CN105378814A - 车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆安全行驶装置，其具有：物体信息检测部，其检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部，其检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部，其在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面状况抑制避免碰撞辅助。

Description

车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序
技术领域
本发明涉及一种车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序。
背景技术
现有技术中有一种车辆安全行驶装置，该车辆安全行驶装置利用雷达和摄像头检测出(检知)物体，根据雷达及摄像头的检测结果对刹车时刻(timing)及警报时刻进行变更(参见专利文献1)
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2007-91207号
发明内容
然而，即使在车辆的驾驶员有意图地(主动地)使车辆向物体的方向移动的情况下，该安全行驶装置也会在检测出该物体时，在与其他情况下同样的时刻进行刹车及发出警报，因而存在有时会使驾驶员厌烦的问题。
具体而言，例如，由于前方存在右拐车辆等障碍物，因而驾驶员通过操作方向盘(转向装置)来避开该障碍物，之后立刻于人行道或交叉路口附近使本车辆朝向其原来的前进方向，但是，在这种情况下，该安全行驶装置也会在通常的控制时刻，相对于人行道上或交叉路口处的行人或路边物体作出多余(本不需要)的控制动作。
图19是表示通常的避免碰撞辅助的一个例子的图。
配备有安全行驶装置的车辆(本车辆)2001正在道路2011上行驶。道路2011上存在人行横道2012和人行横道2013，其中，人行横道2012位于交叉路口的靠近本车辆一侧，人行横道2013位于交叉路口的远离本车辆一侧，另外，在位于交叉路口的远离本车辆一侧的人行横道2013附近，在车辆2001的前进路线的右方存在路边物体(例如立杆)2014。另外，交叉路口处存在垂直于车辆2001的前进方向的道路，在该道路上存在其他车辆2002，该其他车辆2002位于以车辆2001的前进路线的左方，该车辆2002正在等待右拐(右转)。另外，在路边物体2014附近，存在作为行人的人物2003。
在这种状况下，车辆2001的驾驶员会进行向右转向的操作，以避开其他车辆2002，之后，进行向左转向的操作，回到本车辆的车道上。此时，在检测出车辆2001a(移动后的车辆2001)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体2014或人物2003)时，安全行驶装置针对正前方的障碍物而启动对警报等的控制。由于此时是车辆2001的驾驶员有意图地进行转向操作，因而按照通常的启动时刻启动警报等的控制会让人感到有点多余。
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于，提供一种车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法及车辆安全行驶程序，采用该车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法及车辆安全行驶程序，与其他情况不同，在判定(推定)为车辆的驾驶员有意图地使车辆向物体的方向移动的情况下，若检测出物体，则对避免碰撞辅助(例如刹车等或警报)的启动时刻或者结束时刻进行调整，或者对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻均进行调整。
本发明的第1技术方案涉及一种车辆安全行驶装置(例如，本发明的实施方式中的车辆安全行驶装置1)，其具有：物体信息检测部(例如，本发明的实施方式中的外部传感器12及物体检测部21及车内传感器13)，其检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部(例如，本发明的实施方式中的车辆状态检测部14)，其检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部(例如，本发明的实施方式中的碰撞可能性判定部22)，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部(例如，本发明的实施方式中的避免碰撞辅助部23)，其在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时(车辆被执行转向操作并且是驾驶员执行的)，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在第1技术方案的基础之上，本发明的第2技术方案为：在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，若在转向的方向上存在物体，则所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作、转向的方向上存在物体时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在第1或第2技术方案的基础之上，本发明的第3技术方案为：在检测出所述车辆的前方存在物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，由于在驾驶员执行使车辆避开该车辆正前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的物体的操作时，抑制所述避免碰撞辅助，因而，能够在正确地识别出驾驶员的意图的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
在第1～3技术方案的基础之上，本发明的第4技术方案为：所述避免碰撞辅助部对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。由此，既能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够避免使人物(例如行人等)产生恐惧感。
在第1～4技术方案的基础之上，本发明的第5技术方案为：转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，所述避免碰撞辅助部对避免碰撞辅助的抑制量越小。由此，根据转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量，来变更避免碰撞辅助的抑制量，因而，既能够抑制避免碰撞辅助，又能够实施适当的避免碰撞辅助。
在第1～5技术方案的基础之上，本发明的第6技术方案为：在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，在交叉路口处，前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆的前端伸出到其车道(相交车辆离开其车道)外时，或者车辆(本车辆)的驾驶员意图向左或向右拐时，能够在识别出这些情况的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
在第1～6技术方案的基础之上，本发明的第7技术方案为：在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、或两条边交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。由此，能够正确地识别出交叉路口。
本发明的第8技术方案涉及一种车辆安全行驶方法，其包括如下步骤：物体信息检测部检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
本发明的第9技术方案涉及一种车辆安全行驶程序，其使计算机执行如下步骤：物体信息检测部检测出关于物体的信息；车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，判定为有可能与物体发生碰撞时，实施避免碰撞辅助，在所述车辆的驾驶员进行转向操作的状况下，抑制多余的避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况，在转向的方向上存在物体时，抑制避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作、转向的方向上存在物体时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在检测出所述车辆的前方存在物体，并且所述车辆的驾驶员进行转向操作时，抑制所述避免碰撞辅助。从而，由于在驾驶员避开车辆的正前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的物体时，抑制所述避免碰撞辅助，因而，能够在正确地识别出驾驶员的意图的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。从而，既能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够避免使人物(例如行人等)产生恐惧感。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，对避免碰撞辅助的抑制量越小。从而，由于根据转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量，来变更避免碰撞辅助的抑制量，因而，既能够抑制避免碰撞辅助，又能够实施适当的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，抑制避免碰撞辅助。从而，在交叉路口处，前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆的前端伸出到其车道(相交车辆的车道)外时，或者车辆(本车辆)的驾驶员意图向左或向右拐时，能够在识别出这些情况的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶装置中，在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、或两条边相交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。从而，能够正确地识别出交叉路口。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶方法中，在判定有可能与物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在车辆的驾驶员进行转向操作的情况下，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个技术方案所涉及的车辆安全行驶程序中，在判定有可能与物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在车辆的驾驶员进行转向操作的情况下，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。从而，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
附图说明
图1是概括地表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆安全行驶装置的结构的框图。
图2是表示本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图3是表示本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图4是表示本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图5是表示本发明的一个实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子的图。
图6是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子的图。
图7是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子的图。
图8是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的一个例子的图。
图9是用于说明本发明的一个实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的一个例子的图。
图10是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的一个例子的图。
图11是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子的图。
图12是用于说明本发明的一个实施方式中的叠合量的图。
图13是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的一个例子的图。
图14是用于说明本发明的一个实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子的图。
图15是用于说明本发明的第1实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图16是用于说明本发明的第2实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图17是用于说明本发明的第3实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图18是用于说明本发明的第4实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整之流程的一个例子的流程图。
图19是表示通常的避免碰撞辅助的一个例子的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下的关于本发明的实施方式的说明，仅仅是具体地对权利要求所述的发明及其等同物进行说明，并非以对权利要求所述的发明及其等同物进行限定为目的，基于说明书的记载，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。
[本实施方式所涉及的车辆安全行驶装置的概述]
图1是概括地表示本发明的一个实施方式所涉及的车辆安全行驶装置1的结构的框图。
本实施方式所涉及的车辆安全行驶装置1具有处理装置11、外部传感器12、车内传感器13、车辆状态检测部14、动作控制部15和警报部16。
处理装置11具有物体检测部21、碰撞可能性判定部22和避免碰撞辅助部23。
外部传感器12具有摄像头31、图像处理部32、雷达41和雷达控制部42。
车内传感器13具有摄像头51和图像处理部52。
本实施方式所涉及的车辆安全行驶装置1设置在车辆上。
外部传感器12是用于检测出车辆外部的信息的传感器。
摄像头31设置在能够拍摄车辆外部(例如车辆前方)的图像的位置上，摄像头31所获取到的图像信息输出给图像处理部32。
图像处理部32对来自摄像头31的图像信息进行规定处理，将经处理后的图像信息输出给物体检测部21。规定处理可以是滤波处理及二值化处理等各种处理。
雷达41设置在能够对车辆外部(例如车辆前方)发射出(发送)电磁波(例如毫米波)的位置上，雷达41发射出的电磁波被物体反射，被反射回来的电磁波由雷达41接收。
雷达控制部42控制雷达41的动作，将有关雷达41发射出的电磁波以及雷达41接收到的电磁波的信息(雷达信息)输出给物体检测部21。
车内传感器13是用于检测出表示车内(车辆内部)情况的信息的传感器。
摄像头51设置在能够拍摄车内(例如驾驶员)的图像的位置上，摄像头51所获取到的图像信息输出给图像处理部52。
图像处理部52对来自摄像头51的图像信息进行规定处理，经处理后的图像信息被输出给避免碰撞辅助部23。规定处理可以是滤波处理及二值化处理等各种处理。
车辆状态检测部14用于检测出有关车辆(本车辆)状态的规定信息，车辆状态检测部14所检测出的信息(车辆状态信息)被输出给避免碰撞辅助部23。车辆状态信息例如可以为设定转向角(驾驶员输入的转向操作角度的方向及大小)的信息、对应于设定转向角的实际转向角(转向角)的信息、偏航角(以通过车辆重心的上下方向的轴线为中心的转动角度)的信息、偏航角速度(以通过车辆重心的上下方向的轴线为中心的转动的角速度)的信息、车辆速度(车速)的信息、车辆加速度的信息、基于GPS(GlobalPositioningSystem:全球定位系统)的车辆位置或车辆前进方向的信息等各种信息。
物体检测部21接收来自外部传感器12的图像处理部32的图像信息、以及来自外部传感器12的雷达控制部42的雷达信息，物体检测部21基于图像信息和雷达信息这二者中的一方或双方，来检测出有关存在于车辆外部的物体的信息，物体检测部21将检测出的信息(物体信息)输出给碰撞可能性判定部22及避免碰撞辅助部23。物体信息例如可以为表示存在物体的信息、表示存在的物体与规定模板(例如车辆的模板)相符的信息、存在的物体的位置信息、存在的物体的距离(例如，与本车辆之间的相对距离)信息、存在的物体的速度信息、存在的物体的移动方向信息等各种信息。
在此，物体检测部21例如基于来自外部传感器12的图像处理部32的图像信息和来自外部传感器12的雷达控制部42的雷达信息这二者，来检测出物体信息。
具体而言，例如，物体检测部21利用雷达41所发射出的电磁波检测出障碍物(物体)的距离及移动速度等，利用摄像头31所获取到的图像信息对障碍物(物体)进行物体识别处理。然后，根据这些结果，在利用雷达41所发射出的电磁波检测出的物体位置(目标物体)与利用摄像头31所获取到的图像信息识别出的物体位置这二者存在于一定范围内、且这二者相匹配(matching)时，物体检测部21将利用雷达41所发射出的电磁波检测出的物体信息与利用摄像头31所获取到的图像信息识别出的物体信息合在一起，将合在一起后的信息作为物体信息输出给碰撞可能性判定部22。
如此，将摄像头31所获取到的图像信息和雷达41所获取到的雷达信息结合在一起后得到物体信息，利用该物体信息，例如，即使在根据摄像头31所获取到的图像信息不能够充分确保物体距离的精度时，也能够通过利用雷达41所获取到的雷达信息，来充分确保物体距离的精度。另外，例如，即使在根据雷达41所获取到的雷达信息不能够充分确保物体识别(判别)的精度时，也能够通过利用摄像头31所获取到的图像信息，来充分确保物体识别(判别)的精度。
此外，一般而言，雷达41所获取到的雷达信息中，对车辆的纵向方向(例如物体距离)的检测精度较高，而摄像头31所获取到的图像信息中，对车辆的横向方向(例如物体的横向位置及宽度)的检测精度、以及物体识别的精度较高。
作为其他结构例，物体检测部21可以接收来自外部传感器12的图像处理部32的图像信息，基于该信息来检测出与存在于车辆外部的物体相关的信息。在这种情况下，例如，外部传感器12可以不具有雷达41和雷达控制部42。
另外，作为其他结构例，物体检测部21可以接收来自外部传感器12的雷达控制部42的雷达信息，基于该信息来检测出与存在于车辆外部的物体相关的信息。在这种情况下，例如，外部传感器12可以不具有摄像头31和图像处理部32。
碰撞可能性判定部22接收来自物体检测部21的外部物体信息，基于接收到的物体信息，对本车辆与其他物体之间发生碰撞的可能性进行判定，将关于该判定结果的信息(判定结果信息)输出给避免碰撞辅助部23。关于该判定结果的信息例如可以是表示本车辆与其他物体之间有无发生碰撞的可能性的信息，或者，可以在表示本车辆与其他物体之间有无发生碰撞的可能性的信息的基础上，还有表示发生碰撞的可能性的大小的信息、作为碰撞对象的其他物体的信息、表示本车辆周围状况的信息等信息中的1个以上的信息。
避免碰撞辅助部23接收来自物体检测部21的物体信息、来自碰撞可能性判定部22的判定结果信息、来自车内传感器13的图像处理部52的关于车内物体的图像信息、来自车辆状态检测部14的本车辆的车辆状态信息，避免碰撞辅助部23基于接收到的所有信息或一部分信息，生成用于控制车辆(本车辆)的动作的信号(动作控制信号)，将该动作控制信号输出给动作控制部15，避免碰撞辅助部23还生成用于控制警报的信号(警报控制信号)，将该警报控制信号输出给警报部16。
动作控制部15接收来自避免碰撞辅助部23的动作控制信号，基于接收到的动作控制信号，(自动)控制车辆(本车辆)的动作。对车辆的动作的控制可以为对各种动作的控制，例如对刹车的控制(例如制动)、对转向的控制等。
警报部16接收来自避免碰撞辅助部23的警报控制信号，根据接收到的警报控制信号，(自动)发出警报。
[本实施方式中的避免碰撞辅助的详细情况]
<本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的例子>
参照图2～5，说明实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的例子。
图2表示本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)101正在道路111上行驶。道路111上存在路边物体(例如护栏)112，该路边物体112位于车辆101的前进路线的右方。另外，图2中还存在向车辆101的前进路线的左方分岔的道路，在该道路上存在其他车辆102，该其他车辆102正在等待右拐。另外，在路边物体112附近存在作为行人的人物103。另外，图2中还示出了显示框115，该显示框115表示，安全行驶装置1的物体检测部21通过图像处理捕捉到其他车辆102的图像部分这一情况。
在该状况下，车辆101的驾驶员会进行向右转向的操作以避开其他车辆101，之后，进行向左转向的操作，回到本车辆的车道上。此时，当检测出车辆101a(移动后的车辆101)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体112或人物103)时，安全行驶装置1针对检测出了正前方的障碍物这一事态而启动对刹车等及警报的控制。在这种情况下，由于是驾驶员有意图地进行转向操作，因而若按照与通常情况相同的启动时刻启动对刹车等及警报的控制，会使人有多余的感觉。因此，安全行驶装置1的避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整，以缓和这种多余的感觉。
图3表示本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
图3所示的例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)121所行驶的道路131、路边物体132、人物123的状况与图2所示例子中相同。图3所示例子与图2所示例子的不同之处在于，其他车辆122是左转弯待转车辆(进入左转弯待转区域的车辆)。另外，图3中的显示框135用于表示捕捉到了其他车辆122的图像部分这一情况。在该情况下，当检测出车辆121a(移动后的车辆121)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体132或人物123)时，安全行驶装置1也同样实施避免碰撞辅助(处理)的时刻调整。
图4表示本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
图4所示的例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)141所行驶的道路151、路边物体152、人物143的状况与图2所示例子中相同。图4所示例子与图2所示例子的不同之处在于，不存在向车辆141的前进路线的左方分岔的道路，以及，在车辆141的前进路线的左方，于道路151的左端停着其他车辆142。另外，图4中的显示框155用于表示捕捉到了其他车辆142的图像部分这一情况。在该情况下，当检测出车辆141a(移动后的车辆141)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体152或人物143)时，安全行驶装置1也同样实施避免碰撞辅助的时刻调整。
图5表示本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整时的状况的一个例子。
图5所示的例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)161所行驶的道路171、路边物体172、人物163的状况与图4所示例子中相同。图5所示例子与图4所示例子的不同之处在于，在道路171的左端存在的不是车辆142而是作为行人的人物162。另外，图5中的显示框175用于表示捕捉到了人物162的图像部分这一情况。在该状况下，当检测出车辆161a(移动后的车辆161)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体172或人物163)时，安全行驶装置1也同样实施避免碰撞辅助的时刻调整。
此外，在图2～5所示的例子中，车辆(本车辆)正在避开存在于本车道上或本车道附近的作为障碍物的物体。该障碍物可以是各种物体，例如，横向来车、前行车辆、机动二轮车、自行车、行人等。
<本实施方式中实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件的例子>
当判定为满足事先设定的一个条件或者事先设定的两个以上的条件时，避免碰撞辅助部23对避免碰撞辅助进行时刻调整。
在此，实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件可以采用各种条件，下面进行例示(条件的例子)。
(条件的例子1)
可以以车辆(本车辆)未处于直行状态为条件。
以此为条件时，可以设定为车辆未处于直行状态时满足该条件。反言之，可以设定为车辆处于直行状态时不满足该条件。
(条件的例子2)
可以以由于车辆(本车辆)的驾驶员有意图地进行转向操作(例如，操作方向盘而避开障碍物的行动)而使该车辆正向物体的方向移动为条件。换言之，以处于正在避开前方(可以包括向左右偏离的位置)的障碍物的状态为条件。
以此为条件时，可以设定为驾驶员有意图地进行转向操作时满足该条件。反言之，可以设定为发生了并非驾驶员有意图地进行的转向操作时不满足该条件。
(条件的例子3)
可以以车辆(本车辆)所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口为条件。
以此为条件时，可以设定为车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时满足该条件。反言之，可以设定为车辆未处于交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时不满足该条件。
(条件的例子4)
可以以被视为车辆(本车辆)的障碍物的物体是规定物体为条件。规定物体例如可以设定为人物以外的物体等。
以此为条件时，可以设定为被视为车辆的障碍物的物体是规定物体时满足该条件。反言之，可以设定为被视为车辆的障碍物的物体并非规定物体时不满足该条件。
(条件的例子5)
可以以驾驶员指示实施避免碰撞辅助的时刻调整为条件。
以此为条件时，可以设定为驾驶员指示实施避免碰撞辅助的时刻调整时满足该条件。反言之，可以设定为驾驶员没有指示实施避免碰撞辅助的时刻调整时不满足该条件。
<本实施方式中对是否满足实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件进行判定的具体方法>
下面，说明对是否满足上述例子所示的条件进行判定的具体方法。
(判定是否满足例子1所示条件的具体方法)
关于车辆(本车辆)未处于直行状态这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车辆状态检测部14的车辆状态信息中包含的转向操作的信息，根据转向操作的信息是否表示车辆处于直行状态，来判定车辆是否处于直行状态。
作为其他例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车辆状态检测部14的车辆状态信息中包含的车辆前进方向的信息，来判定车辆是否处于直行状态。
作为其他例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息，对图像中驾驶员的脸或眼睛(视线)是否由面向前方变为向左右任何一方移动(由面向前方变为向两侧转动)了规定角度以上进行判定，判定结果为肯定时，可以判定为(推定为)车辆未处于直行状态。另外，作为其他例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息，在图像中驾驶员的脸或眼睛(视线)由面向前方变为向左右任何一方移动了规定角度以上后该状态持续规定时间以上时，判定为(推定为)车辆未处于直行状态。
另外，该判定也可以基于其他信息进行。
此外，该判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息输出给避免碰撞辅助部23。
(判定是否满足例子2所示条件的具体方法)
关于由于车辆(本车辆)的驾驶员有意图地进行转向操作而使该车辆向物体的方向移动这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自车辆状态检测部14的关于转向操作的信息，对是否是车辆的驾驶员有意图地进行转向操作(有无驾驶员进行的转向操作)进行判定。
另外，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对车辆是否正向物体的方向移动(车辆的移动方向上是否存在被视为障碍物的物体)进行判定。
另外，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对是否存在车辆应避开的物体进行判定，当判定结果为存在车辆应避开的物体时，判定为车辆的驾驶员有意图地进行转向操作。
参照图6～7，对该判定进行说明。
图6用于说明本实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子。
在该例子所示的方法中，判定为配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)201被进行向右转向的操作，并且左前方的规定区域(检测对象区域)212中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆201应避开的物体。
在图6所示的例子中，作为参考示出了区域211，区域211由如下线条包围而成：连接车辆201的车头部分的左端点和该左端点正左方(以车辆前进方向为标准的正左方)距离L1处的点之前方(垂直于车宽方向的方向上)距离L11处的点这两个点的线条；连接车辆201的车头部分的右端点和该右端点正右方(以车辆前进方向为标准的正右方)L1处的点之前方距离L11处的点这两个点的线条；分别从上述的左方及右方的距离L11处的点开始垂直于车辆201的车宽方向而向前方延伸的线条。而且，在该区域211中的沿车辆201的前进方向的左半部分的区域中，将距离车辆201的车头部分的距离(垂直于车宽方向的方向上的距离)在“L11+L12”以上的区域(图6所示例子中划阴影线的部分)设定为检测对象区域212。
通过设定这样的检测对象区域212，在检测对象区域212中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆201应避开的物体、车辆201的驾驶员有意图地进行向右转向的操作(为了避开物体而进行向右转向的操作，之后为了恢复原状而进行向左转向的操作，或者为了右拐而进行转向操作)。
图7用于说明本实施方式中对是否存在车辆应避开的物体进行判定的方法的一个例子。
在该例子所示的方法中，在判定为配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)231被进行向左转向的操作，并且在右前方的规定区域(检测对象区域)242中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆231应避开的物体。
与图6所示的例子相比，图7所示的例子是将图6所示例子左右对调后的结果(与图6左右对称)。在示出的作为参考的区域241中的、沿车辆231的前进方向的右半部分的区域中，将距离车辆231的车头部分的距离(在垂直于车宽方向的方向上的距离)在规定值以上的区域(图7中划阴影线的部分)设定为检测对象区域242。
通过设定这样的检测对象区域242，在检测对象区域242中存在被视为障碍物的物体时，判定为存在车辆231应避开的物体、车辆231的驾驶员有意图地进行向左转向的操作(为了避开物体而进行向左转向的操作之后，为了恢复原状而进行向右转向的操作，或者为了左拐而进行转向操作)。
在此，作为图6所示的车辆201被进行向右转向的操作时的检测对象区域212、以及图7所示的车辆231被进行向左转向的操作时的检测对象区域242，可以分别采用各种区域。本例子中的距离L1、L11、L12也可以分别采用各种值。
例如，在本例中，考虑到位于车辆201、231的车头部分的横向宽度之左右外侧的区域中也可能存在被视为障碍物的物体，因而将该区域也包含在检测对象区域212、242中，其实在其他不同的结构例中，也可以采用如下结构：检测对象区域212、242中不包括位于车头部分的横向宽度之左右外侧的区域。
另外，在本例子中，到车辆201、231的车头部分的距离(垂直于车宽方向的方向上的的距离)不足“L11+L12”的区域没有包含在检测对象区域212、242中，这是由于，在该区域中存在被视为障碍物的物体时，驾驶员难以有充分时间来进行避开该物体的操作，因而优选地，针对避开该物体后的路边物体等，实施与通常时的情况下相同的避免碰撞辅助。但是，并不局限于此，在其他结构例中，也可以使该区域包含于检测对象区域212、242中。
另外，在本例子中，转向操作为向左转向时的检测对象区域212与转向操作为向右转向时的检测对象区域242设定为左右对称，其实在其他结构例中，也可以采用非左右对称的结构。
另外，以上的判定也可以分别基于其他信息进行。
此外，以上的判定中的一个以上的判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如，碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息发送给避免碰撞辅助部23。
(判定是否满足例子3所示条件的具体方法)
关于车辆(本车辆)所处位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对是否存在规定物体进行判定，当判定为存在规定物体时，判定存在交叉路口(车辆所处位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口)。规定物体可以设定为各种物体，例如，车辆(本车辆)正前方存在的前进方向与本车辆前进方向相交的车辆(相交车辆)、前行车辆向左或向右拐的情况(例如，欲向左拐或向右拐的前行车辆、向左拐或向右拐后的前行车辆)、交通信号灯、人行横道、两条边相交叉配置的路边物体等。
参照图8～9对该判定方法进行说明。
图8用于说明本实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的一个例子。
在本例子所示的方法中，要对配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)301所处的位置为交叉路口或者车辆301的前方存在交叉路口进行检测。
车辆(本车辆)301正在道路311上行驶。在道路311上，在车辆301的前方存在交叉路口，在交叉路口的靠近车辆301的一侧存在人行横道312，在交叉路口的远离车辆301的一侧存在人行横道313，在该人行横道313附近于稍微靠车辆301一侧存在交通信号灯314。在交叉路口前方的道路上，在车辆301的前进路线的右方存在路边物体(例如立柱)315。另外，在路边物体315附近存在作为行人的人物302。另外，在图8中示出了显示框321、322、323，这些显示框分别用于表示安全行驶装置1的物体检测部21通过图像处理捕捉到了各人行横道312、313、交通信号灯314的图像部分这一情况。
在这种状况下，车辆301的驾驶员欲进行向右转向的操作而右拐。此时，在检测到车辆301a(移动后的车辆301)的正前方存在作为障碍物的物体(路边物体315或人物302)时，安全行驶装置1针对正前方的障碍物而启动对刹车等或警报的控制。由于此时是车辆301的驾驶员有意图地进行转向操作，因而若在通常的启动时刻启动对刹车等或警报的控制，会让人有多余的感觉。因此，安全行驶装置1的避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整，以缓和这种多余的感觉。
在图8所示例子的情况下，作为一个例子，在交叉路口前后的2个人行横道312、313均(或者，作为其他结构例，也可以是其中的任何一个)被检测出来时，安全行驶装置1的避免碰撞辅助部23判定为存在交叉路口。
另外，作为其他例子，安全行驶装置1的避免碰撞辅助部23在检测出交通信号灯314时，判定为存在交叉路口。
图9用于说明本实施方式中对是否存在交叉路口进行判定的方法的其他例子。
在本例子所示的方法中，要对配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)351所处的位置为交叉路口或车辆351前方存在交叉路口进行检测。
在图9所示例子中，配备有安全行驶装置1的车辆(本车辆)351正在行驶的道路361、交叉路口前后的2个人行横道362、363、交通信号灯364、人物352分别处于与图8所示例子中相同的状况。图9所示例子与图8所示例子的不同之处在于，交叉路口处向右分岔的道路的两端分别存在路边物体(例如立柱)365、366。另外，图9中示出了用于表示捕捉到了各路边物体365、366的图像部分这一情况的显示框371、372。
在图9所示例子中，在交叉路口处向右分岔的道路的两端存在的路边物体365、366均被(或者，作为其他结构例，也可以是其中的任何一个)检测出来时，安全行驶装置1的避免碰撞辅助部23判定为存在交叉路口(在本例子中，交叉路口处至少存在向右分岔的道路)。
另外，作为其他结构例，可以采用如下结构：在检测出交叉路口处向左分岔的道路或者向右分岔的道路上存在处于等待状态的车辆(例如等待右拐的车辆或者等待左拐的车辆)时，或者，在检测出交叉路口处向左分岔的道路和向右分岔的道路上均存在处于等待状态的车辆(例如等待右拐的车辆或者等待左拐的车辆)时，判定为存在交叉路口。
在此，交叉路口可以是十字路口或丁字路口(T字路口)。图8所示例子及图9所示例子中，作为为了判定是否满足条件而检测出的交叉路口例如可以是十字路口和丁字路口这两者，也可以是这两者中的任何一者。
另外，路边物体可以是例如立柱及护栏等各种物体。
此外，以上判定可以分别基于其他信息进行。
作为一个例子，关于车辆(本车辆)所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件，避免碰撞辅助部23可以基于来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息，对图像中驾驶员的脸或眼睛(视线)是否由面向前方变为向左右任何一方移动(由面相前方而变为向左右两侧转动)了规定角度以上进行判定，当判定结果为肯定时，(推定为)判定为存在交叉路口。
另外，以上判定中的一个以上的判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息输出给避免碰撞辅助部23。
(判定是否满足例子4所示条件的具体方法)
关于被视为车辆(本车辆)的障碍物的物体为规定物体(例如人物以外的物体)这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以基于来自物体检测部21的物体信息，对被视为车辆的障碍物的物体是否为规定物体进行判定。在这种情况下，规定物体的模板图像或者特征等的信息事先设定并存储在存储器中，避免碰撞辅助部23对被视为车辆的障碍物的物体的信息是否与规定物体的信息相符进行判定。
此外，该判定可以分别基于其他信息进行。
另外，该判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息输出给避免碰撞辅助部23。
(判定是否满足例子5所示条件的具体方法)
关于驾驶员指示实施避免碰撞辅助的时刻调整这一条件，作为一个例子，避免碰撞辅助部23可以对驾驶员是否通过操作规定开关或者设定规定设定内容等来指示实施避免碰撞辅助的时刻调整进行判定。
另外，该判定也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如碰撞可能性判定部22)进行，之后将该判定结果的信息输出给避免碰撞辅助部23。
<本实施方式中针对车辆转向时位于车辆前方的障碍物进行的避免碰撞辅助的时刻调整的具体例子>
在判定为满足事先设定的一个条件或者事先设定的两个以上的条件时，作为针对车辆转向时位于车辆前方的障碍物进行的避免碰撞辅助的时刻调整，避免碰撞辅助部23使自动刹车(制动)等或警报的启动时刻迟于其他情况下(通常时的情况下)的启动时刻，或者，在开始启动之后使避免碰撞辅助的结束时刻早于其他情况下(通常时的情况下)的结束时刻，另外，避免碰撞辅助部23也可以既实施上述的对启动时刻的时刻调整，又实施上述的对结束时刻的时刻调整。
在此，例如也可以采用如下结构：避免碰撞辅助部23针对有可能发生碰撞的物体为人物的情况、以及有可能发生碰撞的物体为人物以外的物体的情况，分别以不同的时刻实施避免碰撞辅助的启动及结束。作为具体例子，在有可能发生碰撞的物体为人物(例如，行人等弱者)时，避免碰撞辅助部23使自动刹车(制动)等或警报的启动时刻迟于通常时的情况下的启动时刻，或者使开始启动之后的避免碰撞辅助的结束时刻早于其通常时的情况下的结束时刻，另外，避免碰撞辅助部23也可以既实施上述的对启动时刻的时刻调整，又实施上述的对结束时刻的时刻调整。不过，与有可能发生碰撞的物体为人物以外的物体时相比，有可能发生碰撞的物体为人物时的避免碰撞辅助的启动时刻较早，结束时刻较晚。由此，有可能发生碰撞的物体为人物时的避免碰撞辅助与通常时的情况下的避免碰撞辅助相比效果较弱(缓和)，而与有可能发生碰撞的物体为人物以外的物体的情况下的避免碰撞辅助相比，有可能发生碰撞的物体为人物时的避免碰撞辅助则能够维持避免碰撞辅助的效果(在此，为相对效果较强，即较为不缓和)。
此外，作为其他结构例，避免碰撞辅助部23也可以在有可能发生碰撞的物体为人物时，在与通常时的情况下相同的时刻实施避免碰撞辅助。
下面，参照图10～14对上述的避免碰撞辅助的时刻调整的具体例子进行说明。
首先，参照图10～11进行说明。
图10用于说明本实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的一个例子。
在该例子中，避免碰撞辅助部23基于图10所示的图表，控制避免碰撞辅助(例如自动刹车(制动)等或警报)的启动时刻，另外，还控制开始启动后的避免碰撞辅助的结束时刻。
在图10所示图表中，横轴表示转弯量(R)，纵轴表示避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻。
横轴所示的转弯量(R)例如是与转向角度成正比的值。转弯量(R)越小时越接近于直行状态，转弯量(R)越大时转弯程度越大。另外，转弯量(R)可以设定为规定时间内的最大转弯量。
在图10所示例子中，纵轴表示的是从当前时刻到与物体发生碰撞的时刻为止的时间(预想时间)，即，该时间值(秒)越大，表示避免碰撞辅助的启动时刻越早(较晚地结束)。
另外，在图10所示例子中，特性曲线1001对应于与被视为障碍物的物体为人物(例如行人)的情况，特性曲线1002对应于被视为障碍物的物体为人物以外的物体(例如路边物体)的情况，与特性曲线1002相比，在特性曲线1001中，避免碰撞辅助的启动及结束的时刻调整的量被抑制(使调整量较小)。在图10所示例子中，分别在处于位于特性曲线1001、1002下侧的状态时，控制避免碰撞辅助的动作，使其开始(启动)，分别在处于位于特性曲线1001、1002上侧的状态时，使避免辅助的动作关闭(结束)。
图11用于说明本实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子。
在该例子中，避免碰撞辅助部23基于图11所示的图表，控制避免碰撞辅助(例如自动刹车(制动)等或警报)的启动时刻，或者控制启动后避免碰撞辅助的结束时刻。
图11所示例子与图10所示例子的不同之处在于，横轴表示转弯量(R)的变化量。转弯量(R)的变化量较小时，表示转弯较为缓慢，转弯量(R)的变化量较大时表示转弯较为急速。
在图11所示的例子中，与图10所示的例子同样，示出了特性曲线1011和特性曲线1012，其中，特性曲线1011与被视为障碍物的物体为人物(例如行人)的情况相对应，特性曲线1012与被视为障碍物的物体为人物以外的物体(例如路边物体)的情况相对应。
另外，作为其他结构例，图10所示例子及图11所示例子中横轴的值可以使用转弯所需要的时间(转弯时间)。转弯时间较长时表示转弯较为缓慢，转弯时间较短时表示转弯较为急速。
另外，图10所示例子及图11所示例子中横轴的值可以使用转向操作时的扭矩或偏航角或车辆自身的加速度G的信息。
在此，在本例子中，避免碰撞辅助部23将图10所示的图表中的特性曲线1001、1002的信息或者图11中所示的图表中的特性曲线1011、1012的信息等存储在存储器中。
另外，在本例子中，在避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻没有设置迟滞时间，其实作为其他结构，可以设置迟滞时间。
接下来，参照图12～14进行说明。
图12用于说明叠合量。
在本实施方式中，从车辆401的左端点起算时车辆401与障碍物(图12所示例子中为行人)的叠合量为Lap_L,从车辆401的右端点起算时车辆401与障碍物(图12所示例子中为行人)402的叠合量为Lap_R，将叠合量Lap_L、Lap_R中较小的一方作为整体叠合量Lap。
具体而言，关于车辆401的左端点与障碍物402的叠合量Lap_L和车辆401的右端点与障碍物402的叠合量Lap_R，整体叠合量Lap采用作为其中较小的min(Lap_L，Lap_R)。在图12所示的例子中，以Lap_L作为Lap。
在此，整体叠合量Lap与车辆401为了避开障碍物402所需要的最小转向程度相关。
在本实施方式中，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息，来算出叠合量Lap。
另外，叠合量Lap的算出也可以由避免碰撞辅助部23以外的处理部(例如碰撞可能性判定部22)进行，之后将算出的结果通知避免碰撞辅助部23。
图13用于说明本实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的一个例子。
在该例子中，避免碰撞辅助部23基于图13所示的图表，来控制避免碰撞辅助(例如自动刹车(制动)等或警报)的启动时刻，或者，控制启动后避免碰撞辅助的结束时刻。
图13所示的图表中，横轴表示转弯量(R)，纵轴表示避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻。另外，转弯量(R)可以使用规定时间内的最大转弯量。
在图13所示例子中，纵轴表示车辆与作为障碍物的物体之间的叠合量，即，纵轴的值(m)越小时越早启动(越晚结束)避免碰撞辅助。
另外，在图13所示的例子中，特性曲线1051与被视为障碍物的物体为人物(例如行人)的情况相对应，特性曲线1052与被视为障碍物的物体为人物以外的物体(例如路边物体)的情况相对应，与特性曲线1052相比，在特性曲线1051中，避免碰撞辅助的启动及结束的时刻调整的量被抑制(使调整量较小)。在图13所示例子中，在处于位于特性曲线1051、1052上侧的状态时，使避免碰撞辅助的动作开始(启动)，在处于位于特性曲线1051、1052下侧的状态时，使避免辅助的动作关闭(结束)。
图14用于说明本实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的其他例子。
在该例子中，避免碰撞辅助部23基于图14所示的图表，控制避免碰撞辅助(例如自动刹车(制动)等或警报)的启动时刻，或者控制启动后避免碰撞辅助的结束时刻。
图14所示例子与图13所示例子的不同之处在于，横轴表示转弯量(R)的变化量。
在图14所示的例子中，与图13所示的例子同样，示出了特性曲线1061和特性曲线1062，其中，特性曲线1061与被视为障碍物的物体为人物(例如行人)的情况相对应，特性曲线1062与被视为障碍物的物体为人物以外的物体(例如路边物体)的情况相对应。
另外，作为其他结构例，图13所示例子及图14所示例子中横轴的值可以使用转弯所需要的时间(转弯时间)。
另外，图13所示例子及图14所示例子中横轴的值可以使用转向时的扭矩或偏航角或车辆自身的加速度G的信息。
在此，在本例子中，避免碰撞辅助部23将图13所示的图表中的特性曲线1051、1052的信息或者图14中所示的图表中的特性曲线1061、1062的信息等存储在存储器中。
另外，在本例子中，在避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻没有设置迟滞时间，其实作为其他结构，可以设置迟滞时间。
作为其他结构例，避免碰撞辅助部23例如可以采用如下结构：针对车辆所处位置为交叉路口或者车辆前方存在交叉路口的情况、以及车辆所处位置并非交叉路口或者车辆前方不存在交叉路口的情况，分别以不同的时刻实施避免碰撞辅助的启动及结束。作为具体例子，有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23使自动刹车(制动)等或警报的启动时刻迟于通常时的情况下的启动时刻，或者使开始启动之后的结束时刻早于通常时的情况下的结束时刻，另外，避免碰撞辅助部23也可以既实施启动时刻的时刻调整，又实施结束时刻的时刻调整，不过，与有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时相比，此时的启动时刻较早，结束时刻较晚。由此，有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，实施的避免碰撞辅助相较于通常时的情况下效果较弱(缓和)，而相较于有无交叉路口这一条件以外的用于判定是否实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件得到满足、且车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时，则能够维持避免碰撞辅助的效果(在此，为相对效果较强，即较为不缓和)。
另外，作为其他结构例，也可以采用如下结构：在车辆所处的位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23在与通常时的情况下相同的时刻实施避免碰撞辅助。
在上面对基于通用特性曲线(例如同一图表所示的特性曲线)对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻进行控制的结构进行了说明，其实作为其他结构例，也可以基于不同的特性曲线(例如不同的图表所示的特性曲线)对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻进行控制。
另外，例如，可以采用对避免碰撞辅助的启动时刻和结束时刻这两者均进行控制的结构，或者也可以采用对其中的一者进行控制的结构。
另外，作为其他结构例，避免碰撞辅助的抑制也可以采用抑制避免碰撞辅助的动作的量(动作量、执行辅助时的动作量)的结构。作为抑制(缓和)“避免碰撞辅助”的方法，可以采用使避免碰撞辅助的各种动作的动作量较小的方法，具体例如，使避免碰撞辅助时的刹车程度较小，或避免碰撞辅助时的警报的音量较小。
[第1实施方式]
图15是用于说明本发明的第1实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中进行如下处理。
物体检测部21利用由外部传感器12的雷达41发射出的电磁波，来检测出存在于车辆外部的物体的位置、速度、加速度等信息(步骤S1)。
基于由外部传感器12的摄像头31拍摄到的图像进行物体识别，物体检测部21利用该物体识别，来检测出存在于车辆外部的物体的位置、移动速度(例如相对于车辆的行进方向的横向移动速度)等的信息(步骤S2)。
避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息、来自车辆状态检测部14的车辆状态信息这三种信息中的一种以上的信息，对车辆是否处于直行状态进行判定(步骤S3)。
步骤S3中的判定结果为判定车辆处于直行状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
步骤S3中的判定结果为判定车辆未处于直行状态(例如，处于正在向左或向右拐的状态)时，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车辆状态检测部14的车辆状态信息这两种信息中的一种以上的信息，对车辆是否处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态进行判定(步骤S4)。
步骤S4中的判定结果为判定车辆未处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
步骤S4中的判定结果为判定车辆处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息这两种信息中的一种以上的信息，对车辆所处位置是否为交叉路口或车辆前方是否存在交叉路口进行判定(步骤S5)。
步骤S5中的判定结果为车辆所处位置并非交叉路口或车辆前方不存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
步骤S5中的判定结果为车辆所处位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口时，避免碰撞辅助部23实施“避免碰撞辅助的时刻调整”。具体而言，避免碰撞辅助23基于来自避免碰撞辅助部22的判定结果信息，判定有可能与物体发生碰撞时，避免碰撞辅助部23控制自动刹车(制动)等或警报的启动时刻(打开避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其迟于通常时的情况下的启动时刻(步骤S6)，或者在开始启动之后控制其结束时刻(关闭避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其结束时刻早于通常时的情况下的结束时刻(步骤S7)。
如此，在本实施方式中，在判定车辆处于直行状态这一条件(步骤S3的条件)、处于正在避开前方(可以包括向左或向右偏离的位置)的障碍物这一条件(步骤S4的条件)、车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件(步骤S5的条件)均得到满足时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻的调整。
[第2实施方式]
图16是用于说明本发明的第2实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在此，概括而言，本实施方式中的避免碰撞辅助的时刻调整的流程为从图15所示流程中去除步骤S5的处理而得到。另外，图16中，与图15中相同的处理步骤被标注了与图15中相同的标号。
在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中，进行如下处理。
即，首先，执行步骤S1～S4的处理。
然后，在步骤S4中的判定结果为判定车辆未处于正在避开前方(可以包括向左或向右偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束该流程。
步骤S4中的判定结果为判定车辆处于正在避开前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的障碍物的状态时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整。即，执行步骤S6及步骤S7的处理。
如上所述，在本实施方式中，在判定车辆处于直行状态这一条件(步骤S3的条件)、处于正在避开前方(可以包括向左或向右偏离的位置)的障碍物这一条件(步骤S4的条件)均得到满足时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻的调整。
[第3实施方式]
图17是用于说明本发明的第3实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在此，概括而言，本实施方式中的避免碰撞辅助的时刻调整的流程为从图15所示流程中去除步骤S4的处理而得到。另外，图17中，与图15中相同的处理的步骤被标注了与图15中相同的标号。
在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中，进行如下处理。
即，首先，执行步骤S1～S3的处理。
然后，在步骤S3中的判定结果为车辆处于直行状态时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束该流程。
另外，步骤S3中的判定结果为判定车辆未处于直行状态(例如处于正在向左或向右拐的状态)时，避免碰撞辅助部23基于来自物体检测部21的物体信息、来自车内传感器13的图像处理部52的图像信息这两种信息中的一种以上的信息，对车辆所处位置是否为交叉路口或者车辆前方是否存在交叉路口进行判定(步骤S5)。
然后，执行步骤S5的处理之后的步骤S6及步骤S7的处理。
如此，在本实施方式中，在判定车辆处于直行状态这一条件(步骤S3的条件)、车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口这一条件(步骤S5的条件)均得到满足时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的启动时刻及结束时刻的调整。
[第4实施方式]
图18是用于说明本发明的第4实施方式中避免碰撞辅助的时刻调整的流程的一个例子的流程图。
在本实施方式中，可以以一个以上的各种条件作为实施避免碰撞辅助的时刻调整的条件。
在车辆(本车辆)的安全行驶装置1中，由外部传感器12、车内传感器13及车辆状态检测部14等检测出各种信息，基于检测出的所有信息或一部分信息，避免碰撞辅助部23对是否满足对避免碰撞辅助的时刻调整进行控制的条件(控制实施条件)进行判定(步骤S101)。
步骤S101中的判定结果为不满足控制实施条件时，避免碰撞辅助部23不实施本处理(避免碰撞辅助的时刻调整的处理)，而结束本次流程。
另外，步骤S5中的判定结果为满足控制实施条件时，避免碰撞辅助部23实施避免碰撞辅助的时刻调整。具体而言，避免碰撞辅助部23基于来自碰撞可能性判定部22的判定结果信息，判定为有可能与物体发生碰撞时，避免碰撞辅助部23控制自动刹车(制动)等或警报的启动时刻(打开避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其迟于通常时的情况下的启动时刻(步骤S102)，或者在开始启动之后控制其结束时刻(关闭避免碰撞辅助的控制的时刻)，使其结束时刻早于通常时的情况下的结束时刻(步骤S103)。
[上述实施方式的总结]
在本发明的一个实施方式中，安全行驶装置1具有：外部传感器12及物体检测部21及车内传感器13，其起到物体检测装置的功能；车辆状态检测部14，其起到检测车辆(本车辆)状态的装置的功能；碰撞可能性判定部22，其起到对是否有可能与物体检测装置所检测出的物体(例如位于正前方等的立体物体)发生碰撞进行判定的装置的功能；避免碰撞辅助部23，其起到在碰撞可能性判定部22判定有可能发生碰撞时进行避免碰撞辅助的装置的功能。在该安全行驶装置1中，避免碰撞辅助部23在车辆驾驶员进行转向操作的情况下，抑制避免碰撞辅助的启动时刻或结束时刻。作为其他结构例，避免碰撞辅助部23也可以抑制避免碰撞辅助的动作量。
由此，能够在驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的避免碰撞辅助。
在本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，避免碰撞辅助部23根据车辆(本车辆)的驾驶员进行转向操作的状况，在转向的方向上存在物体时，抑制避免碰撞辅助的启动或结束。
由此，能够在驾驶员有意图地进行转向操作时，抑制多余的“避免碰撞辅助”。
在本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，在车辆(本车辆)的前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)检测出物体的状态下，车辆的驾驶员进行转向操作时，避免碰撞辅助部23抑制避免碰撞辅助的启动或结束。
由此，在驾驶员避开了车辆的正前方(可以包括向左方或右方偏离的位置)的物体时，抑制避免碰撞辅助的启动或结束，因而，能够在正确地识别出驾驶员的意图的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
在此，车辆(本车辆)前方存在的物体例如也可以包括：虽然不位于本车辆的前进路线上，却在本车辆的宽度方向上位于本车辆外侧且靠近本车辆的物体，即，通常驾驶员应避开的位置上的物体。
本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，避免碰撞辅助部23对转向的方向上存在的物体是人物(例如行人等)还是人物以外(例如路边物体等)的物体进行判定，在判定为其是人物时的避免碰撞辅助的抑制量小于判定为其是人物以外的物体时的避免碰撞辅助的抑制量。
由此，即能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够避免使该人物(例如行人等)产生恐惧感。
本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，在转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量(本实施方式中为叠合量)越大时，避免碰撞辅助部23对避免碰撞辅助的抑制量越小。
由此，根据转向的方向上存在的物体与车辆(本车辆)之间的重叠量，变更避免碰撞辅助的抑制量，因而，既能够抑制多余的避免碰撞辅助，又能够实施适当的避免碰撞辅助。
本发明的一个实施方式中，在安全行驶装置1中，在判定为车辆所处的位置为交叉路口或车辆前方存在交叉路口的状态下，车辆(本车辆)的驾驶员进行转向操作时，避免碰撞辅助部23抑制避免碰撞辅助的启动及结束。
由此，在交叉路口处，前进方向与本车辆前进方向相交的车辆的前端伸出到其车道(前进方向与本车辆前进方向相交的车辆的车道)外时，或者车辆(本车辆)的驾驶员意图向左或向右拐时，能够在识别出这些情况的基础上，抑制多余的避免碰撞辅助。
本发明的一个实施方式中，安全行驶装置1中，在检测出车辆(本车辆)正前方的、前进方向与本车辆前进方向相交的车辆(相交车辆)、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、与道路的边缘相交配置的路边物体这些物体中的任何一种物体时，避免碰撞辅助部23判定存在交叉路口。
由此，能够准确地识别交叉路口。
可以由上述的实施方式所涉及的装置(例如车辆安全行驶装置1)实施处理方法(例如，车辆安全方法)。
可以将用于实现上述实施方式的装置(例如车辆安全行驶装置1)的全部功能或一部分功能的程序(例如车辆安全行驶程序)存储于可供计算机读取信息的存储媒介，由计算机系统读取并执行存储于该存储媒介中的程序，从而进行处理。
另外，这里说的“计算机系统”包括操作系统(OS：OperatingSystem)及外围设备等硬件。
另外，“可供计算机读取信息的存储媒介”包括软磁盘、磁光盘、ROM(ReadOnlyMemory)、快闪存储器等可擦写的非易失性存储器、DVD(DigitalVersatileDisk)等便携式媒介、内置于计算机系统的硬件等存储装置。
此外，“可供计算机读取信息的存储媒介”也可以包括在一定时间内存储程序的媒介，例如通过互联网等网络及电话线等通信线发送程序时作为服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器(例如DRAM(DynamicRandomAccessMemory))。
另外，上述程序可以由在存储装置等中存储有上述程序的计算机系统，通过传输媒介或者传输媒介中的载波传输给其他计算机系统。在此，传输程序的传输媒介指，像互联网等网络(通信网络)及电话线路等通信线路(通信线)那样的具有传输信息的功能的媒介。
此外，上述程序也可以是用于实现上述的一部分功能的程序。另外，上述程序还可以是与已经存储于计算机系统中的程序组合使用而实现上述功能的程序，即所谓的差分文件(差分程序)。
以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述实施方式仅仅是本发明的实施方式的例子，并非对本发明的范围的限定。在不脱离本发明主旨的范围内，可以进行各种追加、删除、置换以及其他变更。即，本发明并不局限于上述实施方式，应该以权利要求书的记载对本发明的范围进行限定。
工业上利用的可能性
本发明涉及一种车辆安全行驶装置，其可以抑制多余的避免碰撞辅助。
【附图标记说明】
1：车辆安全行驶装置；11：处理装置；12：外部传感器(物体信息检测部)；13：车内传感器(物体信息检测部)；14：车辆状态检测部(车辆状态信息检测部)；15：动作控制部；16：警报部；21：物体检测部(物体信息检测部)；22：碰撞可能性判定部；23：避免碰撞辅助部；31、51：摄像头；32、52：图像处理部；41：雷达；42：雷达控制部；101、101a、102、121、121a、122、141、141a、142、161、161a、162、201、231、301、301a、351、351a、401、2001、2001a、2002：车辆；103、123、143、163、302、2003：人物；111、131、151、171、311、361、2011：道路；112、132、152、172、315、365、366、2014：路边物体；115、135、155、175、321～323、371、372：显示框；211、241：区域；212、242：检测对象区域；312、313、362、363、2012、2013：人行横道；314、364：交通信号灯；402：障碍物；1001、1002、1011、1012、1051、1052、1061、1062：特性曲线。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种车辆安全行驶装置，其特征在于，
具有：
物体信息检测部，其检测出关于物体的信息；
车辆状态信息检测部，其检测出关于车辆状态的信息；
碰撞可能性判定部，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；
避免碰撞辅助部，其在所述碰撞可能性判定部判定为所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助，
在检测出所述车辆前方存在前方物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制针对与所述前方物体不同的物体进行的避免碰撞辅助。
2.根据权利要求1所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，若在转向的方向上存在物体，则所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。
3.(删除)
4.根据权利要求1或2所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
所述避免碰撞辅助部对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。
5.根据权利要求1、2和4中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，所述避免碰撞辅助部对避免碰撞辅助的抑制量越小。
6.根据权利要求1、2、4和5中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。
7.根据权利要求6所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道或两条边相交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。
8.一种车辆安全行驶方法，其特征在于，
包括如下步骤：
物体信息检测部检测出关于物体的信息；
车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；
碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；
避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助，
在检测出所述车辆前方存在前方物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制针对与所述前方物体不同的物体进行的避免碰撞辅助。
9.一种车辆安全行驶程序，其特征在于，
用于使计算机执行如下步骤：
物体信息检测部检测出关于物体的信息；
车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；
碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；
避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助，
在检测出所述车辆前方存在前方物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制针对与所述前方物体不同的物体进行的避免碰撞辅助。

Claims (9)

1.一种车辆安全行驶装置，其特征在于，
具有：
物体信息检测部，其检测出关于物体的信息；
车辆状态信息检测部，其检测出关于车辆状态的信息；
碰撞可能性判定部，其对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；
避免碰撞辅助部，其在所述碰撞可能性判定部判定为所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。
2.根据权利要求1所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，若在转向的方向上存在物体，则所述避免碰撞辅助部抑制避免碰撞辅助。
3.根据权利要求1或2所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在检测出所述车辆的前方存在物体的状态下，所述车辆的驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
所述避免碰撞辅助部对转向的方向上存在的物体是人物还是人物以外的物体进行判定，判定为该物体是人物时对避免碰撞辅助的抑制量小于判定为该物体是人物以外的物体时对避免碰撞辅助的抑制量。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
转向的方向上存在的物体与所述车辆之间的重叠量越大时，所述避免碰撞辅助部对避免碰撞辅助的抑制量越小。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在判定所述车辆所处的位置为交叉路口或所述车辆前方存在交叉路口的状态下，所述驾驶员进行转向操作时，所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。
7.根据权利要求6所述的车辆安全行驶装置，其特征在于，
在检测出位于所述车辆正前方且前进方向与本车辆前进方向相交的相交车辆、前行车辆向左或向右拐的情况、交通信号灯、人行横道、或两条边相交叉配置的路边物体时，所述避免碰撞辅助部判定所述车辆所处的位置为交叉路口、或者所述车辆前方存在交叉路口。
8.一种车辆安全行驶方法，其特征在于，
包括如下步骤：
物体信息检测部检测出关于物体的信息；
车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；
碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；
避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。
9.一种车辆安全行驶程序，其特征在于，
用于使计算机执行如下步骤：
物体信息检测部检测出关于物体的信息；
车辆状态信息检测部检测出关于车辆状态的信息；
碰撞可能性判定部对车辆是否有可能与被所述物体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；
避免碰撞辅助部在所述碰撞可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，根据转向时的路面情况抑制所述避免碰撞辅助。
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