JP4357934B2 - ナビゲーション装置及び代替経路提示方法 - Google Patents

Description

本発明は、ユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置に関するものである。

自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対して経路誘導を行う技術としては、従来より、ユーザから受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、地図上に現在位置と設定した誘導経路を表した画像を表示することにより、誘導経路に沿った目的地までの走行を案内する技術が広く用いられている。

また、このような経路案内を行うナビゲーション装置に関する技術としては、誘導経路に従った経路誘導中に、現在の誘導経路よりも好適な目的地までの代替経路が存在しないかどうかを探索し、現在の誘導経路よりも好適な代替経路が存在した場合には、当該代替経路をユーザに提示すると共に、代替経路を新たな誘導経路として設定するかどうかの選択を受付け、設定することの選択を受け付けた場合に、代替経路を新たな誘導経路として設定し、以降の誘導経路に従った走行案内を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

また、この技術では、交差点に接近しているときには、代替経路の探索を一旦停止し、当該交差点通過後に代替経路の探索を再開することにより、ユーザが直進や右左折を予定している交差点の直前で、当該予定とは異なる進路をユーザに案内し、ユーザに混乱を与えてしまうことを抑止している。
特開２００１−９１２８１号公報

前記特許文献１の技術によれば、交差点に接近すると代替経路の探索を完全に停止してしまうので、次のような問題が生じる。
すなわち、接近している交差点においてユーザの予定している進路と同じ進路をとる代替経路、すなわち、当該交差点の通過に関してユーザに混乱を与える恐れのない代替経路であっても、これをユーザに提示することができなくなる。
また、交差点通過後まで代替経路の探索を停止してしまうので、現在の誘導経路より好ましいと推定される経路が発生してから、当該経路を代替経路をユーザに提示するまでに要する時間が長期化する。
そこで、本発明は、ユーザを混乱させることなく、現在の誘導経路より好ましいと推定される経路が発生した後、できるだけ速やかに当該経路を代替経路として提示することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置に、現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段とを備え、前記代替経路提示手段において、前記代替経路が探索された場合に、現在の誘導経路と探索された代替経路との分岐点に現在位置が接近している場合には、当該代替経路の提示を、少なくとも前記現在位置が前記分岐点を通過するまで行わないようにしたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、たとえば、接近している交差点を誘導経路に従って走行しようとしているユーザに対して、当該交差点を誘導経路と異なる方向に通過する代替経路を提示してしまい、ユーザの運転を混乱させてしまうことはない。一方で、たとえば、交差点に接近した場合も代替経路の探索自体は停止させずに継続して行い、接近している交差点を誘導経路と同様に通過する代替経路が探索された場合には、この代替経路を提示するので、ユーザに対する代替経路の速やかな提示が可能となる。

ここで、このようなナビゲーション装置においては、前記代替経路提示手段において、前記代替経路が探索された場合に、現在の誘導経路と探索された代替経路との分岐点に現在位置が接近している場合には、当該代替経路の提示を、前記現在位置が前記分岐点を通過するまで行わず、かつ、前記現在位置の前記分岐点通過後の位置が探索された代替経路上にある場合にのみ、前記現在位置の前記分岐点通過後に、当該代替経路の提示を行うようにすることも好ましい。

このようにすることにより、たとえば、ユーザが、誘導経路を外れて交差点を代替経路上に通過した場合には、その時点から代替経路の探索を行うのではなく、交差点通過前に探索しておいた代替経路を提示することができるので、ユーザに対する代替経路の速やかな提示が可能となる。

また、前記課題達成のために、本発明は、目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置に、現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段とを備え、前記代替経路提示手段は、前記代替経路が探索された場合に、誘導経路に従って走行した場合に次に通過することになる交差点である次交差点に前記現在位置が接近している場合には、当該代替経路の提示を、前記現在位置が前記次交差点を通過するまで行わず、かつ、前記現在位置の前記次交差点通過後の位置が探索された代替経路上にある場合にのみ、前記現在位置の前記次交差点通過後に、当該代替経路の提示を行うようにしたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、交差点が接近しているときには、交差点通過まで代替経路の提示を行わないので、接近している交差点を誘導経路に従って走行しようとしているユーザに対して、当該交差点を誘導経路と異なる方向に通過する代替経路を提示してしまい、ユーザの運転を混乱させてしまうことはない。一方で、交差点に接近した場合も代替経路の探索自体は停止させずに継続して行い、交差点を、誘導経路に沿ってまたは誘導経路を外れて代替経路上に通過した場合には、その時点から代替経路の探索を行うのではなく、交差点通過前に探索しておいた代替経路を提示することができるので、ユーザに対する代替経路の速やかな提示が可能となる。

また、前記課題達成のために、本発明は、目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置に、現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段とを備え、代替経路探索手段において、誘導経路に従って走行した場合に次に通過することになる交差点である次交差点に前記現在位置が接近している場合には、前記次交差点を前記誘導経路と異なる方向に通過する経路が代替経路として探索されることを排除しつつ、前記代替経路を探索するようにしたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、接近している交差点を誘導経路と異なる方向に通過する代替経路の探索は排除される、すなわち、代替経路が探索される場合には、当該代替経路は、接近している交差点については必ず誘導経路と同方向に通過する経路となる、接近している交差点を誘導経路に従って走行しようとしているユーザに対して、当該交差点を誘導経路と異なる方向に通過する代替経路を提示してしまい、その混乱を招いてしまうことを排除することができる。

また、前記課題達成のために、本発明は、目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置に、現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段と、前記自動車の運転者の運転状況を検知する運転状況検知手段と、前記代替経路が探索された場合に、前記運転状況検知手段が検知した運転状況と探索された代替経路とから、運転者が探索された代替経路外の経路を走行することを運転者が意図しているかどうかを推定する推定手段とを設け、前記代替経路提示手段において、前記推定手段が、運転者が探索された代替経路外の経路を走行することを運転者が意図していると判定した場合には、前記代替経路の提示を行わないようにしたものである。

このようなナビゲーション装置によれば、その経路をとるべくユーザが運転操作中の経路と異なる経路を代替経路として提示してしまうことを排除することができる。
ここで、前記運転操作状況は、車速の状況、または、車速の加速度の状況、または、方向指示器の状況などであってよい。

以上のように、本発明によれば、ユーザを混乱させることなく、現在の誘導経路より好ましいと推定される経路が発生した後、できるだけ速やかに当該経路を代替経路としてユーザに対して提示することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、ナビゲーション装置１は、制御装置１０、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記録媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）による交通情報を受信するＶＩＣＳ受信装置５、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン６（リモートコントローラ）、表示装置７を備えている。ここで、ＶＩＣＳは、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ多重放送などを介して、約５分毎にリアルタイムな道路交通情報を送受するシステムである。そして、ＶＩＣＳ受信装置５は、このように送信された交通情報を受信する装置であり、電波ビーコン受信機、光ビーコン受信機、ＦＭ多重放送受信機などを含んで構成される。

また、制御装置１０は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲーション画像生成部１０５、交通情報取得部１０６、メモリ１０７、主制御部１０８、ＧＵＩ制御部１０９、外部インタフェース１１０を備えている。ここで、図１における制御装置１０の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの経路を、ＧＵＩ制御部１０９に接続する細線はユーザとの間でリモコン６や表示装置７を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。

また、ナビゲーション装置１の主制御部１０８は、外部インタフェース１１０を介して、車両各部の電子制御を行うＥＣＵ２０や、車両周辺を走査するレーダ装置３０と通信可能となっており、適宜、これらＥＣＵ２０やレーダ装置３０から車両状態に関する情報や車両周辺の状況に関数情報を収集する。

但し、以上の制御装置１０は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１０の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１０に提供されるものであって良い。

次に、記録媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。

そして、図２に示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データと、ＶＩＣＳ変換テーブルとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットとを有する。

そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。

さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点や高速道路の出入口に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。

次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号を示す始点ノード番号、リンクの終点となるノードのノード番号を示す終点ノード番号、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数や、直進／右折／左折専用レーンなどのレーン構成等が記述される。

次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
そして、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される。
また、ＶＩＣＳ変換テーブルは、ＶＩＣＳで用いられる座標系と基本地図データで用いる座標系の対応を記述した座標変換用のテーブルである。
次に、図１の制御装置１０のメモリ１０７に格納されるデータについて説明する。
図３に示すように、メモリ１０７には、現在状態情報３０１、目的地データ３０２、誘導経路データ３０３、代替経路データ３０４、交通情報レコード３０５を格納する。
現在状態情報３０１は、現在位置データ３０１１、現在走行方位データ３０１２、走行中リンクデータ３０１３を含み、現在位置データ３０１１は、車両の現在位置座標を表すデータであり、現在走行方位データ３０１２は、車両の現在の走行方位を表すデータであり、走行中リンクデータ３０１３は、現在走行しているリンクのリンク番号を示すデータである。また、目的地データ３０２は、リンク上の目的地の座標を表す。

そして、誘導経路データ３０３は、誘導経路を表すデータであり、誘導経路が経由するリンクのリンク番号とリンクのコストを経由順に記述したルートリンクリスト３０３１と、誘導経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述したルートノードリスト３０３２とを有する。

また、代替経路データ３０４は、誘導経路の代替候補となる経路である代替経路を表すデータであり、誘導経路データ３０３と同様に、代替経路が経由するリンクのリンク番号とリンクのコストを経由順に記述した代替ルートリンクリスト３０４１と、代替経路が経由するノードのノード番号を経由順に記述した代替ルートノードリスト３０４２とを有する。

そして、交通情報レコード３０５は、ＶＩＣＳ受信装置５で受信した交通情報に対応して設けられ、各交通情報レコード３０５には、交通情報を受信した受信時刻と、交通情報がその情報を表している地点や道路区間を表す位置情報と、交通情報が表す交通規制や渋滞や要旅行時間といった事象の種別を記述する事象種別と、事象の詳細たとえば渋滞の程度や旅行時間などを表す詳細情報とが格納される。

さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０８の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記録媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしいリンク座標と、現在の走行方向として最も確からしいリンク方向と、現在の走行中のリンクとして最も確からしいリンクとを、それぞれ現在位置座標、現在走行方位、走行中リンクとして決定し、メモリ１０７の現在位置データ３０１１と現在走行方位データ３０１２と走行中リンクデータ３０１３に設定する。

また、交通情報取得部１０６は、ＶＩＣＳ受信装置５が受信した交通情報を、地図データのＶＩＣＳ変換テーブルを参照してデコードし、メモリ１０７に交通情報レコード３０５として格納する。また、交通情報取得部１０６は、ＶＩＣＳ受信装置５が受信した交通情報と同じ種別と同じ位置情報を持つ交通情報レコード３０５を削除したり、現在時刻や現在位置から見て、受信時刻が、道路交通情報がもはや有効でないことを表している交通情報レコード３０５を消去したりする処理も行う。

また、主制御部１０８は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン６、ＧＵＩ制御部１０９を介して目的地の設定を受付け、これを目的地データ３０２にセットする。
そして、目的地データ３０２が示す目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、メモリ１０７の現在位置データ３０１１が示す現在位置座標から目的地データ３０２が示す目的地座標までの、走行中リンクデータ３０１３が示すリンクを最初に辿る最小コストの経路を、リンクレコードのリンクコストと、交通情報レコード３０５が示す交通情報とを用いた所定のコストモデルに基づいて誘導経路として算出し、算出した誘導経路の経路データを、誘導経路データ３０３のルートリンクリスト３０３１とルートノードリスト３０３２にそれぞれ格納する。すなわち、たとえば、コストモデルとして走行時間をコストの一つとするコストモデルを用いる場合には、リンクレコードのリンクコストに、当該リンクの要走行時間を含めておくようにする。そして、この各リンクの要走行時間を、交通情報レコード３０５の交通情報に応じて修正した上で、経路の走行時間に関するコストを求めるようにする。ここで、この交通情報に応じたリンクの要走行時間の修正は、たとえば、渋滞が発生しているリンクについては交通情報が示す渋滞の程度やリンクの長さに応じた走行時間にリンクの要走行時間を修正すること等により行う。

また、主制御部１０８は、表示装置７の表示画面の全面に、誘導画面を設定した上で、以下のナビゲーション画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０８は、現在走行方位データ３０１２が示す走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、現在位置データ３０１１から読み出した現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。

そして、ナビゲーション画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークよりなる地図画像の描画と、現在走行方位データ３０１２が示す方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置データ３０１１が示す現在位置に対応する地図画像上への位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０８は、誘導経路データ３０３が設定されている場合には、ナビゲーション画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路データ３０３が示す現在位置より目的地側の誘導経路を地図画像上で表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。また、主制御部１０８は、経路誘導中であって、目的地が表示範囲に含まれる場合、目的地の位置を地図画像上で示す目的地マークをナビゲーション画像生成部１０５に描画させる。また、さらに主制御部１０８は、表示範囲内の地点についての交通情報レコード３０５の交通情報をナビゲーション画像生成部１０５に描画させる。すなわち、たとえば、渋滞発生を示している交通情報を格納した交通情報レコード３０５があれば、その交通情報が示す渋滞発生区間を地図画像上で示す交通事象表示図形を描画させる。

ナビゲーション画像生成部１０５は、主制御部１０８の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲーション画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置７の誘導画面上に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲーション画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲーション画像は、地図表示要素や図示を省略した各種文字列や施設マークが表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３が表されたものとなる。ただし、誘導経路データ３０３が設定されておらず経路誘導中でない場合には、前述のように誘導経路図形４０３は描画されない。また、表示範囲に目的地が含まれる場合には、目的地マーク４０４も表示されることになる。また、表示範囲内の交通事象を表す交通情報の交通情報レコード３０５が存在する場合には、交通事象表示図形４０５も表示されることになる。

そして、主制御部１０８は、以上のような経路誘導中、現在位置データ３０１１が示す現在地座標と目的地データ３０２が示す目的地座標との距離が、所定距離（たとえば、数十ｍ）以下となったかどうかを監視し、所定距離以下となったならば、目的地に到着したものと見なして、誘導経路データ３０３と目的地データ３０２をクリアし、経路誘導を終了する。

そして、主制御部１０８は、以上のような誘導経路に従った経路誘導中、以下に示す代替経路設定処理を行う。
図５に、代替経路設定処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、代替経路を探索する（ステップ５０２）。ここで、代替経路とは、現在位置から目的地までの、現在の最小コストの経路であって、現在の誘導経路よりもコストが小さい、現在の誘導経路とは異なる経路を言う。すなわち、ここでは、ルート探索部１０４に、現在位置から目的地までの現在の最小コストの経路を、地図データと交通情報レコード３０５とに基づいて探索させて、代替経路データ３０４に格納させ、代替経路のコストを、代替経路データ３０４と交通情報レコード３０５を参照して、代替コストして求める。そして、代替経路と誘導経路の異同を判定し、誘導経路と代替経路が異なる経路であれば、さらに、現在の誘導経路のコストと代替コストを比較し、代替コストの方が小さければ、代替経路データ３０４に格納した経路を代替経路とする。一方、他の場合には、そのまま代替経路データ３０４を破棄する。

次に、以上のような代替経路の探索が成功したかどうかを判定し（ステップ５０４）、失敗していれば、ステップ５０２の代替経路の探索に戻る。
一方、代替経路の探索が成功していれば、現在状態情報３０１と誘導経路データ３０３と地図データを参照し、現在位置が誘導経路上の次に通過する交差点（三叉路などの分岐点を含む）に対して、当該交差点の所定距離以内に接近しているかどうかを調べ（ステップ５０６）、接近していなければ、所定のタイムアウト時間を有するタイマを設定し、表示装置７の表示を誘導画面から代替経路選択画面に切替え、ナビゲーション画像生成部１０５に、設定した代替経路選択画面上に、代替経路データ３０４に格納されている代替経路を表す代替経路提示画像を表示させる（ステップ５２８）。ここで、代替経路提示画像は、前述したナビゲーション画像における誘導経路図形を、代替経路を表す代替経路図形に置き換えたものである。すなわち、図４ａに示すように誘導経路が設定されている場合において、図４ｂに示すように誘導経路４１１上の両矢印４１２で示す区間に渋滞が発生したために、現在位置４１３と目的地４１４の間に代替経路４１５が探索された場合には、図４ｃに示すように、この代替経路を表す代替経路図形４２１を地図画像４０１上に現在位置マーク４０２や目的地マーク４０４や渋滞区間を表す交通事象表示図形４０５と共に描画した代替経路提示画像が表示されることになる。

そして、タイマがタイムアウトする前に（ステップ５３０）、所定の代替経路キャンセル操作がユーザによって行われた場合には（ステップ５３２）、代替経路データ３０４を破棄し、表示装置７の表示をナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻る。この結果、ナビゲーション画像は、図４ａに示す代替経路探索前の誘導経路の誘導を行うものに復帰する。一方、代替経路キャンセル操作が行われることなくタイマがタイムアウトした場合には（ステップ５３０）、代替経路データ３０４で誘導経路データ３０３を置き換えることにより代替経路を誘導経路に設定した上で（ステップ５２４）、表示装置７の表示をナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻る。この結果、ナビゲーション画像は、図４ｄに示すように、探索した代替経路を新たな誘導経路として、この新たな誘導経路の誘導を行うものとなる。

一方、ステップ５０６において、現在位置が誘導経路上の次に通過する交差点に対して、当該交差点の所定距離以内に接近していると判定された場合には、当該接近した交差点を着目ポイントに設定し（ステップ５０８）、代替経路が着目ポイントで誘導経路と分岐する経路であるかどうかを調べ（ステップ５１０）、分岐する経路でなければ、表示装置７の表示を誘導画面から代替経路選択画面に切替え（ステップ５１２）、ナビゲーション画像生成部１０５に、設定した代替経路選択画面上に、代替経路データ３０４に格納されている代替経路を表す代替経路提示画像を表示させる。そして、ユーザの代替経路キャンセル操作の発生か（ステップ５１４）、現在位置の着目ポイントの通過（ステップ５１６）を監視し、着目ポイント通過前に代替経路キャンセル操作が発生した場合には（ステップ５１４）、代替経路データ３０４を破棄し、表示装置７の表示を図４ａのナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻る。

一方、代替経路キャンセル操作が発生することなく着目ポイントを通過した場合には（ステップ５１６）、所定のタイムアウト時間を持つタイマをセットし（ステップ５１８）、タイマがタイムアウトする前に、所定の代替経路キャンセル操作がユーザによって行われた場合には（ステップ５２０）、代替経路データ３０４を破棄し、表示装置７の表示を図４ａのナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻る。一方、代替経路キャンセル操作が行われることなくタイマがタイムアウトした場合には（ステップ５２２）、代替経路データ３０４で誘導経路データ３０３を置き換えることにより代替経路を誘導経路に設定した上で（ステップ５２４）、表示装置７の表示をナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５２６）、ステップ５０２に戻る。すなわち、代替経路が着目ポイントで誘導経路と分岐しない経路である場合には、交差点に接近中でない場合と同様に代替経路提示画像の表示が行われるが、ユーザが代替経路キャンセル操作が可能な期間が、接近中の交差点通過後に所定期間経過するまでに延長される。したがって、ユーザは、交差点を通過するための所要の運転操作（左折操作や右折操作）を完了した後に、余裕をもって代替経路キャンセル操作を行うことができるようになる。すなわち、ユーザは、交差点を通過するための所要の運転操作中に、代替経路の採用の要否を判定したり、代替経路の採用／採用の選択操作を行うために煩わされる必要がない。

一方、ステップ５１０において、代替経路が着目ポイントで誘導経路と分岐する経路であると判定された場合には、代替経路データ３０４を保持したまま（ステップ５３４）、現在位置が着目ポイントを通過するのを待ち（ステップ５３６）、着目ポイントを通過したならば、現在位置が代替経路上に存在するかどうかを判定し（ステップ５３８）、代替経路上に存在しなければステップ５０２の代替経路の探索に戻る。逆に、着目ポイント通過後の現在位置が代替経路上にあれば、所定のタイムアウト時間を有するタイマを設定し、表示装置７の表示を誘導画面から代替経路選択画面に切替え、ナビゲーション画像生成部１０５に、代替経路選択画面上に、代替経路データ３０４に格納されている代替経路を表す代替経路提示画像を表示させる（ステップ５４０）。そして、タイマがタイムアウトする前に、所定の代替経路キャンセル操作がユーザによって行われた場合には（ステップ５４４）、代替経路データ３０４を破棄し、表示装置７の表示を図４ａのナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５２６）、ステップに戻る。一方、代替経路キャンセル操作が行われることなくタイマがタイムアウトした場合には（ステップ５４２）、代替経路データ３０４で誘導経路データ３０３を置き換えることにより代替経路を誘導経路に設定した上で（ステップ５２４）、表示装置７の表示をナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ５３６）、ステップ５０２に戻る。

この結果、代替経路が着目ポイントで誘導経路と分岐する経路である場合には、着目ポイント通過まで、代替経路提示画像の表示は行われず、着目ポイントを誘導経路に従って走行しようとしている混乱させることはない。また、着目ポイント通過後に、代替経路上に位置する場合には、当該着目ポイント通過前に探索した代替経路が速やかにユーザに対して提示されることになる。

すなわち、たとえば、図４ａに示すように誘導経路が設定されている場合において、図４ｅに示すように誘導経路４１１上の両矢印４１２で示す区間に渋滞が発生したために、現在位置４１３と目的地４１４の間に接近中の交差点４２２で誘導経路４１１と分岐する代替経路４３１が探索された場合には、交差点４２２までは、図４ａに示す現在の誘導経路４１１を案内するナビゲーション画像が表示され、交差点４２２通過後に通過後の位置に応じた表示が行われる。すなわち、交差点４２２通過後の位置が、代替経路４３１上にあれば、図４ｆに示す代替経路４３１を代替経路図形４２１によって示す代替経路提示画像が表示され、交差点４２２通過後の位置が代替経路４３１上になければ、図４ｇに示す現在の誘導経路４１１を誘導経路図形４０３によって案内するナビゲーション画像か、図４ｈに示す交差点４２２通過後の位置に応じて探索された代替経路を代替経路図形４２１によって示す代替経路提示画像が表示されることになる。そして、代替経路提示画像が表示された場合には、その後のユーザの代替経路キャンセル操作の有無に応じて、現在の誘導経路がそのまま維持されるか、代替経路が新たな誘導経路に設定されて、表示装置７の表示が誘導経路を案内するナビゲーション画像に切り替わることになる。

以上、代替経路設定処理について説明した。
なお、以上の代替経路設定処理は、図５ステップ５１０から５２２を省略して、ステップ５０８から無条件にステップ５３４に進むように変更することにより、交差点に接近中は、無条件に交差点通過まで代替経路提示画像の表示を行わないようにしてもよい。
また、以上の代替経路設定処理は図６に示すように行うようにしてもよい。
すなわち、代替経路設定処理において、まず、現在位置が誘導経路上の次に通過する交差点に対して、当該交差点の所定距離以内に接近しているかどうかを調べ（ステップ６０２）、接近していない場合には現在状態情報３０１が示す現在位置から目的地までの代替経路を探索する（ステップ６２２、６０６）。

一方、現在位置が誘導経路上の次に通過する交差点に対して、当該交差点の所定距離以内に接近している場合には、当該交差点の誘導経路上の通過位置（誘導経路に従って走行した場合の交差点通過後の位置）から目的地までの代替経路を探索する（ステップ６０４、６０６）。このようにすることにより、接近中の交差点において、現在の誘導経路と異なる進路をとる代替経路が探索されてしまうことを抑止しつつ、速やかな代替経路の提示を行うことができるようになる。ここで、このような交差点通過位置からの代替経路探索は、当該交差点の誘導経路上の通過位置を現在位置と見なして、以上の代替経路探索の処理を行うことにより実現できる。

そして、代替経路を探索できなかった場合には（ステップ６０８）、ステップ６０２に戻る。一方、代替経路を探索できた場合には、現在の車両状況及び周辺状況から見て代替経路をユーザに推奨することが不適切であるかどうかを判定する（ステップ６１０）。この判定の判定基準については後述する。

そして、代替経路に従った経路をユーザに案内することが不適切であると判定された場合にはステップ６０２に戻る。一方、代替経路に従った経路をユーザに案内することが不適切であると判定されなかった場合には、所定のタイムアウト時間を有するタイマを設定し、表示装置７の表示を誘導画面から代替経路選択画面に切替え、ナビゲーション画像生成部１０５に、設定した代替経路選択画面上に、代替経路データ３０４に格納されている代替経路を表す代替経路提示画像を表示させる（ステップ６１２）。そして、タイマがタイムアウトする前に、所定の代替経路キャンセル操作がユーザによって行われた場合には（ステップ６１４）、代替経路データ３０４を破棄し、表示装置７の表示をナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ６２０）、ステップ６０２に戻る。一方、代替経路キャンセル操作が行われることなくタイマがタイムアウトした場合には（ステップ６１６）、代替経路データ３０４で誘導経路データ３０３を置き換えることにより代替経路を誘導経路に設定した上で（ステップ６１８）、表示装置７の表示をナビゲーション画像によって誘導経路の案内を行う誘導画面の表示に戻し（ステップ６２０）、ステップ６０２に戻る。

ここで、ステップにおいて行う代替経路に従った経路をユーザに案内することが不適切であるかどうかの判定の判定基準について説明する。
この判定は、以下の基準に従う。
代替経路が前方所定距離内に右左折する経路を表しており、かつ、車両が加速している場合には、代替経路に従った経路の案内は不適切であると判定する。
代替経路が前方所定距離内に右左折する経路を表しており、かつ、車両速度が所定速度以上である場合には、代替経路に従った経路の案内は不適切であると判定する。
ＥＣＵ２０から取得した方向指示器状態が、右折または左折を表しており、かつ、代替経路が次交差点で、方向指示器状態が示す右左折方向と異なる方向へ進む経路を表している場合には、代替経路に従った経路の案内は不適切であると判定する。
ＥＣＵ２０から取得した自動車のハザードランプ状態が点滅状態にあるときには、代替経路に従った経路の案内は不適切であると判定する。
自車両の現在位置が、現在走行中のリンクのリンクレコードの道路属性に含まれるレーン構成から判断して、直進専用レーン、右折専用レーンまたは左折専用レーンにいると推定される場合に、代替経路が、自車量が位置するレーンから進めない方向へ進む経路を表している場合には、代替経路に従った経路の案内は不適切であると判定する。すなわち、たとえば、図７ａに示すように、直進専用レーン７１０と右折専用レーン７１１が存在するときには、現在位置が次交差点に対する右折専用レーン７１１上に位置する場合には次交差点で直進する経路を示す代替経路を提示せず、現在位置が次交差点に対する直進専用レーン７１０上に位置する場合には次交差点で右折する経路を示す代替経路を提示しないようにする。

代替経路に沿った経路をとるために、現在走行中のリンクのリンクレコードの道路属性に含まれるレーン構成から判断される自車両の現在走行中のレーンからのレーン変更を行う必要があり、かつ、レーダ装置３０から取得した自車位置周辺の変更先のレーンの状態が渋滞中である場合には、代替経路に従った経路の案内は不適切であると判定する。すなわち、たとえば、図７ｂに示す車両７２０においては、直進または右折するためにレーン変更が必要となるが、直進専用レーン７２１からの渋滞が続いていて、この直進レーン７２１や直進レーン７２１の向こう側にある右折専用レーン７２２に移動することができない場合には、次交差点で直進、右折する経路を示す代替経路を提示しないようにする。

以上のように、本実施形態によれば、運転者の運転の妨げになるような状況での代替経路の提示を行わない一方で、そのような状況が解消されしだい速やかに妥当な代替経路を提示することができるようになる。また、本実施形態によれば、その経路をとるべく運転操作中の経路と異なる経路を代替経路として提示してしまうことを排除することができる。また、さらに本実施形態によれば、実質的にその経路をとることに無理がある代替経路の提示を行わないようにすることができる。

本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置が備える地図データを示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置がメモリに格納するデータを示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。 本発明の実施形態に係る代替経路設定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る代替経路設定処理の他の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る代替経路設定処理が考慮する交通状況を示す図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２…記録媒体ドライブ、３…ＧＰＳ受信機、４…走行状態センサ、８…ＶＩＣＳ受信装置、６…リモコン、７…表示装置、１０…制御装置、２０…ＥＣＵ、２１…記録媒体、３０…レーダ装置、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲーション画像生成部、１０６…交通情報取得部、１０７…メモリ、１０８…主制御部、１０９…ＧＵＩ制御部、１１０…外部インタフェース。

Claims (7)

1. 目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置であって、
   現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、
   前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段とを有し、
   前記代替経路提示手段は、前記代替経路が探索された場合に、現在の誘導経路と探索された代替経路との分岐点に現在位置が接近している場合には、当該代替経路を表す代替経路データを保存し、当該代替経路の提示を、前記現在位置が前記分岐点を通過するまで行わず、かつ、前記現在位置の前記分岐点通過後の位置が探索された代替経路上にある場合にのみ、前記現在位置の前記分岐点通過後に、前記保存しておいた代替経路データが表す代替経路の提示を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置であって、
   現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、
   前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段とを有し、
   前記代替経路提示手段は、前記代替経路が探索された場合に、前記誘導経路に従って走行した場合に次に通過することになる交差点である次交差点に前記現在位置が接近している場合には、当該代替経路を表す代替経路データを保存し、当該代替経路の提示を、前記現在位置が前記次交差点を通過するまで行わず、かつ、前記現在位置の前記次交差点通過後の位置が探索された代替経路上にある場合にのみ、前記現在位置の前記次交差点通過後に、前記保存しておいた代替経路データが表す代替経路の提示を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置であって、
   現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、
   前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段とを有し、
   前記代替経路探索手段は、前記誘導経路に従って走行した場合に次に通過することになる交差点である次交差点に前記現在位置が接近している場合には、前記次交差点を前記誘導経路に沿った方向に通過した地点を通る経路が代替経路として探索されるように、前記代替経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置であって、
   現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する代替経路探索手段と、
   前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する代替経路提示手段と、
   前記自動車の運転者の運転状況を検知する運転状況検知手段と、
   前記代替経路が探索された場合に、前記運転状況検知手段が検知した運転状況と探索された代替経路とから、運転者が探索された代替経路外の経路を走行することを運転者が意図しているかどうかを、探索された代替経路外の経路の走行開始前に推定する推定手段とを有し、
   前記代替経路提示手段は、前記推定手段が、運転者が探索された代替経路外の経路を走行することを運転者が意図していると推定した場合には、前記代替経路の提示を行わないことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項４記載のナビゲーション装置であって、
   前記運転状況は、車速の状況、または、車速の加速度の状況、または、方向指示器の状況であることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置において、前記誘導経路の代替となる経路を代替経路として提示する代替経路提示方法であって、
   現在位置から目的地までの前記誘導経路よりも好適と推定される経路を代替経路として探索する探索ステップと、
   前記代替経路探索手段によって探索された代替経路を提示する提示ステップとを有し、
   前記提示ステップでは、前記代替経路が探索された場合に、現在の誘導経路と探索された代替経路との分岐点に現在位置が接近している場合には、当該代替経路を表す代替経路データを保存し、当該代替経路の提示を、前記現在位置が前記分岐点を通過するまで行わず、かつ、前記現在位置の前記分岐点通過後の位置が探索された代替経路上にある場合にのみ、前記現在位置の前記分岐点通過後に、前記保存しておいた代替経路データが表す代替経路の提示を行うことを特徴とする代替経路提示方法。
7. 目的地までの間に設定した誘導経路に沿った走行を案内する、自動車に搭載されたナビゲーション装置において、前記誘導経路の代替となる経路を代替経路として提示する代替経路提示方法であって、
   前記探索ステップにおいて、誘導経路に従って走行した場合に次に通過することになる交差点である次交差点に前記現在位置が接近している場合には、前記次交差点を前記誘導経路に沿った方向に通過した地点を通る経路が代替経路として探索されるように、前記代替経路を探索することを特徴とする代替経路提示方法。

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