JP2007004521A - 車両警報装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 自車の運転者の混乱を有効に抑制しつつ、物体との追突を回避するために好適な警報を出力することができ、ひいては、自車の運転者による運転の安全性を向上させることができる「車両警報装置」を提供すること。
【解決手段】 自車との追突の可能性を有する物体を検出し、前記自車の運転者に前記物体への注意を促す警報を出力する車両警報装置１であって、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて警報を出力する優先順位を判定し、この判定によって決定された優先順位にしたがって警報を出力すること。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両警報装置に係り、特に、自車との追突の可能性を有する物体を検出し、自車の運転者に当該物体への注意を促す警報を出力するのに好適な車両警報装置に関する。

従来から、車両には、カメラやミリ波レーダ等の各種センサからの情報に基づいて、自車と、自車を取り巻く全周囲に存在する他車との位置関係を判定するシステムが採用されていた。

このようなシステムでは、運転の安全性を確保するために、自車の全周囲に存在する他車の中から、自車に対して追突の可能性を有する他車を検出して、自車の運転者に対して前記他車への注意を促す警報を出力することも可能とされていた。

特開平７−２３７４９７号公報 特開２００３−１０４１４６号公報

ところで、従来は、自車の周囲に複数の他車が存在する等の場合においては、ほぼ同時に複数の他車への注意を促す警報を出力する場合が生じる可能性があった。

しかしながら、このように、ほぼ同時に複数の警報が出力される場合、自車の運転者は、いずれの他車への注意を払えばよいか混乱し、かえって運転の安全性が損なわれてしまう虞があった。

そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、自車の運転者の混乱を有効に抑制しつつ、物体との追突を回避するために好適な警報を出力することができ、ひいては、自車の運転者による運転の安全性を向上させることができる車両警報装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係る車両警報装置は、自車との追突の可能性を有する物体を検出し、前記自車の運転者に前記物体への注意を促す警報を出力する車両警報装置であって、前記自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて警報を出力する優先順位を判定し、この判定によって決定された優先順位にしたがって警報を出力することを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合においても、自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいた優先順位の判定を行い、この判定によって決定された優先順位にしたがって警報を出力することが可能となる。

また、本発明に係る車両警報装置は、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、前記優先順位を判定する際の自車位置において過去に検出された前記自車の運転者の視線情報の履歴を含む自車位置依存運転情報履歴とされ、この自車位置依存運転情報履歴に基づいて、検出頻度が低い視線情報に対応する物体についての警報ほど、前記優先順位を高くするように判定することを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車の運転者が過去に走行した地点と同じ地点（自車位置）において、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、自車位置依存運転情報履歴に基づいて、その地点において自車の運転者が過去に注意を向けなかった方向と同じ方向に存在する物体に対応する警報を、優先的に出力することが可能となる。

さらに、本発明に係る車両警報装置は、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、前記優先順位を判定する際に前記自車が走行している道路と走行方向および道路形状が同一とされた前記自車が既に走行済みの道路において過去に検出された前記自車の運転者の視線情報の履歴を含む道路形状依存運転情報履歴とされ、前記道路形状依存運転情報履歴に基づいて、検出頻度が低い視線情報に対応する物体についての警報ほど、前記優先順位を高くするように判定することを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車の運転者が初めて走行する地点（自車位置）においても、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、道路形状依存運転情報履歴に基づいて、その地点と走行方向および道路形状が同一の地点において自車の運転者が過去に注意を向けなかった方向と同じ方向に存在する物体に対応する警報を、優先的に出力することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両警報装置は、前記自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、最も優先順位が高い物体への注意を促す警報のみを出力することを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、最も優先順位が高い物体に対応する警報のみを出力することが可能となる。

また、本発明に係る車両警報装置は、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、前記自車の運転者による前記自車の走行にともなって更新可能とされていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車の運転者の過去の運転情報の履歴を更新することにより、この更新された履歴に基づいて、さらに良好な優先順位の判定を行うことが可能となる。

さらに、本発明に係る車両警報装置は、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴の更新が、外部処理によって行われることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、車両警報装置自体が、自車の運転者の過去の運転情報の履歴を更新する処理を行うことが性能的に困難な場合においても、外部処理によって更新された履歴に基づいて優先順位を判定することが可能となる。

さらにまた、本発明に係る車両警報装置は、前記優先順位を判定する際における自車の挙動も加味して、前記優先順位を判定することを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車の挙動に適合した警報を出力することが可能となる。

また、本発明に係る車両警報装置は、自車の運転者の過去の運転情報の履歴を保存する履歴保存手段と、この履歴保存手段によって保存された前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて、優先順位を判定する優先順位判定手段とを備えたことを特徴としている。

そして、このような構成によれば、簡易な構成により、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合における自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づく警報出力の優先順位の判定を行うことが可能となる。

本発明に係る車両警報装置によれば、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合においても、自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいた優先順位の判定を行い、この判定によって決定された優先順位にしたがって警報を出力することができる結果、自車の運転者の混乱を有効に抑制しつつ、物体との追突を回避するために好適な警報を出力することができ、ひいては、自車の運転者による運転の安全性を向上させることができる。

また、本発明に係る車両警報装置によれば、自車の運転者が過去に走行した地点と同じ地点において、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、自車位置依存運転情報履歴に基づいて、その地点において自車の運転者が過去に注意を向けなかった方向と同じ方向に存在する物体に対応する警報を、優先的に出力することができる結果、前述した本発明に係る車両警報装置に比べて、物体との追突を回避するためにさらに好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性をさらに向上させることができる。

さらに、本発明に係る車両警報装置によれば、自車の運転者が初めて走行する地点においても、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、道路形状依存運転情報履歴に基づいて、その地点と走行方向および道路形状が同一の地点において自車の運転者が過去に注意を向けなかった方向と同じ方向に存在する物体に対応する警報を、優先的に出力することができる結果、前述した本発明に係る車両警報装置に比べて、自車の運転者に対して物体との追突を回避するためにさらに好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性をさらに向上させることができる。

さらにまた、本発明に係る車両警報装置によれば、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、最も優先順位が高い物体に対応する警報のみを出力することができる結果、前述した本発明に係る各車両警報装置に比べて、自車の運転者の混乱をさらに有効に抑制することができる。

また、本発明に係る車両警報装置によれば、自車の運転者の過去の運転情報の履歴を更新することにより、この更新された履歴に基づいて、さらに良好な優先順位の判定を行うことができる結果、前述した本発明に係る各車両警報装置に比べて、物体との追突を回避するためにより好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性をより向上させることができる。

さらに、本発明に係る車両警報装置によれば、車両警報装置自体が、自車の運転者の過去の運転情報の履歴を更新するための処理を行うことが性能的に困難な場合においても、外部処理によって更新された履歴に基づいて優先順位を判定することができる結果、前述した本発明に係る各車両警報装置に比べて、車両警報装置自体を安価に構成することができる。

さらにまた、本発明に係る車両警報装置によれば、自車の挙動に適合した警報を出力することができる結果、前述した本発明に係る各車両警報装置に比べて、物体との追突を回避するためにさらに好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性をさらに向上させることができる。

また、本発明に係る車両警報装置によれば、簡易な構成により、自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合における自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づく警報出力の優先順位の判定を行うことができる結果、自車の運転者による運転の安全性を向上させることができる車両警報装置を安価に製造することができる。

以下、本発明に係る車両警報装置の第１実施形態について、図１乃至図３を参照して説明する。

本実施形態における車両警報装置は、自車との追突の可能性を有する物体として、自車との追突の可能性を有する他車が複数検出された場合に、自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて警報を出力する優先順位を判定し、この判定によって決定された優先順位にしたがって警報を出力するように構成されている。

具体的には、図１に示すように、本実施形態における車両警報装置１は、自車の運転者の過去の運転情報の履歴を保存する履歴保存手段としての履歴データベース２を有している。

この履歴データベース２には、図２に示すように、自車位置依存運転情報履歴として、自車が過去に走行した自車位置において検出された自車の運転者の視線の方向を示す視線情報の履歴が、自車位置と対応した状態で保存されている。

なお、図２には、自車位置Ａに対応する自車位置依存運転情報履歴と、自車位置Ｂに対応する自車位置依存運転情報履歴との２つの自車位置依存運転情報履歴が示されている。

また、図２における各自車位置依存運転情報履歴は、各自車位置（Ａ、Ｂ）における各視線の方向（ルームミラー、左ミラー、右ミラー、正面前方、左前方、右前方、左側方、右側方）ごとの視線情報の検出回数（換言すれば検出頻度）を示したものとなっている。

さらに、自車位置依存運転情報履歴には、視線情報以外にも、自車位置の通過回数が含まれている。

この自車位置依存型運転情報履歴についてさらに詳述すると、例えば、図２における自車位置Ａにおいては、通過回数３回のうち、正面前方の方向についての視線情報の検出回数が３回となっている。これは、自車の運転者が、自車位置Ａにおいては、正面前方について毎回注意を向けていたことを示している。

一方、自車位置Ａにおいて、ルームミラーおよび左ミラーについては、視線情報の検出回数がともに０回となっている。これは、自車の運転者が、自車位置Ａにおいて、自車の左後方については一度も注意を向けていなかったことを示している。

図１に戻って、本実施形態における車両警報装置１は、レーダ装置３を有しており、このレーダ装置３は、自車の周囲の状況を検出し、検出結果を出力するようになっている。

レーダ装置３の出力側には、レーダ処理モジュール５が接続されており、このレーダ処理モジュール５には、レーダ装置３から出力された検出結果が入力されるようになっている。

そして、レーダ処理モジュール５は、入力されたレーダ装置３の検出結果に基づいて、自車の周囲に存在する他車を検出し、検出結果を出力するようになっている。

レーダ処理モジュール５の出力側には、警報判定部６が接続されており、この警報判定部６には、レーダ処理モジュール５から出力された検出結果が入力されるようになっている。

そして、警報判定部６は、入力されたレーダ処理モジュール５の検出結果に基づいて、検出された他車に対応する警報データを作成し、この作成した警報データを出力するようになっている。

この警報データは、検出された他車が複数の場合には、図３に示すように、各他車にそれぞれ対応する警報データとなる。

図３に示す警報データは、警報１が、自車の左後方を走行する他車への注意を促すことを内容とした警報データとなっており、警報２が、自車の正面前方を走行する他車への注意を促すことを内容とした警報データとなっている。

図１に戻って、本実施形態における車両警報装置１は、車両情報取得部７を有しており、この車両情報取得部７は、車両（自車）から、現在の自車位置等の車両情報を取得し、取得した車両情報を出力するようになっている。

なお、車両情報は、自車位置の他にも、自車のウインカーの作動等の自車の挙動についての情報が含まれていてもよい。また、自車位置については、ＧＰＳ、車速センサおよびジャイロセンサ等の図示しない自車位置検出手段の検出結果に基づいて自車位置を計算することによって取得することができる。

警報判定部６および車両情報取得部７の出力側には、優先順位判定手段としての優先順位判定部９が接続されており、この優先順位判定部９には、警報判定部６から出力された警報データと、車両情報取得部７から出力された車両情報とがそれぞれ入力されるようになっている。

また、優先順位判定部９の入力側には、前述した履歴データベース２が接続されている。

優先順位判定部９は、車両情報取得部７側から入力された車両情報から得られた現在の自車位置（換言すれば、優先順位の判定の際の自車位置）に対応する自車位置依存運転情報履歴を、履歴データベース２から読み込むようになっている。

そして、優先順位判定部９は、履歴データベース２から読み込んだ自車位置依存運転情報履歴に基づいて、警報判定部６側から入力された警報データの優先順位を判定するようになっている。

この判定に際して、優先順位判定部９は、現在の自車位置と同一の自車位置における過去の検出頻度が低かった視線情報に対応する他車についての警報データほど、優先順位を高くするように判定するようになっている。

具体的には、現在の自車位置が図２に示した自車位置Ａの場合であって、警報データが、図３に示した警報１および警報２の場合には、優先順位判定部９は、自車位置Ａにおいて過去に注意が向けられていない視線の方向（左後方）に対応する警報１の優先順位を、警報２よりも高くするように判定するようになっている。

そして、優先順位判定部９は、優先順位の判定によって決定された最も優先順位が高い警報データ（図３における警報１）を出力するようになっている。

なお、優先順位判定部９は、警報判定部６側から入力された警報データが、１つだけの場合には、その警報をそのまま出力するようになっている。

また、優先順位の判定に際しては、車両情報から得られた自車の挙動（ウインカの作動等）を加味するようにしてもよい。そのようにすれば、視線情報に加えて、さらに、自車の挙動にも適合した警報を出力することができる。

優先順位判定部９の出力側には、出力制御部１０が接続されており、この出力制御部１０には、優先順位判定部９から出力された警報データが入力されるようになっている。

そして、出力制御部１０は、優先順位判定部９側から入力された警報データを音声データおよび画像データの少なくとも一方に変換して出力するようになっている。

出力制御部１０の出力側には、スピーカ１１およびモニタ１２がそれぞれ接続されており、スピーカ１１には、出力制御部１０から出力された音声データが入力され、モニタ１２には、出力制御部１０から出力された画像データが入力されるようになっている。

そして、スピーカ１１は、出力制御部１０側から入力された音声データを音声に変換して出力することによって、自車の運転者に対して、前記優先順位の判定にしたがった警報を音声出力するようになっている。

また、モニタ１２は、出力制御部１０側から入力された画像データを画像に変換して出力することによって、自車の運転者に対して、前記優先順位の判定にしたがった警報を画像出力するようになっている。

上記構成に加えて、さらに、本実施形態における車両警報装置１は、視線検出カメラ１４を有しており、この視線検出カメラ１４は、自車の運転者の映像を検出し、この検出した映像を出力するようになっている。

視線検出カメラ１４の出力側には、視線検出部１５が接続されており、この視線検出部１５には、視線検出カメラ１４から出力された自車の運転者の映像が入力されるようになっている。

そして、視線検出部１５は、視線検出カメラ１４側から入力された自車の運転者の映像から、自車の運転者の視線の方向（例えば、ルームミラー、左ミラー、右ミラー、正面前方、左前方、右前方、左側方および右側方等）を示す視線情報を検出し、検出した視線情報を出力するようになっている。

視線検出部１５および車両情報取得部７の出力側であって、履歴データベース２の入力側には、履歴更新処理部１６が接続されている。

履歴更新処理部１６には、視線検出部１５から出力された視線情報が入力されるようになっている。

さらに、履歴更新処理部１６には、視線情報が検出された際の自車位置の情報を含む車両情報として、車両情報取得部７から出力された車両情報が入力されるようになっている。

履歴更新処理部１６は、視線検出部１５側からの入力によって取得された視線情報（以下、取得視線情報と称する）と、車両情報取得部７側からの車両情報の入力によって取得された視線情報検出時の自車位置（以下、取得自車位置と称する）とを、互いに対応関係を有した状態で履歴データベース２に保存するようになっている。

これにより、履歴更新処理部１６は、自車位置依存運転情報履歴の更新処理を行うようになっている。

より具体的には、履歴更新処理部１６は、履歴データベース２を検索することによって、取得自車位置と同じ自車位置に対応する視線情報（方向は問わない）が、履歴データベース２に既に保存されているか否かを判定するようになっている。

そして、履歴更新処理部１６は、前記判定の結果、前記取得自車位置と同じ自車位置に対応する視線情報が、履歴データベース２に保存されていない場合には、前記取得自車位置に対応する前記取得視線情報を、履歴データベース２に新規に保存するようになっている。

図２の例でいえば、前記取得自車位置が自車位置Ｃで、前記取得視線情報が、左ミラーの場合には、履歴更新処理部１６は、履歴データベース２に対して、自車位置Ｃの欄を新規に設け、この自車位置Ｃにおける通過回数を１とし、この自車位置Ｃにおける左ミラーの検出回数を１とするようになっている。

一方、履歴更新処理部１６は、前記判定の結果、前記取得自車位置と同じ自車位置に対応する視線情報が、履歴データベース２に既に保存されている場合には、前記取得自車位置に対応する前記取得視線情報を、履歴データベース２に追加するようになっている。

図２の例でいえば、前記取得自車位置が自車位置Ａで、前記取得視線情報が左ミラーの場合には、履歴更新処理部１６は、履歴データベース２に対して、自車位置Ａの通過回数をインクリメントして４とし、左ミラーの検出回数をインクリメントして１とするようになっている。

このような構成を有する第１実施形態の車両警報装置１によれば、ある地点において、自車との追突の可能性を有する他車が複数検出された場合においても、優先順位判定部９が、履歴データベース２に保存された自車位置依存運転情報履歴に基づいて、当該地点において自車の運転者が過去に注意を向けなかった視線の方向に対応する他車についての警報ほど、優先順位を高くするように判定することができる。

そして、この判定によって決定された優先順位にしたがった警報を、スピーカ１１による音声出力およびモニタ１２による画像出力の少なくとも一方によって出力することができる。

この結果、自車の運転者の混乱を招かずに、他車との追突を回避するために好適な警報を出力することができ、ひいては、自車の運転者による運転の安全性を向上させることができる。

さらに、第１実施形態の車両警報装置１によれば、履歴更新処理部１６によって、自車位置依存運転情報履歴に対する更新処理を行うことができるため、更新された自車位置依存運転情報履歴に基づいて、さらに良好な優先順位の判定を行うことができる。

この結果、他車との追突を回避するためにより好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性をより向上させることができる。

なお、自車位置依存運転情報履歴の更新処理は、外部処理によって行うようにしてもよい。

この外部処理の一例としては、例えば、自車の走行中に視線検出カメラ１４によって検出された映像を、自車位置のデータとともに車両警報装置１内に保持しておき、これらを自車の走行が終了した時点でリムーバブルメディア（ＨＤＤ、各種Flashメモリ等）にコピーし、ＰＣ（パソコン）へ持ち出す。

そして、ＰＣ上で、視線の方向を検出して視線情報を生成し、さらに、この生成した視線情報と自車位置のデータとを用いることによって、自車位置依存運転情報履歴の更新処理を行う。

そして、更新処理を行った自車位置依存運転情報履歴を、再度、リムーバブルメディアを介して車両警報装置１へコピーし、この自車位置依存運転情報履歴に基づいて、実走行時に優先順位の判定を行うようにする。

これにより、車両警報装置１のスペックが劣り、更新処理のためのリアルタイム処理が困難な場合においても、優先順位の判定を確実に行うことができる。

また、前記外部処理の他の一例としては、自車の走行中に視線検出カメラ１４によって検出された映像を、自車位置のデータとともに携帯電話や無線ＬＡＮ等の通信手段を介してサーバ（情報センタ）へ転送し、サーバ上において視線情報を生成し、自車位置依存運転情報履歴の更新処理を行う。そして、更新処理を行った自車位置依存運転情報履歴を通信手段を介して車両警報装置１にダウンロードする。

この場合においても、ダウンロードによって取得された更新処理後の自車位置依存運転情報履歴に基づいて、優先順位の判定を確実に行うことができる。

次に、本発明に係る車両警報装置の第２実施形態について、図４を参照しつつ第１実施形態との構成上の差異を中心に説明する。

なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。

本実施形態における車両警報装置１は、第１実施形態と同様に、レーダ装置３を介して自車との追突の可能性を有する他車が複数検出された場合に、優先順位判定部９によって、履歴データベース２に保存された自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて、警報を出力する優先順位を判定するようになっている。

そして、この判定によって決定された優先順位にしたがった警報を、スピーカ１１およびモニタ１２の少なくとも一方によって出力するように構成されている。

ただし、本実施形態においては、履歴データベース２に保存された自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、第１実施形態とは異なっている。

すなわち、本実施形態において、履歴データベース２には、自車の運転者の過去の運転情報の履歴として、図４に示すような道路形状依存運転情報履歴が保存されている。

この道路形状依存運転情報履歴は、既に自車が走行済みの道路において過去に検出された自車の運転者の視線の方向を示す視線情報の履歴が、道路形状と対応した状態で保存されたものとなっている。

なお、図４には、直線に対応する道路形状依存運転情報履歴と、カーブに対応する道路形状依存運転情報履歴と、交差点に対応する道路形状依存運転情報履歴との３つの道路形状依存運転情報履歴が示されている。

また、図４における各道路形状依存運転情報履歴は、各道路形状（直線、カーブ、交差点）における各視線の方向（ルームミラー、左ミラー、右ミラー、正面前方、左前方、右前方、左側方、右側方）ごとの視線情報の検出回数（換言すれば検出頻度）を示したものとなっている。

なお、図示はしないが、図４における各道路形状依存運転情報履歴は、いずれも、走行方向が前進方向の場合における履歴となっている。走行方向が後退方向の場合における履歴は、図４の各履歴と識別可能な状態で保存するようにしてもよい。

さらに、道路形状依存運転情報履歴には、視線情報以外にも、各道路形状の道路の通過回数が含まれている。

この道路形状依存型運転情報履歴についてさらに詳述すると、例えば、図４における直線の道路においては、通過回数３回のうち、正面前方の方向についての視線情報の検出回数が３回となっている。これは、自車の運転者が、直線の道路においては、正面前方について毎回注意を向けていたことを示している。

一方、直線の道路において、ルームミラーおよび左ミラーについては、視線情報の検出回数がともに０回となっている。これは、自車の運転者が、直線の道路において、自車の左後方については一度も注意を向けていなかったことを示している。

そして、本実施形態においては、このような道路形状依存運転情報履歴に基づいて、優先順位判定部９による優先順位の判定を行うようになっている。

具体的には、優先順位判定部９は、優先順位を判定する際には、まず、車両情報取得部７側から入力された車両情報から、現在の自車位置および自車の走行方向を取得し、続いて、現在の自車位置における道路形状のデータを、図示しない道路形状データベースから取得するようになっている。

この道路形状データベースは、例えば、ナビゲーション装置の地図データベースであってもよい。

そして、優先順位判定部９は、道路形状データベースから取得した道路形状のデータと、車両情報から取得した自車の走行方向とに基づいて、履歴データベース２から、現在自車が走行している道路と、走行方向および道路形状が同一とされた道路形状依存運転情報履歴を読み込むようになっている。

そして、優先順位判定部９は、履歴データベース２から読み込んだ道路形状依存運転情報履歴に基づいて、警報判定部６側から入力された警報データの優先順位を判定するようになっている。

この優先順位の判定に際して、優先順位判定部９は、現在自車が走行している道路と走行方向および道路形状が同一とされた道路における過去の検出頻度が低かった視線情報に対応する他車についての警報データほど、優先順位を高くするように判定するようになっている。

具体的には、現在の自車位置における道路形状が図４に示した直線であって、警報データが、図３に示した警報１および警報２の場合には、優先順位判定部９は、直線の道路において過去に注意が向けられていない視線の方向（左後方）に対応する警報１の優先順位を、警報２よりも高くするように判定するようになっている。

なお、この判定に際しては、第１実施形態と同様に、車両情報から得られた自車の挙動（ウインカの作動等）を加味するようにしてもよい。

また、本実施形態においては、第１実施形態と同様に、履歴更新処理部１６が、道路形状依存運転情報履歴に対する更新処理を行うようになっている。

すなわち、履歴更新処理部１６には、第１実施形態と同様に、視線検出部１５から出力された視線情報が入力されるようになっている。

さらに、履歴更新処理部１６には、車両情報取得部７側から、自車の現在の走行方向を含む車両情報が入力され、さらに、前述した道路形状データベース側から、視線情報が検出された際の自車位置における道路形状のデータが入力されるようになっている。

履歴更新処理部１６は、視線検出部１５側からの入力によって取得された視線情報（以下、取得視線情報と称する）と、道路形状データベース側からの入力によって取得された道路形状（以下、取得道路形状と称する）とを互いに対応関係を有した状態で履歴データベース２に保存するようになっている。

これにより、履歴更新処理部１６は、道路形状依存運転情報履歴の更新処理を行うようになっている。

より具体的には、履歴更新処理部１６は、履歴データベース２を検索することによって、取得道路形状と同じ道路形状に対応する視線情報（方向は問わない）が、履歴データベース２に既に保存されているか否かを判定するようになっている。

そして、履歴更新処理部１６は、前記判定の結果、前記取得道路形状と同じ道路形状に対応する視線情報が、履歴データベース２に保存されていない場合には、前記取得道路形状に対応する前記取得視線情報を、履歴データベース２に新規に保存するようになっている。

図４の例でいえば、取得道路形状が分岐で、取得視線情報が、左ミラーの場合には、履歴更新処理部１６は、履歴データベース２に対して、分岐の欄を新規に設け、この分岐における通過回数を１とし、この分岐における左ミラーの検出回数を１とするようになっている。

一方、履歴更新処理部１６は、前記判定の結果、前記取得道路形状と同じ道路形状に対応する視線情報が、履歴データベース２に既に保存されている場合には、前記取得道路形状に対応する前記取得視線情報を、履歴データベース２に追加するようになっている。

図４の例でいえば、取得道路形状が直線で、取得視線情報が左ミラーの場合には、履歴更新処理部１６は、履歴データベース２に対して、直線の通過回数をインクリメントして４とし、この直線における左ミラーの検出回数をインクリメントして１とするようになっている。

このような構成を有する第２実施形態の車両警報装置１によれば、ある地点において、自車との追突の可能性を有する他車が複数検出された場合においても、優先順位判定部９が、履歴データベース２に保存された道路形状依存運転情報履歴に基づいて、当該地点と道路形状および走行方向が同一とされた地点において自車の運転者が過去に注意を向けなかった視線の方向に対応する他車についての警報ほど、優先順位を高くするように判定することができる。

そして、この判定によって決定された優先順位にしたがった警報を、スピーカ１１による音声出力およびモニタ１２による画像出力の少なくとも一方によって出力することができる。

この結果、第１実施形態と同様に、自車の運転者の混乱を招かずに、他車との追突を回避するために好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性を向上させることができる。

特に、第２実施形態においては、自車の運転者が自車によって初めて走行する地点においても、道路形状依存運転情報履歴に基づいて、警報を出力する優先順位を確実に判定することができる。

さらに、第２実施形態の車両警報装置１によれば、履歴更新処理部１６によって、道路形状依存運転情報履歴に対する更新処理を行うことができるため、更新された道路形状依存運転情報履歴に基づいて、さらに良好な優先順位の判定を行うことができる。

この結果、他車との追突を回避するためにより好適な警報を出力することができ、自車の運転者による運転の安全性をより向上させることができる。

なお、道路形状依存運転情報履歴の更新処理も、前述した自車位置依存運転情報履歴の場合と同様に、ＰＣ上での処理あるいはサーバ上での処理等の外部処理によって行うようにしてもよい。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、履歴データベース２に、必要に応じて、自車位置依存運転情報履歴と道路形状依存運転情報履歴との双方を保存するようにし、自車の走行地点に応じて双方の履歴を適宜使い分けるようにしてもよい。

そのようにすれば、例えば、自車の運転者が自車によって過去に走行した地点を再び走行する場合には、自車位置依存運転情報履歴に基づいて優先順位を判定することができ、自車の運転者が自車によって初めて走行する地点においては、道路形状依存運転情報履歴に基づいて優先順位を判定することができるため、利便性をさらに向上させることができる。

また、自車を複数の運転者が運転するような場合には、履歴データベース２に、各運転者の過去の運転情報の履歴（自車位置依存型運転情報履歴や道路形状依存型運転情報履歴）を保存し、各運転者にそれぞれ対応する履歴に基づいた優先順位の判定を、各運転者ごとに個別に行うことができるようにしてもよい。

そのようにすれば、１台の自車を複数の運転者が共同で使用する場合においても、各運転者ごとに固有の運転の特性に応じた優先順位の判定を確実に行うことができ、各運転者が他車との追突を回避するために好適な警報を出力することができる。

さらに、前述した実施形態においては、自車との追突の可能性を有する物体として、自車との追突の可能性を有する他車について述べているが、本発明は、これに限定されるものではなく、歩行者や自転車等の他車以外の物体についても有効に適用することができ、歩行者や自転車等との追突を回避するために好適な警報を出力することができるものである。

本発明に係る車両警報装置の第１実施形態を示すブロック図 本発明に係る車両警報装置の第１実施形態において、履歴データベースに保存された自車位置依存運転情報履歴の一例を示す図 本発明に係る車両警報装置の第１実施形態において、警報判定部から出力される警報データの一例を示す図 本発明に係る車両警報装置の第２実施形態において、履歴データベースに保存された道路形状依存運転情報履歴の一例を示す図

符号の説明

１ 車両警報装置
２ 履歴データベース
９ 優先順位判定部
１６ 履歴更新処理部

Claims (8)

1. 自車との追突の可能性を有する物体を検出し、前記自車の運転者に前記物体への注意を促す警報を出力する車両警報装置であって、
   前記自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて警報を出力する優先順位を判定し、この判定によって決定された優先順位にしたがって警報を出力することを特徴とする車両警報装置。
2. 前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、前記優先順位を判定する際の自車位置において過去に検出された前記自車の運転者の視線情報の履歴を含む自車位置依存運転情報履歴とされ、
   この自車位置依存運転情報履歴に基づいて、検出頻度が低い視線情報に対応する物体についての警報ほど、前記優先順位を高くするように判定すること
   を特徴とする請求項１に記載の車両警報装置。
3. 前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、前記優先順位を判定する際に前記自車が走行している道路と走行方向および道路形状が同一とされた前記自車が既に走行済みの道路において過去に検出された前記自車の運転者の視線情報の履歴を含む道路形状依存運転情報履歴とされ、
   この道路形状依存運転情報履歴に基づいて、検出頻度が低い視線情報に対応する物体についての警報ほど、前記優先順位を高くするように判定すること
   を特徴とする請求項１に記載の車両警報装置。
4. 前記自車との追突の可能性を有する物体が複数検出された場合に、最も優先順位が高い物体への注意を促す警報のみを出力することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両警報装置。
5. 前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴が、前記自車の運転者による前記自車の走行にともなって更新可能とされていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の車両警報装置。
6. 前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴の更新が、外部処理によって行われることを特徴とする請求項５に記載の車両警報装置。
7. 前記優先順位を判定する際における自車の挙動も加味して、前記優先順位を判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両警報装置。
8. 前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴を保存する履歴保存手段と、
   この履歴保存手段によって保存された前記自車の運転者の過去の運転情報の履歴に基づいて、前記優先順位を判定する優先順位判定手段と
   を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両警報装置。

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