CN110356390B - 驾驶辅助系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驾驶辅助系统，其包括：移动意图判定装置，其构造为判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上；移动判定装置，其构造为在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A)和B)，N条车道包括另一车道以及另一车道与本车道之间的车道，N≥1，A)当车辆将要进入到特定车道时，特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体，和B)当车辆在特定车道中移动时，特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体，并且根据针对N条车道中的每一者的分析结果，判定车辆能否连续地移动到另一车道上；以及输出装置，其构造为根据车辆能否连续地移动到另一车道上，来输出控制信号。

Description

驾驶辅助系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆的辅助技术领域。更具体地，本发明涉及驾驶辅助系统和方法。

背景技术

图1是示出了车辆1处于交叉路口2的场景的示意图。如图1所示，车辆所在的纵向道路21和一条横向道路22交叉形成T形交叉路口2。横向道路22为双向两车道，横向道路22的每条车道上分别行驶有至少两个其他车辆3。车辆1意图向左转向到横向道路22中的远离车辆的一条车道上。

由于驾驶员无法准确地估计其他车辆之间的间隙，因此对于图1所示的场景，车辆的驾驶员在不阻碍或碰撞其他车辆的情况下，难以确定何时横穿横向道路。在另一种情况下，车辆可以安全地进入靠近车辆的一条车道，而忽视远离车辆的那条车道上的其他车辆，从而易于引发交通事故。

为此，需要一种能够判定车辆能否连续地移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上的驾驶辅助系统和方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够判定车辆能否连续移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上的驾驶辅助系统和方法。

根据本发明的一方面，提供了一种驾驶辅助系统，其包括：移动意图判定装置，其构造为判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上；移动判定装置，其构造为在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A)和B)，N条车道包括另一车道以及另一车道与本车道之间的车道，N≥1，A)当车辆将要进入到特定车道时，特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体，和B)当车辆在特定车道中移动时，特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体，并且根据针对N条车道中的每一者的分析结果，判定车辆能否连续地移动到另一车道上；以及输出装置，其构造为根据车辆能否连续地移动到另一车道上，来输出控制信号。

根据本发明的实施例，另一车道平行于本车道延伸或者与本车道成角度地延伸。

根据本发明的实施例，移动意图判定装置构造为：根据车辆的转向灯的状态或车辆的规划行驶路径，来判定车辆是否意图移动到另一车道上。

根据本发明的实施例，移动判定装置还构造为在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，判定N条车道上是否具有移动物体。

根据本发明的实施例，移动判定装置构造为：在判定N条车道中的M条车道上具有移动物体的情况下，针对M条车道中的每一者，分析是否满足条件A)和B)，1≤M≤N；并且基于针对M条车道中的每一者的分析结果，来判定车辆能否连续地移动到另一车道。

根据本发明的实施例，移动判定装置构造为：基于第一时间和第二时间，来针对M条车道中的每一者分析是否满足条件B)，其中，第一时间是特定车道上的目标移动物体移动到车辆的进入位置处所需的时间，目标移动物体是特定车道上的、朝车辆移动的、距车辆最近的移动物体，并且第二时间是车辆移动穿过特定车道所需的时间。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，其安装有根据上述实施例中任一项所述的驾驶辅助系统。

根据本发明的另一方面，提供了一种驾驶辅助方法，其包括：判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上；在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A)和B)，N条车道包括另一车道以及另一车道与本车道之间的车道，N≥1，A)当车辆将要进入到特定车道时，特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体，和B)当车辆在特定车道中移动时，特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体，并且根据针对N条车道中的每一者的分析结果，判定车辆能否连续地移动到另一车道上；以及根据车辆能否连续地移动到另一车道上，来输出控制信号。

根据本发明的实施例，另一车道平行于本车道延伸或者与本车道成角度地延伸。

根据本发明的实施例，根据车辆的转向灯的状态或车辆的规划行驶路径，来判定车辆是否意图移动到另一车道上。

根据本发明的实施例，驾驶辅助方法还包括：在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，判定N条车道上是否具有移动物体。

根据本发明的实施例，在判定N条车道中的M条车道上具有移动物体的情况下，针对M条车道中的每一者，分析是否满足条件A)和B)，1≤M≤N；并且基于针对M条车道中的每一者的分析结果，来判定车辆能否连续地移动到另一车道。

根据本发明的实施例，基于第一时间和第二时间，来针对M条车道中的每一者分析是否满足条件B)，其中，第一时间是特定车道上的目标移动物体移动到车辆的进入位置处所需的时间，目标移动物体是特定车道上的、朝车辆移动的、距车辆最近的移动物体，并且第二时间是车辆移动穿过特定车道所需的时间。

附图说明

图1是示出了车辆处于交叉路口的一种场景的示意图。

图2是根据本发明的实施例的辅助驾驶系统的示意图。

图3是示出了车辆处于交叉路口的另一种场景的示意图。

图4和图5分别是示出了根据本发明的实施例的辅助驾驶系统的应用示例的示意图。

图6是根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

下文中，参照附图描述本发明的实施例。下面的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，本发明不限于所描述的优选实施例，本发明的范围由权利要求书限定。现参考示例性的实施方式详细描述本发明，一些实施例图示在附图中。以下描述参考附图进行，除非另有表示，否则在不同附图中的相同附图标记代表相同或类似的元件。以下示例性实施方式中描述的方案不代表本发明的所有方案。相反，这些方案仅是所附权利要求中涉及的本发明的各个方面的系统和方法的示例。

根据本发明的实施例的驾驶辅助系统可以安装在车辆上或应用于车辆。车辆可以是以内燃机为驱动源的内燃机汽车、以电动机为驱动源的电动汽车或燃料电池汽车、以上述两者为驱动源的混合动力汽车、或具有其他驱动源的汽车。

图2是根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的示意图。如图2所示，车辆1包括驾驶辅助系统100和操作执行系统200。驾驶辅助系统100可以与操作执行系统200彼此连接和通信。为了简明起见，车辆中公知的动力和操纵装置、传动系统等部件未在图2中示出。

如图2所示，驾驶辅助系统100包括移动意图判定装置110、移动判定装置120和输出装置130。在其他示例性实施例中，驾驶辅助系统100还包括检测装置140。

检测装置140可以检测与车辆有关的车辆信息。车辆信息可以包括车辆的形状、位置和/或转向灯状态等信息。转向灯状态是指车辆的左、右转向灯的开闭状态。在一些实施例中，检测装置140可以通过无线通信从外部(例如导航装置、车路协同系统、车间通信系统等)接收车辆信息。在示例性实施例中，检测装置140可以从导航装置中获取车辆的规划行驶路径。

检测装置140还可以检测车辆周围的周围环境。车辆的周围环境可以包括车辆周围的道路、交叉路口、道路上的车道、车道数量、道路上的车道线、车道宽度、交通信号灯等。在一些实施例中，检测装置140可以通过无线通信从外部(例如导航装置、车路协同系统、车间通信系统等)接收关于周围环境的信息。

检测装置140还可以检测车辆周围的移动物体。在本文中，“移动物体”可以为行人、自行车、其他车辆、其他交通参与者和交通参与者集群。在示例性实施例中，检测装置140可以在检测出移动物体之后实时地检测与移动物体有关的移动物体信息。移动物体信息可以包括移动物体的形状、位置和/或运动状况等信息。移动物体的运动状况可以包括移动物体的速度、移动物体的加速度、相邻两个移动物体之间的间隙等。在一些实施例中，检测装置140还可以通过无线通信从外部(例如导航装置、车路协同系统、车间通信系统等)接收移动物体信息。

根据本发明的实施例，检测装置140可以包括各种类型的检测单元，例如摄像单元、激光检测单元、超声波检测单元、雷达检测单元等。检测装置140可以通过以上任意一种检测单元和/检测单元的组合来进行检测。

根据本发明的实施例，检测单元可以安装在车辆的前方、后方、侧方或者便于进行检测的其他合适的位置处。

移动意图判定装置110可以与检测装置140有线或无线通信。移动意图判定装置110可以从检测装置140接收车辆信息和周围环境信息。

移动意图判定装置110用于判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上。另一车道可以与本车道相邻或者与本车道之间间隔至少一条车道。另一车道可以平行于本车道延伸或者与本车道成角度地延伸。

在一些实施例中，移动意图判定装置110用于根据车辆的转向灯的状态来判定车辆是否意图移动到另一车道上。

例如，当车辆在具有多条平行车道的道路上行驶时，如果车辆的左(或右)转向灯打开，则移动意图判定装置110判定车辆意图横向移动到相邻的左(或右)车道。

例如，当车辆处于交叉路口时，如果车辆的左(或右)转向灯打开，则移动意图判定装置110判定车辆意图转向到与本车道成角度地延伸的目标道路的车道上。例如，如图1所示，车辆1位于形成T形交叉路口2的纵向道路21上。形成T形交叉路口2的横向道路22(即，目标道路)为双向两车道。从图1所示的视角来看，邻近车辆的一条单向车道221允许移动物体向右移动，远离车辆的一条单向车道222允许移动物体向左移动。在该场景下，如果车辆1的左(或右)转向灯打开，则移动意图判定装置110判定车辆1意图转向到远离(或邻近)车辆1的一条单向车道222(或221上)上。

在一些实施例中，移动意图判定装置110用于根据车辆的规划行驶路径，来判定车辆是否意图移动到另一车道上。

例如，在图1所示的场景下，如果规划行驶路径指示车辆向左(或右)转向，则移动意图判定装置110判定车辆意图移动到远离(或邻近)车辆的一条单向车道上。

在上文中，以双向两车道的目标道路为例，对移动意图判定装置110进行了说明。然而，应当理解，目标道路也可以为双向四车道、双向六车道或其它类型的双向道路。例如，图3是示出了车辆1处于交叉路口5的另一种场景的示意图。图3所示的场景与图1所示的场景大致相同，区别主要在于图3所示的横向道路51为双向四车道。在该场景下，如果车辆1的左转向灯打开，则移动意图判定装置110判定车辆意图转向到第3条车道上。在本文中，车道的编号是从靠近车辆的车道开始计数的。

在上文中，描述了移动意图判定装置110对车辆的移动意图进行判定的两种示例性方法。然而，应当理解，本发明并不限于此。移动意图判定装置110也可以通过本领域的其它方法，来判定车辆是否意图移动到另一车道上。例如，移动意图判定装置110可以根据车辆是否处于左转专用车道或右转专用车道，来判定车辆是否意图移动到另一车道上。

移动判定装置120可以与检测装置140和移动意图判定装置110有线或无线通信。移动判定装置120可以从检测装置140接收周围环境信息、车辆信息和移动物体信息，并且接收移动意图判定装置110的判定结果。

移动判定装置120用于在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，判定车辆能否连续地移动到另一车道上。在本文中，“连续地移动”是指车辆在不碰撞或不阻碍移动物体的情况下，无间断地移动到另一车道上。

根据本发明的实施例，移动判定装置120针对N条车道的每一者分析是否满足条件A和B，并且根据针对N条车道的每一者的分析结果，来判定车辆能否连续地移动到另一车道上。在本文中，“N条车道”是指另一车道以及另一车道与本车道之间的车道，N≥1。例如，如图1所示，另一车道是第2条车道，并且N条车道是指第1条车道和第2条车道，N＝2。

条件A：当车辆将要进入到特定车道时，该特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体。也就是说，该特定车道上的移动物体偏离车辆的进入位置。

条件B：当车辆在该特定车道中移动时，该特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体。也就是说，该特定车道没有移动物体，或者，该特定车道上具有移动物体，但是当车辆在该特定车道中移动时，移动物体不会与车辆相碰撞。

如果针对N条车道中的每一者，均满足条件A和B，则移动判定装置120判定车辆能够连续地移动到另一车道上。如果针对N条车道中的任一者，不满足条件A和B，则移动判定装置120判定车辆不能连续地移动到另一车道上。

在优选实施例中，移动判定装置120在判定车辆意图移动到另一车道上的情况下，首先判定N条车道上是否具有移动物体。由于对于不具有移动物体的车道而言，必然满足条件A和B，因此移动判定装置120仅需针对N条车道中的具有移动物体的M(1≤M≤N)条车道，来分析是否满足条件A和B。从而，简化计算步骤。

在该优选实施例中，移动判定装置120可以通过以下步骤，针对M条车道中的每一者，分析是否满足条件A。首先，移动判定装置120可以预测车辆将要进入到特定车道时的位置和时刻，并且预测该特定车道上的移动物体在该时刻所处的位置。然后，移动判定装置120基于所预测的车辆的位置和移动物体的位置，来分析是否满足条件A。基于同样的理由，移动判定装置120针对M条车道中的每一者，分析是否满足条件A。

在该优选实施例中，移动判定装置120可以基于第一时间和第二时间，来针对M条车道中的每一者分析是否满足条件B。第一时间是该特定车道上的目标移动物体移动到车辆的进入位置处所需的时间。目标移动物体是该特定车道上的、朝车辆所在的方向移动的、距车辆最近的移动物体。第二时间是车辆移动穿过该特定车道所需的时间。如果第一时间大于第二时间，则移动判定装置120判定满足条件B。如果第一时间小于或等于第二时间，则移动判定装置120判定不满足条件B。基于同样的理由，移动判定装置120针对M条车道中的每一者，来分析是否满足条件B。

在示例性实施例中，第一时间可以基于目标移动物体的当前速度和当前加速度来计算。例如，第一时间可以通过式1)来计算：

L_{_m}＝V_{_m}T_{_m}+a_{_m}T_{_m} ² 1)

其中，L_{_m}为特定车道上的目标移动物体距车辆的进入位置之间的距离，V_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前速度，a_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前加速度，T_{_m}为第一时间。

在示例性实施例中，第二时间可以基于车辆将要进入到特定车道时的速度和预定经验加速度来计算。例如，第二时间可以通过式2)来计算：

W_m＝V_mT_m+a_mT_m ² 2)

其中，W_m为特定车道的宽度，V_m为车辆将要进入到特定车道时的速度，a_m为车辆的预定经验加速度，T_m为第二时间。

图4和图5分别是示出了根据本发明的实施例的驾驶辅助系统的应用示例的示意图。如图4所示，车辆处于交叉路口处，并且将要进入到第1条车道。检测装置140检测到车辆的左转向灯打开。因此，移动意图判定装置110判定车辆意图移动到第2条车道上。

移动判定装置120判定第1条车道和第2条车道上均具有移动物体。在两条车道均具有移动物体的情况下，移动判定装置120针对第1条车道和第2条车道，来分析是否满足条件A和B，步骤如下。

如图4所示，当车辆将要进入到第1条车道时，第1条车道上的两个移动物体均偏离车辆的进入位置。因此，移动判定装置120判定第1条车道在车辆的进入位置处不存在移动物体，即，对于第1条车道而言，满足条件A。

移动判定装置120预测车辆将要进入到第2条车道时的位置和时刻以及移动物体在该时刻处所处的位置。图5是移动判定装置120的预测结果。如图5所示，当车辆将要进入到第2条车道时，第2条车道上的两个移动物体均偏离车辆的进入位置。因此，移动判定装置120判定第2条车道在车辆的进入位置处不存在移动物体。即，对于第2条车道而言，满足条件A。

移动判定装置120判定当车辆在第1条车道中移动时，第1条车道上是否存在与车辆相碰撞的移动物体。首先，移动判定装置120基于式1)来计算第一时间。具体而言，第一时间为目标移动物体(第1条车道中的左侧移动物体)移动到车辆的进入位置处所需的时间。然后，移动判定装置120基于式2)来计算第二时间。具体而言，第二时间为车辆移动穿过第1条车道所需的时间。在图4所示的示例中，第一时间大于第二时间。因此，移动判定装置120判定第1条车道中的目标移动物体不会与车辆相碰撞。即，对于第1条车道而言，满足条件B。

基于同样的原则，移动判定装置120判定对于第2条车道而言，满足条件B。

由于对于第1条车道和第2条车道而言，均满足条件A和B，因此移动判定装置120判定车辆能够连续地穿过两条车道，以转向到第2条车道上。

输出装置130可以与检测装置140、移动意图判定装置110和移动判定装置120有线或无线通信。输出装置130还可以与操作执行系统200有线或无线通信。操作执行系统200构造成控制车辆的各个部件的操作，例如，车辆的动力系统、转向系统、变速系统、制动系统、安全系统等。

输出装置130可以基于车辆能否移动到另一车道上的判定结果，来输出控制信号。

在示例性实施例中，输出装置130可以向车辆的声音辅助设备或外部声音辅助设备输出控制信号，使得声音辅助设备通过声音辅助将移动判定装置120的判定结果告知使用者。例如，声音辅助设备可以是车载扬声器。

在示例性实施例中，输出装置130可以向车辆的显示设备或外部显示设备输出控制信号，使得显示设备通过视觉辅助将移动判定装置120的判定结果告知使用者。例如，显示设备可以为抬头显示器(HUD)、车载显示屏、仪表盘等。

在一些实施例中，显示设备可以以不同的标记(例如，不同的颜色、不同的符号等)标识出车辆能够连续地移动到另一车道上和不能移动到另一车道上的判定结果。

在一些实施例中，显示设备可以显示出车辆所处的场景(例如其包括形成交叉路口的道路、移动物体、车道线等)，并且在移动判定装置120判定车辆能够连续地移动到另一车道上的情况下，突出地显示出车辆可以移动通过的空间。例如，在图4和图5所示的应用示例中，显示设备例如用绿色阴影突出地显示出两个移动物体之间的间隙。

在示例性实施例中，输出装置130可以向车辆的触觉设备输出控制信号，使得触觉设备通过触觉辅助将移动判定装置120的判定结果告知使用者。根据示例性实施例，触觉设备可以被安装或一体集成到方向盘、座椅或脚踏板。方向盘、座椅和脚踏板可以以不同的频率或不同的程度振动，从而告知驾驶员能否连续地移动到另一车道上。

根据本发明的某些实施例，输出装置130可以在判定车辆能够连续地移动到另一车道上时，自动控制车辆移动到另一车道上。输出装置130可以向操作执行系统200输出控制信号，使得操作执行系统200自主地控制车辆移动到另一车道上。

下面，将参考附图描述根据本发明的实施例的驾驶辅助方法。图6是示出根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

如图6所示，在步骤S610中，判定车辆是否意图移动到与车辆所在的本车道不同的另一车道上。在上文中，详细描述了如何判定车辆是否意图移动到另一车道上，故判定过程在此不再赘述。之后，方法进行至步骤S620。

在步骤S620中，针对N条车道中的每一者，分析是否满足条件A和B，并且根据针对N条车道中的每一者的分析结果，来判定车辆能否连续地移动到另一车道。如果针对N条车道中的每一者，均满足条件A和B，则判定车辆能够连续地移动到另一车道。如果针对N条车道中的任一者，不满足条件A和B，则判定车辆不能连续地移动到另一车道。之后，方法进行至步骤S630。

条件A：当车辆将要进入到特定车道时，该特定车道在车辆的进入位置处不存在移动物体。

条件B：当车辆在该特定车道中移动时，该特定车道上不存在与车辆相碰撞的移动物体。

在步骤S630中，根据车辆能否连续地移动到另一车道的判定结果，来输出控制信号。在上文中，详细地描述了如何根据步骤S620的判定结果来输出控制信号，故在此不再赘述。

在示例性实施例中，步骤S620包括步骤S621-S623。

在步骤S621中，判定N(N≥1)条车道上是否具有移动物体。N条车道包括另一车道以及另一车道与本车道之间的车道。

在判定N条车道的每条车道均不具有移动物体的情况下，意味着对于N条车道中的每一者而言，均满足条件A和B，因此判定车辆能够连续地移动到另一车道。在该情况下，方法直接进行至步骤S630。

在判定N条车道的M(1≤M≤N)条车道具有移动物体的情况下，方法进行至步骤S622。

在步骤S622中，针对M条车道中的每一者，分析是否满足条件A和B。之后，方法进行至步骤S623。

在步骤S623中，根据针对M条车道中的每一者的分析结果，来判定车辆是否能够连续地移动到另一车道上。如果针对M条车道中的每一者，均满足条件A和B，则判定车辆能够连续地移动到另一车道上。如果针对M条车道中的任一者，不满足条件A和B，则判定车辆不能连续地移动到另一车道上。之后，方法进行至步骤S630。

尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应理解，本发明并不限于上述实施例的构造和方法。相反，本发明意在覆盖各种修改例和等同配置。另外，尽管在各种示例性结合体和构造中示出了所公开发明的各种元件和方法步骤，但是包括更多、更少的元件或方法的其它组合也落在本发明的范围之内。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助系统，其包括：

移动意图判定装置，其构造为判定车辆是否意图移动到与所述车辆所在的本车道不同的另一车道上；

移动判定装置，其构造为在判定所述车辆意图移动到所述另一车道上的情况下，

针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A）和B），所述N条车道包括所述另一车道以及所述另一车道与所述本车道之间的车道，N≥1

A）当所述车辆将要进入到特定车道时，所述特定车道在所述车辆的进入位置处不存在移动物体，和

B）当所述车辆在所述特定车道中移动时，所述特定车道上不存在与所述车辆相碰撞的所述移动物体，并且

根据针对所述N条车道中的每一者的分析结果，判定所述车辆能否连续地移动到所述另一车道上；以及

输出装置，其构造为根据所述车辆能否连续地移动到所述另一车道上，来输出控制信号，

所述移动判定装置还构造为在判定所述车辆意图移动到所述另一车道上的情况下，判定所述N条车道上是否具有所述移动物体，

所述移动判定装置构造为：

基于第一时间和第二时间，来针对所述N条车道的M条车道中的每一者分析是否满足所述条件B），1≤M≤N，其中，

所述第一时间是所述特定车道上的目标移动物体移动到所述车辆的进入位置处所需的时间，所述目标移动物体是所述特定车道上的、朝所述车辆移动的、距所述车辆最近的所述移动物体，并且

所述第二时间是所述车辆移动穿过所述特定车道所需的时间，

所述第一时间可以通过L_{_m}=V_{_m}T_{_m}+a_{_m}T_{_m} ²来计算，其中，L_{_m}为特定车道上的目标移动物体距车辆的进入位置之间的距离，V_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前速度，a_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前加速度，T_{_m}为第一时间，

所述第二时间可以通过W_m=V_mT_m+a_mT_m ²来计算，其中，W_m为特定车道的宽度，V_m为车辆将要进入到特定车道时的速度，a_m为车辆的预定经验加速度，T_m为第二时间。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，

所述另一车道平行于所述本车道延伸或者与所述本车道成角度地延伸。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述移动意图判定装置构造为：

根据所述车辆的转向灯的状态或所述车辆的规划行驶路径，来判定所述车辆是否意图移动到所述另一车道上。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，所述移动判定装置构造为：

在判定所述N条车道中的M条车道上具有所述移动物体的情况下，针对所述M条车道中的每一者，分析是否满足所述条件A）和B），1≤M≤N；并且

基于针对所述M条车道中的每一者的分析结果，来判定所述车辆能否连续地移动到所述另一车道。

5.一种车辆，其安装有根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助系统。

6.一种驾驶辅助方法，其包括：

判定车辆是否意图移动到与所述车辆所在的本车道不同的另一车道上；

在判定所述车辆意图移动到所述另一车道上的情况下，

针对N条车道中的每一者，分析是否满足下列条件A）和B），所述N条车道包括所述另一车道以及所述另一车道与所述本车道之间的车道，N≥1

A）当所述车辆将要进入到特定车道时，所述特定车道在所述车辆的进入位置处不存在移动物体，和

B）当所述车辆在所述特定车道中移动时，所述特定车道上不存在与所述车辆相碰撞的所述移动物体，并且

根据针对所述N条车道中的每一者的分析结果，判定所述车辆能否连续地移动到所述另一车道上；以及

根据所述车辆能否连续地移动到所述另一车道上，来输出控制信号，

在判定所述车辆意图移动到所述另一车道上的情况下，判定所述N条车道上是否具有所述移动物体，

基于第一时间和第二时间，来针对所述N条车道的M条车道中的每一者分析是否满足所述条件B），1≤M≤N，其中，

所述第一时间是所述特定车道上的目标移动物体移动到所述车辆的进入位置处所需的时间，所述目标移动物体是所述特定车道上的、朝所述车辆移动的、距所述车辆最近的所述移动物体，并且

所述第二时间是所述车辆移动穿过所述特定车道所需的时间，所述第一时间可以通过L_{_m}=V_{_m}T_{_m}+a_{_m}T_{_m} ²来计算，其中，L_{_m}为特定车道上的目标移动物体距车辆的进入位置之间的距离，V_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前速度，a_{_m}为特定车道上的目标移动物体的当前加速度，T_{_m}为第一时间，

所述第二时间可以通过W_m=V_mT_m+a_mT_m ²来计算，其中，W_m为特定车道的宽度，V_m为车辆将要进入到特定车道时的速度，a_m为车辆的预定经验加速度，T_m为第二时间。

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其中，

所述另一车道平行于所述本车道延伸或者与所述本车道成角度地延伸。

8.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其中，

根据所述车辆的转向灯的状态或所述车辆的规划行驶路径，来判定所述车辆是否意图移动到所述另一车道上。

9.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其中，

在判定所述N条车道中的M条车道上具有所述移动物体的情况下，针对所述M条车道中的每一者，分析是否满足所述条件A）和B），1≤M≤N；并且

基于针对所述M条车道中的每一者的分析结果，来判定所述车辆能否连续地移动到所述另一车道。

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