JP2006182324A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 運転者の警報対象物についての認識遅れを緩和する車両用警報装置を提供すること。
【解決手段】 自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置が、警報対象物の警報レベルを運転者の有効視野角及び有効注視距離に基づいて設定する。有効視野角及び有効注視距離より定まる有効視野範囲の外に位置する警報対象物の警報レベルは、有効視野範囲内に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定される。有効視野範囲外に位置する警報対象物の警報レベルは、有効視野範囲からのずれ量が大きいほど高く設定される。警報対象物の警報レベルが高いときほど、例えば、警報音の出力周期が短くされるか、或いは、警報音の周波数が高くされるか、或いは、警報音の出力タイミングが早められるか、或いは、これらの任意の組み合わせにより、運転者への注意喚起の程度が高められる。
【選択図】 図６

Description

本発明は、概して、自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置に係り、特に、運転者の警報対象物についての認識遅れを緩和する車両用警報装置に関する。

従来、自車両と警報対象物（例えば先行車両など）との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示された装置は、運転者の脇見運転及び居眠り運転を監視し、いずれかが検出されたときには警報音を出力するタイミングを通常時より早めるものである。
特開平３−２６０９００号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示された装置などの従来装置では、人間工学的な観点から運転者の視野特性等が考慮されていないため、警報対象物が運転者にとって見える（又は見やすい）領域に存在する場合と見えない（又は見にくい）領域に存在する場合とで警報レベルに差がつけられていない。

例えば、当業者には既知のように、車速が高くなると運転者の視野角は狭くなると共に、注視するポイントが遠くなるため、近距離において左右から交差してくる警報対象物については運転者にとってほぼ死角に近い。

警報音により注意喚起された運転者は、警報対象物を認識し、ブレーキ操作等の必要な操作を判断し、その操作を実行することになるが、上記のような死角、すなわち有効視野範囲外、に存在する警報対象物については、有効視野範囲内に存在する警報対象物に比して、運転者がその存在を認識するまでに要する時間が長く掛かる。

すなわち、警報対象物が有効視野範囲外に存在する場合に有効視野範囲内に存在する場合と同程度の警報レベル（緊急度、緊迫度）で運転者に注意喚起した場合、運転者に認識遅れが生じ、危険回避行動の実行が遅れるおそれがある。

換言すれば、このような認識遅れを予め考慮して、それが緩和されるように、運転者にとって認識しにくい有効視野範囲外に存在する警報対象物については、運転者により迅速な危険回避行動の実行を促すために、比較的認識しやすい有効視野範囲内に存在する警報対象物よりも高い警報レベルで運転者に注意喚起されるべきである。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、運転者の警報対象物についての認識遅れを緩和する車両用警報装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置であって、警報対象物の警報レベルを運転者の有効視野角に基づいて設定する、車両用警報装置である。

この第一の態様においては、上記有効視野角外に位置する警報対象物の警報レベルが、該有効視野角内に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定される。また、上記有効視野角外に位置する警報対象物の警報レベルが、該有効視野角からのずれ量が大きいほど高く設定されることが好ましい。

上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置であって、警報対象物の警報レベルを運転者の有効注視距離に基づいて設定する、車両用警報装置である。

この第二の態様においては、上記有効注視距離より手前に位置する警報対象物の警報レベルが、該有効注視距離より遠方に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定される。また、上記有効注視距離より手前に位置する警報対象物の警報レベルが、該有効注視距離からの距離が長いほど高く設定されることが好ましい。

上記目的を達成するための本発明の第三の態様は、自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置であって、警報対象物の警報レベルを運転者の有効視野角及び有効注視距離に基づいて設定する、車両用警報装置である。

この第三の態様においては、上記有効視野角及び上記有効注視距離より定まる有効視野範囲の外に位置する警報対象物の警報レベルが、該有効視野範囲内に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定される。また、上記有効視野範囲外に位置する警報対象物の警報レベルが、該有効視野範囲からのずれ量が大きいほど高く設定されることが好ましい。

これら第一乃至第三の態様によれば、車速に応じて変化し得る運転者の視野特性を考慮して、運転者にとって認識しにくい警報対象物ほど設定される警報レベルが高められるため、その警報レベルの高さに応じた警報音を生成・出力することができるようになり、運転者の認識遅れの緩和を図ることができる。

なお、上記第一乃至第三の態様においては、警報対象物の警報レベルが高いときほど、例えば、警報音の出力周期が短くされるか、或いは、警報音の周波数が高くされるか、或いは、警報音の出力タイミングが早められるか、或いは、これらの任意の組み合わせにより、運転者への注意喚起の程度（運転者に与える緊迫感の度合）が高められる。

本発明によれば、運転者の警報対象物についての認識遅れを緩和する車両用警報装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、図１〜１１を用いて、本発明に係る車両用警報装置の一実施例について説明する。

本実施例に係る車両用警報装置は、既述のような運転者の認識遅れを考慮して、車速に応じて変化する運転者の有効視野範囲に基づいて、従来は距離と相対速度により設定していた警報対象物の警報レベルを、有効視野範囲外に位置する警報対象物については有効視野範囲内に位置する警報対象物より警報レベルが高くなるように設定するものである。

まず、本実施例にて前提とする運転者（人間）の視野特性について確認する。当業者には既知のように、車両を高速で運転しているときには、近く（手前）の光景は高速のために目に像が結ぶ前に流れてしまい、はっきりと見えるのはフロントガラス中心付近の遠景のみとなる。この傾向は、車速が増すほど高まり、高速になるほど視界は狭くなる。

具体的計測によれば、図１に示すように、車速Ｖ_ｎ＝５０ｋｍ／ｈでは視野角θ_ｅｙｅ＝９０°程度であったものが、車速Ｖ_ｎ＝１００ｋｍ／ｈになると視野角θ_ｅｙｅ＝４０°程度へと狭まることが判っている。

また、同じく当業者には既知のように、車両を高速で運転しているときには、より遠方の情報を収集するために運転者が注視するポイントが遠方（奥）となる。この傾向は、車速が増すほど高まり、高速になるほど注視点までの距離は長くなる。

具体的計測によれば、図２に示すように、車速Ｖ_ｎ＝５０ｋｍ／ｈでは注視距離Ｌ＝２３０ｍ程度であったものが、車速Ｖ_ｎ＝１００ｋｍ／ｈになると注視距離Ｌ＝５００ｍ程度へと延びることが判っている。

この視野角θ_ｅｙｅ及び注視距離Ｌを１つの図にまとめたものが図３及び４であり、図３は車速Ｖ_ｎ＝５０ｋｍ／ｈの場合、図４は車速Ｖ_ｎ＝１００ｋｍ／ｈである。運転者は、運転中、視野角θ_ｅｙｅの範囲内であって且つ注視点Ｐより遠方の領域しかほとんど視認できない状態であるのが通常であり、運転中の運転者の有効視野範囲Ａは図３及び４にそれぞれ斜線で示した領域となる。そして、警報対象物の位置がこの有効視野範囲Ａからの変位して（ずれて）いるほど、運転者がその警報対象物を認識するのにより長い時間が掛かるものと考えることができる。

本実施例では、警報対象物がこの有効視野範囲Ａ内に存在するか否かに応じて、その警報対象物の警報レベルを変え、それに伴い警報音による注意喚起レベルをも変える。具体的には、有効視野範囲Ａ内に存在しない警報対象物についての警報音は、有効視野範囲Ａ内に存在する警報対象物よりも警報レベルを上げる。

以下、このような処理を実現する構成及び具体的動作について説明する。

図５は、本実施例に係る車両用警報装置５００の概略構成図である。車両用警報装置５００は、自車両と衝突可能性のある先行車両などの警報対象物を検出し、検出された警報対象物と自車両との間の距離や相対速度などを算出するために、レーダセンサ５０１、画像センサ５０２、車速センサ５０３などの種々のセンサを有する。さらに、舵角センサやヨーレートセンサなど自車両状態を検出するセンサ類（図示せず）を有してもよい。また、これらセンサ類は、他の車載システムと共用であってもよい。

車両用警報装置５００は、更に、例えば運転者の顔を画像カメラで撮像し、撮像された画像を解析処理するなどの手法で、運転者の顔の向き又は視線方向θ_ｄｒを検出する視線方向検出部５０４を有する。このような視線方向を検出する構成・手法については、種々のものが提案されており、当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。本実施例では任意の手法を採用することができる。

車両用警報装置５００は、更に、上記センサ類の出力信号を分析して、警報対象物を検出し、検出された警報対象物と自車両との衝突可能性を判断する衝突判定部５０５を有する。本実施例において、衝突判定部５０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。

車両用警報装置５００は、更に、衝突可能性を運転者に注意喚起するための警報音を生成する警報処理部５０６を有する。本実施例において、警報処理部５０６は、例えば、ＥＣＵである。

車両用警報装置５００は、更に、警報処理部５０６により生成された警報音を運転者に提供する出力部５０７を有する。本実施例において、出力部５０７は、１つ以上のスピーカを有する。

このような概略構成を有する車両用警報装置５００において、警報処理部５０６は、上述のように警報対象物が運転者の有効視野範囲Ａ内に存在しない場合に警報レベルを上げて警報音を生成する。

このような警報音の生成方法について、図６を用いて詳述する。図６は、本実施例に係る車両用警報装置５００の警報処理部５０６による警報処理の流れを示すフローチャートである。

なお、以下では、図６に示す警報生成処理の前提として、図７に示すような状況における警報生成処理を例に挙げて説明する。ここでは、図示するように、１）警報対象物ｉが存在し、２）警報対象物ｉまでの距離Ｌ_ｉはそのときの車速での標準注視距離Ｌ_ＳＴＤより短く（Ｌ_ｉ＜Ｌ_ＳＴＤ）、３）警報対象物ｉの運転者正面からの角度θ_ｉはそのときの車速での標準視野角θ_ＳＴＤより大きく（θ_ｉ＞θ_ＳＴＤ）、４）運転者は視線を正面からθ_ｄｒ°回転させており、注視点Ｐは注視点Ｐ’へ移動している、ものとする。

衝突判定部５０５が、センサ出力から自車両と衝突可能性のある警報対象物ｉを検出し、警報対象物ｉとの衝突可能性が所定のレベルにまで高まった段階で警報処理部５０６に警報音生成を指示すると、この指示をトリガとして警報処理部５０６が本フローを開始する。

また、本実施例において、衝突判定部５０５は、上記警報音生成指示と共に、センサ出力から算出した自車両と警報対象物ｉとの相対速度ΔＶ_ｉと、自車両と警報対象物ｉとの距離Ｌ_ｉと、警報対象物ｉの正面からの角度θ_ｉと、自車両の車速Ｖ_ｎとを警報処理部５０６へ渡す。

警報処理部５０６は、まず、そのときの車速Ｖ_ｎを予め保持する標準視野角マップに照らして、そのときの車速Ｖ_ｎにおける標準的な視野角θ_ＳＴＤを求める（Ｓ６０１）。標準視野角マップの一例を図８にグラフ形式で示す。既述のように、標準視野角θ_ＳＴＤは車速Ｖ_ｎの関数であり、対象物角度θ_ｉの値がそのグラフ線より下のとき、その警報対象物は運転者の視野角の範囲内に存在すると判断される。図７の警報対象物ｉの場合、図８に示すように、θ_ｉが判定線より上となる。

また、警報処理部５０６は、同じように、そのときの車速Ｖ_ｎを予め保持する標準注視距離マップに照らして、そのときの車速Ｖ_ｎにおける標準的な注視距離Ｌ_ＳＴＤを求める（Ｓ６０２）。標準注視距離マップの一例を図９にグラフ形式で示す。既述のように、標準注視距離Ｌ_ＳＴＤは車速Ｖ_ｎの関数であり、対象物距離Ｌ_ｉの値がそのグラフ線より上のとき、その警報対象物は運転者の注視距離より遠方に存在すると判断される。図７の警報対象物ｉの場合、図９に示すように、Ｌ_ｉが判定線より下となる。

警報処理部５０６は、次いで、視線方向角θ_ｄｒと、対象物角度θ_ｉと、標準視野角θ_ＳＴＤとから、以下の式により対象物視野レベルＥ_{ｌｅｖ＿ｉ}を算出する（Ｓ６０３）：
Ｅ_{ｌｅｖ＿ｉ}＝１＋α×（｜（θ_ｉ−θ_ｄｒ）−θ_ＳＴＤ｜／θ_ＳＴＤ）。

この式からわかるように、対象物視野レベルＥ_{ｌｅｖ＿ｉ}とは、運転者が顔を向けているそのときの正面θ_ｄｒから対象物角度θ_ｉまでの角度の大きさが標準視野角θ_ＳＴＤに対してどの程度ずれているか、その割合を示している。この対象物視野レベルＥ_{ｌｅｖ＿ｉ}が大きいほど有効視野範囲Ａからの逸脱度合が大きく、認識に必要な時間も増えると判断する。

常数αは適合等により任意に設定することができる。対象物視野レベルＥ_ｌｅｖの一例を図１０にグラフ形式で示す。対象物角度θ_ｉがθ_ｉ＝θ_ＳＴＤとなるところを境界として、θ_ｉ≦θ_ＳＴＤの領域では、標準視野角θ_ＳＴＤの範囲内に警報対象物ｉが存在するため、対象物視野レベルＥ_ｌｅｖ＝１．０となる。θ_ｉ＞θ_ＳＴＤの領域では、警報対象物ｉが標準視野角θ_ＳＴＤの外に位置するため、所定レベルに達するまで、ずれ量（θ_ｉ−θ_ＳＴＤ）が大きくなるほど対象物視野レベルＥ_ｌｅｖの値は増加する。

例えば、図１１に示すような警報対象物１及び２の場合、図１０に示すように、警報対象物１の対象物視野レベルＥ_ｌｅｖは、警報対象物１の角度θ_１がθ_１＜θ_ＳＴＤであるため、Ｅ_ｌｅｖ＝１．０となる。他方、警報対象物２の対象物視野レベルＥ_ｌｅｖは、警報対象物２の角度θ_２がθ_２＞θ_ＳＴＤであるため、Ｅ_ｌｅｖ＞１．０となる。

また、警報処理部５０６は、同じように、対象物距離Ｌ_ｉと、標準注視距離Ｌ_ＳＴＤとから、以下の式により対象物注視レベルＬ_{ｌｅｖ＿ｉ}を算出する（Ｓ６０４）：
Ｌ_{ｌｅｖ＿ｉ}＝１＋β×（｜Ｌ_ｉ−Ｌ_ＳＴＤ｜／Ｌ_ＳＴＤ）。

この式からわかるように、対象物注視レベルＬ_{ｌｅｖ＿ｉ}とは、対象物距離Ｌ_ｉの長さが標準注視距離Ｌ_ＳＴＤに対してどの程度ずれているか、その割合を示している。この対象物注視レベルＬ_{ｌｅｖ＿ｉ}が大きいほど有効視野範囲Ａからの逸脱度合が大きく、認識に必要な時間も増えると判断する。

常数βは適合等により任意に設定することができる。対象物注視レベルＬ_ｌｅｖの一例を図１２にグラフ形式で示す。対象物距離Ｌ_ｉがＬ_ｉ＝Ｌ_ＳＴＤとなるところを境界として、Ｌ_ｉがＬ_ＳＴＤより大きい領域では、標準注視距離Ｌ_ＳＴＤよりも遠くに警報対象物ｉが存在するため、所定レベルに達するまで、対象物注視レベルＬ_ｌｅｖ＝１．０となる。Ｌ_ｉ＜Ｌ_ＳＴＤの領域では、警報対象物ｉが標準注視距離Ｌ_ＳＴＤより手前に位置するため、ずれ量（Ｌ_ＳＴＤ−Ｌ_ｉ）が大きくなるほど対象物注視レベルＬ_ｌｅｖの値は増加する。

例えば、図１１に示すような警報対象物１及び２の場合、図１２に示すように、警報対象物１の対象物注視レベルＬ_ｌｅｖは、警報対象物１の距離Ｌ_１がＬ_１＞Ｌ_ＳＴＤであるため、Ｌ_ｌｅｖ＝１．０となる。他方、警報対象物２の対象物注視レベルＬ_ｌｅｖは、警報対象物２の距離Ｌ_２がＬ_２＜Ｌ_ＳＴＤであるため、Ｌ_ｌｅｖ＜１．０となる。

このようにして、警報対象物ｉについて、標準視野角θ_ＳＴＤからのずれの程度を表す対象物視野レベルＥ_{ｌｅｖ−ｉ}と、標準注視距離Ｌ_ＳＴＤからのずれの程度を表す対象物注視レベルＬ_{ｌｅｖ−ｉ}とが算出されると、警報処理部５０６は、次いで、これらの値を用いて、以下の式から、警報対象物ｉの警報レベルＷ_{ｌｅｖ−ｉ}を算出する（Ｓ６０５）：
Ｗ_{ｌｅｖ＿ｉ}＝γ×Ｅ_{ｌｅｖ＿ｉ}＋（１−γ）×Ｌ_{ｌｅｖ＿ｉ}。

上記式から明らかなように、定数γ（０＜γ＜１）は警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}に反映される対象物視野レベルＥ_{ｌｅｖ＿ｉ}の割合を表しており、任意に設定することができる。

このようにして算出される警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}は、上述のように、警報対象物ｉの位置がそのときの車速Ｖ_ｎ及びそのときの運転者の視線方向θ_ｄｒにより求められた有効視野範囲からどの程度外れているかを表している。したがって、車速Ｖ_ｎ又は運転者の視線方向θ_ｄｒが変化すれば、それに伴って有効視野範囲Ａも変化するため、警報対象物ｉの位置と有効視野範囲Ａとの位置関係が変化して、警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}も変化し得る。

例えば、車速Ｖ_ｎが下がったことによって有効視野範囲Ａ外だった警報対象物ｉが有効視野範囲Ａ内に入り、よって警報レベルが下がる、或いは、運転者が視線方向θ_ｄｒを変えたことによって有効視野範囲Ａ内だった警報対象物ｉが有効視野範囲Ａ外となり、よって警報レベルが上がる、などの場合が考えられる。

このようにして警報対象物ｉの警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}が算出されると、次いで、警報処理部５０６は、警報対象物ｉの自車両との相対速度ΔＶ_ｉ及び対象物距離Ｌ_ｉ並びに自車両の車速Ｖ_ｎを予め保持する所定の警報マップに照らして（Ｓ６０６）、警報タイミングを設定する（Ｓ６０７）。

警報処理部５０６は、次いで、警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}及び警報タイミングに基づいて、警報対象物ｉについての警報音を生成し（Ｓ６０８）、出力部５０７へ出力する。

警報レベルの違い（高低）は、警報レベルが高いときほど運転者への注意喚起の程度（運転者に与える緊迫感の度合）が強まるようにされる限り、任意の手法で警報音に反映させることができる。例えば、警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}が高い場合に、相対速度ΔＶ_ｉに基づく警報タイミングより出力を早める、警報音の出力周期を短くする、警報音の周波数を上げる（高音にする）、警報音の音量を上げる、気が付き易い音源が変える、などの手法を用いることができる。当業者には明らかなように、これらの手法は任意に組み合わせて実施することが可能である。

さらに、この警報レベルＷ_{ｌｅｖ＿ｉ}に基づく別の警報として、シートやシートベルト又はステアリングハンドルなどの振動やディスプレイ等での視覚的表示などによって運転者に注意喚起されてもよい。

このようにして生成された警報音は、出力部５０８によって増幅され、スピーカより出力される。運転者は、出力された警報音により注意喚起を受け、警報対象物ｉを認識し、必要な操作を判断して、該操作を実行する。

なお、ここでは、図７に示すような標準視野角から外れていると共に標準注視距離よりも手前に存在する警報対象物ｉを例に挙げたが、上記説明から明らかなように、本実施例は、標準視野角内であるが標準注視距離よりも手前の警報対象物、及び、標準注視距離より遠方であるが標準視野角外の警報対象物、についても警報レベルを高める。すなわち、視野角に関する条件と注視距離に関する条件はＯＲ条件である。

このように、本実施例によれば、車速及び運転者の視線方向に応じて刻々と変化し得る運転者の有効視野範囲が判断され、警報音出力により運転者に注意喚起すべき警報対象物が存在する場合には、その警報対象物が運転者の有効視野範囲内に位置するか否か、及び、範囲外の場合にはどの程度離れているか、に基づいて警報レベルが変更され、運転者が認識しにくいと判断された警報対象物ほど高い警報レベルで注意喚起されるため、車速が高いときほど増える運転者の死角に存在する警報対象物について運転者の認識遅れを緩和することができる。

なお、上記一実施例においては、図１、２、８、及び９に示したように人間の視野角θ_ＳＴＤ及び注視距離Ｌ_ＳＴＤが車速に対して予め決まった変化をするものとして扱ったが、当業者には既知のように、これらの値には個人差が当然生じる。

そこで、上記実施例に係る警報装置に当該車両の運転者に固有の視野角θ_ＳＴＤ及び注視距離Ｌ_ＳＴＤのマップを持たせ、これらマップにそのときの車速を照らして、運転者個人に適合した視野角θ_ＳＴＤ及び注視距離Ｌ_ＳＴＤを用いて、運転者の有効視野範囲Ａをより精度よく求めるようにしてもよい。車速に応じた運転者個人の視野角及び注視距離の変化は、例えば新車購入時や車検時にディーラー等の業者において、例えばシミュレーションマシンなどを用いて測定しておき、その測定データから個人マップを作成して、警報装置に記憶させておく。

さらに、この場合、１台の車両を複数人で利用するユーザのために、各運転者の視野角マップ及び注視距離マップをユーザ情報と関連付けて予め記憶しておき、乗車時に運転者の個人認証を行ってその運転者に関連付けて記憶された各マップを呼び出して使用するようにすることが好ましい。この場合の運転者の個人認証は、例えば、スマートキー（登録商標）や生体認証を利用して行われてもよく、或いは、ドライビング・ポジション・メモリ機能と連動させて、シート・ポジション（前後、上下、リクライニング角等）、ステアリング・ハンドル位置（チルト機構／テレスコピック機構による）、及びミラー角度（ドアミラー、ルームミラー等）などと共に設定されるようにしてもよい。

このような個人個人へのカスタマイズは、警報音の周波数についても同様に行うことができる。すなわち、例えば高齢になると高音が聞き取りにくくなるなどの運転者ごとの聴覚特性を考慮して、上記の視野特性と同様に、本実施例において使用される警報音の周波数を運転者個人の聴覚測定結果に基づいてカスタマイズすることも可能である。

本発明は、車両用警報装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

なお、本発明は、自動二輪車にも応用が可能である。この場合、出力部の少なくともスピーカは運転者着用のヘルメットに内蔵され、車両に搭載された警報装置により生成された警報音信号は無線にてそのヘルメット内蔵スピーカへ飛ばされることになる。

車速と視野角の関係を示すグラフである。 車速と注視距離の関係を示すグラフである。 有効視野範囲の一例を示す図である。 有効視野範囲の別の一例を示す図である。 本発明の一実施例に係る車両用警報装置の概略構成図である。 本発明の一実施例に係る車両用警報装置による警報処理の流れを示すフローチャートである。 警報対象物の位置を説明するための図である。 標準視野角を示すグラフである。 標準注視距離を示すグラフである。 対象物視野レベルの一例を示すグラフである。 ２つの警報対象物の位置を説明するための図である。 対象物注視レベルの一例を示すグラフである。

符号の説明

５００ 車両用警報装置
５０１ レーダセンサ
５０２ 画像センサ
５０３ 車速センサ
５０４ 視線方向検出部
５０５ 衝突判定部
５０６ 警報処理部
５０７ 出力部

Claims (12)

1. 自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置であって、
   警報対象物の警報レベルを運転者の有効視野角に基づいて設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
2. 請求項１記載の車両用警報装置であって、
   前記有効視野角外に位置する警報対象物の警報レベルを、該有効視野角内に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
3. 請求項２記載の車両用警報装置であって、
   前記有効視野角外に位置する警報対象物の警報レベルを、該有効視野角からのずれ量が大きいほど高く設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
4. 自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置であって、
   警報対象物の警報レベルを運転者の有効注視距離に基づいて設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
5. 請求項４記載の車両用警報装置であって、
   前記有効注視距離より手前に位置する警報対象物の警報レベルを、該有効注視距離より遠方に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
6. 請求項５記載の車両用警報装置であって、
   前記有効注視距離より手前に位置する警報対象物の警報レベルを、該有効注視距離からの距離が長いほど高く設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
7. 自車両と警報対象物との衝突可能性を警報音で運転者に注意喚起する車両用警報装置であって、
   警報対象物の警報レベルを運転者の有効視野角及び有効注視距離に基づいて設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
8. 請求項７記載の車両用警報装置であって、
   前記有効視野角及び前記有効注視距離より定まる有効視野範囲の外に位置する警報対象物の警報レベルを、該有効視野範囲内に位置する警報対象物の警報レベルより高く設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
9. 請求項８記載の車両用警報装置であって、
   前記有効視野範囲外に位置する警報対象物の警報レベルを、該有効視野範囲からのずれ量が大きいほど高く設定する、ことを特徴とする車両用警報装置。
10. 請求項１乃至９のいずれか一項記載の車両用警報装置であって、
    警報対象物の警報レベルが高いときほど、警報音の出力周期を短くする、ことを特徴とする車両用警報装置。
11. 請求項１乃至１０のいずれか一項記載の車両用警報装置であって、
    警報対象物の警報レベルが高いときほど、警報音の周波数を高くする、ことを特徴とする車両用警報装置。
12. 請求項１乃至１１のいずれか一項記載の車両用警報装置であって、
    警報対象物の警報レベルが高いときほど、警報音の出力タイミングを早める、ことを特徴とする車両用警報装置。

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