CN113548043A - 用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法 - Google Patents

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Abstract

实施例公开了一种用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法。根据一个实施例，系统感知自主驾驶车辆(ADV)的环境，包括一个或多个障碍物。系统根据规划的轨迹确定ADV是否会潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞。如果确定ADV潜在地会发生碰撞，则系统基于规划的轨迹和一个或多个障碍物来确定碰撞时间。如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则系统生成告警信号，向ADV的操作员发出警报。系统将告警信号发送到ADV的操作员接口，以警告操作员潜在的碰撞。

Description

用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法
技术领域
本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)的安全操作员的碰撞告警系统和方法。
背景技术
以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
自主驾驶车辆的安全操作员可以防止交通事故和交通意外死亡的发生。有明显的碰撞危险时，安全操作员可以接管自主驾驶系统。但是，安全操作员难以始终集中精力。因此，提醒安全操作员何时应格外注意的安全机制是非常重要的。
发明内容
在第一方面中，提供一种用于自主驾驶车辆(ADV)的碰撞告警方法，所述方法包括：
感知自主驾驶车辆ADV的环境，所述环境包括一个或多个障碍物；
根据规划的轨迹确定ADV是否潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞；
如果确定ADV潜在地发生碰撞，则基于规划的轨迹和一个或多个障碍物确定碰撞时间；
如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则产生告警信号以警告ADV的操作员；以及
向ADV的用户接口发送告警信号，以警告操作员潜在的碰撞。
在第二方面中，提供一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，耦接到一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
在第四方面中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
根据本公开，可以有效地监控是否将会发生碰撞，并在可能发生碰撞的情况下，发出告警信号以提示安全操作员，由此操作员无需始终保持注意力，并且提高了驾驶安全性。
附图说明
本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。
图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。
图2是示出根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。
图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。
图4是示出根据一个实施例的碰撞告警模块的框图。
图5示出根据一个实施例的处于潜在碰撞中的ADV的示例。
图6示出根据一个实施例的处于另一潜在碰撞中的ADV的时间图。
图7是说明根据一个实施例的ADV的操作员接口的框图。
图8是示出根据一个实施例的由ADV执行的方法的流程图。
具体实施方式
将参考以下讨论的细节描述本公开的各个实施例和方面，并且附图将示出各个实施例。以下描述和附图是本公开的说明并且不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各个实施例的全面理解。然而，在某些情况下，为了提供对本公开的实施例的简要讨论，没有描述公知或常规的细节。
说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。
实施例公开了一种将潜在碰撞的警告/告警发送给自主驾驶车辆(ADV)的安全操作员的系统和方法。根据一个实施例，一种系统感知自主驾驶车辆(ADV)的环境，包括一个或多个障碍物。系统根据规划的轨迹确定ADV是否会潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞。如果确定ADV潜在地发生碰撞，则系统基于规划的轨迹和一个或多个障碍物来确定碰撞时间。如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间降低，则系统生成告警信号，向ADV的操作员发出警报。系统将告警信号发送到ADV的用户接口，以警告操作员潜在的碰撞。
图1是示出根据本公开的一个实施例的自主车辆网络配置的框图。参照图1，网络配置100包括可以通过网络102通信耦接到一个或多个服务器103-104的自主驾驶车辆(ADV)101。尽管示出了一个ADV，但是多个ADV可以彼此耦接和/或通过网络102耦接到服务器103-104。网络102可以是任何类型的有线或无线网络，例如局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如Internet)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103-104可以是任何种类的服务器或服务器集群，例如Web或云服务器、应用程序服务器、后端服务器或其组合。服务器103-104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或位置服务器等。
ADV是指可以配置为处于自主模式的车辆，在自主模式下，车辆在驾驶员很少或没有驾驶的情况下在环境中导航。这种ADV可以包括具有一个或多个传感器的传感器系统，一个或多个传感器被配置为检测关于车辆在其中运行的环境的信息。车辆及其关联的控制器使用检测到的信息在环境中导航。ADV 101可以在手动模式、完全自主模式或部分自主模式下操作。
在一个实施例中，ADV 101包括但不限于自主驾驶系统(ADS)110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。ADV 101还可包括在普通车辆中包括的某些通用部件，例如发动机、车轮、方向盘、变速器等，可以由车辆控制系统111和/或ADS 110使用各种通信信号和/或命令，例如加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等来控制这些部件。
组件110-115可以经由互连、总线、网络或其组合在通信上彼此耦接。例如，组件110-115可以经由控制器局域网(CAN)总线彼此通信耦接。CAN总线是一种车辆总线标准，被设计为允许微控制器和设备在没有主机的应用中相互通信。它是基于消息的协议，最初是为车辆内的多路电气布线而设计的，但也用于许多其他情况。
现在参考图2，在一个实施例中，传感器系统115包括但不限于一个或多个相机211、全球定位系统(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)213、雷达单元214以及光检测和测距(LIDAR)单元215。GPS系统212可以包括收发器，收发器可操作以提供关于ADV的位置的信息。IMU单元213可以基于惯性加速度来感测ADV的位置和方向改变。雷达单元214可以表示利用无线电信号来感测ADV的局部环境内的对象的系统。在一些实施例中，除了感测对象之外，雷达单元214还可以感测对象的速度和/或前进方向。LIDAR单元215可以使用激光感测ADV所处的环境中的对象。LIDAR单元215可以包括一个或多个激光源、激光扫描仪以及一个或多个检测器以及其他系统组件。相机211可以包括一个或多个设备以捕获ADV周围的环境的图像。相机211可以是静物照相机和/或摄像机。相机可以是机械可移动的，例如通过将相机安装在旋转和/或倾斜的平台上。
传感器系统115还可包括其他传感器，例如，声纳传感器、红外传感器、转向传感器、油门传感器、制动传感器和音频传感器(例如，麦克风)。音频传感器可以被配置为从ADV周围的环境捕获声音。转向传感器可以被配置为感测车辆的方向盘、车轮或其组合的转向角。油门传感器和制动传感器分别感测车辆的油门位置和制动位置。在某些情况下，油门传感器和制动传感器可以集成为集成的油门/制动传感器。
在一个实施例中，车辆控制系统111包括但不限于转向单元201、油门单元202(也称为加速单元)和制动单元203。转向单元201用于调整车辆的方向或行驶方向。油门单元202用于控制电动机或发动机的速度，进而控制车辆的速度和加速度。制动单元203通过提供摩擦以使车辆的车轮或轮胎减速来使车辆减速。注意，图2中所示的组件可以以硬件、软件或其组合来实现。
再次参考图1，无线通信系统112允许ADV 101与外部系统(例如设备、传感器、其他车辆等)之间的通信。例如，无线通信系统112可以直接或通过通信网络与一个或多个设备无线通信，例如，通过网络102与服务器103-104通信。无线通信系统112可以使用任何蜂窝通信网络或无线局域网(WLAN)，例如使用WiFi与另一个组件或系统进行通信。无线通信系统112可以例如使用红外链路、蓝牙等与设备(例如，乘客的移动设备、显示设备、车辆101中的扬声器)直接通信。用户接口系统113可以是在车辆101内实现的外围设备的一部分，包括例如键盘、触摸屏显示设备、麦克风和扬声器等。
ADV 101的某些或全部功能可以由ADS 110控制或管理，特别是在以自主驾驶模式操作时。ADS 110包括必要的硬件(例如，处理器、内存、存储器)和软件(例如，操作系统、规划和路由程序)，以从传感器系统115、控制系统111、无线通信系统112和/或用户接口系统113接收信息，处理接收到的信息，规划从起点到目的地点的路线或路径，然后基于规划和控制信息驾驶车辆101。可替代地，ADS 110可以与车辆控制系统111集成。
例如，作为乘客的用户可以例如经由用户接口指定行程的起始位置和目的地。ADS110获得行程相关数据。例如，ADS 110可以从MPOI服务器获得位置和路线信息，MPOI服务器可以是服务器103-104的一部分。位置服务器提供位置服务，MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI。可替代地，这样的位置和MPOI信息可以本地缓存在ADS 110的永久性存储设备中。
当ADV 101沿着路线行驶时，ADS 110还可以从交通信息系统或服务器(TIS)获得实时交通信息。注意，服务器103-104可以由第三方实体操作。可替代地，服务器103-104的功能可以与ADS 110集成。基于实时交通信息、MPOI信息和位置信息以及由传感器系统检测或感测的实时本地环境数据(例如，障碍物、物体、附近的车辆)，ADS 110可以规划最佳路线，并例如经由控制系统111根据规划的路线驾驶车辆101以安全有效地到达指定目的地。
服务器103可以是用于为各种客户端执行数据分析服务的数据分析系统。在一个实施例中，数据分析系统103包括数据收集器121和机器学习引擎122。数据收集器121从各种车辆收集驾驶统计数据123，这些车辆是ADV或由人类驾驶员驾驶的常规车辆。驾驶统计数据123包括指示所发出的驾驶命令(例如，油门、制动、转向命令)以及由车辆的传感器在不同的时间点捕获的车辆的响应(例如，速度、加速度、减速度、方向)的信息。驾驶统计数据123可以进一步包括描述不同时间点的驾驶环境的信息，例如路线(包括起始位置和目的地位置)、MPOI、天气状况、以及道路状况，诸如高速公路上行驶缓慢、交通瘫痪、车祸、道路建设、临时改道、未知的障碍等。
基于驾驶统计数据123，机器学习引擎122出于各种目的生成或训练一组规则、算法和/或预测模型124，包括为ADV生成碰撞告警/警报的算法。然后，算法/模型124可以被上传到ADV上，以在自主驾驶期间被ADV实时利用。
图3A和3B是示出根据一个实施例的与ADV一起使用的ADS的示例的框图。系统300可以被实现为图1的ADV 101的一部分，包括但不限于ADS 110、控制系统111和传感器系统115。参照图3A-3B，ADS 110包括但不限于定位模块301、感知模块302、预测模块303、决策模块304、规划模块305、控制模块306、路由模块307和碰撞告警模块308。
模块301-308中的一些或全部可以以软件、硬件或其组合来实现。例如，这些模块可以被安装在永久性存储设备352中、被加载到存储器351中，并且由一个或多个处理器(未示出)执行。注意，这些模块中的一些或全部可以通信耦接到图2的车辆控制系统111的一些模块或与之集成。模块301-308中的一些可以被集成在一起，作为集成模块。
定位模块301确定ADV 300的当前位置(例如，利用GPS单元212)，并管理与用户的行程或路线有关的任何数据。定位模块301(也称为地图和路线模块)管理与用户的行程或路线有关的任何数据。用户可以例如通过用户接口登录并指定行程的开始位置和目的地。定位模块301与ADV 300的其他组件通信，例如与地图和路线信息311通信，以获得与行程相关的数据。例如，定位模块301可以从位置服务器以及地图和POI(MPOI)服务器获得位置和路线信息。位置服务器提供位置服务，MPOI服务器提供地图服务和某些位置的POI，可以将其缓存为地图和路线信息311的一部分。当ADV 300沿路线行驶时，定位模块301还可从交通信息系统或服务器获取实时交通信息。
基于传感器系统115提供的传感器数据和定位模块301获得的定位信息，感知模块302确定对周围环境的感知。感知信息可以表示与普通驾驶员在驾驶该车辆时对周围车辆的感知相同的信息。所述感知可包括例如车道配置、交通信号灯、另一车辆的相对位置、行人、建筑物、人行横道或其他与交通有关的标志(例如禁止通行标志、让路标志)等，例如以对象的形式。车道配置包括描述一个或多个车道的信息，例如，车道的形状(例如笔直或弯曲)、车道的宽度、道路中有多少个车道、单向或双向车道、合并或拆分车道以及出口车道等。
感知模块302可以包括计算机视觉系统或计算机视觉系统的功能，以处理和分析由一个或多个相机捕获的图像，以便识别ADV的环境中的对象和/或特征。对象可以包括交通信号、道路边界、其他车辆、行人和/或障碍物等。计算机视觉系统可以使用对象识别算法、视频追踪和其他计算机视觉技术。在一些实施例中，计算机视觉系统可以绘制环境、追踪对象并估计对象的速度等。感知模块302还可以基于由诸如雷达和/或LIDAR的其他传感器提供的其他传感器数据来检测对象。
对于每个对象，预测模块303预测在当前情况下对象将表现出什么。预测是基于感知数据根据一组地图/路线信息311和交通规则312进行的，感知数据感知在时间点处的驾驶环境。例如，如果对象是在相反方向行驶的车辆且当前驾驶环境包括交叉路口，则预测模块303将预测车辆是否将可能直线行驶或转弯。如果感知数据指示交叉路口没有交通灯，则预测模块303可以预测车辆可能必须在进入交叉路口之前完全停止。如果感知数据指示车辆当前位于仅左转车道或仅右转车道，则预测模块303可分别预测车辆将更可能左转或右转。
对于每个对象，决策模块304做出关于如何处理对象的决策。例如，对于特定对象(例如在十字路口中的另一辆车辆)及其描述对象的元数据(例如速度、方向、转弯角度)，决策模块304决定处理如何遇到该对象(例如超车、让路、停止、通过)。决策模块304可以根据可以存储在永久性存储设备352中的一组规则(诸如交通规则或驾驶规则312)做出这样的决策。
路由模块307被配置为提供从起点到目的地的一条或多条路线或路径。对于例如从用户接收到的从起始位置到目的地位置的给定行程，路由模块307获得路线和地图信息311，并确定从起始位置到达目的地位置的所有可能的路线或路径。路由模块307可以针对其确定的从起始位置到达目的地位置的每条路线生成地形图形式的参考线。参考线是指理想的路线或路径，不受其他车辆、障碍物或交通状况等其他因素的干扰。也就是说，如果道路上没有其他车辆、行人或障碍物，则ADV应该准确或紧密地遵循参考线。然后将地形图提供给决策模块304和/或规划模块305。决策模块304和/或规划模块305根据其他模块提供的其他数据，检测所有可能的路线以选择和修改最佳路线中的一个，其他模块提供的其他数据诸如来自定位模块301的交通状况，感知模块302感知的驾驶环境以及预测模块303预测的交通状况。根据时间点处的特定驾驶环境，用于控制ADV的实际路径或路线可以接近或不同于由路由模块307提供的参考线。
基于针对感知到的每个对象的决策，规划模块305利用路由模块307提供的参考线作为基础来规划ADV的路径或路线以及驾驶参数(例如距离、速度和/或转弯角度)。也就是说，对于给定的对象，决策模块304决定如何处理对象，而规划模块305确定怎么做。例如，对于给定的对象，决策模块304可以决定通过该对象，而规划模块305可以确定是在对象的左侧还是在右侧通过。规划和控制数据由规划模块305生成，规划和控制数据包括描述车辆300将如何在下一运动周期(例如下一路线/路径段)中移动的信息。例如，规划和控制数据可以指示车辆300以每小时30英里(mph)的速度移动10米，然后以25mph的速度改变到右车道。
基于规划和控制数据，控制模块306根据规划和控制数据所定义的路线或路径，通过向车辆控制系统111发送适当的命令或信号来控制和驾驶ADV。规划和控制数据包括足够的信息，以便在沿路径或路线的不同时间点使用适当的车辆设置或驾驶参数(例如，油门、制动、转向指令)将车辆从路线或路径的第一点驾驶到第二点。
在一个实施例中，在多个规划周期(也称为命令周期)中执行规划阶段，例如在每个100毫秒(ms)的时间间隔中。对于每个规划周期或命令周期，将基于规划和控制数据发出一个或多个控制命令。即，对于每100毫秒，规划模块305规划下一路线段或路径段，例如包括目标位置和ADV到达目标位置所需的时间。可替代地，规划模块305可以进一步指定特定的速度、方向和/或转向角等。在一个实施例中，规划模块305规划下一预定时间段(例如5秒)的路线段或路径段。对于每个规划周期，规划模块305基于在先前周期中规划的目标位置来规划当前周期(例如，接下来的5秒)的目标位置。然后，控制模块306基于当前周期的规划和控制数据来生成一个或多个控制命令(例如油门、制动、转向控制命令)。
注意，决策模块304和规划模块305可以被集成为集成模块。决策模块304/规划模块305可以包括导航系统或导航系统的功能，以确定用于ADV的驾驶路径。例如，导航系统可以确定一系列速度和前进方向，以在驱使ADV沿着通往最终目的地的基于道路的路径前进时，对沿着基本上避开感知到的障碍物的路径移动的ADV产生影响。可以根据经由用户接口系统113的用户输入来设置目的地。导航系统可以在ADV运行时动态地更新驾驶路径。导航系统可以合并来自GPS系统的数据和一个或多个地图，以便确定ADV的行驶路径。
决策模块304/规划模块305还可包括防撞系统或防撞系统的功能，以识别、评估、避免ADV的环境中的潜在障碍物或以其他方式与ADV的环境中的潜在障碍物交涉。例如，防撞系统可以通过操纵控制系统111中的一个或多个子系统进行转向机动、转弯机动、刹车机动等来改变ADV的导航。防撞系统可以根据周边交通模式、道路条件等自动确定可行的避障动作。防撞系统可以被配置为，当其他传感器系统检测到ADV附近将要拐进的区域内的车辆、建筑屏障等时，不进行转向机动。防撞系统可以自动选择既可用又能使ADV的乘员的安全性最大化的机动。防撞系统可以选择被预测为在ADV的乘客座舱中引起最少加速的避让动作。
图4是示出根据一个实施例的碰撞告警模块的示例的框图。碰撞告警模块308可以为ADV生成碰撞告警/警报，以警告安全操作员潜在的碰撞。参照图4，碰撞告警模块308可以包括子模块，例如障碍物感知器401、碰撞确定器403、碰撞时间计算器405、碰撞时间阈值确定器407、计数确定器409以及告警信号发生器/发送器411。障碍物感知器401可以感知ADV的环境，环境包括在ADV的视野内的一个或多个障碍物。碰撞确定器403可以基于ADV的规划轨迹来确定ADV是否处于与一个或多个障碍物的任何一个的碰撞路线内。碰撞时间计算器405可以计算从ADV到一个或多个障碍物中的任何一个的碰撞距离。基于ADV的当前速度和前进方向和/或预测与ADV发生碰撞的一个或多个障碍物的任何一个的预测速度和前进方向，可以将碰撞距离转换为碰撞时间(time-to-collision，TTC)(基于时间的值)。TTC值是指，如果保持车辆/障碍物的碰撞路径和速度，直到车辆与障碍物之间发生碰撞之前一直持续的时间。碰撞时间阈值确定器407可以确定碰撞时间的阈值以生成告警警报。在一个实施例中，碰撞时间阈值约为两秒。计数确定器409可以确定计数阈值，在生成告警信号之前，碰撞时间连续减小。在一个实施例中，预设计数约为5。告警信号发生器/发送器411可以产生和/或发送告警警报到ADV的用户接口，以警告操作ADV的安全操作员。注意，尽管碰撞告警模块308被图示为独立模块，但是碰撞告警模块308和规划模块305可以是集成模块。
图5示出根据一个实施例的处于潜在碰撞中的ADV的示例。参照图5，在场景500中，ADV 101具有当前规划的轨迹501。轨迹501包括沿轨迹501的路径的任意点处的ADV 101的速度配置和前进方向。ADV 101可以使用传感器感知到ADV 101的碰撞路径中的障碍物510的距离。在一个实施例中，基于到障碍物510的距离和ADV的当前速度，ADV 101确定碰撞时间。将碰撞时间与预定阈值(例如，大约2秒)进行比较，以确定是否触发告警警报。例如，ADV101可以以10m/s的速度行进，与障碍物510相距30米。因此，ADV 101的TTC可以被计算为30/(10m/s)＝3秒。对于2秒的阈值，不满足ADV 101的3秒TTC，并且不会触发告警条件。因此，ADV 101将不会发出告警警报。
在另一实施例中，ADV 101可以计算TTC阈值区域511，即ADV 101将在TTC阈值内的区域。在此，阈值可以确定为2秒*10m/s＝20米。因此，如果ADV 101进入阈值区域511，即在以10m/s的速度行进时，距障碍物510 20米以内，则ADV 101将触发告警警报以警告安全操作员潜在的碰撞。在另一个实施例中，当ADV 101进入阈值区域511时，ADV101将自动应用急刹车(大约3m/s^2)。
图6示出根据一个实施例的处于另一潜在碰撞中的ADV的时间图。场景600示出ADV101的五个规划周期(0-4)的时间跨度。在此场景中，ADV 101具有跟随车辆610(或障碍物610)的当前规划轨迹601。基于ADV 101的传感器，ADV 101可以确定，在规划周期0，ADV101在到障碍物610的x秒TTC内。在接下来的规划周期中，ADV可以确定到障碍物610的后续TTC。在一个实施例中，如果ADV 101确定在预定数量的规划周期(计数阈值)中TTC连续降低，例如，每个规划周期的TTC均小于先前的最近规划周期，则ADV 101向ADV 101的安全操作员触发告警警报。例如，如果在5个规划周期的TTC＝(x，x-0.5，x-1.0，x-1.5，x-2.0)，并且规划周期数量的预定阈值是5，则将触发告警/警报信号。
注意，在这种情况下，5个连续规划周期中的每一个具有小于其前一个最近规划周期的TTC会触发告警信号。在另一个实施例中，当ADV 101确定已经达到连续降低的TTC的计数阈值(例如5)时，ADV 101将自动施加轻刹车(大约1m/s^2)以使ADV 101减速。
在另一个实施例中，使用计数器来对连续降低的TTC规划周期的数量进行计数，并且如果计数器达到预定的规划周期数量(例如，计数阈值5)，则触发告警。在一些实施例中，可以将计数阈值和TTC阈值组合，以便可以将任一触发条件(如图5-6所示)应用于触发告警警报。在这种情况下，如果ADV 101处于TTC阈值之内(如图5所示)，或者ADV 101在规划周期的计数阈值内具有降低的TTC，则可以触发告警警报。尽管使用的是计数阈值为5，TTC阈值为2秒，但可以使用任何值。
图7是说明根据一个实施例的ADV的操作员接口的框图。参照图7，ADV 101的操作员接口700包括驱动轮701、一个或多个显示设备702-703和扬声器设备704。这里，操作员接口700是ADV 101的安全操作员的视野。在一个实施例中，如果ADV 101触发了告警信号(告警信号可以由作为图3A的ADS 110的一部分的碰撞告警模块308生成)，则碰撞告警模块308可以通过ADV 101的控制器局域网(CAN)总线发送告警信号到ADV 101的操作员接口700。在另一个实施例中，告警信号可以在耦接到图3A的ADS 110的输出设备上显示。在一个实施例中，告警信号可以在任何一个显示设备702-703上显示为告警符号、告警颜色指示或告警声明，和/或可以通过扬声器设备704触发声音警告。虽然说明了操作员接口，但告警信号可以通过ADV 101的安全操作人员的视野内的其他接口向安全操作人员发出告警，如触摸反馈，例如通过驱动轮701反馈振动等。
图8是示出根据一个实施例的由ADV执行的方法的流程图。过程800可以由处理逻辑来执行，处理逻辑可以包括软件、硬件或其组合。例如，过程800可以由图4的碰撞告警模块308执行。参考图8，在框801处，处理逻辑对自主驾驶车辆(ADV)的环境进行感知，环境包括一个或多个障碍物。在框802处，处理逻辑基于规划的轨迹，确定ADV是否将潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞。在框803处，如果确定ADV潜在地发生碰撞，则处理逻辑基于规划的轨迹和一个或多个障碍物来确定碰撞时间。在框804处，如果所确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则处理逻辑生成告警信号以警告ADV的操作员。在框805处，处理逻辑将告警信号发送到ADV的用户接口以警告操作员潜在的碰撞。
在一个实施例中，告警信号通过控制器局域网(CAN)总线发送到ADV的用户接口以警告操作员。在一个实施例中，阈值约为2秒，预定数量的连续规划周期约为5。
在一个实施例中，处理逻辑进一步在ADV的显示设备上显示告警信号或通过ADV的扬声器拉响警报。在一个实施例中，如果确定碰撞时间小于阈值，则ADV采取急刹车。
在另一实施例中，如果确定碰撞时间大于阈值，但是对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则ADV采取轻刹车。在另一个实施例中，轻刹车约为1m/s^2，而急刹车约为3m/s^2。
注意，如上所示和所述的一些或所有组件可以用软件、硬件或其组合实现。例如，这些组件可以被实现为安装并存储在永久存储设备中的软件，软件可以由处理器(未示出)加载并执行在存储器中以执行贯穿本申请所述的过程或操作。可替换地，这些组件可被实现为被编程或嵌入到专用硬件中的可执行代码，专用硬件诸如集成电路(例如，专用IC或ASIC)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)，可执行代码可经由来自应用的对应驱动器和/或操作系统访问。此外，这些组件可以被实现为处理器或处理器内核中的特定硬件逻辑，作为经由一个或多个特定指令软件组件可访问的指令集的一部分。
已经关于对计算机存储器内的数据位的操作的算法和符号表示呈现了前述详细描述的一些部分。这些算法描述和表示是数据处理领域的技术人员用来最有效地将他们的工作实质传达给本领域的其他技术人员的方式。算法在这里并且通常被认为是导致期望结果的自洽操作序列。这些操作是需要对物理量进行物理操纵的那些操作。
然而，应当记住的是，所有这些和类似的术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是应用于这些量的方便的标记。除非特别声明，否则从以上讨论中显而易见的是，应当理解的是，在整个说明书中，使用诸如所附权利要求书中所阐述的术语的讨论指的是计算机系统或类似电子计算设备的动作和过程，所述计算机系统或类似电子计算设备将计算机系统的寄存器和存储器内的表示为物理(电子)量的数据操纵和变换成计算机系统存储器或寄存器或其它这样的信息存储、传输或显示设备内的类似地表示为物理量的其它数据。
本公开的实施例还涉及用于执行本文的操作的装置。这种计算机程序存储在非瞬态计算机可读介质中。机器可读介质包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的任何机制。例如，机器可读(例如，计算机可读)介质包括机器(例如，计算机)可读存储介质(例如，只读存储器(“ROM”)、随机存取存储器(“RAM”)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存设备)。
在前述附图中描述的过程或方法可以由包括硬件(例如，电路、专用逻辑等)、软件(例如，体现在非暂时性计算机可读介质上)或两者的组合的处理逻辑来执行。尽管以上根据一些顺序操作描述了过程或方法，但是应当理解的是，可以以不同的顺序执行所述的一些操作。此外，一些操作可以并行地而不是顺序地执行。
本公开的实施例不是参考任何特别编程语言描述的。将了解，可使用各种编程语言实施如本文所述的本公开的实施例的教示。
在前述说明书中，已经参考本公开的具体示例性实施例描述了本公开的实施例。显然，在不背离如所附权利要求书中所阐述的本公开的更宽的精神和范围的情况下，可以对其进行各种修改。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而不是限制性的。

Claims (10)

1.一种用于自主驾驶车辆ADV的碰撞告警方法，所述方法包括：
感知自主驾驶车辆ADV的环境，所述环境包括一个或多个障碍物；
根据规划的轨迹确定ADV是否潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞；
如果确定ADV潜在地发生碰撞，则基于规划的轨迹和一个或多个障碍物确定碰撞时间；
如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则产生告警信号以警告ADV的操作员；以及
向ADV的用户接口发送告警信号，以警告操作员潜在的碰撞。
2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述告警信号通过控制器局域网(CAN)总线被发送到所述ADV的用户接口以警告所述操作员。
3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述阈值是大约2秒，并且预定数量的连续规划周期是大约为5。
4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：在所述ADV的显示设备上显示所述告警信号，或者通过所述ADV的扬声器设备拉响警报。
5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，如果确定碰撞时间小于所述阈值，则所述ADV采取急刹车。
6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中，如果确定碰撞时间大于所述阈值，但是对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则所述ADV采取轻刹车。
7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中，所述轻刹车为大约1m/s^2，并且所述急刹车为大约3m/s^2。
8.一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
9.一种数据处理系统，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，耦接到一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
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