のリンクが最も近接するリンクである各施設については、図６ｃと同様の施設マーク６３２、６３３の表示が行われる他、その他の誘導経路周辺の施設については、現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の左側にあるものは右方向を指し示す形状の施設マーク６３２’によって施設位置が表示され、その位置が現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の右側にあるものは左方向を指し示す形状の施設マーク６３３’によって施設位置が表示され、その位置が現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の上側にあるものは下方向を指し示す形状の施設マーク６３４によって施設位置が表示され、その位置が現在の地図表示上で施設に最も近接する道路の下側にあるものは上方向を指し示す形状の施設マーク６３５によって施設位置が表示される。
【００５９】
したがって、表示モードが「近接施設方向表示」である場合には、図７ａ１？図ａ２に示すように経路誘導中に誘導経路７１０が変更された場合や、図７ｂ１？図ｂ２に示すように経路非誘導中に走行路線７２０が変更した場合には、同じ施設についての施設マーク７３０、７４０の形状が、誘導経路７１０や走行中路線７２０から利用可能な施設か否かに応じて切り替わることになる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように本実施形態によれば、施設マークを用いて施設位置や施設の種別のみならず、施設マークの形状や模様や色によって、誘導経路や走行中路線から利用可能な施設が、誘導経路や走行中路線上を当該施設の位置まで進んだときに、左右どちら側に出現するかをユーザに対して提示することができる。また、その他の誘導経路や走行中路線周辺の施設については、施設マークを用いて施設位置や施設の種別のみならず、その施設が現在の表示地図上において道路の上下左右どちら側に存在するのかや、当該施設の最寄りの道路が施設マークのどちら側の道路であるのかをユーザに提示することができるようになる。また、これらの場合において、本実施形態では、施設マークの側部の矢尻の先端状の形状で、施設最寄りの道路方向を指し示すので、施設と道路との位置関係をユーザは直感的に把握することができる。
【００６１】
ただし、以上の実施形態は、左右表示対象施設を設定せずに無条件に全ての施設を上下左右表示対象施設として以上の処理を適用して施設マークを表示するようにしたり、非経路誘導中には左右表示対象施設を設定せずに走行中路線周辺の全施設を上下左右表示対象施設として以上の処理を適用して施設マークを表示するようにしたり、経路誘導中には左右表示対象施設を設定せずに誘導経路周辺の全施設を上下左右表示対象施設として以上の処理を適用して施設マークを表示するようにしたり、以上のように左右表示対象施設を設定しつつ、左右表示対象施設以外の全ての施設を無条件に上下左右表示対象施設として以上の処理を適用して施設マークを表示したりするように、修正して適用しても良い。
【００６２】
ところで、以上の実施形態では、施設マークの形状や色や模様によって、施設と道路との位置関係を示したが、施設マークの形状や色や模様はさらに他の条件をも加味して切り替えて用いるようにしても良い。
たとえば、図７ｃに示すように、最も近いリンクが走行中路線や誘導経路を構成するリンクであって、当該リンクに対応する道路区間が複数車線の道路区間７６０か中央分離帯７５５がある道路区間７５０であり、かつ、リンクの右側に位置する施設については、以上のようにして左方向表示図形データに基づいて表示される施設マーク６３３とは形状または色または模様が異なる所定の施設マーク７７０を表示することにより、その路線や誘導経路からは右折付加であるために利用できない施設であることをユーザに提示するようにしても良い。なお、図７ｃでは、このような利用できない施設については、施設マーク７７０として、左方向表示図形データに基づいて表示される施設マーク６３３における施設マーク中のシンボル（この例では駐車場を表すＰの文字）の表示の輝度を下げたものを表示している。
【００６３】
また、以上の実施形態では、右方向表示図形データと左方向表示図形データとを左右表示対象施設と上下左右表示対象施設に用いる施設マークとして共用したが、左右表示対象施設と上下左右表示対象施設に用いる施設マークは、重複しないように相互に異なるものとし、左右表示対象施設の施設マークと上下左右表示対象施設の施設マークとの別を、ユーザがその形態より判別できるようにすることも好ましい。
【００６４】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、施設の位置や施設の種別と施設と道路との位置関係を容易に視認可能な形態でユーザに提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るパラメータメモリの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態において施設マークとして用いる図形種別と、その用法を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る施設マーク描画処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示例を示す図である。
【符号の説明】
１…制御装置、２…記録媒体ドライブ、４…走行状態センサ、５…リモコン、６…表示装置、２１…記憶媒体、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲート画像生成部、１０６…パラメータメモリ、１０７…主制御部、１０８…ＧＵＩ制御部。

Claims (9)

1. 目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路を地図上に表示するナビゲーション装置であって、
   前記誘導経路沿いに位置する各施設について、当該施設が、前記誘導経路の左側に位置するか前記誘導経路の右側に位置するかを算定する施設方向算定手段と、
   各施設について、当該施設の種別を表す施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示する施設マーク表示手段とを有し、
   前記施設マーク表示手段は、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークとして、相互に異なる形態の施設マークを用いることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 現在位置を算出し、算出した現在位置を地図上に表示するナビゲーション装置であって、
   現在走行中の路線を算出する路線算出手段と、
   前記路線算出手段が算出した路線沿いに位置する各施設について、当該施設が、前記路線上を現在の進行方向への走行する経路に対して左側に位置するか右側に位置するかを算定する施設方向算定手段と、
   各施設について、当該施設の種別を表す施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示する施設マーク表示手段とを有し、
   前記施設マーク表示手段は、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークとして、相互に異なる形態の施設マークを用いることを特徴とするナビゲーション装置。
3. 現在位置を算出し、算出した現在位置を地図上に表示するナビゲーション装置であって、
   所定の条件に従って選定した各施設について、当該施設が、前記地図の表示上の上を上方として、当該施設最寄りの道路の左右上下のいずれの側に位置するかを算定する施設方向算定手段と、
   各施設について、当該施設の種別を表す施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示する施設マーク表示手段とを有し、
   前記施設マーク表示手段は、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって上側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって下側に位置すると算定された施設について表示する施設マークして、各々相互に異なる形態の施設マークを用いることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記誘導経路沿いの施設を除く前記誘導経路周辺の各施設について、当該施設が、前記地図の表示上の上を上方として、当該施設最寄りの道路の左右上下のいずれの側に位置するかを算定する周辺施設方向算定手段を有し、
   前記施設マーク表示手段が表示する施設マークは、前記周辺施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記周辺施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記周辺施設方向算定手段によって上側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって下側に位置すると算定された施設について表示する施設マークとで各々相互に形態が異なり、かつ、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークは、前記周辺施設方向算定手段によって右側と上側と下側とのいずれかの側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと形態が異なり、かつ、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークは、前記周辺施設方向算定手段によって左側と上側と下側とのいずれかの側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと形態が異なることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項２記載のナビゲーション装置であって、
   前記路線算出手段が算出した路線沿いに位置する施設を除く当該路線上を現在の進行方向への走行する経路周辺の各施設について、当該施設が、前記地図の表示上の上を上方として、当該施設最寄りの道路の左右上下のいずれの側に位置するかを算定する周辺施設方向算定手段を有し、
   前記施設マーク表示手段が表示する施設マークは、前記周辺施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記周辺施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記周辺施設方向算定手段によって上側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと、前記施設方向算定手段によって下側に位置すると算定された施設について表示する施設マークとで各々相互に形態が異なり、かつ、前記施設方向算定手段によって左側に位置すると算定された施設について表示する施設マークは、少なくとも前記周辺施設方向算定手段によって右側と上側と下側とのいずれかの側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと形態が異なり、かつ、前記施設方向算定手段によって右側に位置すると算定された施設について表示する施設マークは、少なくとも前記周辺施設方向算定手段によって左側と上側と下側とのいずれかの側に位置すると算定された施設について表示する施設マークと形態が異なることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   相互に前記形態の異なる施設マークは、施設マークの形状と色と模様とのうちの少なくとも一つが相互に異なるものであることを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項１記載のナビゲーション装置であって、
   前記道路のいずれかの側に判定された各施設マークは、当該判定された側と反対の側で突起した形状を有していることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 現在位置を算出し、算出した現在位置を地図上に表示するナビゲーション装置において、施設位置と施設種別と施設の最寄り道路に対する方向を地図上で案内する施設案内方法であって、
   施設位置と施設種別と施設の道路に対する方向とを案内する各施設について、当該施設が、所定の基準方向から見て、当該施設最寄りの道路に対して左右もしくは左右上下のいずれの方向に位置するかを判定するステップと、
   前記施設位置と施設種別と施設の最寄り道路に対する方向とを案内する各施設について、当該施設の種別を表す、当該施設最寄りの道路に対する方向によって異なる形態をとる施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示するステップとを有することを特徴とする施設案内方法。
9. コンピュータによって読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
   前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに、
   現在位置を算出するステップと、
   算出した現在位置を地図上に表示するステップと、
   所定の条件に従い選定した各施設について、当該施設が、所定の基準方向から見て、当該施設最寄りの道路に対して左右もしくは左右上下のいずれの方向に位置するかを判定するステップと、
   前記施設位置と施設種別と施設の最寄り道路に対する方向とを案内する各施設について、当該施設の種別を表す、当該施設最寄りの道路に対する方向によって異なる形態をとる施設マークを、当該施設の存在する地点に対応する前記地図上の位置に表示するステップとを実行ささせることを特徴とするコンピュータプログラム。

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