JP2012014616A - 車両の右折時走行支援装置及び右折時走行支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交差点における自車両MMの右折先に位置する横断歩道W1を横断する歩行者Zのうち、自車両MMの運転者が視認していると推定される視野領域SAの外に存在する歩行者Zを検出すると、運転者に注意喚起を行う。
【選択図】 図10
Description
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、右折先の横断歩道上に位置する歩行者の存在に対する注意喚起について適切化を図ることを目的としている。
(構成)
図1は、右折走行支援システムの概略構成図である。
図2は、インフラシステムの概略構成図である。
インフラシステム10は、道路側インフラの交通システムとして道路側(車両の外)に設置されて、道路の交通情報を取得する装置と、取得した交通情報を発信する装置と、を備えるシステムである。本実施形態のインフラシステム10は、DSSS感知器11と、信号制御機12と、情報中継判定装置13と、光ビーコン14と、DSRCビーコン15と、歩行者検出センサ16と、を備える。
ここで、DSSS(driving safety support systems)とは、安全運転支援システムであり、DSRC(Dedicated Short Range Communication)とは、双方向無線通信技術の一つである専用狭域通信である。
信号制御機12は、第一階梯立ち上がり時、指定された周期、感応制御によって信号秒数が確定した時点、及び動作モード遷移時において、その時点で確定している範囲の信号予定秒数情報を情報中継判定装置に出力する。すなわち、信号制御機12は、対象とする交差点に設置された車両用信号機及び歩行者用信号機について、対象する信号機の表示に関する信号情報を情報中継判定装置に出力する。
まず、コントローラ24で所定時間(例えば10msec)毎に実行される、対向直進車用右折時走行支援手段241の処理について説明する。
図5は、対向直進車用右折時走行支援手段241を示すフローチャートである。
続くステップS102では、自車両MMが右折専用レーンを走行している、又は右ウィンカがONであるか否かを判定する。ここで、走行レーンが右折専用ではなく、且つ右ウィンカがOFFであれば、自車両MMは右折しないと判断して所定のメインプログラムに復帰する。一方、自車両MMが右折専用レーンを走行している、又は右ウィンカがONであれば、自車両MMは右折を望んでいると判断してステップS103に移行する。
ステップS104では、自車両MMの右折が完了するまでの右折所要時間Trを算出する。
先ず、地図座標上で、自車両MMの現在位置を示すノード地点をP1、右折先方路への流出位置を示すノード地点をP2とし、P1とP2との距離Lrを算出する。距離Lrは、P1とP2との直線距離や、基準ルートを通過するときの曲線距離としてもよい。また、直線距離と曲線距離の長い方を選択してもよい(セレクトハイ)。そして、下記(1)式に示すように、右折所要時間Trを算出する。ここで、arは、自車両MMが右折のために、停止状態や極低速状態から発進するときの一般的な加速度であり、例えば0.18〜0.22G程度の値を代入する。
到達所要時間Tgとは、対向直進車両が交差点に到達するまでの時間であるが、複数の対向直進車両が連続で走行しているときには、一台の対向直進車両が交差点を通過してから、次の対向直進車両が交差点に到達するまでの時間(間隙時間)を指す。情報中継判定装置13は、各対向直進車両の速度と位置に基づいて到達所要時間Tgを演算し、これを障害物検知事象表現情報を生成し、光ビーコン14及びDSRCビーコン15を介して送信する。
歩行者用右折時走行支援手段242は、対向直進車用右折時走行支援手段241による処理が完了して、自車両MMが右折を開始したと判定すると作動する。もっとも、これに限定されず、自車両MMの右折開始を検出した場合を作動開始条件としても良い。
歩行者横断領域取得手段242Aは、インフラシステム10から右折先の横断歩道W1に対応する歩行者横断領域WWの座標情報を取得し、その座標情報を、自車両MMの車載ナビゲーションシステム20の地図座標に変換して、歩行者横断領域WWを上記地図座標に対応付ける。
本実施形態の歩行者検出手段242Dは、要注意喚起領域TAに歩行者Zが存在し、且つその歩行者Zが重複領域LAに向けて移動中と判定すると、注意喚起すべき歩行者Zを検出したと判定する。
なお、歩行者用右折時走行支援手段242は、対象とする歩行者横断領域WWを自車両MMの先端部が通過したら、処理を終了する。
なお、歩行者用右折時走行支援手段242は、右折を検出したときに作動を開始し、対象とする歩行者横断領域WWを通過したら処理を終了する。
ステップS210では、注意喚起開始状態判定手段242Eが、注意喚起開始状態か否かを判定し、注意喚起開始状態と判定するとステップS220に移行する。注意喚起開始状態でない場合には、復帰することで注意喚起開始状態となるまで待機状態となる。注意喚起開始状態は、例えば対向直進車の走行車線の中央位置に自車両MMの先端部が通過したときとする。
ステップS230では、視野領域設定手段242Cが地図座標に視野領域SAを設定する。また、歩行者横断領域WWと視野領域SAとに基づき要注意喚起領域TA及び重複領域LAを求める。ここで、視野領域SAを決定する視野角θは、上述のように車速などによって設定変更する。
ステップS250では、歩行者検出手段242Dが要注意喚起領域TA内に存在する歩行者Zの移動方向を260に移行する。一方、重複領域LAに近づく歩行者Zが存在しない場合には復帰する。
ここで、歩行者用右折時走行支援手段242による上記フローの処理は、自車両MMの先端部が歩行者横断領域WWを通過するまで、繰り返して実施される。
先ず、自車両MMが右折する際に(S102の判定がYes)、対向直進車両が存在しなければ(S103の判定がNo)、そのまま右折することができるので、運転者に対する注意喚起は行わない。一方、対向直進車両が存在するときには(S103の判定がYes)、自車両MMの右折が完了するまでの右折所要時間Trを算出する(S104)。
(1)歩行者情報取得手段242Bは、交差点における自車両MMの右折先に位置する横断歩道W1を含む歩行者横断領域WW内の歩行者情報を取得する。視野領域設定手段242Cは、自車両MMが交差点を右折する際に、自車両MMの進行方向前方に対し、自車両MMの運転者が視認していると推定される視野領域SAを設定する。歩行者検出手段242Dは、上記歩行者情報に基づき、上記歩行者横断領域WWにおける上記視野領域SAと重ならない要注意喚起領域TAに歩行者Zが存在することを検出する。注意喚起手段242Fは、歩行者検出手段242Dが要注意喚起領域TAに歩行者Zと推定される物体が存在することを検出すると、運転者に注意喚起を行う。
これによって、運転者が視認していな可能性のある歩行者Zが存在していても、自車両MMに近接する可能性がないと推定される歩行者Zに対する注意喚起を抑制できる。この結果、運転者の注意喚起に対する煩わしさ感をより低減できる。
これによって、運転者が視認していると推定される視野領域SAが適正化される。この結果、歩行者Zに対する注意喚起が適正化される。
歩行者用信号機が赤信号の場合には、歩行者Zが横断歩道W1を通行していないと推定されるので、注意喚起を抑制する。これによって、注意喚起に対する煩わしさ感を低減できる。
これによって、運転者が視認していると推定される視野領域SAが適正化される。この結果、歩行者Zに対する注意喚起が適正化される。
これによって、運転者が視認していると推定される視野領域SAが適正化される。この結果、歩行者Zに対する注意喚起が適正化される。
これによって、注意喚起の開始を適正化することが出来る。
これによって、視野領域SAを簡易に設定可能となる。
(1)上記実施形態では、要注意喚起領域TAに存在し、且つ重複領域LAに向かう歩行者Zを検出すると注意喚起と判定している。要注意喚起領域TAに存在し、且つ重複領域LAに向かう歩行者Zを検出しても、その歩行者Zの重複領域LAまでの距離が予め設定した距離以上離れている場合には、上記注意喚起を抑制しても良い。所定以上離れていれば、重複領域LAに向かう歩行者Zも自車両MMに気づいて速度を緩めたりして自車両MMとの干渉を回避可能であるからである。
(3)上記実施形態では、視野角θで視野領域SAを設定する場合で説明した。視野領域SAは、自車両MM進行方向前方であって予め設定した条件で設定される領域であれば、視野角θで設定しなくても良い。
16 歩行者検出センサ
16a カメラ
16b 画像処理装置
20 車載ナビゲーションシステム
25 モニタ
26 スピーカ
241 対向直進車用右折時走行支援手段
242 歩行者用右折時走行支援手段
242A 歩行者横断領域取得手段
242B 歩行者情報取得手段
242C 視野領域設定手段
242D 歩行者検出手段
242E 注意喚起開始状態判定手段
242F 注意喚起手段
W1 横断歩道
WW 歩行者横断領域
TA 要注意喚起領域
LA 重複領域
SA 視野領域
θ 視野角
SP 視野中心
X 干渉地点位置
MM 自車両
Z 歩行者
Claims (9)
- 交差点における自車両の右折先に位置する横断歩道を含む歩行者横断領域内の歩行者情報を取得する歩行者情報取得手段と、
自車両が交差点を右折する際に、自車両の進行方向前方に対し、自車両の運転者が視認していると推定される視野領域を設定する視野領域設定手段と、
上記歩行者情報に基づき、上記歩行者横断領域における上記視野領域と重ならない要注意喚起領域に歩行者が存在することを検出する歩行者検出手段と、
歩行者検出手段が要注意喚起領域に歩行者が存在することを検出すると、運転者に注意喚起を行う注意喚起手段と、
を備えることを特徴とする車両の右折時走行支援装置。 - 上記歩行者検出手段は、上記歩行者横断領域における上記視野領域と重なる重複領域に近づく歩行者だけを検出対象とすることを特徴とする請求項1に記載した車両の右折時走行支援装置。
- 上記視野領域設定手段は、上記視野領域における自車両左右方向の幅を、自車両の車速又は加速度に応じて設定し、車速又は加速度が大きい場合、当該車速又は加速度が小さい場合に比べて、上記視野領域の幅を小さく設定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した車両の右折時走行支援装置。
- 上記注意喚起手段は、上記右折先に位置する横断歩道の歩行者信号機が赤信号であると判定すると、上記注意喚起を抑制することを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した車両の右折時走行支援装置。
- 上記視野領域設定手段は、上記右折先に位置する横断歩道に適用される歩行者信号機の信号が点滅状態であると判定すると、信号が点滅していない場合に比べて、上記視野領域における自車両左右方向の幅を小さく設定することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載した車両の右折時走行支援装置。
- 上記視野領域設定手段は、自車両に適用される車両用信号機に右折矢印が表示されている状態と判定すると、自車両に適用される車両用信号機に右折矢印が表示されていない状態と比較して、上記視野領域における自車両左右方向の幅を小さく設定することを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載した車両の右折時走行支援装置。
- 自車両が交差点を右折する際に対向直進車両と干渉する可能性のある干渉地点位置若しくはその干渉地点位置よりも上記横断歩道側である注意喚起開始状態か否かを判定する注意喚起開始状態判定手段を備え、
上記注意喚起手段は、注意喚起開始状態判定手段が注意喚起開始状態と判定してから、運転者に注意喚起を行うか否かの処理を実行することを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載した車両の右折時走行支援装置。 - 上記視野領域は、自車両から前方に向けて設定した視野角で広がる領域であることを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載した車両の右折時走行支援装置。
- 交差点における自車両の右折先に位置する横断歩道を含む歩行者横断領域内の歩行者情報を取得し、
交差点を右折する自車両の進行方向前方に対し、自車両の運転者が視認していると推定される前方領域である視野領域を設定し、
上記歩行者横断領域における上記視野領域と重ならない要注意喚起領域に歩行者が存在することを検出すると、運転者に注意喚起を行うことを特徴とする車両の右折時走行支援方法。
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