JPWO2015008380A1 - 車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラム - Google Patents

Abstract

車両の走行安全装置では、物体に関する情報を検出する物体情報検出部と、車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部と、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部と、を備える。

Description

本発明は、車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラムに関する。

車両の走行安全装置において、レーダとカメラを用いて物体を検出（検知）し、それぞれの検出状況に応じてブレーキタイミングや警報タイミングを変更する技術が存在する（特許文献１参照。）。

特開２００７−９１２０７号公報

しかしながら、走行安全装置では、車両の運転者が意図して物体の方向に移動している場合にも、物体が検出されると、他の場合と同様なタイミングでブレーキや警報が作動されるため、運転者にとって煩わしいことがあるという問題がある。

具体例として、走行安全装置では、前方に右折車両などの障害物があり、ステアリング（操舵装置）で回避した直後には、歩道や交差点付近に将来自車進度予測が向けられるが、この場合に、通常の制御タイミングでは、歩道や交差点の歩行者や路側物に対して、過剰な作動を行ってしまう。

図１９は、通常の衝突回避支援の一例を示す図である。
走行安全装置を搭載した車両（自車両）２００１が道路２０１１を走行している。道路２０１１には、交差点の手前の横断歩道２０１２と、交差点の奥の横断歩道２０１３が存在し、また、交差点の奥の横断歩道２０１３の付近であって、車両２００１の進行方向に対して右方に路側物（例えば、ポール）２０１４が存在する。また、車両２００１の進行方向に対して垂直な道路が交差点にあり、その道路において、車両２００１の進行方向に対して左方に他の車両２００２が存在し、右折待ちをしている。また、路側物２０１４の付近に、歩行者である人物２００３が存在する。
この状況において、車両２００１の運転者は、右方向に操舵して他の車両２００２を回避し、その後、左方向に操舵して自車線上に戻ろうとする。このとき、走行安全装置は、車両２００１ａ（車両２００１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物２０１４や人物２００３）が存在することを検出すると、正面の障害物に対して警報等の制御を作動する。この場合、車両２００１の運転者は、意図的に操舵を行っているため、通常の作動タイミングであると、過剰感があると考えられる。

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、車両の運転者が意図して物体の方向に移動していると判定（または、推定）される場合には、物体が検出されても、他の場合と比べて、衝突回避支援（例えば、ブレーキなどや警報）が作動されるタイミングまたは解除されるタイミングの一方または両方を調整することができる車両の走行安全装置、車両の走行安全方法および車両の走行安全プログラムを提供することにある。

（１）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体に関する情報を検出する物体情報検出部（例えば、実施形態による外界センサ１２および物体検出部２１、車内センサ１３）と、車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部（例えば、実施形態による車両状態検出部１４）と、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部（例えば、実施形態による衝突可能性判定部２２）と、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部（例えば、実施形態による衝突回避支援部２３）と、を備える車両の走行安全装置（例えば、実施形態による車両の走行安全装置１）である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（２）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて、操舵の方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）に記載の車両の走行安全装置である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われて、操舵の方向に物体が存在する場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（３）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）または（２）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（４）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする、（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（５）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体と前記車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくする、（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、操舵の方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。

（６）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、交差点であると判定した状態で、前記運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）から（５）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（７）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する、（６）に記載の車両の走行安全装置である。これにより、交差点を正確に認識することができる。

（８）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体情報検出部が、物体に関する情報を検出し、車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出し、衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する、車両の走行安全方法である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（９）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体情報検出部が、物体に関する情報を検出するステップと、車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出するステップと、衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定するステップと、衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制するステップと、をコンピュータに実行させるための車両の走行安全プログラムである。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（１）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（２）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の運転者による操舵の状況に応じて、操舵の方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われて、操舵の方向に物体が存在する場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（３）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の前方に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（４）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくすることにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（５）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、操舵の方向に存在する物体と車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくすることにより、操舵の方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。

（６）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、交差点であると判定した状態で、運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（７）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定することにより、交差点を正確に認識することができる。

（８）本発明の一態様に係る車両の走行安全方法では、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（９）本発明の一態様に係る車両の走行安全プログラムでは、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置の概略的な構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。 本発明の一実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の他の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態におけるオーバーラップ量を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。 本発明の一実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。 本発明の第１実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 本発明の第２実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 本発明の第３実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 本発明の第４実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。 通常の衝突回避支援の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。本発明の実施形態の以下の説明は、添付の請求項で規定される発明及びその均等物を単に具体的に説明するものであって、それらを限定することを目的としていないことは、本開示内容に基づき当業者にとって明らかである。

［本実施形態に係る車両の走行安全装置の概略］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の走行安全装置１の概略的な構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る車両の走行安全装置１は、処理装置１１と、外界センサ１２と、車内センサ１３と、車両状態検出部１４と、動作制御部１５と、警報部１６を備える。
処理装置１１は、物体検出部２１と、衝突可能性判定部２２と、衝突回避支援部２３を備える。
外界センサ１２は、カメラ３１と、画像処理部３２と、レーダ４１と、レーダ制御部４２を備える。
車内センサ１３は、カメラ５１と、画像処理部５２を備える。

本実施形態に係る走行安全装置１は、車両に設けられる。
外界センサ１２は、車両の外界の情報を検出するセンサである。
カメラ３１は、車両の外界（例えば、車両の前方）の画像を撮像する位置に設けられており、撮像した画像の情報を画像処理部３２に出力する。
画像処理部３２は、カメラ３１から入力される画像の情報に対して所定の処理を行い、処理後の画像の情報を物体検出部２１に出力する。所定の処理としては、フィルタリング処理や二値化処理など、様々な処理が用いられてもよい。
レーダ４１は、車両の外界（例えば、車両の前方）に対して電磁波（例えば、ミリ波）を放射（送信）する位置に設けられており、放射した電磁波が物体によって反射されて戻ってくる電磁波を受信する。
レーダ制御部４２は、レーダ４１の動作を制御し、レーダ４１から放射した電磁波およびレーダ４１により受信した電磁波に関する情報（レーダ情報）を物体検出部２１に出力する。

車内センサ１３は、車内（車両の内部）の情報を検出するセンサである。
カメラ５１は、車内（例えば、運転者）の画像を撮像する位置に設けられており、撮像した画像の情報を画像処理部５２に出力する。
画像処理部５２は、カメラ５１から入力される画像の情報に対して所定の処理を行い、処理後の画像の情報を衝突回避支援部２３に出力する。所定の処理としては、フィルタリング処理や二値化処理など、様々な処理が用いられてもよい。

車両状態検出部１４は、車両（自車両）の状態に関する所定の情報を検出し、検出した情報（車両状態情報）を衝突回避支援部２３に出力する。車両状態情報としては、例えば、操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向や大きさ）の情報、操舵角に応じた実舵角（転舵角）の情報、ヨー角（車両の重心の上下方向軸回りの回転角度）の情報、ヨーレート（車両の重心の上下方向軸回りの回転角速度）の情報、車両の速度（車速）の情報、車両の加速度の情報、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などに基づく車両の位置あるいは進行方向の情報など、様々な情報が用いられてもよい。

物体検出部２１は、外界センサ１２の画像処理部３２から画像の情報を入力し、外界センサ１２のレーダ制御部４２からレーダ情報を入力し、これらの情報の一方または両方に基づいて、車両の外界に存在する物体に関する情報を検出し、検出した情報（物体情報）を衝突可能性判定部２２および衝突回避支援部２３に出力する。物体情報としては、例えば、物体が存在するという情報、存在する物体が所定のテンプレート（例えば、車両のテンプレートなど）に合致するという情報、存在する物体の位置の情報、存在する物体の距離（例えば、自車両との相対的な距離）の情報、存在する物体の速度の情報、存在する物体の移動方向の情報など、様々な情報が用いられてもよい。

ここで、物体検出部２１は、一例として、外界センサ１２の画像処理部３２から入力した画像の情報と、外界センサ１２のレーダ制御部４２から入力したレーダ情報の両方に基づいて、物体情報を検出する。
具体例として、物体検出部２１は、レーダ４１による電磁波で障害物（物体）の距離や移動速度などを検出し、カメラ３１による画像の情報で障害物（物体）の物体認識処理を行う。そして、物体検出部２１は、これらの結果、レーダ４１による電磁波で検出された物体の位置（物標）とカメラ３１による画像の情報で認識した物体の位置が一定範囲内に存在し、両者のマッチング（整合）ができた場合に、レーダ４１による電磁波で検出された物体の情報に、カメラ３１による画像の情報で認識した物体の情報を追加し、追加後の情報を物体情報として衝突可能性判定部２２に出力する。

このように、カメラ３１による画像の情報とレーダ４１によるレーダ情報のフュージョンを用いると、例えば、カメラ３１による画像の情報では物体の距離の精度が不十分である場合においても、レーダ４１によるレーダ情報を用いることで、物体の距離の精度を十分に確保することができる。また、例えば、レーダ４１によるレーダ情報では物体の認識（判別）の精度が不十分である場合においても、カメラ３１による画像の情報を用いることで、物体の認識（判別）の精度を十分に確保することができる。
なお、一般に、レーダ４１によるレーダ情報では、奥行き（例えば、物体の距離）に関する検出の精度が良く、また、カメラ３１による画像の情報では、物体の横方向（例えば、物体の横方向の位置や幅）に関する検出の精度や、物体認識の精度が良い。

他の構成例として、物体検出部２１は、外界センサ１２の画像処理部３２から画像の情報を入力し、この情報に基づいて、車両の外界に存在する物体に関する情報を検出してもよい。この場合、例えば、外界センサ１２は、レーダ４１およびレーダ制御部４２を備えなくてもよい。
また、他の構成例として、物体検出部２１は、外界センサ１２のレーダ制御部４２からレーダ情報を入力し、この情報に基づいて、車両の外界に存在する物体に関する情報を検出してもよい。この場合、例えば、外界センサ１２は、カメラ３１およびレーダ制御部４２を備えなくてもよい。

衝突可能性判定部２２は、物体検出部２１から外界の物体情報を入力し、入力した物体情報に基づいて、自車両と他の物体との衝突の可能性を判定し、判定の結果に関する情報（判定結果情報）を衝突回避支援部２３に出力する。この判定の結果に関する情報としては、例えば、自車両と他の物体との衝突の可能性の有無を表す情報が用いられてもよく、または、自車両と他の物体との衝突の可能性の有無を表す情報と共に、衝突の可能性の度合いの情報や、衝突の対象となる他の物体の情報や、自車両の周囲の状況を表す情報などのうちの１つ以上の情報が用いられてもよい。

衝突回避支援部２３は、物体検出部２１から物体情報を入力し、衝突可能性判定部２２から判定結果情報を入力し、車内センサ１３の画像処理部５２から車内の物体に関する画像の情報を入力し、車両状態検出部１４から自車両の車両状態情報を入力し、これらの情報の全てまたは一部に基づいて、車両（自車両）の動作を制御する信号（動作制御信号）を生成して動作制御部１５に出力し、警報を制御する信号（警報制御信号）を生成して警報部１６に出力する。
動作制御部１５は、衝突回避支援部２３から動作制御信号を入力し、入力した動作制御信号に基づいて、車両（自車両）の動作を（自動的に）制御する。車両の動作の制御としては、例えば、ブレーキの制御（例えば、制動）、ステアリングの制御など、様々な動作の制御が用いられてもよい。
警報部１６は、衝突回避支援部２３から警報制御信号を入力し、入力した警報制御信号に基づいて、（自動的に）警報を発する。

［本実施形態における衝突回避支援の詳細］
＜本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の例＞
図２〜図５を参照して、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の例を示す。

図２は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１０１が道路１１１を走行している。道路１１１には、車両１０１の進行方向に対して右方に路側物（例えば、ガードレール）１１２が存在する。また、車両１０１の進行方向に対して左方への道路があり、その道路において、他の車両１０２が存在し、右折待ちをしている。また、路側物１１２の付近に、歩行者である人物１０３が存在する。また、図２には、走行安全装置１の物体検出部２１が画像処理により他の車両１０２の画像部分を捉える場合における枠１１５を示してある。
この状況において、車両１０１の運転者は、右方向に操舵して他の車両１０２を回避し、その後、左方向に操舵して自車線上に戻ろうとする。このとき、走行安全装置１は、車両１０１ａ（車両１０１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１１２や人物１０３）が存在することを検出すると、正面の障害物に対してブレーキなどや警報の制御を作動する。この場合、車両１０１の運転者は、意図的に操舵を行っているため、通常の作動タイミングであると、過剰感があると考えられる。このため、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、このような過剰感を緩和するように、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。

図３は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
図３の例では、図２の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１２１が走行している道路１３１、路側物１３２、人物１２３については、同様な状況にある。図３の例では、図２の例と比べて、他の車両１２２が左折進入待ちである点が異なっている。なお、図３には、他の車両１２２の画像部分の枠１３５を示してある。この状況においても、走行安全装置１は、車両１２１ａ（車両１２１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１３２や人物１２３）が存在することを検出した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。

図４は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
図４の例では、図２の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１４１が走行している道路１５１、路側物１５２、人物１４３については、同様な状況にある。図４の例では、図２の例と比べて、車両１４１の進行方向に対して左方への道路がない点が異なっている。図４の例では、図２の例と比べて、車両１４１の進行方向に対して道路１５１の左端において他の車両１４２が路上駐車している点が異なっている。なお、図４には、他の車両１４２の画像部分の枠１５５を示してある。この状況においても、走行安全装置１は、車両１４１ａ（車両１４１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１５２や人物１４３）が存在することを検出した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。

図５は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整が実行される状況の一例を示す図である。
図５の例では、図４の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）１６１が走行している道路１７１、路側物１７２、人物１６３については、同様な状況にある。図５の例では、図４の例と比べて、車両１４２ではなく、歩行者である人物１６２が、車両１６１の進行方向に対して道路１７１の左端に存在する点が異なっている。なお、図５には、人物１６２の画像部分の枠１７５を示してある。この状況においても、走行安全装置１は、車両１６１ａ（車両１６１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物１７２や人物１６３）が存在することを検出した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。

なお、図２〜図５の例では、車両（自車両）は、自車線上またはその付近に存在する障害物となる物体を回避している。この障害物としては、様々な物体が用いられてもよく、例えば、横向車、前走車、二輪車、自転車、歩行者などを用いることができる。

＜本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件の例＞
衝突回避支援部２３は、あらかじめ定められた１つの条件、または、あらかじめ定められた２つ以上の条件が満たされたと判定した場合に、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。
ここで、衝突回避支援のタイミング調整を実行するための条件としては、様々な条件が用いられてもよく、以下で（条件の例）を示す。

（条件の例１）
車両（自車両）が直進中ではないという条件を用いることができる。
この条件を用いると、車両が直進中ではない場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、車両が直進中である場合には条件が満たされないようにすることができる。

（条件の例２）
車両（自車両）の運転者の意図により操舵（例えば、ステアリングによる障害物の回避行動）を行うことで当該車両を物体の方向に移動させているという条件を用いることができる。この条件は、言い換えると、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるという条件に対応する。
この条件を用いると、運転者により意図して操舵された場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、運転者により意図していない操舵が発生した場合には条件が満たされないようにすることができる。

（条件の例３）
車両（自車両）の位置または前方に交差点が存在するという条件を用いることができる。
この条件を用いると、車両の位置または前方に交差点が存在する場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には条件が満たされないようにすることができる。

（条件の例４）
車両（自車両）に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体であるという条件を用いることができる。所定の物体としては、例えば、人物以外の物体、などを用いることができる。
この条件を用いると、車両に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体である場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、車両に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体ではない場合には条件が満たされないようにすることができる。

（条件の例５）
衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されているという条件を用いることができる。
この条件を用いると、衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されている場合にだけ条件が満たされるようにすることができる。逆に言えば、衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されていない場合には条件が満たされないようにすることができる。

＜本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件の例の具体的な手法＞
上記した（条件の例）について、具体的な手法を示す。

（条件の例１の具体的な手法）
車両（自車両）が直進中ではないという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報に含まれる操舵の情報に基づいて、操舵の状態が直進を示すか否かに基づいて、車両が直進中であるか否かを判定することができる。
他の一例として、衝突回避支援部２３は、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報に含まれる車両の進行方向の情報に基づいて、車両が直進中であるか否かを判定することができる。

他の一例として、衝突回避支援部２３は、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報に基づいて、画像中における運転者の顔または目（視線）が前方に対して所定の角度以上、左右の何れかに移動（前方に対して横方向に回転）したか否かを判定し、そうである場合には、（推定的に）直進中ではないと判定することができる。さらに、他の一例として、衝突回避支援部２３は、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報に基づいて、画像中における運転者の顔または目（視線）が前方に対して所定の角度以上、左右の何れかに移動した状態が所定の時間以上継続した場合に、（推定的に）直進中ではないと判定することができる。

なお、この判定は、他の情報に基づいて行われてもよい。
また、この判定が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。

（条件の例２の具体的な手法）
車両（自車両）の運転者の意図により操舵を行うことで当該車両を物体の方向に移動させているという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、車両状態検出部１４から入力される操舵に関する情報に基づいて、車両の運転者の意図により操舵が行われたか否か（運転者により操舵の操作があったか否か）を判定することができる。
また、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、車両が物体の方向に移動しているか否か（車両の移動方向に障害物とみなされる物体が存在するか否か）を判定することができる。

また、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定して、車両により回避すべき物体が存在する場合には、車両の運転者の意図により操舵が行われたと判定することができる。
この判定について、図６〜図７を参照して、説明する。

図６は、本実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。
本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）２０１が右へ操舵されるときに、左方前方の所定の領域（検出対象領域）２１２に障害物とみなす物体が存在することを判定した場合に、車両２０１により回避すべき物体が存在すると判定する。

図６の例では、車両２０１の前部分の横幅の両端のそれぞれの点と、車両２０１の前部分の横幅よりも左右のそれぞれに長さＬ１ずつ長い線分の両端のそれぞれから当該線分に対して垂直方向に長さＬ１１だけ前方にある点とを結ぶ線と、その点から当該線分に対して垂直方向に前方に延びる線で囲まれる領域２１１を参考として示してある。そして、この領域２１１において、車両２０１の進行方向に対して左側の半分の領域のうちで、車両２０１の前部分からの距離（垂直方向の距離）が（Ｌ１１＋Ｌ１２）以上となる領域（図６の例で、斜線を付した領域）を検出対象領域２１２としている。
このような検出対象領域２１２を設定することで、検出対象領域２１２に障害物とみなす物体が存在する場合には、車両２０１により回避すべき物体が存在し、車両２０１の運転者により意図的に右へ操舵（物体を回避するために右へ操舵した後に元に戻るために左へ操舵、または、右折のための操舵）されると判定する。

図７は、本実施形態における車両により回避すべき物体が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。
本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）２３１が左へ操舵されるときに、右方前方の所定の領域（検出対象領域）２４２に障害物とみなす物体が存在することを判定した場合に、車両２３１により回避すべき物体が存在すると判定する。

図７の例は、図６の例と比べて、左右を入れ替えたもの（左右対称のもの）となっている。参考として示した領域２４１において、車両２３１の進行方向に対して右側の半分の領域のうちで、車両２３１の前部分からの距離（垂直方向の距離）が所定値以上となる領域（図７の例で、斜線を付した領域）を検出対象領域２４２としている。
このような検出対象領域２４２を設定することで、検出対象領域２４２に障害物とみなす物体が存在する場合には、車両２３１により回避すべき物体が存在し、車両２３１の運転者により意図的に左へ操舵（物体を回避するために左へ操舵した後に元に戻るために右へ操舵、または、左折のための操舵）されると判定する。

ここで、図６に示されるような車両２０１が右へ操舵されるときにおける検出対象領域２１２や、図７に示されるような車両２３１が左へ操舵されるときにおける検出対象領域２４２としては、それぞれ、様々な領域が用いられてもよい。本例における長さＬ１、Ｌ１１、Ｌ１２についても、それぞれ、様々な値が用いられてもよい。
例えば、本例では、車両２０１、２３１の前部分の横幅よりも左右に飛び出た領域にも障害物とみなす物体が存在し得ると考えられるため、この領域を検出対象領域２１２、２４２に含めたが、他の構成例として、前部分の横幅よりも左右に飛び出た領域を検出対象領域２１２、２４２に含めない構成が用いられてもよい。
また、本例では、車両２０１、２３１の前部分からの距離（垂直方向の距離）が（Ｌ１１＋Ｌ１２）未満となる領域については、障害物とみなす物体が存在する場合には、運転者が余裕をもって回避できない領域として、回避後の路側物等にも、通常時の場合と同じ衝突回避支援を実行するのが好ましい一例であると考えられるため、この領域を検出対象領域２１２、２４２に含めなかったが、他の構成例として、この領域を検出対象領域２１２、２４２に含める構成が用いられてもよい。
また、本例では、右と左の操舵方向に対して検出対象領域２１２、２４２を左右対称に設定したが、他の構成例として、左右対称でない構成が用いられてもよい。

なお、以上の判定は、それぞれ、他の情報に基づいて行われてもよい。
また、以上の判定のうちの１つ以上が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。

（条件の例３の具体的な手法）
車両（自車両）の位置または前方に交差点が存在するという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、所定の物体が存在するか否かを判定して、所定の物体が存在する場合には、交差点が存在すると判定することができる。所定の物体としては、様々なものが用いられてもよく、例えば、車両（自車両）の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象（例えば、右左折を行おうとしている先行車両、右左折を行った先行車両）、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物などを用いることができる。
この判定について、図８〜図９を参照して、説明する。

図８は、本実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の一例を説明するための図である。
本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）３０１の位置または車両３０１の前方に交差点が存在することを検出する。
車両（自車両）３０１が道路３１１を走行している。道路３１１には、車両３０１の前方に交差点があり、交差点の手前に横断歩道３１２が存在し、交差点の奥に横断歩道３１３が存在し、当該横断歩道３１３の付近であって少し手前に信号機３１４が存在する。交差点の先の道路において、車両３０１の進行方向に対して右方に路側物（例えば、ポール）３１５が存在する。また、路側物３１５の付近に、歩行者である人物３０２が存在する。また、図８には、走行安全装置１の物体検出部２１が画像処理により各横断歩道３１２、３１３、信号機３１４の画像部分を捉える場合における枠３２１、３２２、３２３を示してある。
この状況において、車両３０１の運転者は、右方向に操舵して右折しようとする。このとき、走行安全装置１は、車両３０１ａ（車両３０１が移動したもの）の正面に障害物となる物体（路側物３１５や人物３０２）が存在することを検出すると、正面の障害物に対してブレーキなどや警報の制御を作動する。この場合、車両３０１の運転者は、意図的に操舵を行っているため、通常の作動タイミングであると、過剰感があると考えられる。このため、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、このような過剰感を緩和するように、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。

図８の例では、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、一例として、交差点の前後にある２つの横断歩道３１２、３１３のうちの両方（または、他の構成例として、任意の一方のみでもよい）を検出した場合に、交差点が存在すると判定する。
また、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、他の一例として、信号機３１４を検出した場合に、交差点が存在すると判定する。

図９は、本実施形態における交差点が存在するか否かを判定する手法の他の一例を説明するための図である。
本例の手法では、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）３５１の位置または車両３５１の前方に交差点が存在することを検出する。
図９の例では、図８の例と比べて、走行安全装置１を搭載した車両（自車両）３５１が走行している道路３６１、交差点の前後にある２つの横断歩道３６２、３６３、信号機３６４、人物３５２については、同様な状況にある。図９の例では、図８の例と比べて、交差点の右への道路の両端のそれぞれに路側物（例えば、ポール）３６５、３６６が存在する点が異なっている。なお、図９には、各路側物３６５、３６６の画像部分の枠３７１、３７２を示してある。

図９の例では、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、交差点の右への道路の両端にある路側物３６５、３６６のうちの両方（または、他の構成例として、任意の一方のみでもよい）を検出した場合に、交差点（この例では、少なくとも右への道が存在する交差点）が存在すると判定する。

また、他の構成例として、走行安全装置１の衝突回避支援部２３は、交差点の左への道路または右への道路の一方または両方について、待機中の車両（例えば、右折待ちの車両または左折待ちの車両）が存在することを検出した場合に、交差点が存在すると判定する構成が用いられてもよい。

ここで、交差点としては、十字路や丁字路（Ｔ字路）がある。図８の例や、図９の例において、条件を満たすか否かを判定するために検出する交差点としては、例えば、十字路と、丁字路のうちの両方が用いられてもよく、または、任意の一方のみが用いられてもよい。
また、路側物としては、例えば、ポールやガードレールなど、様々な物体が用いられてもよい。

なお、以上の判定は、それぞれ、他の情報に基づいて行われてもよい。
一例として、車両（自車両）の位置または前方に交差点が存在するという条件に関し、衝突回避支援部２３は、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報に基づいて、画像中における運転者の顔または目（視線）が前方に対して所定の角度以上、左右の何れかに移動（前方に対して横方向に回転）したか否かを判定し、そうである場合には、（推定的に）交差点が存在すると判定することができる。
また、以上の判定のうちの１つ以上が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。

（条件の例４の具体的な手法）
車両（自車両）に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体（例えば、人物以外の物体）であるという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、車両に対する障害物であるとみなされる物体が所定の物体であるか否かを判定することができる。この場合、所定の物体のテンプレート画像または特徴などの情報があらかじめ設定されてメモリに記憶され、衝突回避支援部２３は、車両に対する障害物であるとみなされる物体の情報が所定の物体の情報に合致するか否かを判定する。

なお、この判定は、それぞれ、他の情報に基づいて行われてもよい。
また、この判定が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。

（条件の例５の具体的な手法）
衝突回避支援のタイミング調整を実行することが運転者により指示されているという条件に関し、衝突回避支援部２３は、一例として、運転者により操作される所定のスイッチまたは所定の設定内容などが、衝突回避支援のタイミング調整を実行することを指示する状態であるか否かを判定することができる。
なお、この判定が、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その判定結果の情報が衝突回避支援部２３に入力されて用いられてもよい。

＜本実施形態における操舵した先にある障害物に対する衝突回避支援のタイミング調整の具体的な例＞
衝突回避支援部２３は、あらかじめ定められた１つの条件、または、あらかじめ定められた２つ以上の条件が満たされたと判定した場合に、操舵した先にある障害物に対する衝突回避支援のタイミング調整として、他の場合（通常時の場合）と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミングを遅くすること、または、この作動が開始された後における解除タイミングを早くすることのうちの一方または両方を実行する。

ここで、衝突回避支援部２３は、例えば、衝突の可能性がある物体が人物である場合と、人物以外である場合とで、異なるタイミングで、衝突回避支援の作動や解除を実行する構成とすることもできる。具体例として、衝突回避支援部２３は、衝突の可能性がある物体が人物（例えば、歩行者などの弱者）である場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミングを遅くすること、または、この作動が開始された後における解除タイミングを早くすることのうちの一方または両方を実行するが、衝突の可能性がある物体が人物以外である場合と比べて、作動タイミングについては早くし、解除タイミングについては遅くする。これにより、衝突の可能性がある物体が人物である場合には、通常時の場合よりは衝突回避支援を緩和するが、衝突の可能性がある物体が人物以外である場合よりは衝突回避支援の効果を維持する（ここでは、比較的、緩和しない）ことができる。
なお、他の構成例として、衝突回避支援部２３は、衝突の可能性がある物体が人物である場合には、通常時の場合と同じタイミングで衝突回避支援を実行する構成が用いられてもよい。

上記のような衝突回避支援のタイミング調整の具体的な例について、図１０〜図１４を参照して、説明する。
まず、図１０〜図１１を参照して説明する。
図１０は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。
この例では、衝突回避支援部２３は、図１０に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
図１０に示されるグラフでは、横軸は旋回量（Ｒ）を表し、縦軸は衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングを表す。
横軸に関し、旋回量（Ｒ）は、例えば、操舵の角度に比例する値である。旋回量（Ｒ）が小さいほど直進に近く、旋回量（Ｒ）が大きいほど大きい旋回となる。また、旋回量（Ｒ）として、所定の時間内における最大の旋回量を用いることもできる。
縦軸に関し、図１０の例では、物体に衝突するまでの時間（予想の時間）を用いて表しており、つまり、値（ｓｅｃ）が大きいほど早く作動する（すなわち、遅く解除する）ことを表す。

また、図１０の例では、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１００１では、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１００２と比べて、衝突回避支援の作動および解除のタイミング調整の量を抑制して（小さくして）いる。図１０の例では、衝突回避支援部２３は、それぞれの特性１００１、１００２の線よりも下側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオン（作動）に制御し、それぞれの特性１００１、１００２の線よりも上側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオフ（解除）に制御する。

図１１は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。
この例では、衝突回避支援部２３は、図１１に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
図１１の例は、図１０の例と比べて、横軸が旋回量（Ｒ）の変化量を表す点で異なっている。旋回量（Ｒ）の変化量が小さいほど緩やかな旋回であり、旋回量（Ｒ）の変化量が大きいほど急な旋回である。
図１１の例においても、図１０の例と同様に、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１０１１と、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１０１２を示してある。

また、他の構成例として、図１０の例や図１１の例における横軸の値として、旋回に要する時間（旋回時間）を用いることができる。旋回時間が大きいほど緩やかな旋回であり、旋回時間が小さいほど急な旋回である。
また、図１０の例や図１１の例における横軸の値として、操舵のトルクや、ヨーや、車両自体にかかるＧ（加速度）に関する情報が用いられてもよい。

ここで、本例では、衝突回避支援部２３は、図１０に示されるグラフの特性１００１、１００２の情報または図１１に示されるグラフの特性１０１１、１０１２の情報などをメモリに記憶して用いる。
また、本例では、衝突支援回避の作動タイミングと解除タイミングとでヒステリシスを設けていないが、他の構成例として、ヒステリシスを設ける構成が用いられてもよい。

次に、図１２〜図１４を参照して説明する。
図１２は、オーバーラップ量を説明するための図である。
本実施形態では、車両４０１の左右の端点と障害物（図１２の例では、歩行者）４０２とのオーバーラップ量Ｌａｐ＿Ｌ、Ｌａｐ＿Ｒのうち、小さい方を全体のオーバーラップ量Ｌａｐと定義する。
具体的には、車両４０１の左の端点と障害物４０２とのオーバーラップ量Ｌａｐ＿Ｌと、車両４０１の右の端点と障害物４０２とのオーバーラップ量Ｌａｐ＿Ｒについて、全体のオーバーラップ量Ｌａｐとして、小さい方であるｍｉｎ（Ｌａｐ＿Ｌ，Ｌａｐ＿Ｒ）を採用する。図１２の例では、Ｌａｐ＿ＬがＬａｐとなる。
ここで、全体のオーバーラップ量Ｌａｐは、車両４０１が障害物４０２を回避するために必要な最小の操舵の程度に対応する。

本実施形態では、衝突回避支援部２３が、物体検出部２１から入力される物体情報に基づいて、オーバーラップ量Ｌａｐを算出する。
なお、この算出は、衝突回避支援部２３以外の処理部（例えば、衝突可能性判定部２２）により行われて、その結果の情報が衝突回避支援部２３に通知されてもよい。

図１３は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の一例を説明するための図である。
この例では、衝突回避支援部２３は、図１３に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
図１３に示されるグラフでは、横軸は旋回量（Ｒ）を表し、縦軸は衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングを表す。なお、旋回量（Ｒ）として、所定の時間内における最大の旋回量を用いることもできる。
縦軸に関し、図１３の例では、車両と障害物となる物体とのオーバーラップ量を用いて表しており、つまり、値（ｍ）が小さいほど早く作動する（すなわち、遅く解除する）ことを表す。

また、図１３の例では、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１０５１では、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１０５２と比べて、衝突回避支援の作動および解除のタイミング調整の量を抑制して（小さくして）いる。図１３の例では、衝突回避支援部２３は、それぞれの特性１０５１、１０５２の線よりも上側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオン（作動）に制御し、それぞれの特性１０５１、１０５２の線よりも下側の状態であるときに衝突支援回避の動作をオフ（解除）に制御する。

図１４は、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の他の一例を説明するための図である。
この例では、衝突回避支援部２３は、図１４に示されるグラフに従って、衝突回避支援（例えば、自動ブレーキ（制動）などや警報）の作動タイミングを制御し、また、作動した後における解除タイミングを制御する。
図１４の例は、図１３の例と比べて、横軸が旋回量（Ｒ）の変化量を表す点で異なっている。
図１４の例においても、図１３の例と同様に、障害物とみなされる物体が人物（一例として、歩行者）である場合に対応する特性１０６１と、障害物とみなされる物体が人物以外の物体（一例として、路側物）である場合に対応する特性１０６２を示してある。

また、他の構成例として、図１３の例や図１４の例における横軸の値として、旋回に要する時間（旋回時間）を用いることができる。
また、図１３の例や図１４の例における横軸の値として、操舵のトルクや、ヨーや、車両自体にかかるＧ（加速度）に関する情報が用いられてもよい。

ここで、本例では、衝突回避支援部２３は、図１３に示されるグラフの特性１０５１、１０５２の情報または図１４に示されるグラフの特性１０６１、１０６２の情報などをメモリに記憶して用いる。
また、本例では、衝突支援回避の作動タイミングと解除タイミングとでヒステリシスを設けていないが、他の構成例として、ヒステリシスを設ける構成が用いられてもよい。

他の構成例として、衝突回避支援部２３は、例えば、車両の位置または前方に交差点が存在する場合と、存在しない場合とで、異なるタイミングで、衝突回避支援の作動や解除を実行する構成とすることもできる。具体例として、衝突回避支援部２３は、交差点の有無以外に関して衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件が満たされ且つ車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミングを遅くすること、または、この作動が開始された後における解除タイミングを早くすることのうちの一方または両方を実行するが、交差点の有無以外に関して衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件が満たされ且つ車両の位置または前方に交差点が存在する場合と比べて、作動タイミングについては早くし、解除タイミングについては遅くする。これにより、交差点の有無以外に関して衝突回避支援のタイミング調整を実行する条件が満たされるときに、車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には、通常時の場合よりは衝突回避支援を緩和するが、車両の位置または前方に交差点が存在する場合よりは衝突回避支援の効果を維持する（ここでは、比較的、緩和しない）ことができる。
なお、他の構成例として、衝突回避支援部２３は、車両の位置または前方に交差点が存在しない場合には、通常時の場合と同じタイミングで衝突回避支援を実行する構成が用いられてもよい。

ここで、以上では、衝突回避支援の作動タイミングと解除タイミングについて、これらを共通な特性（例えば、同じグラフの特性）に基づいて制御する構成を示したが、他の構成例として、衝突回避支援の作動タイミングの制御と解除タイミングの制御とで、異なる特性（例えば、異なるグラフの特性）に基づいて制御する構成が用いられてもよい。
また、例えば、衝突回避支援の作動タイミングと解除タイミングについて、両方を制御する構成が用いられてもよく、または、任意の一方のみを制御する構成が用いられてもよい。
また、他の構成例として、衝突回避支援の抑制として、衝突回避支援の作動の量（作動量）を抑制する構成が用いられてもよい。衝突回避支援を抑制（緩和）する手法として、衝突回避支援に関する各種の動作の作動量を小さくする手法を用いることができ、具体例として、衝突回避支援のためのブレーキの出力を小さくすることや、衝突回避支援のための警報の音量を小さくすること、などを用いることができる。

［第１実施形態］
図１５は、本発明の第１実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
車両（自車両）の走行安全装置１では、以下のような処理を行う。
物体検出部２１は、外界センサ１２のレーダ４１から放射される電磁波により、外界に存在する物体の位置、速度、加速度などの情報を検出する（ステップＳ１）。
物体検出部２１は、外界センサ１２のカメラ３１により撮像される画像に基づく物体認識により、外界に存在する物体の位置、移動速度（例えば、車両の進行方向に対して横方向の移動速度）、加速度（例えば、車両の進行方向に対して横方向の加速度）などの情報を検出する（ステップＳ２）。

衝突回避支援部２３は、物体検出部２１から入力される物体情報、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報のうちの１つ以上に基づいて、車両が直進中であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であると判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。

ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中ではない（例えば、左右の何れかに曲がっている最中である）と判定した場合には、物体検出部２１から入力される物体情報、車両状態検出部１４から入力される車両状態情報のうちの１つ以上に基づいて、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中ではないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。

ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であると判定した場合には、物体検出部２１から入力される物体情報、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報のうちの１つ以上に基づいて、車両の位置または前方に交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
ステップＳ５の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両の位置または前方に交差点が存在しないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。

ステップＳ５の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両の位置または前方に交差点が存在すると判定した場合には、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。具体的には、衝突回避支援部２３は、衝突可能性判定部２２から入力される判定結果情報に基づいて、物体と衝突する可能性があると判定した場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミング（衝突回避支援の制御オンのタイミング）を遅くするように制御し（ステップＳ６）、また、この作動が開始された後には、この作動の解除タイミング（衝突回避支援の制御オフのタイミング）を早くするように制御する（ステップＳ７）。

以上のように、本実施形態では、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であるという条件（ステップＳ３の条件）、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるという条件（ステップＳ４の条件）、車両の位置または前方に交差点が存在するという条件（ステップＳ５の条件）の全てが満たされたと判定した場合に、衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングの調整を実行する。

［第２実施形態］
図１６は、本発明の第２実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
ここで、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れは、概略的には、図１５に示されるものと比べて、ステップＳ５の処理を除いたものとなっている。なお、図１６では、図１５に示されるものと同様な処理のステップには、同一の符号を付してある。

車両（自車両）の走行安全装置１では、以下のような処理を行う。
すなわち、まず、ステップＳ１〜ステップＳ４の処理を実行する。
そして、ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中ではないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
また、ステップＳ４の判定の結果、衝突回避支援部２３は、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であると判定した場合には、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。つまり、ステップＳ６およびステップＳ７の処理を実行する。

以上のように、本実施形態では、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であるという条件（ステップＳ３の条件）、前方（左右にずれた位置を含んでもよい）の障害物を回避中であるという条件（ステップＳ４の条件）の全てが満たされたと判定した場合に、衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングの調整を実行する。

［第３実施形態］
図１７は、本発明の第３実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
ここで、本実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れは、概略的には、図１５に示されるものと比べて、ステップＳ４の処理を除いたものとなっている。なお、図１７では、図１５に示されるものと同様な処理のステップには、同一の符号を付してある。

車両（自車両）の走行安全装置１では、以下のような処理を行う。
すなわち、まず、ステップＳ１〜ステップＳ３の処理を実行する。
そして、ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であると判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。

また、ステップＳ３の判定の結果、衝突回避支援部２３は、車両が直進中ではない（例えば、左右の何れかに曲がっている最中である）と判定した場合には、物体検出部２１から入力される物体情報、車内センサ１３の画像処理部５２から入力される画像の情報のうちの１つ以上に基づいて、車両の位置または前方に交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
そして、ステップＳ５の処理、それ以降のステップＳ６およびステップＳ７の処理を実行する。

以上のように、本実施形態では、衝突回避支援部２３は、車両が直進中であるという条件（ステップＳ３の条件）、車両の位置または前方に交差点が存在するという条件（ステップＳ５の条件）の全てが満たされたと判定した場合に、衝突回避支援の作動タイミングおよび解除タイミングの調整を実行する。

［第４実施形態］
図１８は、本発明の第４実施形態における衝突回避支援のタイミング調整の流れの一例を説明するためのフローチャート図である。
本実施形態では、衝突回避支援のタイミング調整を実行するための条件として、１つ以上の様々な条件が用いられてもよい。
車両（自車両）の走行安全装置１では、外界センサ１２や車内センサ１３や車両状態検出部１４などにより各種の情報を検出などし、これらの情報の全部または一部に基づいて、衝突回避支援部２３は、衝突回避支援のタイミング調整について、その制御を実行するための条件（制御実行条件）を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

ステップＳ１０１の判定の結果、衝突回避支援部２３は、制御実行条件を満たさないと判定した場合には、本処理（衝突回避支援のタイミング調整の処理）を実行せずに、本処理を終了する。
また、ステップＳ５の判定の結果、衝突回避支援部２３は、制御実行条件を満たすと判定した場合には、衝突回避支援のタイミング調整を実行する。具体的には、衝突回避支援部２３は、衝突可能性判定部２２から入力される判定結果情報に基づいて、物体と衝突する可能性があると判定した場合には、通常時の場合と比べて、自動ブレーキ（制動）などや警報の作動タイミング（衝突回避支援の制御オンのタイミング）を遅くするように制御し（ステップＳ１０２）、また、この作動が開始された後には、この作動の解除タイミング（衝突回避支援の制御オフのタイミング）を早くするように制御する（ステップＳ１０３）。

［以上の実施形態のまとめ］
一実施形態では、物体検出装置として機能する外界センサ１２および物体検出部２１や車内センサ１３と、車両（自車両）の状態を検出する装置として機能する車両状態検出部１４と、物体検出装置により検出した物体（例えば、正面などの立体物）と衝突する可能性があるか否かを判定する装置として機能する衝突可能性判定部２２と、衝突可能性判定部２２により衝突の可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行う装置として機能する衝突回避支援部２３と、を備えた走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両の運転者による操舵状況に応じて、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。衝突回避支援部２３は、他の構成例として、衝突回避支援の作動量を抑制してもよい。
これにより、運転者の意図による操舵入力が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両（自車両）の運転者による操舵状況に応じて、操舵入力方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。
これにより、運転者の意図による操舵入力が行われて、操舵入力方向に物体が存在する場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両（自車両）の前方（左右にずれた位置を含んでもよい）に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵入力を行った場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。
これにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

ここで、車両（自車両）の前方に存在する物体としては、例えば、自車両の進行軌跡上にはないものの、自車両の幅からは外れるがその幅方向に近い物体、つまり、通常は運転者が回避するような位置にある物体を含んでもよい。

一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、操舵入力方向に存在する物体が人物（例えば、歩行者など）とそれ以外（例えば、路側物など）とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする。
これにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、操舵入力方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量（本実施形態では、オーバーラップ量）が大きいほど、衝突回避支援の抑制量を小さくする。
これにより、操舵入力方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。

一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、交差点であると判定された状態で、車両（自車両）の運転者が操舵入力を行った場合に、衝突回避支援の作動や解除を抑制する。
これにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

一実施形態では、走行安全装置１において、衝突回避支援部２３は、車両（自車両）の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する。
これにより、交差点を正確に認識することができる。

以上に示した実施形態に係る装置（例えば、車両の走行安全装置１）により行われる処理の方法（例えば、車両の走行安全方法）を実施することもできる。

以上に示した実施形態に係る装置（例えば、車両の走行安全装置１）の機能の一部または全部を実現するためのプログラム（例えば、車両の走行安全プログラム）をコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。

なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、本発明の好適な実施形態について説明し例証したが、これらはあくまで発明の例示であって限定的に考慮されるべきものではなく、追加、削除、置換および他の変更は本発明の範囲を逸脱しない範囲で可能である。すなわち、本発明は前述した実施形態により限定されるものではなく、請求項の範囲により限定されるものである。

本発明は、車両の走行安全装置に係るものであり、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

１…車両の走行安全装置、１１…処理装置、１２…外界センサ（物体情報検出部）、１３…車両センサ（物体情報検出部）、１４…車両状態検出部（車両状態情報検出部）、１５…動作制御部、１６…警報部、２１…物体検出部（物体情報検出部）、２２…衝突可能性判定部、２３…衝突回避支援部、３１、５１…カメラ、３２、５２…画像処理部、４１…レーダ、４２…レーダ制御部、１０１、１０１ａ、１０２、１２１、１２１ａ、１２２、１４１、１４１ａ、１４２、１６１、１６１ａ、１６２、２０１、２３１、３０１、３０１ａ、３５１、３５１ａ、４０１２００１、２００１ａ、２００２…車両、１０３、１２３、１４３、１６３、３０２、２００３…人物、１１１、１３１、１５１、１７１、３１１、３６１、２０１１…道路、１１２、１３２、１５２、１７２、３１５、３６５、３６６、２０１４…路側物、１１５、１３５、１５５、１７５、３２１〜３２３、３７１、３７２…枠、２１１、２４１…領域、２１２、２４２…検出対象領域、３１２、３１３、３６２、３６３、２０１２、２０１３…横断歩道、３１４、３６４…信号機、４０２…障害物、１００１、１００２、１０１１、１０１２、１０５１、１０５２、１０６１、１０６２…特性

（１）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体に関する情報を検出する物体情報検出部（例えば、実施形態による外界センサ１２および物体検出部２１、車内センサ１３）と、車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部（例えば、実施形態による車両状態検出部１４）と、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部（例えば、実施形態による衝突可能性判定部２２）と、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部（例えば、実施形態による衝突回避支援部２３）と、を備え、前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行い、前記前方の物体と異なる物体が前記操舵を行った方向に存在する場合は、前記前方の物体と異なる物体に対して衝突回避支援を抑制する、車両の走行安全装置（例えば、実施形態による車両の走行安全装置１）である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。また、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（３）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする、（１）または（２）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（４）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体と前記車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくする、（１）から（３）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、操舵の方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。

（５）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、交差点であると判定した状態で、前記運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、（１）から（４）のいずれか１つに記載の車両の走行安全装置である。これにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（６）本発明の一態様では、前記衝突回避支援部は、前記車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する、（５）に記載の車両の走行安全装置である。これにより、交差点を正確に認識することができる。

（７）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体情報検出部が、物体に関する情報を検出し、車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出し、衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制し、前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行い、前記前方の物体と異なる物体が前記操舵を行った方向に存在する場合は、前記前方の物体と異なる物体に対して衝突回避支援を抑制する、車両の走行安全方法である。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。また、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（８）上記問題を解決するために、本発明の一態様では、物体情報検出部が、物体に関する情報を検出するステップと、車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出するステップと、衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定するステップと、衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制するステップと、をコンピュータに実行させるための車両の走行安全プログラムであって、前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行い、前記前方の物体と異なる物体が前記操舵を行った方向に存在する場合は、前記前方の物体と異なる物体に対して衝突回避支援を抑制する、車両の走行安全プログラムである。これにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。また、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（１）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。また、車両の前方に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（３）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくすることにより、人物（例えば、歩行者など）に対して恐怖感を与えることがないように、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（４）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、操舵の方向に存在する物体と車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくすることにより、操舵の方向に存在する物体と車両（自車両）との重なり量に応じて、衝突回避支援の抑制量を変更することができるため、過剰な衝突回避支援を抑制しつつ、適切な衝突回避支援を実行することができる。

（５）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、交差点であると判定した状態で、運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、交差点において交差車両が車両の先端をその車線（その車両の車線）に出している場合や、あるいは、車両（自車両）の右左折を行うという運転者の意図がある場合であることを認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（６）本発明の一態様に係る車両の走行安全装置では、車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定することにより、交差点を正確に認識することができる。

（７）本発明の一態様に係る車両の走行安全方法では、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。また、車両の前方に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

（８）本発明の一態様に係る車両の走行安全プログラムでは、物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制することにより、車両の運転者の意図による操舵が行われた場合に、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。また、車両の前方に物体が検出された状態で、車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制することにより、車両の正面（左右にずれた位置を含んでもよい）の物体を運転者が回避した場合に、衝突回避支援を抑制するため、運転者の意図であることを正確に認識した上で、過剰な衝突回避支援を抑制することができる。

Claims (9)

1. 物体に関する情報を検出する物体情報検出部と、
   車両の状態に関する情報を検出する車両状態情報検出部と、
   前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定部と、
   前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する衝突回避支援部と、
   を備える車両の走行安全装置。
2. 前記衝突回避支援部は、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて、操舵の方向に物体が存在する場合に、衝突回避支援を抑制する、
   請求項１に記載の車両の走行安全装置。
3. 前記衝突回避支援部は、前記車両の前方に物体が検出された状態で、前記車両の運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、
   請求項１または請求項２のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
4. 前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体が人物とそれ以外とのいずれであるかを判定し、人物であると判定した場合には、それ以外であると判定した場合と比べて、衝突支援回避を抑制する量を小さくする、
   請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
5. 前記衝突回避支援部は、操舵の方向に存在する物体と前記車両との重なり量が大きいほど、衝突回避支援を抑制する量を小さくする、
   請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
6. 前記衝突回避支援部は、交差点であると判定した状態で、前記運転者が操舵を行った場合に、衝突回避支援を抑制する、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両の走行安全装置。
7. 前記衝突回避支援部は、前記車両の正面における交差車両、先行車両の右左折の事象、信号機、横断歩道、２辺が交差するように配置された路側物のうちのいずれかを検出した場合に、交差点であると判定する、
   請求項６に記載の車両の走行安全装置。
8. 物体情報検出部が、物体に関する情報を検出し、
   車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出し、
   衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定し、
   衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制する、
   車両の走行安全方法。
9. 物体情報検出部が、物体に関する情報を検出するステップと、
   車両状態情報検出部が、車両の状態に関する情報を検出するステップと、
   衝突可能性判定部が、前記物体情報検出部により情報を検出した物体と衝突する可能性があるか否かを判定するステップと、
   衝突回避支援部が、前記衝突可能性判定部により前記物体と衝突する可能性があると判定された場合に衝突回避支援を行い、前記車両の運転者による操舵の状況に応じて衝突回避支援を抑制するステップと、
   をコンピュータに実行させるための車両の走行安全プログラム。

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