JP2003327009A - 注意喚起装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行環境、運転状況、さらに運転者の安全確
認の特徴を考慮して、安全確認のために注意を喚起す
る。 【解決手段】 読出部２７は、道路形状生成部２４で生
成された道路形状と、運転行為推定部２５で推定された
運転行為に対応する規範視線方向頻度分布を規範頻度分
布記憶部２６から読み出す。演算器２８は、読出部２７
で読み出された規範視線方向頻度分布を加算信号とし、
蓄積部２２に蓄積された視線方向頻度分布を減算信号と
して、減算処理を行う。演算器２８で演算された各領域
の差分信号に基づいて、運転者に注意を喚起するか否か
を判定し、注意を喚起するときは、スピーカ４２から警
報音を出力させたり、ＬＣＤ４３に警報表示を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、注意喚起装置に係
り、特に運転支援として運転者が安全の確認を怠ってい
た場合に注意を喚起する注意喚起装置に関する。

【０００２】

【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】特開平
８−１７８７１２号公報では、運転者の視線を検出し、
漫然運転か否かを判定する漫然運転検出装置（以下「従
来技術１」という。）が開示されている。従来技術１
は、視線検出センサにより運転者の視線方向を検出し、
検出された視線データに基づいて、運転者がバックミラ
ーやサイドミラーを確認した回数を計測し、確認回数が
閾値未満の場合に警報を発生するものである。

【０００３】また、特開平５−３００６０１号公報で
は、運転者が安全の確認を忘れたときに警告を行う車輌
用安全確認指示装置（以下「従来技術２」という。）が
開示されている。従来技術２は、運転者の顔を認識し、
安全確認を必要とする操作が行われた場合に運転者が必
要方向に向いているかを判定し、運転者が必要方向に向
いていないときに警告を行うものである。

【０００４】通常、運転者が異なれば安全確認の仕方も
異なるので、従来技術１及び２は、左右を確認したか否
かの判定基準を運転者個人に適合させる必要がある。し
かし、従来技術１及び２は、判定基準を運転者に適合さ
せることができないので、運転者が異なれば、運転者が
安全を確認した場合でも安全を確認していないと判定す
ることがあり、不必要な警報を発生することがあった。
このため、運転者は、不快感や煩わしさを感じてしまう
問題があった。

【０００５】さらに、運転確認の仕方は、例えば十字路
交差点、カーブなどの走行環境や運転状況によって大き
く異なる。このため、従来技術１及び２は、道路形状や
運転状況が変化すると、運転者が安全確認をしたか否か
を正確に判定することができない問題もあった。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
提案されたものであり、走行環境、運転状況、さらに運
転者の安全確認の特徴を考慮して、安全確認のために注
意を喚起する注意喚起装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記
視線方向検出手段により検出された視線方向を蓄積して
視線方向頻度分布を生成する蓄積手段と、走行環境を検
出する走行環境検出手段と、運転者が車両を運転すると
きの運転行為を推定する運転行為推定手段と、走行環境
及び運転行為に対応する視線方向頻度分布を記憶する記
憶手段と、前記走行環境検出手段により検出された走行
環境と、前記運転行為推定手段により推定された運転行
為とに対応する過去の視線方向頻度分布を、前記記憶手
段から読み出す読出手段と、前記蓄積手段により生成さ
れた視線方向頻度分布と、前記読出手段により読み出さ
れた視線方向頻度分布とに基づいて、注意を喚起するか
否かを判定する判定手段と、を備えている。

【０００８】視線方向検出手段は、運転者の視線方向を
検出する。視線方向検出手段は、例えば、運転者の視認
可能な２次元平面を所定領域毎に分割し、いずれの領域
に視線があるかによって視線方向を検出することができ
る。

【０００９】蓄積手段は、視線方向検出手段で検出され
た視線方向を所定時間蓄積して、当該所定時間において
運転者の視線がどの方向にどの程度あったかを表す視線
方向頻度分布を生成する。

【００１０】記憶手段は、予め、走行環境及び運転行為
に対応する視線方向頻度分布を記憶している。ここで、
走行環境とは、車両の外部環境をいい、例えば道路形
状、運転者の視界を遮る障害物など、安全確認時に運転
者の視線方向に影響を与えるすべての情報が該当する。
運転行為とは、運転者の運転操作によりどのように車両
を動かそうとしているかを表し、例えば停止、発進、右
折、左折等をさす。視線方向頻度分布は、所定時間にお
いて運転者の視線方向がどの方向にどの程度あるかを表
すものであり、例えば、所定時間に上記２次元平面のい
ずれの所定領域に視線方向が何回あったかを表すもので
ある。なお、記憶手段に記憶されている視線方向頻度分
布は、走行環境及び運転行為毎に存在する。

【００１１】走行環境検出手段は、車両が現在実際に走
行しているときの走行環境、つまり外部環境を検出す
る。走行環境検出手段は、例えば、位置情報検出手段に
より検出された車両の位置情報と、地図情報記憶手段に
記憶された地図情報とに基づいて、走行環境として道路
形状を検出してもよい。

【００１２】運転行為推定手段は、車両に設けられた各
種のセンサ信号に基づいて、運転者が実際に車両を運転
する運転行為を推定する。

【００１３】読出手段は、記憶手段に記憶されている様
々な視線方向頻度分布から、走行環境検出手段により検
出された走行環境と、運転行為推定手段により推定され
た運転行為とに対応する視線方向頻度分布を読み出す。

【００１４】判定手段は、視線方向検出手段により検出
された視線方向と、読出手段により読み出された視線方
向頻度分布とを比較して、注意を喚起するか否かを判定
する。判定手段は、例えば、検出された視線方向と読み
出された視線方向頻度分布とが大きく異なる場合では注
意を喚起すると判定し、大きく異ならない場合では注意
を喚起しないと判定する。

【００１５】したがって、請求項１記載の発明によれ
ば、走行環境及び運転行為に応じて予め記憶された視線
方向頻度分布と、運転者の実際の視線方向頻度分布とを
比較することで、走行環境や運転行為が連続的に変化し
ても、運転者がいずれの方向に注意を向けているかを正
確に検出して、注意喚起の有無を適切に判定することが
できる。

【００１６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記記憶手段は、走行環境及び運転行為に
対応する規範視線方向頻度分布を記憶することを特徴と
する。

【００１７】記憶手段は、走行環境及び運転行為に応じ
て、運転者が所定時間において確認しなければならない
視線方向の頻度を規範視線方向頻度分布として記憶して
いる。

【００１８】したがって、請求項２記載の発明によれ
ば、運転者の実際の視線方向頻度分布が規範視線方向頻
度分布と異なったときに、運転者は確認しなければなら
ない方向を確認していないと判定して、注意を喚起する
ことができる。

【００１９】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記記憶手段は、運転者が車両を実際に運
転したときの視線方向の頻度を走行環境及び運転行為毎
に分類して、走行環境及び運転行為に対応する個人視線
方向頻度分布として記憶することを特徴とする。

【００２０】個人視線方向頻度分布は、運転者が実際に
運転した場合における走行環境及び運転行為毎の視線方
向の頻度を表しており、当該運転者個人の視線方向のく
せを含んでいる。

【００２１】したがって、請求項３記載の発明によれ
ば、運転者個人の視線方向の頻度を表す個人視線方向頻
度分布を用いて運転者に注意を喚起するか否かを判定す
るので、実際にその運転者に必要な場合のみ注意を喚起
することができる。

【００２２】請求項４記載の発明は、請求項１から３の
いずれか１項記載の発明において、前記判定手段により
注意を喚起すると判定されたときに警報を発生する警報
手段を更に備えたことを特徴とする。

【００２３】警報手段は、判定手段により注意を喚起す
ると判定されたときに運転者の五感を刺激することで注
意を喚起できればよく、例えば音声や画像を出力した
り、運転者の体の一部を振動させてもよい。

【００２４】したがって、請求項４記載の発明によれ
ば、注意を喚起すると判定されたときに運転者の五感を
刺激することで、運転者に対して危険状態になる可能性
又は危険状態であることを報知するので、運転者に危険
回避の措置を促すことができる。

【００２５】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記警報手段による警報が不要であると判
定した時に前記記憶手段に記憶された視線方向頻度分布
を修正する修正手段を更に備えたことを特徴とする。

【００２６】したがって、請求項５記載の発明によれ
ば、運転者の視線方向と視線方向頻度分布が異なって不
要な警報が発生する場合であっても、運転者の視線方向
の特性に応じて視線方向頻度分布を修正するので、運転
者の視線方向の特性を考慮して、運転者が実際に注意し
ていない場合のみ注意を喚起して、不要な注意喚起によ
って運転者が煩わしく感じることを回避することができ
る。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら詳細に説明する。

【００２８】図１は、本発明の実施の形態に係る注意喚
起装置の構成を示すブロック図である。注意喚起装置
は、運転者の顔を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Dev
ice）イメージセンサ１１と、ＧＰＳ（Global Position
ing System）信号を受信するＧＰＳセンサ１２と、アク
セル操作量を検出するアクセルストロークセンサ１３
と、ブレーキ操作量に応じたブレーキ油圧を検出するブ
レーキ油圧センサ１４と、操舵角を検出する操舵角セン
サ１５とを備えている。

【００２９】さらに、注意喚起装置は、各センサからの
センサ信号に基づいて注意喚起の判定制御を行う電子制
御ユニット（以下「ＥＣＵ」という。）２０と、光ディ
スクに記録された地図情報を読み出す光ディスクドライ
ブ４１と、音声を発生するスピーカ４２と、画像を表示
する液晶表示ディスプレイ（以下「ＬＣＤ」という。）
４３と、運転者によって操作される操作スイッチ４４と
を備えている。

【００３０】ＣＣＤイメージセンサ１１は、運転者の顔
を撮像し、顔画像データをＥＣＵ２０に供給する。ＧＰ
Ｓセンサ１２は、衛星から発射された時刻情報を有する
電波であるＧＰＳ信号を受信し、受信結果をＥＣＵ２０
に供給する。

【００３１】アクセルストロークセンサ１３は、アクセ
ルペダルの位置に基づいてアクセル操作量を検出し、検
出したアクセル操作量をＥＣＵ２０に供給する。ブレー
キ油圧センサ１４は、マスターシリンダ内のブレーキ油
圧を検出し、検出したブレーキ油圧をＥＣＵ２０に供給
する。操舵角センサ１５は、運転者のハンドル操作に応
じた操舵角を検出し、検出した操舵角をＥＣＵ２０に供
給する。

【００３２】ＥＣＵ２０は、各センサからセンサ信号
と、光ディスクドライブ４１が光ディスクドライブから
読み出した地図情報とに基づいて、運転者に安全確認の
注意を喚起させるかを判定する。そして、ＥＣＵ２０
は、運転者に注意喚起させる場合には、スピーカ４２か
ら警告音を発生させたり、ＬＣＤ４３に警告用の画像を
表示させる制御を行う。

【００３３】図２は、ＥＣＵ２０の機能的な構成を示す
ブロック図である。ＥＣＵ２０は、視線方向を検出する
視線方向検出部２１と、視線方向検出部２１で検出され
た視線方向を蓄積する蓄積部２２と、ＧＰＳ信号に基づ
いて車両位置を検出する位置検出部２３と、道路形状を
生成する道路形状生成部２４と、運転者の運転行為を推
定する運転行為推定部２５と、規範視線方向頻度分布が
記憶された規範頻度分布記憶部２６と、必要な規範視線
方向頻度分布を読み出す読出部２７と、２つの入力信号
の差分を演算する演算器２８と、注意喚起の警報を行う
か否かの判定する注意喚起判定部２９と、規範頻度分布
記憶部２６に記憶された規範視線方向頻度分布を修正す
る頻度分布修正部３０とを備えている。

【００３４】視線方向検出部２１は、ＣＣＤイメージセ
ンサ１１で生成された顔画像データに対して、例えばエ
ッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像認識処理
を施して、運転者の顔の向きや眼球運動を計測する。そ
して、これらの計測結果に基づいて運転者の視線方向を
検出し、検出した視線方向のデータを蓄積部２２に供給
する。

【００３５】蓄積部２２は、視線方向検出部２１で検出
された視線方向のデータを所定時間逐次蓄積することで
運転者の視線方向頻度分布を生成し、生成した視線方向
頻度分布を演算器２８に供給する。ここで、視線方向頻
度分布は、運転者の視線方向の頻度を２次元平面で表し
たものであり、例えば次のように構成されている。

【００３６】図３は、視線方向頻度分布の一例を示す図
である。視線方向頻度分布は、所定時間内における運転
者の視線方向について、上記２次元平面を所定領域毎に
分割し、領域毎の頻度分布で示したものである。同図に
おいて、「上」は運転者の視線が上方向にあるときの領
域を示している。「下」、「左」、「中央」、「右」に
ついても同様に、運転者の視線がそれぞれ下、左、中
央、右方向にあるときの領域を示している。同図におい
ては、運転者は中央近傍の左右をよく見ている。

【００３７】位置検出部２３は、複数の衛星から発射さ
れたＧＰＳ信号の到達時間などに基づいて、三次元測位
して車両位置を検出し、検出した車両位置を道路形状生
成部２４に供給する。なお、位置検出部２３は、ＧＰＳ
信号だけでなく、車速及び走行時間を考慮して車両位置
を検出してもよい。

【００３８】道路形状生成部２４は、位置検出部２３で
検出された車両位置と、光ディスクドライブ４１によっ
て読み出された地図情報とに基づいて、走行中又は走行
直前の道路形状を生成する。道路形状としては、例え
ば、十字路交差点、Ｔ字路交差点、右カーブ、左カー
ブ、直線路等がある。

【００３９】図４は、車両が十字路交差点を通過して右
カーブを通過するときの道路形状の変化を示す図であ
る。同図に示すように、道路形状は、直線、十字路交差
点進入前、十字路交差点横断中、カーブ進入前、カーブ
走行中のように、車両位置の変化と共に変化する。

【００４０】運転行為推定部２５は、アクセルストロー
クセンサ１３で検出されたアクセル操作量、ブレーキ油
圧センサ１４で検出されたブレーキ油圧、操舵角センサ
１５で検出された操舵角に基づいて、運転者の運転行為
を推定する。運転行為推定部２５は、運転者が例えば走
行開始、加速中、定速走行中、減速中、走行停止、右折
中、左折中などのいずれの行為を行っているかを推定
し、推定結果を読出部２７に供給する。

【００４１】規範頻度分布記憶部２６は、道路形状及び
運転行為毎に、規範となる視線方向の頻度分布を示す規
範視線方向頻度分布を記憶している。つまり、規範視線
方向頻度分布は、所定の道路形状で所定の運転行為をす
るときに、どの方向にどの程度の視線を向けなければな
らないかの基準を表したものである。

【００４２】例えば、十字路交差点、Ｔ字路交差点、直
線路等のように道路形状が異なれば、運転者が注意すべ
き方向が異なるので、運転者の視線方向も異なる。ま
た、発進時、加速時、定速走行時、右折時、左折時等の
ように運転行為が異なれば、運転者の視線方向も異な
る。視線方向頻度分布としては、例えば次のように様々
な分布がある。

【００４３】図５は、十字路交差点進入前の所定時間
（進入５秒前から２秒前までの３秒間）における視線方
向頻度分布を示す図である。十字路交差点進入前では、
運転者は左右方向を確認する必要がある。したがって、
同図によると、視線方向頻度分布は、左右対称になって
おり、かつ中央に比べて左右方向の頻度が高くなってい
る。

【００４４】図６は、直進及び右折可能なＴ字路交差点
進入前の所定時間（進入５秒前から２秒前までの３秒
間）における視線方向頻度分布を示す図である。このよ
うなＴ字路交差点進入前では、運転者は前方に加えて右
方向を注意深く確認する必要がある。したがって、同図
によると、視線方向頻度分布は、中央から右側方向が高
くなっている。

【００４５】図７は、直線路走行時の所定時間（走行中
の５秒間）における視線方向頻度分布を示す図である。
直線路走行時では、運転者は進行方向にある道路を主に
確認するだけである。したがって、同図によると、視線
方向頻度分布は中央が高くなっている。

【００４６】図８は、右カーブ定速走行時の所定時間
（走行中の５秒間）における視線方向頻度分布を示す図
である。右カーブ定速走行時では、運転者は目の前だけ
でなくカーブの出口も予め確認する必要がある。したが
って、同図によると、視線方向頻度分布は、中央及び中
央より少し右方向が高くなっている。

【００４７】読出部２７は、道路形状生成部２４で生成
された道路形状と、運転行為推定部２５で推定された運
転行為に対応する規範視線方向頻度分布を規範頻度分布
記憶部２６から読み出し、読み出した規範視線方向頻度
分布を演算器２８に供給する。

【００４８】演算器２８は、読出部２７で読み出された
規範視線方向頻度分布を加算信号とし、蓄積部２２に蓄
積された視線方向頻度分布を減算信号として、減算処理
を行い、演算結果を注意喚起判定部２９に供給する。

【００４９】図９は、演算器２８における加算信号、減
算信号、演算結果である差分信号の概念を説明する図で
ある。演算器２８は、領域毎に、読出部２７で読み出さ
れた規範視線方向頻度から、蓄積部２２に蓄積された視
線方向頻度を差し引いて、差分信号を生成する。差分信
号がプラスの領域は運転者の注意力が少ない方向であ
り、差分信号のマイナスの領域は運転者の注意力が過剰
な方向を示している。

【００５０】注意喚起判定部２９は、演算器２８で演算
された各領域の差分信号に基づいて、運転者に注意を喚
起するか否かを判定する。具体的には、マイナスの差分
信号の大きさ（絶対値）が所定の閾値以上であるかを判
定し、その大きさが閾値以上である場合は、当該差分信
号に対応する領域の注意力が不足していると判定する。
なお、注意喚起判定部２９は、マイナスの差分信号の大
きさが所定の閾値以上でない場合は、運転者はすべての
領域において十分に注意力を払っていると判定する。

【００５１】そして、注意喚起判定部２９は、閾値以上
の大きさの差分信号が存在する場合、当該差分信号に対
応する領域の注意力が不足である旨を警報するために、
スピーカ４２に警報音を発生させたり、ＬＣＤ４３に注
意力が不足である旨の画像を表示させる。

【００５２】図１０は、ＬＣＤ４３に表示された警報画
像の一例を示す図である。同図によると、ＬＣＤ４３に
は、五差路交差点進入前の車両位置が矢印で表示されて
いる。このとき、運転者は左前方の細道を十分に確認し
ていなかったので、ＬＣＤ４３には「左前方注意！」の
文字が表示されている。

【００５３】以上のように、本実施の形態に係る注意喚
起装置は、道路形状及び運転行為に応じた規範視線方向
頻度分布と、運転者の実際の視線方向頻度分布とを比較
することで、運転者がいずれの方向に注意を向けている
か注意を向けていないかを判定して、注意力が不足して
いる場合には注意を喚起することができる。

【００５４】運転者は、十分に左前方の細道を確認して
いたにもかかわらず、スピーカ４２及びＬＣＤ４３から
警報が出力されると煩わしいと感じることががある。そ
こで、運転者は、警報が煩わしいと感じた場合は、同図
にある操作スイッチ４４を押してもよい。

【００５５】頻度分布修正部３０は、操作スイッチ４４
が押圧される毎に、操作スイッチ４４が押圧されたとき
の道路形状、運転行為及び規範視線方向頻度分布を記憶
する。そして、道路形状及び運転行為毎に操作スイッチ
４４が押圧された押圧回数をカウントする。頻度分布修
正部３０は、所定の道路形状及び運転行為に関する押圧
回数が所定の閾値を超えた場合には、規範頻度分布記憶
部２６に対して、当該所定の道路形状及び運転行為に関
する規範視線方向頻度分布を修正する。

【００５６】このように、頻度分布修正部３０は、規範
視線方向頻度分布の修正を繰り返すことによって、規範
頻度分布記憶部２６に記憶されている規範視線方向頻度
分布を運転者の確認の仕方に適合させることができる。
つまり、頻度分布修正部３０によって繰り返し修正され
た規範視線方向頻度分布は、運転者が実際に走行した道
路形状、及びその時の運転者の運転行為に対応した視線
方向頻度分布を表している。

【００５７】これにより、注意喚起装置は、運転者が道
路の確認をするときに、運転者の視線方向の特性を考慮
して、運転者が実際に注意していない場合のみ注意を喚
起して、不要な注意喚起によって運転者が煩わしく感じ
ることを回避することができる。

【００５８】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範
囲内で様々な設計上の変更を行うことができる。

【００５９】例えば、蓄積部２２は、視線方向検出部２
１で検出された視線方向を逐次蓄積するだけでなく、こ
の視線方向を道路形状毎に分類して、所定時間における
視線方向頻度分布を生成してもよい。蓄積部２２は、さ
らに車速や他のセンサの情報（例えば、レーダ等による
前方車両の有無の情報等）も考慮して、視線方向を分類
して蓄積してもよい。

【００６０】運転行為推定部２５は、アクセルストロー
クセンサ１３、ブレーキ油圧センサ１４、操舵角センサ
１５のセンサ信号に基づいて運転行為を推定したが、そ
の他の情報を用いて運転行為を推定することもできる。

【００６１】上述した実施の形態では、規範頻度分布記
憶部２６に記憶されている規範視線方向頻度分布は、運
転者の感じ方に応じて頻度分布修正部３０によって修正
されていたが、本発明はこれに限定されるものではな
い。例えば、規範頻度分布記憶部２６は、最初から、運
転者が車両を実際に運転したときの視線方向の頻度を走
行環境及び運転行為毎に分類して、走行環境及び運転行
為に対応する視線方向頻度分布を記憶しておいてもよ
い。

【００６２】また、注意喚起判定部２９は、ＧＰＳセン
サ１２のセンサ信号や地図情報等に基づいて危険余裕度
（例えば、前方車両との車間時間、対向車線に進入する
までの時間等）を演算し、運転支援タイプ（例えば、警
報発生のみ、警報発生及び制動制御等）に応じて回避余
裕度（例えば、警報発生から運転者が反応して車両が停
止するまでの時間等）を演算してもよい。そして、危険
余裕度と回避余裕度とを比較して、状況に応じた回避方
法を選択してもよい。回避方法としては、例えば、余裕
をもって衝突を回避できる場合には警報表示のみ、衝突
の回避にあまり余裕がない場合には警報音及び警報表
示、運転者の操作では衝突を回避できない場合には介入
制動を行うように制御してもよい。

【００６３】また、頻度分布修正部３０は、操作スイッ
チ４４の押圧を検出することで規範視線方向頻度分布の
修正が必要な場合を検出したが、その他、ＣＣＤイメー
ジセンサ１１で生成された顔画像に基づいて運転者の顔
の表情を認識し、顔の表情によって規範視線方向頻度分
布の修正が必要な場合を検出してもよい。さらに、運転
者の反応（例えば、警報に従って所定の方向を見たか、
ブレーキをかけたか等）によって、規範視線方向頻度分
布の修正が必要な場合を検出してもよい。

【００６４】

【発明の効果】本発明に係る注意喚起装置は、走行環境
及び運転行為に応じて予め記憶された視線方向頻度分布
と、運転者の視線方向頻度分布とに基づいて注意を喚起
するか否かを判定することにより、走行環境や運転行為
が連続的に変化しても、運転者がいずれの方向に注意を
向けているかを正確に検出して、適切に注意喚起の有無
を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る注意喚起装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】注意喚起装置に備えられたＥＣＵの機能的な構
成を示すブロック図である。

【図３】視線方向頻度分布の一例を示す図である。

【図４】車両が十字路交差点を通過して右カーブを通過
するときの道路形状の変化を示す図である。

【図５】十字路交差点進入前の所定時間における視線方
向頻度分布を示す図である。

【図６】直進及び右折可能なＴ字路交差点進入前の所定
時間における視線方向頻度分布を示す図である。

【図７】直線路走行時の所定時間における視線方向頻度
分布を示す図である。

【図８】右カーブ定速走行時の所定時間における視線方
向頻度分布を示す図である。

【図９】演算器における加算信号、減算信号、演算結果
である差分信号の概念を説明する図である。

【図１０】ＬＣＤに表示された警報画像の一例を示す図
である。

【符号の説明】

１１ ＣＣＤイメージセンサ １２ ＧＰＳセンサ １３ アクセルストロークセンサ １４ ブレーキ油圧センサ １５ 操舵角センサ ２０ ＥＣＵ ４１ 光ディスクドライブ ４２ スピーカ ４３ ＬＣＤ ４４ 操作スイッチ

フロントページの続き (72)発明者 福井 勝彦 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 坂口 靖雄 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 3D037 FA01 FA13 FB09 5H180 AA01 CC04 CC12 CC22 FF05 FF22 FF24 FF27 FF33 LL01 LL07 LL20

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者の視線方向を検出する視線方向検
   出手段と、 前記視線方向検出手段により検出された視線方向を蓄積
   して視線方向頻度分布を生成する蓄積手段と、 走行環境を検出する走行環境検出手段と、 運転者が車両を運転するときの運転行為を推定する運転
   行為推定手段と、 走行環境及び運転行為に対応する視線方向頻度分布を記
   憶する記憶手段と、 前記走行環境検出手段により検出された走行環境と、前
   記運転行為推定手段により推定された運転行為とに対応
   する過去の視線方向頻度分布を、前記記憶手段から読み
   出す読出手段と、 前記蓄積手段により生成された視線方向頻度分布と、前
   記読出手段により読み出された視線方向頻度分布とに基
   づいて、注意を喚起するか否かを判定する判定手段と、 を備えた注意喚起装置。
2. 【請求項２】 前記記憶手段は、走行環境及び運転行為
   に対応する規範視線方向頻度分布を記憶することを特徴
   とする請求項１記載の注意喚起装置。
3. 【請求項３】 前記記憶手段は、運転者が車両を実際に
   運転したときの視線方向の頻度を走行環境及び運転行為
   毎に分類して、走行環境及び運転行為に対応する個人視
   線方向頻度分布として記憶することを特徴とする請求項
   １記載の注意喚起装置。
4. 【請求項４】 前記判定手段により注意を喚起すると判
   定されたときに警報を発生する警報手段を更に備えたこ
   とを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の注
   意喚起装置。
5. 【請求項５】 前記警報手段による警報が不要であると
   判定した時に前記記憶手段に記憶された視線方向頻度分
   布を修正する修正手段を更に備えたことを特徴とする請
   求項４記載の注意喚起装置。