JP2012160166A - 車載機及び障害物報知システム - Google Patents

Abstract

【課題】報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる障害物報知システム及び車載機を提供する。
【解決手段】車両Ｃが右折後に通過する横断歩道Ｚに対応する歩行者用信号機２０の現示灯色が青である場合には、エリアＡ＋Ｂを、障害物を報知するエリアとする。一方、歩行者用信号機２０の現示灯色が赤であって、赤点灯経過時間ｔ１が、第１余裕時間α＜ｔ１＜赤点灯時間Ｔ１−第２余裕時間βのときは、エリアＡのみを障害物を通知するエリアとする。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点における障害物の存在を車両の運転者に報知する車載機、及び、この車載機を備えた障害物報知システムに関する。

交差点における障害物の存在を車両の運転者に報知するシステムとして、従来、特許文献１に記載の技術が知られている。この特許文献１では、路側機は、横断歩道上または横断歩道周辺に位置する歩行者を検出し、歩行者を検出した場合、右折あるいは左折しようとする車両に、歩行者用信号機のＬＥＤの点滅によって歩行者検出情報を伝達する。そして、車載機は、その伝達された歩行者検出情報を音声もしくは画像により車両の運転者に対して報知する。これにより、運転者は、横断歩道上または横断歩道周辺に位置する歩行者の検出情報を取得することができるようになる。

特開２００８−１７６６４８号公報

ところで、上記特許文献１に記載の技術では、信号機の現示灯色は考慮せずに横断歩道上または横断歩道周辺に位置する障害物を検出する。そして、障害物を検出すると、その旨をドライバへ報知している。従って、特許文献１に記載の技術では、例えば、赤信号で信号待ちをしている歩行者であっても、ドライバへ報知することとなる。このように、必要性がそれほど高くない障害物の存在まで報知すると、ドライバが煩わしく感じる可能性がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる車載機、及び障害物報知システムを提供することにある。

こうした目的を達成するため、請求項１に記載の車載機は、路側機から交差点の横断歩道上および横断歩道周辺の少なくとも一方の障害物の存在が示された障害物情報と横断歩道に対応する現示灯色を含む信号情報とを受信する車載機側通信機を備える。また、この車載機側通信機が受信した現在の信号情報に基づいて、障害物存否情報に示された障害物を報知するか否かを判断する判断手段を備える。このように、現在の信号情報に基づいて障害物を報知するか否かを判断することから、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる。

ここで、車載機側通信機が取得する信号情報は、請求項２のように、横断歩道に対応する歩行者用信号機の現示灯色を含む信号情報であることが好ましく、この場合には、判断手段は、その歩行者用信号機の現在の信号情報に基づいて、障害物を報知するか否かを判断する。

横断歩道の通行は、その横断歩道に対応する歩行者用信号機により、通行許可か通行禁止かが定まることから、このように、歩行者用信号機の現在の信号情報に基づいて障害物を報知するか否かを判断すれば、報知するか否かの判断の精度が向上する。

請求項３記載の発明では、障害物存否情報は、横断歩道上の障害物と横断歩道周辺の障害物とが区別されて障害物の存在が示されている。そして、判断手段は、障害物存否情報に示された障害物のうち、横断歩道周辺の障害物を報知するか否かを、現在の信号情報に基づいて判断する。

具体的には、請求項４に記載の発明のように、判断手段は、現在の信号情報が通行禁止を示すことに基づいて、横断歩道周辺の障害物を報知しないと判断する。現在の信号情報が通行禁止を示す場合には、横断歩道周辺に位置する障害物が横断歩道に進入することは少ないことから、横断歩道周辺の障害物の存在を報知する必要性はそれほど高くない。よって、この請求項４のようにすることで、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる。

一方、現在の信号情報が通行許可を示す場合には、横断歩道上に、歩行者等の障害物が存在する可能性があることはもちろんのこと、横断歩道周辺に位置する障害物が横断歩道に進入することもある。そこで、請求項５記載の発明では、判断手段は、現在の信号情報が通行許可を示す場合には、横断歩道上及び横断歩道周辺の障害物を報知すると判断する。このようにすれば、現在の信号情報が通行許可の場合に注意する必要がある障害物の存在を運転者に報知することができる。

また、請求項６に記載の構成では、現在の信号情報が通行許可から通行禁止に変化した後も、即座に横断歩道上の障害物のみを報知すると判断するのではなく、信号情報が通行禁止となってから第１余裕時間だけは、横断歩道上の障害物及び横断歩道周辺の障害物を報知すると判断する。これにより、運転者は、信号情報が通行禁止となってから間もないときに無理に横断歩道に進入する可能性がある障害物の存在を報知により認識することができる。なお、第１余裕時間としては、信号情報が通行禁止を示し続ける継続時間（以下、通行禁止全時間）よりも短ければ、一定時間を採用してもよく、また、信号情報が通行禁止を示した後も横断歩道を横断する障害物の数が多いほど長くなる可変時間を採用してもよい。

請求項７に記載の構成では、現在の信号情報が通行許可となってから、横断歩道上及び横断歩道周辺の障害物を報知すると判断するのではなく、信号情報が通行許可になるよりも第２余裕時間だけ前もって、横断歩道上及び横断歩道周辺の障害物を報知すると判断する。したがって、運転者は、信号情報が通行許可になる前であるにもかかわらず無理に横断歩道への進入を開始する可能性がある障害物の存在を、報知により知ることができる。なお、第２余裕時間としては、上記通行禁止全時間よりも短ければ、一定時間を採用してもよく、また、信号情報が通行許可になってないにも関わらず横断歩道を横断開始する障害物の数が多いほど長くなる可変時間を採用してもよい。

また、請求項６、７において、信号情報が通行禁止となってからの経過時間（以下、通行禁止経過時間）は、信号情報が通行禁止となった時点を基準として直接的に計時してもよいが、信号情報が通行許可となった時点を基準とし、信号情報が通行許可となってからの経過時間（以下、通行許可経過時間）と、信号情報が通行許可を示し続ける継続時間（通行許可全時間）とから算出してもよい。また、請求項６における、通行禁止経過時間が第１余裕時間に達したか否かの判断や、請求項７において、通行禁止経過時間が、通行禁止全時間から第２余裕時間を減じた時間に達したか否かを、信号情報が通行禁止となっている残時間（＝通行禁止全時間−通行禁止経過時間）を用いて間接的に判断してもよい。

請求項８に記載の発明では、障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されている。また、複数の存在エリアのうちの横断歩道上に属するエリアとして、横断歩道の中央分離帯対応エリアがある。報知処理手段は、車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、横断歩道の中央分離帯対応エリアの障害物に対する報知も、現在の信号情報に基づいて抑制する。

中央分離帯対応エリアは、横断歩道周辺と同様、車両と接触する可能性が低いエリアであることから、現在の信号情報に基づいて報知を抑制してもよいエリアである。このようにすることで、報知する必要性の低い障害物の存在を報知してしまうことをより抑制できる。

請求項９記載の発明では、障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されている。また、その複数の存在エリアのうちの横断歩道上に属するエリアとして、交差点へ進入する側の車線に対応した進入車線対応エリアおよび交差点から退出する側の車線に対応した退出車線対応エリアがそれぞれ複数に区分されている。報知処理手段は、車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、横断歩道周辺に近い側の一部の進入車線対応エリアに存在する障害物については、移動方向がその進入車線対応エリアに近い側の横断歩道周辺方向である場合、現在の信号情報が通行許可を示していても、その障害物の存在の報知を抑制する。

障害物が車線対応エリアに存在しているとしても、存在エリアが、横断歩道周辺に近い側の一部の進入車線対応エリアであって、且つ、移動方向がその進入車線対応エリアに近い側の横断歩道周辺方向である場合、その障害物は、横断歩道をもうすぐ渡り終わる状態である。しかも、車両が横断歩道を通過する際は、進入車線対応エリアとは反対側の退出車線対応エリアを通過する。そのため、上記障害物は、信号が通行許可を示していても、報知する必要性が低い障害物であると言える。そこで、この障害物に対する報知を抑制することで、報知する必要性の低い障害物の存在を報知してしまうことをより抑制できる。

請求項１０記載の発明では、報知処理手段は、現在の信号情報が通行禁止を示し、且つ、障害物存否情報が示す障害物が横断歩道周辺の障害物であっても、移動方向が横断歩道に向かう方向であり、且つ、移動速度が所定速度以上である場合には、その障害物の存在を報知する。

このようにすれば、信号情報が通行禁止を示すにもかかわらず、信号を無視して横断歩道を無理に渡ろうとする障害物の存在を報知することができる。

請求項１１記載の発明では、報知処理手段は、歩行者用信号機の現在の信号情報が通行許可を示す場合には、横断歩道上及び横断歩道周辺の障害物を報知し、且つ、歩行者用信号機の現在の信号情報が通行許可から通行禁止に変化した後も、その歩行者用信号機と同じ方向の車両用信号機が通行禁止に変化するまで、横断歩道上及び横断歩道周辺の障害物を報知する。

歩行車両信号機の信号情報が通行禁止に変化しても、車両用信号機の信号情報が通行禁止になるまでは、横断歩道周辺の歩行者等は横断歩道を横断しようと横断歩道に進入してくることもある。本発明によれば、このような歩行者等の障害物の存在を報知することができる。

請求項１２記載の発明では、障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、前記横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されている。また、その複数の存在エリアのうちの横断歩道上に属するエリアとして、路側帯対応エリアおよび車線対応エリアがある。報知処理手段は、車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、路側帯対応エリアの障害物に対しては、横断歩道周辺および車線対応エリアのうち、予め定められた側と同じ処理を、現在の信号情報に基づいて行なう。

路側帯対応エリアは、位置からは横断歩道上に属する。しかし、路側帯対応エリアは、横断歩道周辺エリアに隣接するエリアであり、また、路側帯は横断歩道周辺と同様に、車両の走行が禁止されている。したがって、路側帯対応エリアは、横断歩道上と横断歩道周辺の中間的なエリアとも言える。本発明によれば、このような路側帯対応エリアに対して、車線対応エリアおよび横断歩道周辺のうち予め定められた側と同じ処理を、現在の信号情報に基づいて行うことで、路側帯対応エリアの障害物の存在も適切に報知することができる。

請求項１３記載の発明では、報知処理手段は、表示による報知は行い、音による報知を行わないことで、報知を抑制する。このようにすれば、音での報知によりドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。しかも、表示による報知は行われるので、ドライバは、障害物の存在を表示により知ることができる。

請求項１４記載の発明では、車載機側通信機は、前記交差点における車両用信号機の現示灯色の情報である車両用現示灯色情報を受信する。また、車両用現示灯色情報に基づいて自車両が交差点を通行許可か否かを判断する通行許可判断手段を備える。そして、報知処理手段は、通行許可判断手段により、自車両が交差点を通行禁止と判断された場合には、交差点における障害物の存在を報知しない。本発明によれば、自車両が交差点を通行することが禁止されている状態での不要な報知を抑制できる。

障害物の報知を行なうか否かは、車載機が判断してもよいし、路側機が車載機に指示してもよい。請求項１５は車載機が判断を行なう場合の発明である。その請求項１５に記載の車載機は、車載機側通信機が受信する障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されており、それら複数の存在エリアのいずれに障害物が存在するかを示す情報である。報知処理手段は、障害物存否情報が示す障害物の存在エリアに基づいて、障害物の存在エリアが、報知を行なうエリアであるか報知を行わないエリアであるかを決定する。

請求項１６記載の発明では、報知処理手段は、障害物の存在を報知する場合、障害物の存在エリアによらず同じ報知を行なう。障害物の存在エリアによらず同じ報知を行う場合、報知された障害物がそれほど注意する必要がない障害物であるか、非常に注意すべきかを報知態様から判断することができないので、信号情報に基づいて報知を抑制して煩わしさを軽減する意義が大きい。

請求項１７は、障害物報知システムに係る発明であり、交差点に対して設けられた路側機と、その路側機から送信される情報を受信する車載機とを備える。そして、路側機は、交差点における横断歩道上の障害物および横断歩道周辺の障害物の少なくともいずれか一方を検出することができる障害物検出手段と、横断歩道に対応する信号機の現示灯色を含む信号情報を取得する信号情報取得手段とを備える。また、障害物検出手段により検出された障害物の存在が示された障害物存否情報と、信号情報取得手段により取得した信号情報とを送信する送信手段も備える。一方、車載機は、障害物存否情報と信号情報とを受信する車載機側通信機、車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物を車両の運転者に報知する報知処理手段を備える。この報知処理手段は、車載機側通信機により受信した現在の信号情報に基づいて、障害物に対する報知を抑制する。この請求項１７に係る発明においても、請求項１に係る発明と同様に、現在の信号情報に基づいて障害物を報知するか否かを判断することから、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる。

本発明に係る障害物報知システムの第１の実施の形態について、全体構成及び交差点を含めて模式的に示す図である。 第１の実施の形態の障害物報知システムの路側機について、その構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態の障害物報知システムの路側機を構成する路側機側制御装置について、その構成を示すブロック図である。 信号サイクル、報知範囲、及び赤点灯経過時間の関係を示す図である。 第１の実施の形態の障害物報知システムの車載機について、その構成を示すブロック図である。 車載機によるディスプレーでの報知態様について、（ａ）は、エリアＢのみが報知範囲に決定された場合であって、エリアＢ内に歩行者が検出されたときの報知態様の一例を示す模式図であり、（ｂ）は、エリアＡ及びエリアＢの双方が報知範囲に決定された場合であって、エリアＡ内あるいはエリアＢ内に歩行者が検出されたときの報知態様の一例を示す模式図である。 第１の実施の形態の路側機によって実行される路側機側処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。 第１の実施の形態の車載機によって実行される車載機側処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明に係る障害物報知システムの第２の実施の形態において、路側機側制御装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態の路側機によって実行される路側機側処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態の車載機によって実行される車載機側処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明に係る障害物報知システムの他の実施の形態について、信号サイクル、報知範囲、及び青点灯経過時間の関係を示す図である。 第３の実施の形態において路側機３０が判定する障害物の存在エリアを説明する図である。 第３の実施の形態における路側機側制御装置３２ｂの構成図である。 第３の実施の形態の車載機４０の処理を示すフローチャートである。 第３の実施の形態の変形例における車載機４０の処理を示すフローチャートである。 車両用信号機５０の現示灯色と報知を抑制する期間との関係を示す図である。

（第１の実施の形態）
以下、本発明に係る障害物検知システム及び車載機の第１の実施の形態について、図１〜図８を参照して説明する。なお、この第１の実施の形態では、障害物検知システムは、後述する支援条件が成立した車両Ｃに対して、車両Ｃが交差点を右折後に通過する横断歩道Ｚ上あるいは横断歩道Ｚの周辺における障害物の存在を報知する障害物報知システム１として具体化されている。

はじめに、図１〜図６を参照して、障害物報知システム１及び車載機４０について構成及び機能を説明する。障害物報知システム１は、図１に示すように、信号機付き交差点に設置された路側機３０と、車両Ｃに搭載された車載機４０とを備えて構成されており、路側機３０は、歩行者を検出する路側センサ１０及び横断歩道Ｚに対応する歩行者用信号機２０に接続されている。

このうち、路側センサ１０は、図１において破線にて示す楕円形状のエリア、すなわち、横断歩道Ｚの周辺である（より詳しくは横断歩道Ｚの前後方向の端に近接する）エリアＡと、図１において破線にて示す矩形状のエリア、すなわち、横断歩道Ｚ上のエリアＢとを検出範囲に含んでおり、その検出範囲に存在する障害物を検出するためセンサである。この路側センサは、障害物が存在するか否かを示す情報（以下、センサ情報）を路側機３０に逐次出力する。この路側センサ１０としては、例えば、上記検出範囲を撮像範囲として含むカメラを用いることができ、カメラを用いる場合には、路側センサ１０は、上記センサ情報として撮像範囲を撮像した画像の情報を路側機３０に逐次出力する。なお、後述するように、センサ情報処理部３２１が障害物の位置を具体的に決定する。そのため、本実施の形態では、エリアＡは横断歩道Ｚの一部も含んでいるが、要は、横断歩道Ｚの周辺で歩行者用信号機２０の信号待ちをする歩行者を撮像することのできる範囲に設定されていればよい。また、本実施の形態では、エリアＢは、横断歩道Ｚ上だけでなく、横断歩道Ｚの左右方向の周辺も含んでいるが、要は、横断歩道Ｚを使って道路を横断中の歩行者を撮像することのできる範囲に設定されていればよい。

歩行者用信号機２０は、公知の歩行者用信号機にて構成されており、横断歩道Ｚが通行許可状態であることを示す許可色（ここでは「青」とする）を連続点灯及び点滅点灯したり、横断歩道Ｚが通行禁止状態であることを示す禁止色（ここでは「赤」とする）を連続点灯したりする。具体的には、歩行者用信号機２０は、「青連続点灯（３５「秒間」）→青点滅点灯（１５「秒間」）→赤連続点灯（６０「秒間」）」といった信号サイクルにて、青の連続点灯、青の点滅点灯、及び赤の連続点灯を行う。そして、歩行者用信号機２０は、図２に示されるように、信号サイクル情報（青の連続点灯時間、青の点滅点灯時間、赤の連続点灯時間、及びこれらの順序の情報）を路側機３０に出力するとともに、歩行者用信号機２０が現在点灯している色の情報である現示灯色情報を路側機３０に逐次出力する。なお、本実施の形態においては、この現示灯色情報が特許請求の範囲の信号情報に相当する。

図１には、上記路側センサ１０、歩行者用信号機２０は、交差点に存在する４つの横断歩道のうちの１つの横断歩道Ｚに対してのみ示されているが、図示を省略しているだけである。実際には、交差点を形成する全ての横断歩道に対して、路側センサ１０および歩行者用信号機２０が設けられている。各横断歩道に対応する路側センサ１０、歩行者用信号機２０は、それらが設置された道路のＩＤを付加して、前述のセンサ情報、信号サイクル情報、現示灯色情報を路側機３０へ送信する。なお、ここでの道路ＩＤは、交差点への流入路と流出路が別々の道路ＩＤとなっており、且つ、時計回り、あるいは、反時計回りに一定の規則で変化する。一定の規則は、たとえば、ＩＤが１ずつ増加するという規則である。

また、車両用信号機５０も、図１には１つしか示されていないが、実際には、交差点に流入する全ての道路に対して設けられている。車両用信号機５０も、ＩＤを付加して現示灯色情報、信号サイクル情報を路側機３０へ送信する。

路側機３０は、図２に示されるように、路側機側通信機３１及び路側機側制御装置３２を有して構成されている。このうち、路側機側通信機３１は、公知のアンテナを有して構成されており、車両Ｃに搭載された車載機４０との間で無線通信を行う。この路側機側通信機３１は特許請求の範囲の送信手段として機能する。路側機側制御装置３２は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。具体的には、路側機側制御装置３２は、図３に示されるように、センサ情報処理部３２１、信号サイクル情報取得部３２２、現示灯色情報取得部３２３、計時部３２４、送信情報決定部３２５、及び送信処理部３２６等としての機能を備える。なお、センサ情報処理部３２１は特許請求の範囲の障害物検出手段に相当し、現示灯色情報取得部３２３は特許請求の範囲の信号情報取得手段に相当する。

センサ情報処理部３２１は、路側センサ１０からセンサ情報を逐次取得し、この逐次取得したセンサ情報を処理することにより、エリアＡ、Ｂを検出範囲として含んで障害物を検出し、且つ、障害物がエリアＡに存在するかエリアＢに存在するかを区別する。なお、ここでの障害物とは、車両Ｃが道路を走行する際に衝突する可能性がある物体であり、移動中の物体のみではなく、一時的に静止している静止物も含むが、固定物は含まない。よって、歩行者用信号機２０や図示しない電信柱は障害物に含まれず、信号待ちのために一時的に停止したり横断歩道Ｚを使って道路を横断中の歩行者等の可動物体は障害物に含まれる。センサ情報処理部３２１は、路側センサ１０から逐次取得したセンサ情報に基づいて同一物体の位置を逐次決定することにより、上記障害物と固定物とを区別する。

また、センサ情報処理部３２１は、送信処理部３２６に接続されており、エリアＡまたはエリアＢ内に障害物が存在するか否かを示す障害物存否情報を送信処理部３２６に出力する。この障害物存否情報には、障害物が存在するか否かを示す情報に加え、障害物が検出された場合には、検出された障害物が位置しているエリアの情報である検出エリア情報も含まれる。

信号サイクル情報取得部３２２は、送信情報決定部３２５に接続されており、歩行者用信号機２０から出力された信号サイクル情報を取得し、取得した信号サイクル情報を送信情報決定部３２５に出力する。

現示灯色情報取得部３２３は、計時部３２４及び送信情報決定部３２５に接続されており、歩行者用信号機２０から現示灯色情報を逐次取得し、取得した現示灯色情報を計時部３２４及び送信情報決定部３２５に逐次出力する。また、車両用信号機５０からも現示灯色情報（以下、車両用現示灯色情報）を逐次取得する。現示灯色情報取得部３２３は、この車両用現示灯色情報を送信処理部３２６に逐次出力する。なお、以下の説明では、単に現示灯色情報というときは、歩行者用信号機２０の現示灯色情報を指すものとする。

計時部３２４は、現示灯色情報取得部３２３に接続されており、この現示灯色情報取得部３２３から逐次入力される現示灯色情報に基づいて、赤点灯経過時間ｔ１を、例えば適宜のカウンタ等を用いて計時する。上記赤点灯経過時間ｔ１は、歩行者用信号機２０が青の点滅点灯（青フラッシュ）から赤の連続点灯へ変化した時点を基準とした経過時間である。また、計時部３２４は、送信情報決定部３２５に接続されており、赤点灯経過時間ｔ１を計時すると、この赤点灯経過時間ｔ１を送信情報決定部３２５へ逐次出力する。なお、この赤点灯経過時間ｔ１は、歩行者用信号機２０が赤の連続点灯から（次の信号サイクルの）青の連続点灯へ変化した時点でリセットされる。

送信情報決定部３２５は、信号サイクル情報取得部３２２、現示灯色情報取得部３２３、及び計時部３２４にそれぞれ接続されており、これら信号サイクル情報取得部３２２、現示灯色情報取得部３２３、及び計時部３２４から、信号サイクル情報、現示灯色情報、赤点灯経過時間ｔ１がそれぞれ入力される。

この送信情報決定部３２５は、現示灯色情報取得部３２３によって取得された現示灯色情報に基づいて、送信するべき障害物の存在エリア（以下、障害物送信エリア）を決定する。具体的には、送信情報決定部３２５は、図４に示すように、歩行者用信号機２０が青を連続点灯している、あるいは、青を点滅点灯している（青フラッシュ）場合には、エリアＡ＋エリアＢを障害物送信エリアに決定する。また、歩行者用信号機２０が赤を連続点灯している場合には、原則として、エリアＢを、障害物送信エリアに決定する。

ただし、本実施の形態では、歩行者用信号機２０が赤を連続点灯していると判断した場合でも、エリアＡ＋エリアＢを障害物送信エリアに決定する場合がある。詳しくは、送信情報決定部３２５は、赤点灯経過時間ｔ１が、赤点灯時間Ｔ１（本実施の形態では「６０
［秒間］」）よりも短い第１余裕時間αに達するまでは、エリアＡ＋エリアＢを障害物送信エリアに決定する。換言すれば、送信情報決定部３２５は、歩行者用信号機２０が青を点灯している場合と同じ障害物送信エリアを第１余裕時間αだけさらに維持する。この第１余裕時間αとしては、赤点灯時間Ｔ１よりも短い一定時間を採用してもよく、また、歩行者用信号機２０の現示灯色が赤になっても横断歩道Ｚを通行する障害物の数が多いほど長くなる可変時間を採用してもよい。

また、送信情報決定部３２５は、赤点灯経過時間ｔ１が、上記余裕時間αに達した後、赤点灯時間Ｔ１から当該赤点灯時間Ｔ１よりも短い第２余裕時間βを減じた時間に達するまでは、エリアＢを障害物送信エリアに決定する。その後は、エリアＡ＋エリアＢを障害物送信エリアに決定する。換言すれば、送信情報決定部３２５は、障害物送信エリアを歩行者用信号機２０が青を点灯している場合と同じエリアに、青が点灯するよりも第２余裕時間βだけ先行して切り替える。なお、第２余裕時間βとしては、赤点灯時間Ｔ１よりも短い一定時間を採用してもよく、また、歩行者用信号機２０の現示灯色が青になっていないにも関わらず横断歩道Ｚの通行を開始する障害物の数が多いほど長くなる可変時間を採用してもよい。

送信情報決定部３２５は送信処理部３２６に接続されており、上述のようにして決定した障害物送信エリアを示す情報を送信処理部３２６に出力する。なお、センサ情報処理部３２１、信号サイクル情報取得部３２２、現示灯色情報取得部３２３、計時部３２４、送信情報決定部３２５は、各横断歩道に対応する路側センサ１０、歩行者用信号機２０からの情報を用いて、横断歩道毎に処理を行なう。

送信処理部３２６は、センサ情報処理部３２１及び送信情報決定部３２５に接続されており、これらセンサ情報処理部３２１から出力された障害物存否情報と、送信情報決定部３２５から出力された障害物送信エリアとに基づいて、障害物の存在を車載機４０に報知するために、障害物存否情報の送信を行なう。

詳しくは、送信処理部３２６は、エリアＡ＋エリアＢが障害物送信エリアに決定されている場合であって、エリアＡ内あるいはエリアＢ内に障害物が検出されたとき、エリアＡあるいはエリアＢ内に障害物が検出された旨を示す障害物存否情報を路側機側通信機３１を用いて車載機４０に送信する。また、送信処理部３２６は、エリアＢが障害物送信エリアに決定されている場合であって、エリアＢ内に障害物が検出されたとき、エリアＢ内に障害物が検出された旨を示す障害物存否情報を路側機側通信機３１を用いて送信する。ここで送信する障害物存否情報には、交差点に存在する各横断歩道に対応するエリアＡ、Ｂの障害物存否情報が含まれ、どの横断歩道に対する情報であるかは、道路ＩＤにより区別可能となっている。

また、送信処理部３２６は、車両用現示灯色情報も逐次送信する。この車両用現示灯色情報も道路ＩＤにより、どの道路に対する情報であるかが区別可能となっている。

次に、車載機４０の構成を説明する。車載機４０は、図５に示されるように、車載機側通信部４１及び車載機側制御装置４２を有して構成されており、また、この車載機４０は、報知手段として、公知のスピーカ４３及びディスプレー４４を備えている。

このうち、車載機側通信機４１は、公知のアンテナを有して構成されており、車両Ｃに搭載された車載機４０との間で無線通信を行う。また、車載機側制御装置４２は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。

車載機側制御装置４２は、エリアＢ内に障害物が検出された旨を示す障害物存否情報を車載機側通信機４１によって受信すると、例えば「歩行者が残っています」等の報知音声をスピーカ４３から出力させるとともに、例えば図６（ａ）に示すような、横断歩道上に運転者の注意を促す図形が示された報知画像をディスプレー４４の表示領域に表示させる。

また、車載機側制御装置４２は、エリアＡあるいはエリアＢ内に障害物が検出された旨を示す障害物存否情報を車載機側通信機４１によって受信すると、例えば「歩行者に注意してください」等の報知音声をスピーカ４３から出力させるとともに、例えば図６（ｂ）に示すような、横断歩道上に運転者の注意を促す図形が示され、横断歩道周辺に障害物の存在を示唆する図形が示された報知画像をディスプレー４４の表示領域に表示させる。

なお、前述のように、路側機３０からは、交差点に存在する各横断歩道に対応するエリアＡ、Ｂの障害物存否情報が含まれている。そのため、車載機側制御装置４２は、自車両には、どの横断歩道の障害物存否情報が必要かを決定する必要がある。この決定には、自車両が走行中の道路のＩＤと、障害物存否情報に付与されている道路ＩＤとを用いる。決定方法の詳細は図８で説明する。

以上のように構成された路側機３０及び車載機４０によってそれぞれ実行される路側機側処理Ｓ１００及び車載機側処理Ｓ２００について、図７及び図８を参照して説明する。

まず、図７に示す路側機側処理Ｓ１００を説明する。路側機３０は、路側機側処理Ｓ１００を連続的に常時実行する。この路側機側処理Ｓ１００を開始すると、まず、ステップＳ１０１の処理として、路側センサ１０からセンサ情報を取得し、次に、ステップＳ１０２及びＳ１０３の処理として、歩行者用信号機２０から信号サイクル情報及び現示灯色情報を取得する。

これら各種情報を取得すると、路側機３０は、続くステップＳ１０４の判断処理として、現示灯色が赤か否かを判断する。ここで、現示灯色が赤でない（すなわち、現示灯色は青）と判断した場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｎｏ」）、路側機３０は、続くステップＳ１０５の処理として、エリアＡ＋エリアＢにおける障害物存否情報を決定して送信する。詳しくは、路側機３０は、エリアＡ＋エリアＢを報知範囲に決定し、先のステップＳ１０１の処理にて取得したセンサ情報に基づいて、エリアＡ内あるいはエリアＢ内の障害物を検出する。そして、その検出結果（すなわち障害物存否情報）を送信する。

一方、ステップＳ１０４の判断において現示灯色が赤であると判断した場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、路側機３０は、続くステップＳ１０６の判断処理として、赤点灯経過時間ｔ１が第１余裕時間αよりも長く、且つ、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも短いか否かを判断する。

ステップＳ１０６の判断処理において、赤点灯経過時間ｔ１が第１余裕時間αよりも短い、あるいは、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも長いと判断した場合（ステップＳ１０６の判断処理で「Ｎｏ」）、路側機３０は、先のステップＳ１０５の処理に移行する。

一方、ステップＳ１０６の判断処理において、赤点灯経過時間ｔ１が第１余裕時間αよりも長く、且つ、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも短いと判断した場合（ステップＳ１０６の判断処理で「Ｙｅｓ」）、路側機３０は、続くステップＳ１０７の処理として、エリアＢにおける障害物存否情報を送信する。詳しくは、路側機３０は、エリアＢを報知範囲に決定し、先のステップＳ１０１の処理にて取得したセンサ情報に基づいての障害物を検出する。そして、その検出結果（すなわち障害物存否情報）を送信する。このステップＳ１０７が行われた場合には、エリアＡに存在する障害物の存在は報知されないことになる。つまり、本実施形態では、報知抑制の態様が報知しないという態様となっている。

ステップＳ１０５の処理またはステップＳ１０７の処理を実行すると、路側機３０は、先のステップＳ１０１の処理を再度実行する。なお、路側機３０は、この図７に示す処理とは別に、車両用現示灯色情報を逐次送信する。

次に、図８に示す車載機側処理Ｓ２００を説明する。この処理Ｓ２００は特許請求の範囲の報知処理手段に相当しており、車載機側制御装置４２が行なう。車載機側制御装置４２は、支援条件が成立したことに基づいて、この車載機側処理Ｓ２００を開始する。支援条件は、たとえば、（１）支援サービスエリアに車両Ｃがいること、（２）右ウィンカがＯＮとなっていること、および、（３）自車両の進行方向の車両用信号機５０の現示灯色が通行許可を示す色であることの３つの条件が成立したことである。上記（１）〜（３）のいずれか１つでも不成立である場合には、図８の処理を実行しない。よって、（１）〜（３）のいずれか１つでも不成立である場合には、交差点における障害物の存在は報知されないことになる。

（３）の条件の判断は、具体的には、丸灯信号の現示灯色が通行許可状態であることを示す許可色（ここでは青色とする）であれば条件成立と判断する。また、本実施の形態は、右折する場合の支援サービスであるので、丸灯信号が通行禁止状態であることを示す禁止色（ここでは赤色とする）であっても、右矢印信号が点灯していれば条件成立とする。上記（３）の条件の判断は、車載機側制御装置４２が行い、この場合、車載機側制御装置４２は特許請求の範囲の通行許可判断手段として機能する。

支援サービスエリアは、交差点の手前の所定位置から交差点を右折した後の所定位置までであり、エリアの開始位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいが、光ビーコン（図示せず）を通過した位置や、路側機３０からの信号を受信できるようになった位置を開始位置とすることもできる。交差点からの距離により開始位置が定まる場合には、地図情報に開始位置を予め記憶しておき、ナビゲーション装置から現在位置情報を取得して開始位置を判断する。エリアの終了位置は、交差点からの距離や座標により定めてもよいし、また、エリア開始位置からの距離により定めてもよい。そして、エリアの終了位置を車両Ｃが通過したと判断した場合には、図８の車載機側処理Ｓ２００を終了する。

車載機４０は、車載機側処理Ｓ２００を開始すると、まず、ステップＳ２０１の判断処理として、エリアＢにおける障害物存否情報を受信したか否かを判断する。路側機３０から送信されてくる障害物存否情報には、交差点に存在する各横断歩道に対する障害物存否情報が含まれている。そこで、まず、路側機３０から送信されてくる障害物存否情報から、このステップＳ２０１の判断に用いる障害物存否情報を決定する。この決定においては、自車両が走行中の道路ＩＤと、障害物存否情報に付与されている道路ＩＤとを用いる。自車両が走行中の道路ＩＤは、交差点の手前に設けられた光ビーコンを通過する際に、その光ビーコンから取得する。道路ＩＤは、前述のように、時計回り、あるいは、反時計回りに一定の規則で変化する。従って、自車両が走行中の道路ＩＤが分かれば、交差点を右折した後の道路ＩＤを決定することができる。単純化して具体的に説明すると、次のようになる。交差点を形成する４つの道路が時計回りに１−２−３−４とＩＤが付与されているとする。そして、自車両が走行中の道路ＩＤが「３」だとすれば、交差点を右折した後の道路ＩＤは、走行中の道路ＩＤよりも１つ小さい数値、すなわち「２」となる。このようにして判断に用いる障害物存否情報を決定した後に、その決定した障害物存否情報に基づいてステップＳ２０１の判断を行なう。また、ステップＳ２０３の判断も同じ情報を用いて行なう。

ここで、エリアＢにおける障害物存否情報を受信したと判断した場合（ステップＳ２０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２０２の処理として、「歩行者が残っています」との報知音声をスピーカ４３から出力させるとともに、先の図６（ａ）に示した報知画像をディスプレー４４の表示領域に表示させる。一方、上記ステップＳ２０１の判断処理で、エリアＢにおける障害物存否情報を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０１の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４０は、続くステップＳ２０３の判断処理に移行する。

車載機４０は、上記ステップＳ２０３の判断処理として、エリアＡ＋エリアＢにおける障害物存否情報を受信したか否かを判断する。ここで、エリアＡ＋エリアＢにおける障害物存否情報を受信したと判断した場合（ステップＳ２０３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、続くステップＳ２０４の処理として、「歩行者に注意してください」との報知音声をスピーカ４３から出力させるとともに、先の図６（ｂ）に示した報知画像をディスプレー４４の表示領域に表示させる。

上記ステップＳ２０２の処理を終えた場合、上記ステップＳ２０４の処理を終えた場合、あるいは、上記ステップＳ２０３の判断処理で、エリアＢにおける障害物存否情報を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０３の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４０は、先のステップＳ２０１の判断処理を再度実行する。

以上説明した第１の実施の形態では、車両Ｃが右折後に通過する横断歩道Ｚに対応する歩行者用信号機２０の現示灯色が青である場合には、エリアＡ＋Ｂに存在する障害物が報知されるが、歩行者用信号機２０の現示灯色が赤であって、赤点灯経過時間ｔ１が、α＜ｔ１＜Ｔ１−βのときは、エリアＢに存在する障害物のみが報知される。このように、歩行者用信号機２０の現示灯色に基づいて、報知される障害物が存在するエリアが変化することから、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる。

また、上記第１の実施の形態では、歩行者用信号機２０が青を点灯している状態から赤を点灯している状態に変化しても、即座にエリアＢのみが、障害物の存在が報知される範囲となるのではなく、赤を点灯している状態に変化してから第１余裕時間αだけは、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物の存在が報知され、その後、エリアＢに存在する障害物のみが報知される。歩行者用信号機２０の現示灯色が青から赤に変化して間もないときには、無理に横断歩道Ｚに進入しようとする歩行者が存在することもあるが、この第１の実施の形態では、報知により、運転者は、無理に横断歩道Ｚに進入する可能性がある歩行者の存在を認識することができる。

また、上記第１の実施の形態では、歩行者用信号機２０が赤を点灯している状態から青を点灯する状態に変化してから、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物が報知されるのではなく、上記第２余裕時間βだけ前もって、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物の存在が報知される。したがって、運転者は、歩行者用信号機２０の現示灯色が青になる前であるにもかかわらず無理に横断歩道Ｚへの進入を開始する可能性がある歩行者の存在を知ることができる。

（第１の実施の形態の変形例）
上記第１の実施の形態では、車載機４０は、エリアＢにおける障害物情報を受信した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）と、エリアＡ＋Ｂにおける障害物存否情報を受信した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）とで報知内容を異ならせていた。この変形例では、これらの報知内容を同じ内容、たとえば「歩行者がいます」とする。この場合、図８のステップＳ２０１、Ｓ２０３の２つの判断ステップに代えて、障害物存否情報を受信したか否かを判断する１つの判断ステップを設ける。そして、この判断がＹＥＳの場合に、予め定められた報知を行なう。

この変形例のように、障害物の存在エリアによらず同じ報知を行う場合、ドライバは、報知された障害物がそれほど注意する必要がない障害物であるか、非常に注意すべきかを報知態様から判断することができない。従って、信号の現示灯色に基づいて、報知する必要性の低い障害物に対する報知を抑制してドライバの煩わしさを軽減する意義が大きい。

（第２の実施の形態）
次に、本発明に係る障害物検知システム及び車載機の第２の実施の形態について、図９〜図１１を参照して説明する。なお、先の第１の実施の形態では、路側機３０において障害物送信エリアが決定されることにより、車載機４０から報知される障害物の存在エリアが定まっていたが、この第２の実施の形態では、路側機３０は障害物送信エリアを決定せず、車載機４０において、報知する障害物の存在エリアを決定する点で相違する。

具体的には、先の図３に対応する図として図９に示すように、路側機側制御装置３２ａは、センサ情報処理部３２１、信号サイクル情報取得部３２２、現示灯色情報取得部３２３、及び送信処理部３２６ａを有する。なお、これらのうち、センサ情報処理部３２１、信号サイクル情報取得部３２２、現示灯色情報取得部３２３は、第１の実施の形態と同一であるので、ここでの重複する説明を省略する。

残りの送信処理部３２６ａは、センサ情報処理部３２１から出力される障害物存否情報、信号サイクル情報取得部３２２から出力される信号サイクル情報、現示灯色情報取得部３２３から出力される現示灯色情報を、路側機側通信機３１から車載機４０へ送信する処理を行う。

図１０は、第２の実施の形態における路側機側処理Ｓ１００を示すフローチャートである。図１０に示す路側機側処理Ｓ１１０を開始すると、路側機３０は、まず、ステップＳ１１１の処理として、交差点に存在する各横断歩道に対応して設けられた路側センサ１０からセンサ情報を取得し、次に、ステップＳ１１２及びＳ１１３の処理として、交差点に存在する各横断歩道に対応して設けられた歩行者用信号機２０から信号サイクル情報及び現示灯色情報を取得する。続くステップＳ１１４では、エリアＡ＋エリアＢにおける障害物存否情報を決定する。この障害物存否情報には、前述のように、障害物が検出されたエリアを示す検出エリア情報が含まれる。なお、これらの情報は、ステップＳ１１１で取得したセンサ情報に基づいて決定する。

そして、路側機３０は、続くステップＳ１１５の処理として、信号サイクル情報、現示灯色情報、障害物存否情報等の各種情報を、路側機側通信機３１による無線通信により車載機４０に送信する。この各種情報は、交差点に存在する各横断歩道に対応する情報である。路側機３０は、各種情報を送信すると、先のステップＳ１１１の処理を再度実行する。

次に、第２の実施の形態における車載機４０の処理について図１１を用いて説明する。図１１の実行開始条件は、第１の実施の形態の図８と同じである。図１１に示す車載機側処理Ｓ２１０を実行開始すると、車載機４０は、ステップＳ２１１の判断処理として、車載機側通信機４１によって、上記各種情報を受信したか否かを判断する。ここでの判断においては、第１の実施の形態と同様、まず、路側機３０から送信されてくる情報から、ここでの判断に用いる情報を決定する。そして、判断に用いる情報を決定した後に、その決定した情報に基づいてステップＳ２１１の判断を行なう。また、図１１におけるその他の処理も、同様にして決定した情報を用いて行なう。

ステップＳ２１１で各種情報を受信したと判断していない場合（ステップＳ２１１の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４０は、このステップＳ２１１の判断処理を再度実行する。一方、各種情報を受信したと判断した場合（ステップＳ２１１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２１２の判断処理に移行する。

ステップＳ２１２の判断処理に移行すると、車載機４０は、続くステップＳ２１２の判断処理として、現示灯色が赤か否かを判断する。ここで、現示灯色が赤でない（すなわち、現示灯色は青）と判断した場合（ステップＳ２１２の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４００は、続くステップＳ２１３の処理として、エリアＡ及びエリアＢの双方を報知範囲に決定し、続くステップＳ２１８の判断処理に移行する。

また、上記ステップＳ２１２の判断処理において、現示灯色が赤であると判断した場合
（ステップＳ２１２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２１４の判断処理として、赤点灯経過時間ｔ１が、第１余裕時間αよりも長く、且つ、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも短いか否かを判断する。そして、赤点灯経過時間ｔ１が第１余裕時間αよりも長く、且つ、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも短いと判断しなかった場合、すなわち、赤点灯経過時間ｔ１が第１余裕時間αよりも長い、または、赤点灯経過時間ｔ１が赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも長いと判断した場合、（ステップＳ２１４の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４０は、続くステップＳ２１３の処理として、エリアＡ及びエリアＢの双方を報知範囲に決定する。すなわち、エリアＡ及びエリアＢに存在する障害物を報知すると判断する。そして、続くステップＳ２１８の判断処理に移行する。

また、上記ステップＳ２１４の判断処理において、赤点灯経過時間ｔ１が第１余裕時間αよりも長く、且つ、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも短いと判断した場合（ステップＳ２１４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２１５の処理として、エリアＢのみを報知範囲に決定する。すなわち、エリアＢに存在する障害物のみを報知すると判断する。そして、続くステップＳ２１６の判断処理に移行する。

上記ステップＳ２１６の判断処理に移行すると、車載機４０は、先のステップＳ２１１の処理にて取得した障害物存否情報に基づいて、エリアＢ内に障害物が検出されたか否かを判断する。ここで、エリアＢ内に障害物が検出されたと判断した場合（ステップＳ２１６の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２１７の処理として、「歩行者が残っています」との報知音声をスピーカ４３から出力させるとともに、先の図６（ａ）に示した、交差点の横断歩道上に運転者の注意を促す画像等の報知画像をディスプレー４４の表示領域に表示させ、先のステップＳ２１１の判断処理を再度実行する。一方、上記ステップＳ２１６の判断処理で、エリアＢ内に障害物が検出されたと判断しなかった場合（ステップＳ２１６の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４０は、先のステップＳ２１１の判断処理を再度実行する。

また、上記ステップＳ２１８の判断処理に移行すると、車載機４０は、先のステップＳ２１１の処理にて取得した障害物存否情報に基づいて、エリアＡ内あるいはエリアＢ内に障害物が検出されたか否かを判断する。ここで、エリアＡ内あるいはエリアＢ内に障害物が検出されたと判断した場合（ステップＳ２１８の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２１９の処理として、「歩行者に注意してください」との報知音声をスピーカ４３から出力させるとともに、先の図６（ｂ）に示した、交差点の横断歩道上及び横断歩道周辺に運転者の注意を促す画像等の報知画像をディスプレー４４の表示領域に表示させ、先のステップＳ２１１の判断処理を再度実行する。一方、上記ステップＳ２１８の判断処理で、エリアＡ内あるいはエリアＢ内に障害物が検出されたと判断しなかった場合（ステップＳ２１８の判断処理で「Ｎｏ」）、車載機４０は、先のステップＳ２１１の判断処理を再度実行する。

以上説明した第２の実施の形態でも、第１の実施の形態と同様に、歩行者用信号機２０の現示灯色に基づいて、報知される障害物が存在するエリアが変化することから、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる。

より具体的には、歩行者用信号機２０の現示灯色が赤の場合には、原則として、エリアＢに存在する障害物のみを報知すると判断するので、報知する必要性が低い障害物の存在を報知してしまうことを抑制できる。一方、歩行者用信号機２０の現示灯色が青である場合には、エリアＡ＋Ｂに存在する障害物を報知すると判断するので、現示灯色が青である場合に注意する必要がある障害物の存在を運転者に報知することができる。

さらに、歩行者用信号機２０が青を点灯している状態から赤を点灯している状態に変化しても、即座にエリアＢに存在する障害物のみを報知すると判断するのではなく、赤を点灯している状態に変化してから第１余裕時間αだけは、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物の存在を報知すると判断している。よって、運転者は、歩行者用信号機２０の現示灯色が青から赤に変化して間もないときに、無理に横断歩道Ｚに進入する可能性がある歩行者の存在を、報知により認識することができる。

また、歩行者用信号機２０が赤を点灯している状態から青を点灯する状態に変化してから、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物を報知すると判断するのではなく、第２余裕時間βだけ前もって、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物を報知すると判断している。したがって、運転者は、歩行者用信号機２０の現示灯色が青になる前であるにもかかわらず無理に横断歩道Ｚへの進入を開始する可能性がある歩行者の存在を知ることができる。

（第３の実施の形態）
次に、本発明に係る障害物検知システム及び車載機の第３の実施の形態について、図１３〜図１５を参照して説明する。この第３の実施の形態では、路側機３０において、障害物の存在エリアが細かく判定される。

図１３は、第３の実施の形態において路側機３０が判定する障害物の存在エリアを説明する図である。同図には、第１エリアＡＲ１〜第１１エリアＡＲ１１の１１の存在エリアが示されている。第１エリアＡＲ１、第１１エリアＡＲ１１は、横断歩道Ｚを渡る際に歩行者等が、信号が青になるまで待機する待機エリアであり、前述の実施形態のエリアＡに対応する。

これら第１、１１エリアＡＲ１、ＡＲ１１に隣接する第２エリアＡＲ２および第１０エリアＡＲ１０は路側帯対応エリアである。この路側帯対応エリアの幅方向（横断歩道の長手方向）範囲は、道路の路側帯の幅方向範囲と同一である。なお、路側帯がない道路である場合には、この第２エリアＡＲ２、第１０エリアＡＲ１０も設けられない。

第２エリアＡＲ２の隣には、第３エリアＡＲ３、第４エリアＡＲ４、第５エリアＡＲ５が順に設けられている。これら第３〜第５エリアＡＲ３〜ＡＲ５は、いずれも、退出車線対応エリアである。この退出車線対応エリアは、交差点から退出する車線にそれぞれ対応するエリアである。

第５エリアＡＲ５の隣の第６エリアＡＲ６は、中央分離帯に対応するエリア、すなわち、中央分離帯対応エリアである。第７エリアＡＲ７から第９エリアＡＲ９は、いずれも、進入車線対応エリアである。この進入車線対応エリアは、交差点に進入する車線にそれぞれ対応するエリアである。なお、退出車線対応エリア、進入車線対応エリアの数は、車線数によって変化する。また、必ずしも、車線毎にエリアが設けられる必要もない。

図１４は、第３の実施の形態における路側機側制御装置３２ｂの構成図である。この路側機側制御装置３２ｂを第２の実施の形態の路側機側制御装置３２ａと比較すると、センサ情報処理部３２１ｂ、信号サイクル情報取得部３２２ｂが相違する。一方、現示灯色情報取得部３２３、送信処理部３２６ａは第２の実施の形態と同じものである。

センサ情報処理部３２１ｂは、路側センサ１０からのセンサ情報を解析することで、障害物の位置が図１３に示した第１ＡＲ１〜第１１エリアＡＲ１１のどこであるかを判定する。そして、各障害物に対してその存在位置がどのエリアであるかを示した障害物存否情報を送信処理部３２６ａへ出力する。

信号サイクル情報取得部３２２ｂは、歩行者用信号機２０から出力された信号サイクル情報を取得するだけでなく、車両用信号機５０からも信号サイクル情報を取得する。これら両方の信号サイクル情報を送信処理部３２６ａに逐次出力する。

送信処理部３２６ａは、センサ情報処理部３２１ｂから出力される障害物存否情報、信号サイクル情報取得部３２２から出力される信号サイクル情報、現示灯色情報取得部３２３から出力される現示灯色情報を、路側機側通信機３１から送信する処理を行う。

次に、第３の実施の形態における車載機４０の処理について図１５を用いて説明する。図１５の実行開始条件は、第１、第２の実施の形態の図８、図１１と同じである。図１５に示す車載機側処理Ｓ２２０にいて、ステップＳ２２１、Ｓ２２２は、それぞれ、図１１のステップＳ２１１、Ｓ２１２と同じである。

ステップＳ２２２の判断処理において歩行者信号の現示灯色が赤であると判断した場合（ステップＳ２２２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車載機４０は、続くステップＳ２２３の判断処理として、赤点灯経過時間ｔ１が、第１余裕時間αよりも長く、且つ、赤点灯時間Ｔ１から第２余裕時間βを減じた時間よりも短いか否かを判断する。第３の実施の形態における上記第１余裕時間αは、歩行者用信号機２０の現示灯色が赤に切り替わってから、その歩行者用信号機２０と同じ方向の通行可否を示している車両用信号機５０の現示灯色が赤に切り替わるまでの時間である。この第１余裕時間αは、歩行者用信号機２０の信号サイクル情報と、車両用信号機５０の信号サイクル情報とを用いて決定する。また、それら信号サイクル情報を用いずに、車両用信号機５０の現示灯色情報を用い、車両用信号機５０の現示灯色が赤に切り替わったと判断するまでを第１余裕時間αとしてもよい。

ステップＳ２２２の判断処理が「Ｎｏ」あるいはステップＳ２２３の判断処理が「Ｎｏ」である場合には、ステップＳ２２４において、エリアＡＲ１〜ＡＲ１１を障害物の報知エリアに決定する。そして、決定した報知エリアに障害物が存在するか否かを障害物存否情報から判断する。

一方、ステップＳ２２３の判断処理が「Ｙｅｓ」である場合には、ステップＳ２２５において、エリアＡＲ２〜ＡＲ５、ＡＲ７〜ＡＲ１０を障害物の報知エリアに決定する。すなわち、退出車線対応エリア、進入車線対応エリア、路側帯対応エリアを報知エリアとし、待機エリア、中央分離帯対応エリアは報知エリアから除外する。そして、決定した報知エリアに障害物が存在するか否かを障害物存否情報から判断する。

ステップＳ２２６では、ステップＳ２２４またはステップＳ２２５の処理結果に基づいて、報知する障害物が存在するか否かを判断する。この判断がＮｏである場合にはステップＳ２２１へ戻る。一方、Ｙｅｓである場合にはステップＳ２２７へ進む。ステップＳ２２７では、障害物の存在を報知するための予め設定された処理を行なう。この処理は、たとえば、ディスプレー４４に図６（ａ）に例示した報知画像を表示させるとともに、スピーカから所定の報知音を出力させる。報知音は、これまでの実施の形態で例示したような音声でもよいし、また、単純な通知音（「ピッ」など）でもよい。ステップＳ２２７を実行後はステップＳ２２１へ戻る。

以上、説明した第３の実施の形態によれば、横断歩道周辺と同様、車両と接触する可能性が低いエリアである第６エリアＡＲ６（中央分離帯対応エリア）も、第１、第１１エリアＡＲ１、ＡＲ１１（待機エリア）と同様に扱って報知を抑制している。よって、報知する必要性の低い障害物の存在を報知してしまうことをより抑制できる。

また、第３の実施の形態では、第１余裕時間αを、歩行者用信号機２０と同じ方向の車両用信号機５０が通行禁止に変化するまでとしている。歩行車両信号機２０が通行禁止に変化しても、車両用信号機５０が通行禁止になるまでは、横断歩道周辺の歩行者等は横断歩道を横断しようと横断歩道に進入してくることもある。本実施の形態によれば、このような歩行者等の障害物の存在を報知することができる。

（第３の実施の形態の変形例）
この変形例は、各障害物の移動速度および移動方向が決定できる場合の例である。障害物の移動速度、移動方向は、路側機３０が決定してもよいし、車載機４０が決定してもよい。障害物の移動速度、移動方向の決定方法は、たとえば、センサ情報を用いて行なう。センサ情報に基づいて、各障害物の位置を逐次決定する。ある時点における障害物が、直前のセンサ情報により定まる障害物のうちのどれに該当するかは、公知の種々の方法により決定することができる。たとえば、障害物の形状を決定し、パターンマッチングにより決定する方法がある。また、歩行者等が短時間に移動できる距離はわずかであることら、ある時点で検出した障害物は、直前の時点で検出した障害物のうち、最も近い障害物と同一であると判断して、障害物の移動速度、移動方向を判断してもよい。

図１６は、この変形例における車載機４０の処理を示す図である。この変形例においては、ステップＳ２２４の後にステップＳ２２４−１を実行する。また、ステップＳ２２６の後にステップＳ２２５−１を実行する。その他は、第３の実施の形態と同じである。

ステップＳ２２４−１では、進入車線対応エリアＡＲのうちの一部エリア、具体的には、第１１エリアＡＲ１１に近い側の２つのエリアＡＲ８、ＡＲ９のいずれかに存在し、且つ、移動方向が第１１エリアＡＲ１１へ向かう方向（すなわち、移動方向が進入車線対応エリアに近い側の横断歩道の端へ向かう方向）である障害物を報知対象から除外する。

ステップＳ２２５−１では、第１エリアＡＲ１、あるいは第１１エリアＡＲ１１（すなわち待機エリア）に存在する障害物であっても、次の条件に該当する障害物が存在すれば、報知対象に追加する。追加する条件は、（１）横断歩道方向へ移動中であること、（２）移動速度が所定速度以上であることの２つである。なお、上記所定速度は、たとえば、比較的速い速度で走行している自転車の速度程度である。

これらステップＳ２２４−１、Ｓ２２５−１で報知対象の障害物を除外あるいは追加した上で、前述のステップＳ２２６を判断する。

障害物が車線対応エリアに存在しているとしても、存在エリアが横断歩道周辺に近い側の一部の進入車線対応エリア（ＡＲ８、ＡＲ９）であって、且つ、移動方向がその進入車線対応エリアに近い側の待機エリアＡＲ１１の方向である場合、その障害物は、横断歩道をもうすぐ渡り終わる状態である。しかも、車両が横断歩道を通過する際は、進入車線対応エリア（ＡＲ７〜ＡＲ９）とは反対側の退出車線対応エリア（ＡＲ３〜ＡＲ５）を通過する。そのため、上記障害物は、信号が通行許可を示していても、報知する必要性が低い障害物であると言える。そこで、この変形例では、上記障害物に対する報知を抑制している。これにより、報知する必要性の低い障害物の存在を報知してしまうことをより抑制できる。

一方で、この変形例では、信号が通行禁止を示しており、且つ、障害物の存在エリアが横断歩道周辺（ＡＲ１，ＡＲ１１）であっても、移動方向が横断歩道方向であり、且つ、移動速度が所定速度以上である場合には、その障害物の存在を報知する。これにより、信号が通行禁止を示すにもかかわらず、信号を無視して横断歩道を無理に渡ろうとする障害物の存在を報知することができる。

（他の実施の形態）
なお、本発明は、上記各実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記各実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。

たとえば、前述の実施形態では、報知をする場合には、表示および音の両方により報知を行なう一方、報知抑制の態様は報知をしないという態様であった。しかし、これに限らず、報知抑制の態様が、表示のみを行い音を出力しないという態様でもよい。このようにすれば、音での報知によりドライバに煩わしさを与えてしまうことを抑制することができる。しかも、表示による報知は行われるので、ドライバは、障害物の存在を表示により知ることができる。

また、前述の実施の形態では、歩行者用信号機２０の現示灯色が赤の場合であっても、エリアＢに存在する障害物は報知すると判断していたが、これに限られない。前述の実施形態においてエリアＢに存在する障害物を報知すると判断する状況（赤点灯経過時間ｔ１が、α＜ｔ１＜Ｔ１−βのとき）において、エリアＢに存在する障害物も報知しないと判断してもよい。この場合には、結局、エリアＡ＋Ｂ内に存在する障害物を報知するか、しないかとなることから、障害物がエリアＡに存在するかエリアＢに存在するかを区別できるようになっている必要もない。

また、歩行者用信号機２０が青を点灯している状態から赤を点灯している状態に変化したら、即座にエリアＢに存在する障害物のみを報知すると判断してもよい。また、歩行者用信号機２０が赤を点灯している状態から青を点灯する状態に変化してから、エリアＡ及びエリアＢの双方に存在する障害物を報知すると判断してもよい。

また、前述の実施の形態では、歩行者用信号機２０の現示灯色に基づいて、障害物の存在を報知するエリアを判断していたが、歩行者用信号機２０の現示灯色に代えて、車両用信号機５０の現示灯色に基づいて、障害物の存在を報知するエリアを判断してもよい。このようにすれば、歩行者用信号機がない交差点においても本発明が適用できる。

図１７は、車両用信号機５０の現示灯色と報知を抑制する期間との関係を示す図である。図１７に示すように、車両用信号機５０の現示灯色が赤となってから前述の第１余裕時間αを経過後、青になるよりも第２余裕時間前までを、障害物の報知を抑制する期間とする。なお、前述の実施の形態では、第１余裕時間αの計時開始時点を、赤信号に切り替わった時点としていた。しかし、図１７に示すように、右矢印信号の開始時点を計時開始時点としてＴｂ時間を計時したり、あるいは、右矢印信号の後の黄色信号の開始時点を計時開始時点としてＴｃ時間を計時することで、第１余裕時間αの経過を判断してもよい。

また、路側センサ１０として超音波センサを用いて障害物を検出してもよい。また、路側センサ１０として、カメラ及び超音波センサの双方を採用してもよい。

また、上記各実施の形態では、歩行者用信号機２０の現示灯色によらず、障害物の検出エリアはエリアＡ＋エリアＢとしており、第１の実施形態では、路側機３０から障害物存否情報を送信する際に、障害物送信エリアを限定し、第２の実施の形態では、車載機４０において報知範囲を限定していた。しかし、これ以外にも、路側機側制御装置３２が、現示灯色に基づいて、障害物の検出範囲を「エリアＢのみ」または「エリアＡ及びエリアＢの双方」に切り替えてもよい。

また、上記各実施の形態では、歩行者用信号機２０が青の点滅点灯（青フラッシュ）から赤の連続点灯へ変化した時点を基準とした経過時間である赤点灯経過時間ｔ１に基づいて、障害物の報知範囲を決定していたが、これに限らない。先の図４に対応する図として図１２に示すように、歩行者用信号機２０が赤の連続点灯から青の連続点灯へ変化した時点を基準とした経過時間である青点灯経過時間ｔ２に基づいて、障害物送信エリア、或いは、障害物の報知範囲を決定してもよい。具体的には、路側機３０は、信号サイクル情報取得部３２２によって取得された信号サイクル情報及び計時部３２４によって計時された青点灯経過時間ｔ２に基づいて、青点灯経過時間ｔ２が青点灯時間Ｔ２に第１余裕時間αを加えた時間に達するまで、及び、青点灯経過時間ｔ２が青点灯時間Ｔ２及び赤点灯時間Ｔ１の和から第２余裕時間βを減じた時間に達した以後は、エリアＡ及びエリアＢの双方を、障害物送信エリア、或いは、報知範囲に決定することとしてもよい。

また、第１、２の実施の形態では、青の点灯点滅を、青点灯と同様に、通行許可状態とみなしていたが、青の点灯点滅を通行禁止状態とみなして処理を行なってもよい。また、第３の実施の形態では、路側帯対応エリア（第２エリアＡＲ２、第１０エリアＡＲ１０）に対しては車線対応エリアと同様の処理を行なっていたが、路側帯は歩道と同様に、車両の通行が禁止されている部分であるので、路側帯対応エリアを待機エリアと同じとみなして処理を行なってもよい。

また、前述の実施の形態では、交差点を右折する際に障害物の存在を報知していたが、交差点を左折する際に障害物の存在を報知する場合にも本発明は適用できる。

１…歩行者報知システム（障害物報知システム）、１０…路側センサ、２０…歩行者用信号機、３０…路側機、３１…路側機側通信機（送信手段）、３２…路側機側制御装置、３２１…センサ情報処理部（障害物検出手段）、３２２…信号サイクル情報取得部、３２３…現示灯色情報取得部（信号情報取得手段）、３２４…計時部、３２５…送信情報決定部、３２６…送信処理部、４０…車載機、４１…車載機側通信機、４２…車載機側制御装置、４３…スピーカ、４４…ディスプレー、Ａ…横断歩道周辺エリア、Ｂ…横断歩道上エリア、Ｚ…横断歩道

Claims (17)

1. 路側機から情報を取得して、交差点における障害物の存在を車両の運転者に報知する報知処理手段を備えた車載機であって、
   前記路側機から送信される情報であって、前記交差点の横断歩道上および横断歩道周辺の少なくとも一方の障害物の存在が示された障害物存否情報と、前記横断歩道に対応する信号機の現示灯色を含む信号情報とを受信する車載機側通信機と、
   前記報知処理手段は、前記車載機側通信機が受信した現在の信号情報に基づいて、前記車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物に対する報知を抑制することを特徴とする車載機。
2. 請求項１に記載の車載機において、
   前記車載機側通信機は、前記横断歩道に対応する歩行者用信号機の現示灯色を含む信号情報を受信し、
   前記報知処理手段は、前記車載機側通信機が受信した前記歩行者用信号機の現在の信号情報に基づいて、前記障害物に対する報知を抑制することを特徴とする車載機。
3. 請求項１又は２に記載の車載機において、
   前記障害物存否情報は、前記横断歩道上の障害物と横断歩道周辺の障害物とが区別されて障害物の存在が示され、
   前記報知処理手段は、前記車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、前記横断歩道周辺の障害物に対する報知を、現在の信号情報に基づいて抑制することを特徴とする車載機。
4. 請求項３に記載の車載機において、
   前記報知処理手段は、現在の信号情報が通行禁止を示すことに基づいて、前記横断歩道周辺の障害物に対する報知を抑制することを特徴とする車載機。
5. 請求項４に記載の車載機において、
   前記報知処理手段は、現在の信号情報が通行許可を示す場合には、前記横断歩道上及び前記横断歩道周辺の障害物を報知することを特徴とする車載機。
6. 請求項５に記載の車載機において、
   前記報知処理手段は、現在の信号情報が通行許可から通行禁止に変化した後も、前記信号情報が通行禁止に変化してからの経過時間が、前記信号情報が通行禁止を示し続ける継続時間よりも短い第１余裕時間に達するまで、前記横断歩道上及び前記横断歩道周辺の障害物を報知することを特徴とする車載機。
7. 請求項５または６に記載の車載機において、
   前記報知処理手段は、現在の信号情報が通行許可から通行禁止に変化してからの経過時間が、前記信号情報が通行禁止を示し続ける継続時間よりも短い第２余裕時間を当該継続時間から減じた時間に達した以後は、現在の信号情報が通行禁止を示していても、前記横断歩道上及び前記横断歩道周辺の障害物を報知することを特徴とする車載機。
8. 請求項３〜７のいずれか１項の車載機において、
   前記障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、前記横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されており、
   その複数の存在エリアのうちの横断歩道上に属するエリアとして、横断歩道の中央分離帯対応エリアがあり、
   前記報知処理手段は、前記車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、前記横断歩道の中央分離帯対応エリアの障害物に対する報知も、現在の信号情報に基づいて抑制することを特徴とする車載機。
9. 請求項５〜７のいずれか１項において、
   前記障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、前記横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されており、
   その複数の存在エリアのうちの横断歩道上に属するエリアとして、交差点へ進入する側の車線に対応した進入車線対応エリアおよび交差点から退出する側の車線に対応した退出車線対応エリアがそれぞれ複数に区分されており、
   前記報知処理手段は、前記車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、横断歩道周辺に近い側の一部の進入車線対応エリアに存在する障害物については、移動方向がその進入車線対応エリアに近い側の横断歩道周辺方向である場合、現在の信号情報が通行許可を示していても、その障害物の存在の報知を抑制することを特徴とする車載機。
10. 請求項４または５に記載の車載機において、
    前記報知処理手段は、現在の信号情報が通行禁止を示し、且つ、前記障害物存否情報が示す障害物が横断歩道周辺の障害物であっても、移動方向が横断歩道方向であり、且つ、移動速度が所定速度以上である場合には、その障害物の存在を報知することを特徴とする車載機。
11. 請求項２に記載の車載機において、
    前記報知処理手段は、歩行者用信号機の現在の信号情報が通行許可を示す場合には、前記横断歩道上及び前記横断歩道周辺の障害物を報知し、且つ、歩行者用信号機の現在の信号情報が通行許可から通行禁止に変化した後も、その歩行者用信号機と同じ方向の車両用信号機が通行禁止に変化するまで、前記横断歩道上及び前記横断歩道周辺の障害物を報知することを特徴とする車載機。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項の車載機において、
    前記障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、前記横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されており、
    その複数の存在エリアのうちの横断歩道上に属するエリアとして、路側帯対応エリアおよび車線対応エリアがあり、
    前記報知処理手段は、前記車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物のうち、前記路側帯対応エリアの障害物に対しては、前記横断歩道周辺および車線対応エリアのうち、予め定められた側と同じ処理を、現在の信号情報に基づいて行なうことを特徴とする車載機。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車載機において、
    前記報知処理手段は、表示による報知は行い、音による報知を行わないことで、報知を抑制することを特徴とする車載機。
14. 請求項１〜１３のいずれか１項の車載機において、
    前記車載機側通信機は、前記交差点における車両用信号機の現示灯色の情報である車両用現示灯色情報を受信し、
    前記車両用現示灯色情報に基づいて自車両が前記交差点を通行許可か否かを判断する通行許可判断手段を備え、
    前記報知処理手段は、前記通行許可判断手段により、自車両が交差点を通行禁止と判断された場合には、交差点における障害物の存在を報知しないことを特徴とする車載機。
15. 請求項１〜１４のいずれか１項の車載機において、
    前記車載機側通信機が受信する障害物存否情報は、障害物の存在エリアが、前記横断歩道上か横断歩道周辺かが区別可能な複数の存在エリアに区分されており、それら複数の存在エリアのいずれに障害物が存在するかを示す情報であり、
    前記報知処理手段は、前記障害物存否情報が示す障害物の存在エリアに基づいて、障害物の存在エリアが、報知を行なうエリアであるか報知を行わないエリアであるかを決定することを特徴とする車載機。
16. 請求項１〜１５のいずれか１項において、
    前記報知処理手段は、障害物の存在を報知する場合、障害物の存在エリアによらず同じ報知を行なうことを特徴とする車載機。
17. 交差点に対して設けられた路側機と、車両に搭載され、前記路側機から送信される情報を受信する車載機とから構成される障害物報知システムであって、
    前記路側機は、
    前記交差点における横断歩道上の障害物および横断歩道周辺の障害物の少なくともいずれか一方を検出することができる障害物検出手段と、
    前記横断歩道に対応する信号機の現示灯色を含む信号情報を取得する信号情報取得手段と、
    前記障害物検出手段により検出された障害物の存在が示された障害物存否情報と、前記信号情報取得手段により取得した信号情報とを送信する送信手段と、を備え、
    前記車載機は、
    前記路側機から送信される前記障害物存否情報と前記信号情報とを受信する車載機側通信機と、
    前記車載機側通信機により受信した障害物存否情報に示された障害物を前記車両の運転者に報知する報知処理手段を備え、
    前記報知処理手段は、前記車載機側通信機により受信した現在の信号情報に基づいて、前記障害物に対する報知を抑制することを特徴とする障害物報知システム。

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