JP6541602B2 - 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム - Google Patents
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Description
そこで、特許文献1,2では、ステアリングホイールやジョイスティック装置で進行方向を指示して、経路を変更させることが開示されている。
車両の状態を考慮することで、複数ある進行方向のうちの1つを適切に選択できる。
この場合、前記車両の状態は、前記複数の分岐点のそれぞれまでの距離を含むのが望ましい。
この場合、前記車両の状態は、前記分岐点までの距離と、前記車両が現在いる車線と、を含むのが望ましい。
前記車両の状態は、さらに前記車両の速度を含んでもよい。
これにより、乗員に合った経路を生成できる。
図1は、第1の実施形態の動作を説明する図である。本実施形態では、片道1車線の道路において、車両100の進行方向に左折の交差点C1,C2が順に存在するケースを想定している。本実施形態に係る経路生成装置に対して、車両100の乗員がある位置で左折の指示を行ったとする。交差点C1,C2の間隔が狭い場合、交差点C2で左折する場合であっても、乗員は交差点C1の手前で左折の指示を行わなければならない。本実施形態では、このような場合に、経路生成装置が乗員の意図を汲み取り、交差点C1での左折(経路R1)なのか、交差点C2での左折(経路R2)なのかを適切に選択するものである。
すなわち、指示を行った時点での車速vや、交差点において十分に減速しているために必要な距離から、候補選択部25は乗員が意図する交差点を推定できる。
このような確率分布が交差点ごとに予め候補選択部25に設定されている。
図5Aは、交差点C1で左折する際に、左折の指示を位置sおよび車速vで行う確率P(s,v)を模式的に示す図である。横軸は左折の指示を行う時点での車両100の位置sであり、図3の横軸と同様である。また、縦軸は左折の指示を行う時点での車速vである。そして、紙面垂直方向に、各位置sおよび各車速vで左折の指示が行われる確率P(s,v)が示される。
第1例として、車両100周辺の道路交通状況を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、候補選択部25は道路交通状況も考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、候補選択部25は、車両100の進行方向あるいは交差点の通行量や、交差点での右左折待ち車両数を認識し、これを考慮することができる。例えば、図1において、交差点C1の左折先は混雑しているが、交差点C2の左折先は混雑していない場合、交差点C1で左折する確率を全体的に低くし、図4に代えて図6のような確率分布としてもよい。この場合、確率分布は固定ではなく、道路交通状況に応じて変動し得る。
以上説明した第1〜第4例を組み合わせてもよいし、他の要因を考慮してもよい。
第1の実施形態は、複数の交差点がある場合にそのうちの1つを選択するものであった。以下に説明する第2の実施形態は、左折(または右折)および車線変更して直進のうちの1つを選択するものである。
経路生成システムの構成は図1に示すものと同様であり、以下、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
次に説明する第3の実施形態は、図4などに示す確率分布を更新するものである。
図8は、第3の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図である。図2との相違点として、経路生成装置2’は確率更新部26をさらに有する。確率更新部26は、乗員による指示および実際の運転の履歴を取得し、当該履歴に基づいて確率を更新する。
そして、候補選択部25は更新された確率を用いて候補となる経路を選択する。
2 経路生成装置
21 指示受付部
22 車両状態取得部
23 地図情報データベース
24 地図情報取得部
25 候補選択部
26 確率更新部
3 出力インターフェース
Claims (13)
- 乗員から車両の進行方向変更の指示を受け付ける指示受付部と、
車両の状態を取得する車両状態取得部と、
車両周辺の地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記進行方向変更の指示が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、複数ある進行方向のうちの1つを経路生成のための候補として選択する候補選択部と、を備え、
前記候補選択部は、前記車両の状態と、前記複数ある進行方向のそれぞれが選択される確率との関係に基づいて、前記複数ある進行方向のうちの1つを候補として選択する経路生成装置。 - 前記複数ある進行方向は、複数の分岐点を含み、そのうちの1つを前記候補選択部は候補として選択する、請求項1に記載の経路生成装置。
- 前記車両の状態は、前記複数の分岐点のそれぞれまでの距離を含む、請求項2に記載の経路生成装置。
- 前記複数ある進行方向は、車線変更および少なくとも1つの分岐点を含み、そのうちの1つを前記候補選択部は候補として選択する、請求項1に記載の経路生成装置。
- 前記車両の状態は、前記分岐点までの距離と、前記車両が現在いる車線と、を含む、請求項4に記載の経路生成装置。
- 前記車両の状態は、さらに前記車両の速度を含む、請求項3または5に記載の経路生成装置。
- 前記候補選択部は、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、前記複数ある進行方向のうちの1つを候補として推定する、請求項1乃至6のいずれかに記載の経路生成装置。
- 前記候補選択部は、車両周辺の道路交通状況、車両周辺の道路特性、乗員の走行履歴、および、目的地のうちの少なくとも1つを考慮して、前記複数ある進行方向のうちの1つを候補として推定する、請求項7に記載の経路生成装置。
- 前記指示受付部は、前記選択された候補が正しいか否かの指示を乗員から受け付ける、請求項1乃至8のいずれかに記載の経路生成装置。
- 前記確率を乗員の運転履歴に基づいて更新する確率更新部を備える、請求項1乃至9のいずれかに記載の経路生成装置。
- 乗員から車両進行方向の指示が入力されるインターフェースと、
請求項1乃至11のいずれかに記載の経路生成装置と、
前記候補選択部が選択した候補を提示する出力インターフェースと、を備える経路生成システム。 - 指示受付部が、乗員から車両の進行方向変更の指示を受け付けるステップと、
車両状態取得部が、車両の状態を取得するステップと、
地図情報取得部が、車両周辺の地図情報を取得するステップと、
候補選択部が、前記進行方向変更の指示が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、複数ある進行方向のうちの1つを経路生成のための候補として選択するステップと、を備え、
前記候補選択部は、前記車両の状態と、前記複数ある進行方向のそれぞれが選択される確率との関係に基づいて、前記複数ある進行方向のうちの1つを候補として選択する経路生成方法。 - コンピュータに、
乗員から車両の進行方向変更の指示を受け付けるステップと、
車両の状態を取得するステップと、
車両周辺の地図情報を取得するステップと、
前記進行方向変更の指示が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、複数ある進行方向のうちの1つを経路生成のための候補として選択するステップと、を実行させ、
前記候補として選択するステップは、前記車両の状態と、前記複数ある進行方向のそれぞれが選択される確率との関係に基づいて、前記複数ある進行方向のうちの1つを候補として選択する経路生成プログラム。
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