CN102893130A - 车辆行进路线推断装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提供一种能够高精度地对车辆的行进路线进行推断的车辆行进路线推断装置。为此，车辆行进路线推断装置(1)具备：方向指示器传感器(14)，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；距离检测部(21)，其对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离(L)进行检测；基准速度计算部(22)，当由方向指示器传感器(14)检测出方向指示器的工作时，基准速度计算部(22)根据由距离检测部(21)检测出的车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离(L)，来计算用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度(V0)；行进路线推断部(23)，其根据相对于由基准速度计算部(22)所计算出的基准速度(V0)的、车辆的速度(V)，而对车辆的行进路线进行推断。

Description

车辆行进路线推断装置

技术领域

本发明涉及一种对车辆的行进路线进行推断的车辆行进路线推断装置。

背景技术

在实施与驾驶员的驾驶行动相应的驾驶辅助的驾驶辅助系统中，为了实施与驾驶员所希望的驾驶操作相对应的驾驶辅助，则需要对车辆的行进路线进行推断。

例如，作为对车辆的行进路线进行推断的装置，已知一种如下的装置，即，根据以加速器开度、制动器操作量、车速作为要素的驾驶数据来建立右转弯行动模板，并对到达交叉路口为止的时间内的驾驶员的驾驶数据与右转弯行动模板进行比较，从而对车辆的行进路线进行推断(例如专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-221962号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，由于上述的装置利用模板来对车辆的行进路线进行推断，因此，当由于交通状况等的影响而使驾驶员的驾驶数据偏离了模板时，有时会推断出与驾驶员所希望的行进路线不同的行进路线。

因此，本发明的目的在于，提供一种能够高精度地对车辆的行进路线进行推断的车辆行进路线推断装置。

用于解决课题的方法

为了解决上述课题，本发明所涉及的车辆行进路线推断装置具备：方向指示器检测单元，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；距离检测单元，其对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离进行检测；基准速度计算单元，当由方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时，基准速度计算单元根据由距离检测单元检测出的车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离，来计算用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度；行进路线推断单元，其根据相对于由基准速度计算单元所计算出的基准速度的、车辆的速度，而对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，根据相对于基准速度的车辆的速度，而对车辆的行进路线进行推断，其中，所述基准速度为，用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度。由于根据用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度，而使车辆在物理角度上所能够采取的行进路线受到限制，因此通过根据相对于基准速度的车辆的速度而对车辆的行进路线进行推断，从而能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，当由方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时，基准速度计算单元根据由距离检测单元检测出的车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离、和作为预定时间而被预先设定的固定时间，来计算基准速度。

此时，由于能够求取与预先设定的固定时间对应的恰当的基准速度，因此能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，根据车辆的减速动作的有无来推断车辆的行进路线，并根据相对于基准速度的车辆的速度，来设定对车辆的减速动作的有无进行判断的判断条件。

此时，由于通过根据车辆的减速动作的有无来推断车辆的行进路线，从而能够对车辆转变为采取何种行进路线的状态进行判断，因此，能够恰当地对车辆的行进路线进行推断。而且，由于根据相对于基准速度的车辆的速度而需要何种程度的减速动作是不同的，因此，通过根据相对于基准速度的车辆的速度来设定判断条件，从而能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，还可以采用如下方式，即，当车辆的速度低于基准速度时，行进路线推断单元将判断条件设定为，与车辆的速度不低于基准速度时相比，更容易判断为正在实施减速动作。

例如，在实施左右转弯等的行进路线变更的情况下，当车辆的速度低于基准速度时，与车辆的速度高于基准速度时相比，所需要的减速度更小。因此，当车辆的速度低于基准速度时，行进路线推断单元通过将判断基准改变为，与车辆的速度高于基准速度时相比更容易判断为正在实施减速动作，从而能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，行进路线推断单元根据车辆的转向量来推断行进路线。此时，由于通过根据车辆的转向量来推断行进路线，从而能够对车辆转变为采取何种行进路线的状态进行判断，因此，能够恰当地对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，行进路线推断单元也可以对位于交叉路口处的车辆的行进方向进行推断以作为车辆的行进路线。此时，能够在实施驾驶辅助的基础上，对作为有用的信息的、位于交叉路口处的车辆的行进方向进行推断。

而且，本发明所涉及的车辆行进路线推断装置具备：方向指示器检测单元，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；回避动作检测单元，其对由方向指示器检测单元检测出的车辆的方向指示器的工作，是否为用于回避车辆以外的其他车辆的工作进行检测；行进路线推断单元，其根据由回避动作检测单元检测出的检测结果，来对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，根据车辆的方向指示器的工作是否为用于回避车辆以外的其他车辆的工作，来推断车辆的行进路线。因此，能够恰当地判断出车辆的方向指示器的工作是改变车辆的行进路线的工作，还是用于回避其他车辆的工作，从而高精度地对车辆的行进路线进行推断。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，回避动作判断单元根据由方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置和其他车辆的位置，而对车辆的方向指示器的工作是否为用于回避车辆以外的其他车辆的工作进行检测。

此时，根据检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置和其他车辆的位置，从而判断车辆是否在实施回避行为。例如，在超越其他车辆的情况下，在双方的车辆具有预定的位置关系时存在方向指示器工作的倾向。如上所述，通过利用检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置与其他车辆之间的位置，从而能够恰当地检测出车辆是否在实施回避行为。

在本发明所涉及的车辆行进路线推断装置中，也可以采用如下方式，即，行进路线推断单元为，对位于车辆的行进方向侧的交叉路口处的车辆的行进方向进行推断以作为车辆的行进路线的单元，并且，当由回避动作检测单元检测出，车辆的方向指示器的工作为用于回避车辆以外的其他车辆的工作时，行进路线推断单元推断为，车辆在所述交叉路口处不改变行进方向。

此时，当检测出车辆的方向指示器的工作为用于回避车辆以外的其他车辆的工作时，推断为车辆在交叉路口处不改变行进方向。如上所述，由于通过不将用于回避其他车辆的方向指示器的工作推断为，交叉路口处的行进方向的改变，从而能够防止错误地推断对其他车辆的回避行为与交叉路口处的行进路线的改变，因此能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

发明的效果

根据本发明，能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

附图说明

图1为第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的结构框图。

图2为对车辆的行进路线的处理进行说明的图。

图3为表示第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的动作的流程图。

图4为第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的、在车辆于交叉路口处右转弯时的输出结果的示例。

图5为第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的、在车辆进行车道变更时的输出结果的示例。

图6为第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的结构框图。

图7为对应用第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的情景进行说明的图。

图8为对应用第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的情景进行说明的图。

图9为表示第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的优选实施方式进行详细说明。并且，在以下的说明中，对相同或相当的要素标记相同的符号，并省略其重复说明。

第一实施方式

首先，对第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置进行说明。图1为，表示第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置的框图。在该图中，车辆行进路线推断装置1具备：路车间通信部11、GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)接收部12、车速传感器13、方向指示器传感器14、车辆行进路线推断ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20、驾驶辅助ECU30、信息提供部31、车辆控制部32。

路车间通信部11为，与基础设施侧的路车间通信装置T进行通信的通信单元，其接收电波媒介等的从路车间通信装置T发送的基础设施信息。作为基础设施信息，包括例如道路形状信息、到交叉路口为止的距离信息等。路车间通信部11将所接收的基础设施信息输出到车辆行进路线推断ECU20中。

GPS接收部12利用GPS(全球定位系统)来接收并取得车辆的当前位置以及行进路线方向信息。GPS接收部12取得由路车间通信部11接收到基础设施信息时的位置的数据，并输出到车辆行进路线推断ECU20中。

车速传感器13为，对车辆的车速进行检测的传感器。而且，方向指示器传感器14为，对车辆的方向指示器的开灯状态进行检测的传感器。车速传感器13以及方向指示器传感器14将各自取得的检测信息输出到车辆行进路线推断ECU20中。

车辆行进路线推断ECU20由实施运算处理的CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、作为存储部的ROM(Read-Only Memory：只读存储器)以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、输入信号电路、输出信号电路、电源电路等构成，并对车辆行进路线推断装置1进行综合控制。车辆行进路线推断ECU20具备：距离检测部21、基准速度计算部22、以及行进路线推断部23。

距离检测部21作为对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离L进行检测的距离检测单元而发挥功能。距离检测部21取得例如由路车间通信部11取得的到交叉路口为止的距离信息、和通过GPS接收部12而取得的由路车间通信部11接收到基础设施信息时的位置信息，并根据所取得的距离信息与位置信息而对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离L进行检测。而且，距离检测部21也可以参考未图示的地图信息，并根据在GPS接收部12中所取得的车辆的当前位置和从地图信息中所取得的交叉路口位置，而对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离L进行检测。

基准速度计算部22作为对用于使车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度V0进行计算的基准速度计算单元而发挥功能。基准速度计算部22使用在交叉路口近前处行驶中的车辆的方向指示器正在工作时，由距离检测部21检测出的车辆与交叉路口之间的距离L，而通过如下的公式(1)而对基准速度V0进行计算。

V0＝L/τ            …(1)

在上述公式(1)中，τ为表示到交叉路口为止的到达时间。到达时间τ为，例如一般的驾驶员从使方向指示器工作起至到达交叉路口为止的时间，例如，在驾驶员具有在交叉路口处右转弯的意图时，一般的驾驶员在到达交叉路口的三秒钟之前的位置处使右转弯的方向指示器工作的情况下，则将到达时间τ设定为三秒。如此，到达时间τ为，预先设定的一定值，且为固定值。即，基准速度V0的意思是指，在假设了车辆将在预定时间τ之后到达交叉路口的情况下的该车辆的速度。

而且，基准速度计算部22也可以设定为，在车辆的方向指示器已进行工作时，由距离检测部21检测出的车辆与交叉路口之间的距离L大于预定的阈值Lt的情况下，不对基准速度V0进行计算。这是因为，当车辆与交叉路口之间的距离L大于预定阈值Lt时，车辆的方向指示器的工作被认为，并非表示意图进行交叉路口处的行进方向的变更。

行进路线推断部23作为对车辆的行进路线进行推断的行进路线推断单元而发挥功能。行进路线推断部23通过如下方式而对车辆的行进路线进行推断，即，根据相对于由基准速度计算部22计算出的基准速度V0的、车辆的速度，来判断车辆在物理角度上是否处于在交叉路口处转弯的状态、或者是否采取了欲向要转弯的状态转变的行动。

参照图2，对车辆的行进路线的推断处理进行说明。图2图示了搭载有车辆行进路线推断装置1的车辆M1～M3分别在位置P1～P3处使方向指示器工作的状态。由于在位置P1处使方向指示器工作的车辆M1从位置P1至交叉路口的距离为L1，因此，此时的基准速度V01成为L1/τ。另一方面，由于在位置P2处使方向指示器工作的车辆M2从位置P2至交叉路口的距离为L2，因此，此时的基准速度V02成为L2/τ。并且，由于在位置P3处使方向指示器工作的车辆M3从位置P3至交叉路口的距离为大于预定距离Lt的L3，因此也可以不对基准速度进行计算，而在至交叉路口的距离L小于预定距离Lt之后对基准速度V0进行计算。

行进路线推断部23根据相对于所计算出的基准速度V01以及V02的、车辆M1以及M2的速度，而对车辆的行进路线进行推断。具体而言，例如当车辆M1以及M2的速度分别小于基准速度V01、V02时，行进路线推断部23推断为车辆M1、M2将实施左右转弯。另一方面，当车辆M1以及M2的速度分别为基准速度V01、V02以上时，行进路线推断部23推断为车辆M1、M2将不实施左右转弯而是直行。这是因为，当车辆M1以及M2的速度分别为基准速度V01、V02以上时，则判断为车辆M1以及M2在物理角度上未处于在交叉路口处转弯的状态。

而且，行进路线推断部23不仅可以根据基准速度V0而对车辆的行进路线进行推断，还可以根据车辆的减速动作的有无而对车辆的行进路线进行推断。具体而言，行进路线推断部23利用加速器开度、制动压等而对车辆的行进路线进行推断。而且，行进路线推断部23能够根据来自未图示的制动踏板传感器以及加速踏板传感器的输出而取得加速器开度以及制动压。

此时，行进路线推断部23也可以例如对基准速度V0和车辆的速度V进行比较，并在车辆的速度V为基准速度V0以上时，根据是否实施了制动操作来推断车辆的行进路线。具体而言，在车辆的速度V为基准速度V0以上的情况下，当制动压为预定量以上时则推断为车辆在交叉路口处将实施左右转弯。另一方面，在车辆的速度V小于基准速度V0的情况下，也可以根据是否处于实施了制动操作的状态或者加速器关闭状态来推断车辆的行进路线。具体而言，在车速V小于基准速度V0的情况下，当制动压为预定量以上时、或加速器开度为预定值以下时，推断为车辆在交叉路口处将实施左右转弯。即，当车辆的速度V低于基准速度V0时，与车辆的速度V高于基准速度V0时相比，行进路线推断部23将减速动作的有无的判断基准设定得更宽松。

而且，行进路线推断部23还可以进一步根据车辆的转向量来推断行进路线。具体而言，当转向角度的时间变化为预定的阈值以上时，行进路线推断部23推断为车辆将实施左右转弯。并且，行进路线推断部23能够根据来自未图示的转向角传感器的输出而取得转向角度的时间变化。

车辆行进路线推断ECU20向驾驶辅助ECU30输出表示由行进路线推断部23推断出的车辆的行进路线的行进路线信息信号。

返回到图1的说明中，驾驶辅助ECU30执行与从车辆行进路线推断ECU20输出的行进路线信息信号相对应的驾驶辅助。驾驶辅助ECU30生成用于实施与从车辆行进路线推断ECU20输出的行进路线信息信号相对应的驾驶辅助的控制信号，并输出至信息提供部31以及车辆控制部32中。例如，当由车辆行进路线推断ECU20发送与右转弯有关的行进路线信息信号时，驾驶辅助ECU30通过在信息提供部31上显示出由未图示的车辆检测装置等检测出的相向而行的车辆的信息以告知驾驶员，从而对驾驶员的驾驶进行辅助。

信息提供部31为，设置在车辆内的显示器或扬声器等，其根据从驾驶辅助ECU30输出的控制信号而向驾驶员告知各种信息。

车辆控制部32根据由驾驶辅助ECU30输出的控制信号而对车辆的行驶进行自动控制。车辆控制部32为，例如制动执行器或加速器执行器等。

接下来，对本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1的动作进行说明。图3为，表示本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1的动作的流程图。图3所示的处理例如从车辆行进路线推断装置1的电源被接通(ON)的正时起以预定的间隔而被反复执行。并且，在图3的流程图中，作为车辆的行进路线而对在交叉路口处是否实施右转弯进行推断。

首先，车辆行进路线推断ECU20对是否经由路车间通信部11而接收到了从路车间通信装置T发送出的基础设施信息进行判断(S11)。当接收到了基础设施信息时，对计数器值Count进行初始化(S12)。另一方面，当未接收到基础设施信息时，结束车辆行进路线推断处理。

接下来，车辆行进路线推断ECU20根据方向指示器传感器14的输出而对右转向指示灯是否为开启(ON)状态进行判断(S13)。当车辆行进路线推断ECU20在S13中判断为右转向指示灯为开启(ON)状态时，由距离检测部21对车辆与位于车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离L进行检测，并判断该距离L是否大于零、且小于等于预定的距离Lt(S14)。

当在S14中判断为距离L大于零、且小于等于预定距离Lt时，基准速度计算部22通过公式(1)而计算出基准速度V0(S15)。接下来，行进路线推断部23对由车速传感器13取得的车速V是否为基准速度V0以上进行判断(S16)。

当在S16中判断为车速V为基准速度V0以上时，行进路线推断部23对是否在实施制动器操作进行判断(S17)。当在S17中判断为正在实施制动器操作时，行进路线推断部23对转向角度的时间变化是否为预定的阈值St以上进行判断(S18)。

当在S18中判断为转向角度的时间变化在预定的阈值St以上时，车辆行进路线推断ECU20在计数器值Count上加1(S19)。之后，车辆行进路线推断ECU20对计数器值是否在预定值Ct以上进行判断(S20)。

当在S20中判断为计数器值在预定值Ct以上时，行进路线推断部23将右转弯推断标记设定为开启(ON)(S21)。

当在S13中判断为右转向指示灯不为开启(ON)时，行进路线推断部23将右转弯推断标记设定为关闭(OFF)(S22)并结束车辆行进路线推断处理。当在S16中判断为车速V小于基准速度V0时，车辆行进路线推断ECU20对是否处于加速器的无踏入状态、或处于在实施制动器操作的状态进行判断(S23)。当在S23中车辆行进路线推断ECU20判断为，加速器的无踏入、或在实施制动器操作时，处理将转移至S18。

当在S14中判断为距离L小于等于零或大于预定的距离Lt时、在S17中判断为没有在实施制动器操作时、以及在S18中判断为转向角度的时间变化小于预定阈值St时，处理将进入S13。而且，当在S20中判断为计数器值小于预定值Ct时，以及在S23中判断为存在加速器的踏入、且没有在实施制动器操作时，处理将转移至S13。

图4图示了车辆在交叉路口处右转弯时的车辆的车速V、加速器开度ACC、制动压B、转向指示灯工作状态W、以及到交叉路口为止的剩余距离D的时序变化、由车辆行进路线推断装置1推断出的车辆行进路线推断结果G。图5图示了车辆在进行车道变更时的车辆的车速V、加速器开度ACC、制动压B、转向指示灯工作状态W、到交叉路口为止的剩余距离D的时序变化、由车辆行进路线推断装置1推断出的车辆行进路线推断结果G。在图4所示的图表中，以时间作为横轴、以所检测出的输出值作为纵轴。在此，图4、图5所示的转向指示灯工作状态W的曲线上升的状态表示转向指示灯成为开启(ON)的状态，而车辆行进路线推断结果G的曲线上升的状态表示设定了右转弯标记的状态。

在图4的示例中，由于在时刻t1处转向指示灯工作状态W成为开启(ON)时加速器开度ACC在减小，因此车辆行进路线推断装置1将右转弯推断为车辆的行进路线。另一方面，在图5的示例中，由于在时刻t2处转向指示灯工作状态W成为开启(ON)时加速器开度ACC在增加，因此车辆行进路线推断装置1不将右转弯推断为车辆的行进路线。并且，在图4、图5中，转向指示灯工作状态W成为开启(ON)时的车速V为，小于基准速度V0的速度。

根据本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1，基于相对于基准速度V0的车辆的速度V，而对车辆的行进路线进行推断，其中，基准速度V0为，用于使车辆在预定时间τ之后到达交叉路口的速度。由于根据基准速度V0而使车辆能够采取的行进路线受到限制，因此通过根据相对于基准速度V0的车辆的速度V而推断出车辆的行进路线，从而能够高精度地对驾驶员的行进路线进行推断。

第二实施方式

接下来，对第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置进行说明。如图6所示，第二实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A具备车辆行进路线推断ECU20A以代替车辆行进路线推断ECU20。车辆行进路线推断ECU20A不仅具备距离检测部21、基准速度计算部22、以及行进路线推断部23，还具备回避动作检测部24，这一点与车辆行进路线推断ECU20不同。而且，在车辆行进路线推断ECU20A中，行进路线推断部23不仅根据相对于基准速度V0的车辆的速度V而对车辆的行进路线进行推断，还根据车辆的方向指示器的工作是否为用于回避其他车辆的工作而对车辆的行进路线进行推断，这一点与车辆行进路线推断ECU20不同。以下，关于与第一实施方式相同或等同的事项，省略其说明。

回避动作检测部24作为对由方向指示器传感器14检测出的车辆的方向指示器的工作是否为用于回避其他车辆的工作进行检测的回避动作检测单元而发挥功能。具体而言，回避动作检测部24根据由方向指示器传感器14检测出车辆的方向指示器的工作时的、车辆的位置和其他车辆的位置，而对车辆的方向指示器的工作是否为用于对妨碍车辆的行驶的其他车辆进行回避的工作进行检测。

行进路线推断部23作为对车辆的行进路线进行推断的行进路线推断单元而发挥功能。行进路线推断部23通过如下方式而对车辆的行进路线进行推断，即，根据相对于由基准速度计算部22计算出的基准速度的、车辆的速度，来判断车辆在物理角度上是否处于在交叉路口处转弯的状态、或者是否采取了欲向要转弯的状态转变的行动。而且，当由回避动作检测部24检测出，车辆的方向指示器的工作为用于回避其他车辆的工作时，本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A中的行进路线推断部23推断为，车辆在交叉路口处不改变行进方向。

参照图7，对应用了本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A的情景的一个示例进行说明。图7图示了车辆M4为了等待左转弯而处于停止中、且车辆M5在交叉路口的等待右转弯处从右转弯车道越出并处于停止中的状态。此时，欲直行的车辆M0，为了避开车辆M4和M5而需要使表示右或左的方向指示器工作来进行行驶。车辆行进路线推断装置1A通过根据车辆M0的方向指示器的工作是否为用于回避车辆M4或M5的工作而对车辆M0的行进路线进行推断，从而判断为处于这种情景中的方向指示器的工作并不是意图实施交叉路口处的左右转弯，而是意图实施车道变更。

即，例如，即使在行进路线推断部23根据相对于基准速度V0的车辆的速度V而推断为车辆在交叉路口处将实施右转弯的情况下，当由回避动作检测部24检测出车辆M0的方向指示器的工作为用于回避其他车辆的工作时，行进路线推断部23也不会将车辆M0的行进方向推断为右转弯。

下面利用具体示例对由本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A所实施的车辆行进路线的推断方法进行说明。图8图示了车辆M4为了等待左转弯而处于停止中、且车辆M5在交叉路口的等待右转弯处从右转弯车道越出并处于停止中的状态。当车辆M0回避车辆M4并直行时，认为车辆M0将沿着轨迹R1而行驶。当车辆M0沿着轨迹R1而行驶时，预测为车辆M0在车辆M4的近前的位置P4附近处使右转向指示灯工作，并实施车道变更。此外，当车辆M0回避车辆M5并进行直行时，认为车辆M0沿着轨迹R2而行驶。当车辆M0沿着轨迹R2而行驶时，预测为车辆M0在刚刚超越车辆M5后的位置P5附近处使右转向指示灯工作，并实施车道变更。

车辆行进路线推断装置1A经由路车间通信部11以及路车间通信装置T，而对由车辆检测传感器S检测出的作为存在于交叉路口附近处的车辆的车辆M4、M5的位置信息进行检测。而且，车辆行进路线推断装置1A利用路车间通信部11或GPS接收部12而取得车辆M0的位置信息。

而且，车辆行进路线推断装置1A也可以对所检测出的车辆M4、M5的行驶状态进行检测。作为行驶状态，可检测出例如等待右转弯状态、等待左转弯状态、泊车状态等。对于行驶状态，例如也可以由车辆检测传感器S对其他车辆的方向指示器的工作状态进行检测，并根据所检测出的方向指示器的工作状态来进行检测。此外，对于其他车辆的行驶状态，也可以根据由车辆检测传感器S检测出的其他车辆的行驶车道而进行检测。而且，对于其他车辆的位置信息以及行驶状态，也可以通过被搭载在车辆上的摄像机等的传感器(未图示)来进行检测。

而且，回避动作检测部24根据由方向指示器传感器14检测出车辆的方向指示器的工作时的、车辆的位置信息和所检测出的其他车辆的位置信息，而对方向指示器的工作是否为用于回避其他车辆的工作进行检测。

具体而言，当作为泊车车辆或等待左转弯车辆而检测出车辆M4，并在车辆M4的近前的位置P4附近处车辆M0将右转向指示灯设为开启(ON)时，回避动作检测部24判断为，车辆M0的方向指示器的工作为用于回避车辆M4的工作。而且，行进路线推断部23推断为，车辆M0在位于行进方向侧的交叉路口处不实施右转弯。此外，当作为泊车车辆或等待右转弯车辆而检测出车辆M5，并在刚刚超越车辆M5后的位置P5附近处车辆M0将右转向指示灯设为开启(ON)时，回避动作检测部24判断为，车辆M0的方向指示器的工作为用于回避车辆M5的工作。而且，行进路线推断部23推断为，车辆M0在位于行进方向侧的交叉路口处不实施右转弯。

此外，回避动作检测部24也可以在不取得存在于交叉路口附近的其他车辆的位置信息以及行驶状态的条件下，对车辆M0的方向指示器的工作是否为用于回避车辆M4的工作进行检测。可以预测，等待右转弯车辆存在于右转弯车道开始的位置附近。因此，当从路车间通信装置T中取得右转弯车道开始的位置，并在右转弯车道开始位置的近前的位置P6附近处将左转向指示灯设为开启(ON)、且在通过了右转弯车道开始位置后的位置P5附近处将右方向指示灯设为开启(ON)时，回避动作检测部24判断为，车辆M0的方向指示器的工作为用于回避其他车辆的工作。而且，行进路线推断部23也可以推断为，车辆M0在位于行进方向侧的交叉路口处不实施右转弯。

接下来，对本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A的动作进行说明。图9为，表示本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A的动作的流程图。图9所示的处理例如从车辆行进路线推断装置1A的电源被接通(ON)的正时起以预定的间隔而被反复执行。并且，在图9中的流程图中，作为车辆的行进路线而对在交叉路口处是否实施右转弯进行推断。由于图9中的除了S31、以及S32以外的处理与第一实施方式中的S11至S23中的处理相同，因此省略其说明。

在本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A中，当在S20中判断为计数器值为预定值Ct以上时，回避动作检测部24对车辆的右转向指示灯的工作是否为用于回避其他车辆的工作进行判断(S31)。

当在S31中判断为，车辆的右转向指示灯的工作不为用于回避其他车辆的工作时，行进路线推断部23将右转弯推断标记设定为开启(ON)(S21)。另一方面，当在S31中判断为，车辆的右转向指示灯的工作为用于回避其他车辆的工作时，行进路线推断部23将右转弯推断标记设定为关闭(OFF)(S32)，并结束车辆行进路线推断处理。

在本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A中，也与第一实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1同样地，根据相对于基准速度V0的车速V，而对车辆的行进路线进行推断，其中，基准速度V0为，用于使车辆在预定时间τ之后到达交叉路口的速度。由于根据基准速度V0而使车辆能够采取的行进路线受到限制，因此通过根据基准速度V0而推断出车辆的行进路线，从而能够高精度地对驾驶员的行进路线进行推断。

而且，根据本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A，基于检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置和其他车辆的位置，而对车辆是否在实施回避行为进行判断。在超越其他车辆时，在双方的车辆具有预定的位置关系时存在使方向指示器工作的倾向。如此，通过利用检测出方向指示器的工作时的、车辆的位置与其他车辆之间的位置，从而能够恰当地检测出车辆是否在实施回避行为。

而且，在本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1A中，当由回避动作检测部24检测出车辆的方向指示器的工作为用于回避车辆以外的其他车辆的工作时，由行进路线推断部23推断为，车辆在交叉路口处不改变行进方向。如上所述，由于通过不将用于回避其他车辆的方向指示器的工作判断为交叉路口处的行进方向的改变，从而能够防止对其他车辆的回避行为与交叉路口处的行进路线的改变进行错误推断，因此能够高精度地对车辆的行进路线进行推断。

并且，本实施方式为表示本发明所涉及的车辆行进路线推断装置1的一个示例。本发明所涉及的车辆行进路线推断装置1并不限定于本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1，也可以在不改变各个权利要求中所述要旨的范围内，对本实施方式所涉及的车辆行进路线推断装置1进行改变，或者将其应用于其他装置中。

例如，虽然在第二实施方式中，根据相对于基准速度V0的、车辆的速度V，而对车辆在物理角度上是否处于在交叉路口处进行转弯的状态进行判断，之后，通过对车辆的方向指示器的工作是否为用于回避其他车辆的工作进行判断，从而对车辆的行进路线进行推断，但是这些判断也可以独立地构成。即，在车辆行进路线推断装置1A中，也可以不实施基于相对于基准速度V0的、车辆的速度V的车辆行进路线推断，而只根据车辆的方向指示器的工作是否为用于回避其他车辆的工作而对车辆的行进路线进行推断。

而且，虽然在上述实施方式中，对作为车辆的行进路线而对在交叉路口处是否实施右转弯进行推断的示例进行了说明，但是也可以对其他车辆的行进路线进行推断。例如，根据基准速度V0而将交叉路口处的车辆的左转弯或直行作为车辆的行进路线而进行推断。

符号说明

1..…车辆行进路线推断装置；11…路车间通信部；12…GPS接收部；13…车速传感器；14…方向指示器传感器；20…车辆行进路线推断ECU；21…距离检测部；22…基准速度计算部；23…行进路线推断部；24…回避动作检测部；30…驾驶辅助ECU；31…信息提供部；32…车辆控制部。

Claims (9)

1.一种车辆行进路线推断装置，具备：

方向指示器检测单元，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；

距离检测单元，其对所述车辆与位于所述车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离进行检测；

基准速度计算单元，当由所述方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时，所述基准速度计算单元根据由所述距离检测单元检测出的所述车辆与位于所述车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离，来计算用于使所述车辆在预定时间之后到达交叉路口的速度、即基准速度；

行进路线推断单元，其根据相对于由所述基准速度计算单元所计算出的所述基准速度的、所述车辆的速度，而对所述车辆的行进路线进行推断。

2.如权利要求1所述的车辆行进路线推断装置，其中，

当由所述方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时，所述基准速度计算单元根据由所述距离检测单元检测出的所述车辆与位于所述车辆的行进方向侧的交叉路口之间的距离、和作为所述预定时间而被预先设定的固定时间，来计算所述基准速度。

3.如权利要求1或2所述的车辆行进路线推断装置，其中，

所述行进路线推断单元根据所述车辆的减速动作的有无来推断所述车辆的行进路线，并根据相对于所述基准速度的所述车辆的速度，来设定对所述车辆的减速动作的有无进行判断的判断条件。

4.如权利要求3所述的车辆行进路线推断装置，其中，

当所述车辆的速度低于所述基准速度时，所述行进路线推断单元将所述判断条件设定为，与所述车辆的速度不低于所述基准速度时相比，更容易判断为正在实施减速动作。

5.如权利要求3或4所述的车辆行进路线推断装置，其中，

所述行进路线推断单元还根据所述车辆的转向量来推断行进路线。

6.如权利要求1至5中的任意一项所述的车辆行进路线推断装置，其中，

所述行进路线推断单元对位于所述交叉路口处的所述车辆的行进方向进行推断以作为所述车辆的行进路线。

7.一种车辆行进路线推断装置，具备：

方向指示器检测单元，其对车辆的方向指示器的工作状态进行检测；

回避动作检测单元，其对由所述方向指示器检测单元检测出的所述车辆的方向指示器的工作，是否为用于回避所述车辆以外的其他车辆的工作进行检测；

行进路线推断单元，其根据由所述回避动作检测单元检测出的检测结果，来对所述车辆的行进路线进行推断。

8.如权利要求7所述的车辆行进路线推断装置，其中，

所述回避动作判断单元根据由所述方向指示器检测单元检测出方向指示器的工作时的、所述车辆的位置和所述其他车辆的位置，而对所述车辆的方向指示器的工作是否为用于回避所述车辆以外的其他车辆的工作进行检测。

9.如权利要求7或8所述的车辆行进路线推断装置，其中，

所述行进路线推断单元为，对位于所述车辆的行进方向侧的交叉路口处的所述车辆的行进方向进行推断以作为所述车辆的行进路线的单元，并且，当由回避动作检测单元检测出，所述车辆的方向指示器的工作为用于回避所述车辆以外的其他车辆的工作时，所述行进路线推断单元推断为，所述车辆在所述交叉路口处不改变行进方向。

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