WO2017138343A1 - 運転教示装置 - Google Patents

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WO2017138343A1
WO2017138343A1 PCT/JP2017/002205 JP2017002205W WO2017138343A1 WO 2017138343 A1 WO2017138343 A1 WO 2017138343A1 JP 2017002205 W JP2017002205 W JP 2017002205W WO 2017138343 A1 WO2017138343 A1 WO 2017138343A1
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WO
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confirmation
driver
determination unit
vehicle
determined
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/002205
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English (en)
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Inventor
亜矢子 角田
寛 森本
兼義 植田
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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Priority to DE112017000723.2T priority patent/DE112017000723T5/de
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • This disclosure relates to a driving teaching device.
  • Patent Document 1 discloses a technology for inducing safety confirmation in the right direction by sequentially lighting each of a plurality of LEDs arranged so as to cross the front of the driver from left to right while waiting for a right turn. Has been.
  • One of the objects of the present disclosure is to provide a driving teaching device that allows a driver to be engrossed in safety confirmation according to guidance in view of this situation.
  • a driving teaching device is used in a vehicle, and a driver performs an attraction display that guides the driver's line of sight to a confirmation target that the driver of the vehicle should confirm safety, and the driver performs safety confirmation of the confirmation target.
  • a driving teaching device including a confirmation determination unit that determines whether or not the vehicle has been implemented, the reaction determination unit that determines a driver's reaction degree with respect to the attraction display, and the confirmation determination unit performs safety confirmation of the confirmation target And a feedback unit that allows presentation according to the degree of reaction determined by the reaction determination unit.
  • the presentation according to the driver's reaction degree to the attraction display that guides the driver's line of sight is presented. Since this is done, the presentation changes depending on the driver's response level. Since the presentation changes depending on the degree of response of the driver, the driver is more likely to respond eagerly to an attraction display that guides the driver's line of sight in order to change the presentation. As a result, the driver can be absorbed in the safety confirmation according to the guidance.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of a driving support system.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of the driving teaching apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining an example of a change in the manner of attracting display according to the driver's safety confirmation proficiency level.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an example of information presentation according to the reaction time for the attraction display.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example of a display of a mark indicating the proficiency level of driver safety confirmation.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a flow of driving teaching related processing in the driving teaching device.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a schematic configuration of the driving teaching apparatus according to the second embodiment.
  • the embodiment shown below is an embodiment corresponding to an area where the left-hand traffic is legalized, and in an area where the right-hand traffic is legalized, the left and right are reversed from the following embodiments.
  • a driving assistance system 1 shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle, and includes an ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) locator 2, a periphery monitoring system 3, an HMI (Human Machine Interface) system 4, a vehicle control ECU 5, and a winker switch 6 And an operation teaching device 7.
  • ADAS Advanced Driver Assistance Systems
  • HMI Human Machine Interface
  • vehicle control ECU 5 Vehicle Control ECU 5
  • winker switch 6 And an operation teaching device 7.
  • the ADAS locator 2 the periphery monitoring system 3, the HMI system 4, the vehicle control ECU 5, the blinker switch 6, and the driving teaching device 7 are connected to the in-vehicle LAN 8, for example.
  • a vehicle equipped with the driving support system 1 is referred to as a host vehicle.
  • the ADAS locator 2 includes a GNSS receiver, an inertial sensor such as a 3D gyro sensor, and a memory for storing map data.
  • a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver receives positioning signals from a plurality of artificial satellites.
  • the 3D gyro sensor includes, for example, a triaxial gyro sensor and a triaxial acceleration sensor.
  • the ADAS locator 2 measures the position of the vehicle by combining the positioning signal received by the GNSS receiver and the measurement result of the inertial sensor.
  • the own vehicle position may be, for example, latitude / longitude coordinates.
  • the ADAS locator 2 reads map data such as link data, node data, road shape, intersection center position, etc. ahead of the course of the vehicle from the memory.
  • the ADAS locator 2 sequentially outputs the own vehicle position and the read map data ahead of the route to the in-vehicle LAN 8.
  • the link data includes a unique number (link ID) for identifying the link, a link length indicating the link length, a link direction, link shape information, node coordinates (latitude / longitude) between the start and end of the link, and road attributes. It consists of each data.
  • the road attributes include road name, road type, road width, number of lanes, speed regulation value, and the like.
  • the node data includes a node ID, a node coordinate, a node name, a node type, a link ID of a link connected to the node, an intersection type, etc. Composed of each data.
  • map data may be acquired from a server outside the vehicle using an in-vehicle communication module used for telematics communication such as DCM (Data Communication Module) mounted on the vehicle.
  • DCM Data Communication Module
  • the perimeter monitoring system 3 includes a perimeter monitoring ECU 30 and a perimeter monitoring sensor 31.
  • the surrounding monitoring system 3 detects obstacles such as moving objects such as pedestrians, animals other than humans, bicycles, motorcycles, and other vehicles, as well as falling objects on the road, guardrails, curbs, and stationary objects such as trees.
  • road markings such as travel lane markings and stop lines are also detected.
  • the peripheral monitoring sensor 31 includes a peripheral monitoring camera that captures a predetermined range around the vehicle, a millimeter-wave radar that transmits an exploration wave to the predetermined range around the vehicle, sonar, LIDAR (Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detect ion and Ranging ) Etc.
  • a periphery monitoring camera a configuration using a stereo camera or a configuration using a monocular camera may be used.
  • the peripheral monitoring camera sequentially outputs captured images to be sequentially captured to the peripheral monitoring ECU 30.
  • a sensor that transmits an exploration wave such as sonar, millimeter wave radar, or LIDAR sequentially outputs a scanning result based on a reception signal obtained when a reflected wave reflected by an obstacle is received to the periphery monitoring ECU 30.
  • the periphery monitoring sensor 31 only a single type of sensor may be used, or a plurality of types of sensors may be used. Moreover, it is good also as a structure which has the sensing range with which the multiple types of periphery monitoring sensor 31 overlapped, such as performing sensing ahead of the own vehicle together using a periphery monitoring camera and a millimeter wave radar.
  • the periphery monitoring ECU 30 includes a CPU, a volatile memory, a nonvolatile memory, an I / O, and a bus for connecting them, and executes various processes by executing a control program stored in the nonvolatile memory. Note that some or all of the functions performed by the periphery monitoring ECU 30 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
  • the periphery monitoring ECU 30 recognizes the traveling environment of the vehicle from the sensing result of the periphery monitoring sensor 31. For example, the distance from the own vehicle, the relative position with respect to the own vehicle, the relative speed with respect to the own vehicle, and the like are detected from the captured image data acquired from the periphery monitoring sensor 31.
  • a vehicle such as an automobile, a bicycle, or a motorcycle, a pedestrian, or the like may be detected by a known image recognition process such as template matching.
  • the following description will be given by taking as an example the case of distinguishing and detecting at least three types of motorcycles such as automobiles, bicycles and motorcycles, and pedestrians. Differentiation of types may be realized by using a template corresponding to each type as a template used for template matching, for example.
  • the relative position of the object relative to the own vehicle and the own vehicle and the object are determined from the installation position and optical axis direction of the peripheral monitoring camera relative to the own vehicle and the position of the object in the captured image. What is necessary is just to determine the distance.
  • the distance between the vehicle and the object may be determined based on the parallax amount of the pair of cameras.
  • the relative speed of the object with respect to the own vehicle may be determined from the rate of change of the inter-vehicle distance between the own vehicle and the object. For example, if the detected object is a vehicle and the relative position to the host vehicle is in front of the host vehicle, this object may be treated as a preceding vehicle.
  • the periphery monitoring ECU 30 may be configured to detect the road surface markings such as the travel lane lines and the stop lines, the position of the road surface marking with respect to the own vehicle, and the like from the captured image data acquired from the periphery monitoring sensor 31.
  • Road markings such as travel lane markings and stop lines may be detected by a known image recognition process such as edge detection. What is necessary is just to detect the position of the road marking with respect to the own vehicle from the installation position of the periphery monitoring camera with respect to the own vehicle, the direction of the optical axis, and the position of the object in the captured image.
  • the position of the road marking and the road marking relative to the host vehicle may be detected using LIDAR.
  • the periphery monitoring ECU 30 detects a distance from the own vehicle, a relative position with respect to the own vehicle, a relative speed with respect to the own vehicle, etc., for an object present in the vicinity of the own vehicle by using millimeter wave radar, sonar, and LIDAR. To do.
  • the surrounding monitoring ECU 30 detects the object based on the reception intensity of the reflected wave generated by reflecting the exploration wave transmitted by the surrounding monitoring sensor 31 such as millimeter wave radar, sonar, and LIDAR. Further, the periphery monitoring ECU 30 detects the distance between the vehicle and the object from the time from when the exploration wave is transmitted until the reflected wave is received.
  • the periphery monitoring ECU 30 detects the direction of the object with respect to the host vehicle from the direction in which the exploration wave from which the reflected wave is obtained is transmitted. Then, the relative position of the object with respect to the own vehicle is detected from the distance between the own vehicle and the object and the direction of the object with respect to the own vehicle. Further, the periphery monitoring ECU 30 detects the relative speed of the object with respect to the own vehicle by a known method based on the Doppler shift between the transmitted exploration wave and the reflected wave. In addition, you may detect the relative speed of the object with respect to the own vehicle from the time change rate of the distance of the own vehicle and an object. The periphery monitoring ECU 30 outputs various types of detected information to the in-vehicle LAN 8 as monitoring information.
  • the periphery monitoring ECU 30 may recognize the traveling environment of the own vehicle using a result other than the sensing result of the periphery monitoring sensor 31. For example, the distance from one's own vehicle to other vehicles around the own vehicle based on the position and speed of the other vehicle obtained by inter-vehicle communication and / or road-to-vehicle communication via a communication device used in the own vehicle. The relative position with respect to the own vehicle, the relative speed with respect to the own vehicle, and the like may be detected.
  • the HMI system 4 includes an HCU (Human Machine Interface Control Unit) 40, a DSM (Driver Status Monitor) 41, a display device 42, an audio output device 43, and an operation device 44.
  • the HMI system 4 receives an input operation from the driver of the own vehicle, presents information to the driver of the own vehicle, and monitors the state of the driver of the own vehicle.
  • the DSM 41 includes a near-infrared light source and a near-infrared camera, and a control unit that controls them.
  • the DSM 41 is disposed, for example, on the upper surface of the instrument panel in a posture in which the near-infrared camera faces the driver's seat side of the own vehicle.
  • the DSM 41 photographs the head of the driver irradiated with near infrared light from a near infrared light source with a near infrared camera.
  • the image captured by the near-infrared camera is analyzed by the control unit.
  • the control unit detects, for example, the driver's face direction and / or line-of-sight direction from the captured image.
  • the DSM 41 detects parts such as a face outline, eyes, nose, and mouth by image recognition processing from a captured image obtained by capturing the driver's face with a near-infrared camera. Then, the face orientation of the driver is detected from the relative positional relationship of each part. Also, as an example, the DSM 41 detects the driver's pupil and corneal reflection from the captured image obtained by capturing the driver's face with a near-infrared camera by image recognition processing, and looks from the positional relationship between the detected pupil and corneal reflection. Detect direction. The line-of-sight direction may be detected in consideration of the face direction.
  • the DSM 41 outputs information on the detected driver's face orientation or line-of-sight direction to the in-vehicle LAN 8.
  • the case where the DSM 41 outputs information on the line-of-sight direction will be described as an example.
  • Examples of the display device 42 include a combination meter, CID (Center Information Display), HUD (Head-Up Display), and an electronic mirror.
  • the combination meter is arranged in front of the driver's seat.
  • the CID is arranged above the center cluster in the passenger compartment.
  • the combination meter displays various images for information presentation on the display screen of the liquid crystal display based on the image data acquired from the HCU 40.
  • the HUD projects the image light based on the image data acquired from the HCU 40 onto the projection area defined by the windshield.
  • the light of the image reflected on the vehicle interior side by the windshield is perceived by the driver sitting in the driver's seat.
  • the driver can visually recognize the virtual image of the image projected by the HUD by superimposing it on the outside scene in front of the vehicle.
  • the electronic mirror is a display device that sequentially displays captured images of the rear side of the vehicle sequentially captured by the peripheral monitoring camera.
  • the electronic mirror for example, a right-side electronic mirror that displays a captured image of a range from the right side of the own vehicle to the right rear side, and a left side that displays a captured image of a range from the left side of the own vehicle to the left rear side.
  • the right-side electronic mirror and the left-side electronic mirror may be arranged at the base of each pillar located on both sides of the windshield in the vehicle interior of the host vehicle.
  • it is good also as a structure containing the electronic mirror for backs which displays the captured image of the predetermined range behind the own vehicle. It is assumed that a display object generated by the HCU 40 can be superimposed and displayed on the electronic mirror in addition to the captured image captured by the peripheral monitoring camera.
  • Examples of the audio output device 43 include an audio speaker.
  • the audio speaker is disposed in the lining of the door of the own vehicle.
  • the audio speaker presents information to the occupant by the reproduced voice.
  • the operation device 44 is a group of switches operated by the driver of the own vehicle.
  • the operation device 44 there are a steering switch provided in a spoke spoke portion of the own vehicle, a touch switch integrated with the display device 42, and the like.
  • the HCU 40 includes a CPU, a volatile memory, a non-volatile memory, an I / O, and a bus connecting them, and executes various processes by executing a control program stored in the non-volatile memory. Note that part or all of the functions executed by the HCU 40 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
  • the vehicle control ECU 5 is an electronic control device that performs acceleration / deceleration control and / or steering control of the host vehicle.
  • the vehicle control ECU 5 includes a steering ECU that performs steering control, a power unit control ECU that performs acceleration / deceleration control, a brake ECU, and the like.
  • the vehicle control ECU 5 obtains detection signals output from sensors such as an accelerator position sensor, a brake pedal force sensor, a rudder angle sensor, and a vehicle speed sensor mounted on the host vehicle, and performs electronic control throttle, brake actuator, EPS (Electric IV Power). Steering) Outputs a control signal to each driving control device such as a motor. Further, the vehicle control ECU 5 can output detection signals of the above-described sensors to the in-vehicle LAN 8.
  • the winker switch 6 is a switch for detecting left and right lamp lighting operations with respect to a winker lever which is an operation member for performing a lamp lighting operation of the direction indicator of the own vehicle.
  • the blinker switch 6 outputs a blinker signal for turning left or right according to the operation of the blinker lever to the in-vehicle LAN 8.
  • the operation teaching device 7 includes a volatile memory, a non-volatile memory, an I / O, and a bus for connecting them, and executes various processes by executing a control program stored in the non-volatile memory.
  • the driving teaching device 7 is related to driving teaching such as causing the driver to perform an attraction display for guiding his / her line of sight to a confirmation target to be confirmed for safety, or presenting the driver according to the driver's response to the attraction display. Execute the process.
  • the processing in the driving teaching device 7 will be described in detail later. Note that some or all of the functions performed by the driving teaching device 7 may be configured by hardware using one or a plurality of ICs.
  • the driving teaching device 7 includes a scene determination unit 71, an object determination unit 72, a priority determination unit 73, an attraction unit 74, a confirmation determination unit 75, a reaction determination unit 76, a feedback unit 77, a proficiency level determination unit 78, and a storage unit 79. It has.
  • the scene determination unit 71 determines whether the driving scene should be confirmed by the driver based on the information obtained from the ADAS locator 2, the winker switch 6, the surroundings monitoring ECU 30, and the like indicating the traveling state of the host vehicle.
  • the driving scenes for which the driver should confirm safety will be described by taking “waiting for right turn”, “waiting for left turn”, “change lane to right”, and “change lane to left” as examples. “Waiting for right turn”, “Waiting for left turn”, “Changing lane to right”, and “Changing lane to left”, for example, own vehicle position and intersection center position acquired from ADAS locator 2, and winker signal acquired from winker switch Judgment based on.
  • the vehicle is less than the first predetermined distance to the intersection center position ahead of the traveling direction and the winker signal indicating the lighting of the right winker lamp is acquired, it may be determined as “waiting for right turn”. .
  • the host vehicle is less than the first predetermined distance to the intersection center position ahead of the traveling direction and has acquired a winker signal indicating the lighting of the left winker lamp, it may be determined as “waiting for left turn”.
  • the first predetermined distance here may be less than the distance that should be prohibited from changing lanes before the intersection, and can be arbitrarily set.
  • the driving scenes such as “waiting for right turn” and “waiting for left turn” may be further subdivided and determined according to the road shape such as a three-way intersection or a crossroad and the presence or absence of a traffic signal at the intersection.
  • “change lane to the right” if the vehicle is at least a second predetermined distance to the center of the intersection in front of the direction of travel and if a winker signal indicating the right turn signal lamp is obtained, It may be determined that the lane is changed.
  • “Left lane change” means that if the vehicle is at least a second predetermined distance to the center of the intersection ahead of the direction of travel and if a turn signal indicating the left turn signal lamp is obtained, It may be determined that the lane is changed.
  • the second predetermined distance here may be any distance as long as it should be a lane change prohibition before the crossing point, and can be arbitrarily set.
  • the scene determination unit 71 further determines and subdivides the driving scene in which the priority of the confirmation target to be checked for safety exists in the same driving scene.
  • the driving scene of “waiting for right turn” is further subdivided into “first half of waiting for right turn” until reaching the center of the intersection and “second half of waiting for right turn” after reaching the center of the intersection.
  • the target determination unit 72 determines a confirmation target that the driver should check for safety according to the determined driving scene.
  • the method for determining the confirmation target may be as follows.
  • a check target corresponding to the determined driving scene is extracted by referring to a correspondence relationship in which a checking target to be checked for safety for each driving scene is associated in advance. Subsequently, based on the monitoring information acquired from the periphery monitoring ECU 30, if there is an object corresponding to the extracted confirmation target, the confirmation target is determined as the confirmation target. On the other hand, when there is no object corresponding to the extracted confirmation target, the confirmation target is not determined as the confirmation target. Note that the object itself corresponding to the extracted confirmation target may be determined as the confirmation target.
  • the scene determination unit 71 determines “waiting for right turn” and “first half of waiting for right turn”, or “waiting for right turn” and “second half of waiting for right turn”, “first car on opposite lane”, “first car on opposite lane”
  • the space on the left side of the vehicle and “the pedestrian crossing on the right side of the vehicle” may be extracted as confirmation targets.
  • the object corresponding to “Leading vehicle on the opposite lane” and “Space on the left side of the leading vehicle on the opposite lane” are automobiles and two-wheeled vehicles, and the object corresponding to “the pedestrian crossing on the right front of the own vehicle” is pedestrians and two-wheeled vehicles. do it.
  • the scene determination unit 71 determines that “waiting for a left turn”, it confirms “the leading vehicle in the oncoming lane”, “the left rear side of the vehicle”, and “the pedestrian crossing on the left side of the vehicle” What is necessary is just to extract as an object.
  • the object corresponding to “the vehicle's left rear side” may be a two-wheeled vehicle, and the object corresponding to “the vehicle's left diagonally front pedestrian crossing” may be a pedestrian or a motorcycle.
  • the scene determination unit 71 determines “change lane to the right”, “preceding vehicle”, “rear vehicle”, and “right rear side of own vehicle” may be extracted as confirmation targets.
  • Objects corresponding to “preceding vehicle”, “rear side of own vehicle”, and “right rear side of own vehicle” may be an automobile and a motorcycle.
  • the scene determination unit 71 determines “change lane left”, “leading vehicle”, “rear vehicle”, and “rear left side” may be extracted as confirmation targets.
  • the object corresponding to “the vehicle's left rear side” may be an automobile or a motorcycle.
  • the priority determination unit 73 determines the priority to be confirmed by the driver for these confirmation targets. For example, the priority determination unit 73 may increase the weight of priority for a confirmation target that is estimated to be earlier in the order of approaching the host vehicle.
  • the order in which the object to be checked comes closer to the own vehicle may be configured such that the shorter the distance from the own vehicle is, the faster the order of approaching is, and the shorter the TTC (Time to Collision) is, the faster the order of approaching is. It is good also as a structure estimated.
  • TTC Time to Collision
  • the predicted intersection position between the own vehicle and the confirmation target may be calculated from the expected trajectory between the own vehicle and the confirmation target.
  • the predicted trajectory of the host vehicle the expected trajectory when the vehicle speed and the steering angle of the host vehicle are constant may be calculated. What is necessary is just to calculate about the prediction locus
  • the priority determination unit 73 refers to the correspondence in which the priority of the confirmation target is associated in advance for each driving scene based on the driving scene determined by the scene determination unit 71, and the target determination unit A configuration that weights the priority of the confirmation target determined in 72 is preferable.
  • the priority weight of “the first car in the opposite lane” is set to “space on the left side of the first car in the opposite lane” and “ Make it larger than the pedestrian crossing in front of your vehicle. Also, if the driving scene is “waiting for right turn” and “second half of waiting for right turn”, the priority weights of “space on the left side of the first vehicle on the opposite lane” and “crosswalk on the right front of the vehicle” are weighted. Make it larger than the "front car in the oncoming lane”.
  • the priority weight of “Left side of own vehicle” and “Pedestrian crossing on the left side of own vehicle” is set higher than “Top car on the opposite lane” To do. This is because even if the leading vehicle in the oncoming lane is a right turn vehicle, the own vehicle waiting for a left turn has priority.
  • priority weights are increased in the order of “right rear side of own vehicle”, “back of own vehicle”, and “preceding vehicle”. This is because it is recommended that safety checks be performed in the order of “preceding vehicle”, “rear vehicle”, and “rear side” of the vehicle when changing lanes. The same applies to “change lane to left” except that the left and right sides are different.
  • the priority determination unit 73 integrates the above-described priority weights for each confirmation target, and determines a higher priority as the priority weight is larger.
  • the weighting of the priority the weighting according to the order of approaching the own vehicle and the weighting according to the driving scene are given as an example, but the priority is determined only from one of these weighting. It is good also as composition to do. Moreover, it is good also as a structure which performs weighting other than the above-mentioned.
  • the priority determination part 73 determines the priority according to those steps for every step in the same driving scene, the confirmation object given priority according to the transition of the step in the same driving scene also changes. It will be.
  • the attraction unit 74 sends an instruction to the HCU 40 to display an attraction display that guides the driver's line of sight to the confirmation target that the driver should confirm safety.
  • an instruction is sent to the HCU 40 so that an emphasized image that emphasizes the confirmation target is superimposed on the confirmation target.
  • This display of the emphasized image corresponds to the attraction display.
  • the emphasized image is preferably an image that does not hide the confirmation target, and may be, for example, an image having a frame shape surrounding a part or the whole of the confirmation target.
  • the frame shape may be a circle, a rectangle, or a shape in which a part of the frame is missing.
  • the HCU 40 that has received an instruction to superimpose and display the emphasized image on the confirmation target determines the position for displaying the emphasized image using the monitoring information about the confirmation target acquired from the surrounding monitoring ECU 30.
  • a position to display a virtual image of an emphasized image that emphasizes the confirmation target in the outside scene in front of the host vehicle is determined in the HUD projection area.
  • the viewpoint position of the driver with respect to the vehicle position is set, and the position on the projection area that intersects the gaze line when the driver gazes at the confirmation target from the viewpoint position is determined as the position for displaying the enhanced image as a virtual image. That's fine.
  • the viewpoint position of the driver with respect to the vehicle position may be set based on the eye position detected by the DSM 41, the installation position of the near infrared camera of the DSM 41, and the direction of the optical axis.
  • the average driver's viewpoint position may be set as a fixed value, or may be set based on the seat position of the driver's seat.
  • the position where the emphasized image is displayed in the captured image displayed on the electronic mirror is determined.
  • the position of the confirmation target in the captured image displayed on the electronic mirror may be determined as the position for displaying the emphasized image.
  • the HCU 40 displays the emphasized image at the determined position. If the position where the emphasized image is displayed is the HUD projection area, a virtual image is displayed on the HUD, and if the position where the emphasized image is displayed is in the captured image displayed on the electronic mirror, the image is displayed on the electronic mirror.
  • the attraction unit 74 selects an emphasized image that emphasizes the confirmation targets in order from the confirmation target with the highest priority determined by the priority determination unit 73.
  • An instruction is sent to the HCU 40 to display it.
  • Displaying the emphasized images in order for a plurality of confirmation targets also corresponds to the attraction display. It is preferable that the time interval in which the emphasized images are displayed in order from the confirmation target with the highest priority is a time interval longer than the residence time that is normally considered to be required for safety confirmation.
  • the attraction unit 74 changes the mode for displaying the attraction according to the proficiency level of the driver's safety confirmation.
  • the proficiency level is determined by a proficiency level determination unit 78 described later based on the driver safety confirmation history.
  • the proficiency level may be provisionally set based on the driver's age, car insurance grade, and the like.
  • the age it is only necessary to temporarily set the proficiency level higher as the age is higher than the age exceeding the threshold, and to lower the proficiency level as the age is higher than the threshold.
  • the grade of the car insurance, and the like information input via the operation device 44 may be used.
  • the change of the mode of attracting display according to the proficiency level will be described with reference to FIG.
  • the display color of the emphasized image for emphasizing the confirmation target may be changed according to the proficiency level.
  • the display color is “yellow”
  • the display color is “green”
  • the proficiency level is “advanced”. In this case, the display color is “blue”.
  • the frequency of displaying an emphasized image that emphasizes the confirmation target may be reduced.
  • all driving scenes determined by the scene determination unit 71 are targets for displaying an emphasized image.
  • the proficiency level is “intermediate”, among the driving scenes determined by the scene determination unit 71, new driving scenes and driving scenes in which the driver is not good are targeted for displaying an emphasized image.
  • the proficiency level is “advanced”, a highlight image is displayed for a part of the driving scenes judged by the scene determination unit 71 that are new driving scenes and those that the driver is not good at. It is intended to be.
  • a driving scene in which the driver is not good may be determined based on the safety confirmation history of the driver. As a method of targeting a part of the driving scene that the driver is not good at, the driving scene that the driver was not good at is targeted once for each driving scene that the driver was not good at once. Can be realized.
  • the confirmation determination unit 75 determines whether or not the driver has performed the safety confirmation of the confirmation target based on the information on the gaze direction of the driver detected by the DSM 41 that is sequentially output from the HCU 40. As an example, the confirmation determination unit 75 may determine that the driver has performed safety confirmation when the driver's line-of-sight direction detected by the DSM 41 stays for a threshold time or longer while facing the confirmation target. The state in which the driver's line-of-sight direction is directed to the confirmation target is allowed up to a deviation of an error between the driver's line-of-sight direction and the confirmation target.
  • the threshold time referred to here may be a residence time that is considered to be required for safety confirmation.
  • the dwell time required for safety confirmation varies depending on the traveling state of the vehicle such as the speed of the own vehicle, and the positional relationship between the subject vehicle and the subject of confirmation such as the distance between the subject of confirmation and the subject vehicle. You may change according to the positional relationship of the own vehicle and confirmation object.
  • the threshold time may be changed longer for a confirmation target that takes longer to recognize. As an example, it is considered that “two-wheeled vehicles” and “pedestrians” having multiple patterns than “automobiles” take longer to recognize, so the threshold time of “two-wheeled vehicles” and “pedestrians” than “automobiles” Make it longer.
  • the threshold time is increased according to aging at a certain age or more. Regarding the age, the information input via the operation device 44 may be used.
  • the confirmation determination unit 75 determines whether or not the driver has performed the safety check for each confirmation target when the attracting unit 74 displays the emphasized images in order from the confirmation target with the highest priority.
  • the confirmation determination unit 75 preferably uses information on the driver's gaze direction from the viewpoint of accuracy of safety confirmation, but the driver performs safety confirmation on the confirmation target based on the information on the driver's face direction. It is good also as a structure which determines whether it carried out.
  • the confirmation determination unit 75 sequentially accumulates information on the driver's line-of-sight direction before the scene determination unit 71 determines that the driving scene should be confirmed by the driver.
  • a configuration may be adopted in which it is determined whether or not the driver has performed safety confirmation based on the direction information. If it is determined that the safety confirmation for the confirmation target has been performed before it is determined that the driving scene is to be confirmed for safety, it may be configured such that the attraction display for the confirmation target is not performed.
  • the scene determination unit 71 determines "change lane to right" or "change lane to left” It is determined that the safety check behind the host vehicle has been carried out, and no enticing indication is displayed on the rear side of the host vehicle. As a result, it is possible to prevent the driver from feeling annoyed by preventing the driver from performing an attraction display even though the driver has confirmed safety in advance.
  • the reaction determination unit 76 described later may be configured to determine the best degree of reaction.
  • the reaction determination unit 76 determines the driver's response degree to the invitation display. As an example, the response determination unit 76 displays the emphasized image in which the attraction unit 74 emphasizes the confirmation target as the driver's response degree to the attraction display, and then the driver performs safety confirmation of the confirmation target. The reaction time until it is determined by the confirmation determination unit 75 is determined. The time may be measured using a timer circuit or the like. The reaction determination unit 76 determines the above-described reaction time for each confirmation target when the attracting unit 74 displays the emphasized images in order from the confirmation target with the highest priority.
  • the feedback unit 77 sends an instruction to the HCU 40 to present information according to the reaction time determined by the reaction determination unit 76 when the confirmation determination unit 75 determines that the safety confirmation of the confirmation target has been performed.
  • the feedback unit 77 causes the attracting unit 74 to display the emphasized images in order from the confirmation target with the highest priority, each time the confirmation determination unit 75 determines that the confirmation confirmation unit 75 has confirmed the safety of the confirmation target.
  • the information is presented according to the reaction time.
  • the presentation there are image display by the display device 42, sound effect output from the sound output device 43, and the like.
  • the driver's reaction may be praised by making the presentation more conspicuous as the reaction time is shorter.
  • FIG. 4 as an example of the stage of information presentation according to the reaction time, there are three cases of “Excellent”, “Great”, and “Good” in order from the shortest reaction time.
  • information presentation according to the reaction time it may be configured such that as the reaction time is shorter, a conspicuous display is performed as shown in FIG.
  • the display according to the reaction time may be configured to be superimposed on the confirmation target position. Moreover, it is good also as a structure which outputs a conspicuous sound effect, so that reaction time is short.
  • the feedback determination unit 75 performs a driver's confirmation of safety in the confirmation determination unit 75 even if a certain period of time exceeding the above-described threshold time elapses even though the attracting unit 74 displays an enhanced image that emphasizes the confirmation target. If it is not determined that the information has been implemented, an instruction may be sent to the HCU 40 to present information for notifying the confirmation target. As an example of information presentation for recognizing the confirmation target, it may be configured to perform further emphasis such as blinking the emphasized image, or may be configured to display the emphasized image that has already been displayed again. In addition, a warning sound may be output from the audio output device 43 or a warning may be displayed on the display device 42.
  • the feedback unit 77 may be configured to display a mark (see FIG. 5) indicating the driver's safety confirmation proficiency determined by the proficiency level determination unit 78 described later.
  • the mark indicating the proficiency level may be displayed on the display device 42 such as CID through the HCU 40.
  • the mark indicating the proficiency level may be displayed, for example, from the time when the driving teaching device 7 is turned on until the power is turned off, or when the proficiency level determination unit 78 described below determines the proficiency level. It is good also as a structure displayed on. Note that the display may be performed at another timing.
  • the proficiency level determination unit 78 determines the proficiency level of driver safety confirmation. As an example, when there are a plurality of confirmation targets determined by the object determination unit 72, the proficiency level determination unit 78 determines the confirmation target that has been determined to have performed safety confirmation by the confirmation determination unit 75. The number is used to determine the proficiency level of driver safety confirmation. The determined proficiency level is stored in the storage unit 79.
  • the storage unit 79 may be configured to use a nonvolatile memory.
  • the proficiency level determination As an example of the proficiency level determination, a higher priority is given to a confirmation target determined by the priority determination unit 73, and a score corresponding to the number of confirmation targets determined to have performed safety confirmation is calculated.
  • the calculated score may be determined as the proficiency level. According to this, the proficiency level can be determined higher as the safety can be confirmed without leaking the confirmation target with higher priority. Moreover, it is good also as a structure which calculates the above-mentioned score and performs the above-mentioned score, and also determines a proficiency degree, also performing larger weighting with the confirmation object with the short reaction time determined by the reaction determination part 76.
  • FIG. As another example, the number of confirmation targets determined to have performed safety confirmation among the confirmation objects determined by the object determination unit 72, that is, the ratio of performing safety confirmation is calculated, and this ratio is determined as the proficiency level It is good.
  • the proficiency level determination unit 78 is configured to accumulate, in the storage unit 79, the safety confirmation ratio and reaction time for each driving scene determined by the scene determination unit 71 as a safety confirmation history of the driver.
  • the driver safety confirmation history may be configured to be used when the attraction unit 74 changes the manner in which the attraction display is performed according to the driver's safety confirmation proficiency level. For example, a driving scene that is not in the history may be determined as a new driving scene. In addition, it may be determined that a driving scene in which a safety confirmation rate is significantly less compared to other driving scenes in the history or a reaction time is significantly long is a poor driving scene. In addition, for driving scenes that were determined to be unsatisfactory in the past, if the values such as the rate of safety confirmation and reaction time have changed to values that can be said to have improved sufficiently, it can be determined that the driving scene was not good Good.
  • driving teaching related processing an example of a flow of processing related to driving teaching in the driving teaching device 7 (hereinafter referred to as driving teaching related processing) will be described using the flowchart of FIG. 6
  • the flowchart in FIG. 6 may be configured to start when, for example, the ignition power of the own vehicle is turned on.
  • step S1 if the proficiency level of the driver's safety confirmation is stored in the storage unit 79, the attraction unit 74 reads out the proficiency level and sets it as the proficiency level of the driver.
  • the attraction unit 74 temporarily sets the proficiency level based on the age of the driver, the grade of the car insurance, and the like.
  • step S2 when the scene determination unit 71 determines that the driving scene should be confirmed by the driver (YES in S2), the process proceeds to step S3. On the other hand, if the driver does not determine that the driving scene should be confirmed (NO in S2), the process proceeds to step S13.
  • step S ⁇ b> 3 the target determination unit 72 determines a confirmation target for the driver to confirm safety according to the driving scene determined by the scene determination unit 71.
  • step S4 the attraction unit 74 displays an attraction display for guiding the driver's line of sight to the confirmation target determined in S3.
  • an emphasized image for emphasizing the confirmation target is displayed superimposed on the confirmation target.
  • an attraction display is displayed by displaying an emphasized image that highlights the confirmation targets in order from the confirmation target with the highest priority determined by the priority determination unit 73. Will be done.
  • step S5 the confirmation determination unit 75 determines whether or not the driver has performed safety confirmation of the confirmation target. And when it determines with having performed safety confirmation (it is YES at S5), it moves to step S6. On the other hand, when it is determined that the safety check is not performed (NO in S5), the process proceeds to step S7.
  • the processes in S5 to S10 are executed for each confirmation target in the order of the confirmation targets for displaying the emphasized image.
  • step S6 when the feedback unit 77 determines that the safety confirmation of the confirmation target has been performed in S5, the feedback unit 77 presents information according to the reaction time determined by the reaction determination unit 76.
  • step S7 if a certain period of time has elapsed since the emphasized image for emphasizing the confirmation target in S4 is displayed (YES in S7), the process proceeds to step S8. On the other hand, when this fixed time has not elapsed (NO in S7), the process returns to S5 and is repeated.
  • the certain time here is a time longer than the above-described threshold time and shorter than the limit time for time-up.
  • step S8 the feedback unit 77 performs information presentation (that is, warning) for notifying the confirmation target.
  • step S9 in the same manner as in S5, the confirmation determination unit 75 determines whether or not the driver has performed the safety confirmation to be confirmed. And when it determines with having performed safety confirmation (it is YES at S9), it moves to step S6. On the other hand, when it is determined that the safety check is not performed (NO in S9), the process proceeds to step S10.
  • step S10 when the elapsed time after displaying the emphasized image that emphasizes the confirmation target in S4 reaches the limit time, that is, when the time is up (YES in S10), the process proceeds to step S11. On the other hand, if the time is not up (NO in S10), the process returns to S9 and is repeated.
  • the limit time here is a time longer than the above-described threshold time and shorter than the time interval in the case where the emphasized images are sequentially displayed.
  • step S11 when the confirmation object which should determine whether safety confirmation was implemented among the confirmation objects determined in S3 (YES in S11), it returns to S4 and the next order An invitation is displayed on the confirmation target. On the other hand, if it is determined that the safety confirmation has been performed for all the confirmation targets determined in S3 and there is no remaining confirmation target (NO in S11), the process proceeds to step S12.
  • step S12 the proficiency level determination unit 78 uses the number of confirmation targets determined to have been confirmed by the confirmation determination unit 75 among the plurality of confirmation targets determined by the target determination unit 72. Determine the proficiency level of confirmation.
  • the determined proficiency level is stored in the storage unit 79. When a new proficiency level is stored in the storage unit 79, the old proficiency level may be overwritten.
  • step S13 if it is the end timing of the driving teaching related processing (YES in S13), the driving teaching related processing is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the driving teaching related process (NO in S13), the process returns to S1 and the process is repeated.
  • An example of the end timing of the driving teaching related process is that the ignition power of the own vehicle is turned off.
  • the driver when there are a plurality of confirmation targets, an attraction display is performed in order from the confirmation target to be prioritized, and the driver's line of sight is guided in order from the confirmation target to be prioritized. Therefore, the driver can learn the confirmation object to be prioritized while repeating the safety confirmation according to the guidance, and can learn a safe driving operation.
  • the driver determines the confirmation target for safety confirmation according to the driving scene, it is possible to determine an appropriate confirmation target for each driving scene. Furthermore, the priority of the confirmation target is weighted according to the driving scene. Therefore, when the confirmation target to be prioritized differs depending on the driving scene, priority is given to the attraction display for the confirmation target to be prioritized for each driving scene. Can be done. As a result, the driver can learn the confirmation target to be prioritized for each driving scene, and can learn a safe driving operation for each driving scene.
  • the mode of the attraction display is changed according to the driver's safety confirmation proficiency level, so that the driver tries to obtain an attraction display when the proficiency level is higher. Is more likely to react eagerly. In this respect as well, the driver can be absorbed in the safety check according to the guidance.
  • a configuration (hereinafter, a second embodiment) that determines the priority of the confirmation target according to the driver characteristics indicating the weakness in the safety confirmation of the driver may be employed.
  • the driving support system 1 of the second embodiment is the same as the driving support system 1 of the first embodiment except that the driving teaching apparatus 7a is included instead of the driving teaching apparatus 7.
  • the driving teaching device 7 includes a scene determination unit 71, an object determination unit 72, a priority determination unit 73a, an attraction unit 74, a confirmation determination unit 75, a reaction determination unit 76, a feedback unit 77, a proficiency level determination unit 78a, a storage unit 79, And a characteristic determination unit 80.
  • the driving teaching device 7a is an embodiment except that a priority determining unit 73a and a proficiency level determining unit 78a are provided in place of the priority determining unit 73 and the proficiency level determining unit 78, and a characteristic determining unit 80 is included. This is the same as the operation teaching device 1 of FIG.
  • the proficiency level determination unit 78a saves the storage unit 79 as the driver's safety confirmation history, which stores the presence / absence of safety confirmation for each driving scene confirmation target for each driving scene determined by the scene determination unit 71. This is the same as the proficiency level determination unit 78 of the first embodiment.
  • the characteristic determination unit 80 determines a driver characteristic indicating a weakness in the driver's safety check based on the presence / absence of the safety check for each check target stored in the storage unit 79 for each driving scene.
  • the confirmation target having a higher ratio of the safety confirmation not performed to the safety confirmation performed is determined as the confirmation target that the driver is not good at.
  • the characteristic determination unit 80 may be configured to determine the driver characteristic based on the reaction time for each confirmation object, instead of whether or not the safety confirmation is performed for each confirmation object.
  • a confirmation target with a longer average reaction time may be determined as a confirmation target that the driver is not good at.
  • the priority determination unit 73a is the same as the priority determination unit 73 of the first embodiment except that the driver characteristic determined by the characteristic determination unit 80 is used to determine the priority of the confirmation target. Based on the driver characteristics determined by the characteristic determination unit 80, the priority determination unit 73a increases the weighting of the priority for the confirmation target that the driver is not good at. As a result, the priority of the confirmation target with which the driver is not good is easily determined.
  • the priority of the confirmation target that is not good for the driver is higher, the priority is more easily determined. Therefore, the attraction display is performed preferentially for the confirmation target that is not good for the driver. It becomes possible to confirm safety and prevent forgetting.
  • the attractive display is given priority to the confirmation target that the driver is not good at, the driver's safety confirmation can be made stronger for the confirmation target that the driver is not good at, and help to overcome the weak confirmation target. Can do.
  • Modification 1 In the above-described embodiment, the configuration in which the priority for the confirmation target is determined according to the type of the driving scene is shown, but the configuration is not necessarily limited thereto. For example, it is good also as a structure which determines a priority higher as the confirmation object estimated that the order close
  • Modification 2 In the above-described embodiment, the configuration in which the reaction time is used as the driver's reaction degree with respect to the attraction display has been described. For example, it is good also as a structure which uses the ratio of the confirmation object determined with the confirmation determination part 75 having implemented safety confirmation among the several confirmation objects determined by the object determination part 72 as a driver's reaction degree.
  • the information presentation according to the degree of response of the driver may be configured to be performed after the safety confirmation determination for all of the plurality of confirmation targets determined by the target determination unit 72 is completed.
  • the proficiency level of the driver's safety confirmation is determined using the number of confirmation objects determined by the confirmation determination unit 75 among the plurality of confirmation objects determined by the object determination unit 72.
  • the configuration for determining is shown, it is not necessarily limited to this. For example, it is good also as a structure which determines a proficiency high, so that the average value of the reaction time determined by the reaction determination part 76 about the several confirmation object determined by the object determination part 72 is short.
  • Mode 4 the proficiency level is associated with each driver and stored in the storage unit 79, the display mode of the emphasized image is changed according to the proficiency level for each driver, and the priority of the confirmation target is weighted according to the proficiency level for each driver. It is good also as a structure which performs etc.
  • the identification of each driver may be realized by personal authentication using the DSM 41, an ID of an electronic key carried by the driver, or the like.

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Abstract

運転教示装置を提供する。運転教示装置は、車両で用いられ、車両のドライバが安全確認すべき確認対象にドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせる誘目部（７４）と、確認対象の安全確認をドライバが実施したか否かを判定する確認判定部（７５）とを備える運転教示装置であって、誘目表示に対してのドライバの反応度合いを判定する反応判定部（７６）と、確認判定部で確認対象の安全確認を実施したと判定した場合に、反応判定部で判定した反応度合いに応じた提示を行わせるフィードバック部（７７）とを備える。

Description

運転教示装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１６年２月９日に出願された日本特許出願番号２０１６－２３０２９号に基づくもので、その開示をここに参照により援用する。
　本開示は、運転教示装置に関するものである。
　従来、ドライバが行うべき安全確認を誘導する技術が知られている。例えば、特許文献１には、右折待ち状態において、ドライバの前方を左から右へ横切るように配置した複数のＬＥＤの各々を順次点灯させることで、右方向への安全確認を誘導する技術が開示されている。
ＪＰ２０１５－１４１４３２Ａ
　安全確認を誘導する技術では、誘導に従った安全確認をドライバが繰り返し実行し、安全確認が上達することが望ましい。よって、誘導に従った安全確認にドライバが夢中になることができる工夫が必要である。
　本開示の目的の一つは、この事情に鑑みて、誘導に従った安全確認にドライバを夢中にさせることを可能にする運転教示装置を提供することにある。
　本開示の一例に係る運転教示装置は、車両で用いられ、車両のドライバが安全確認すべき確認対象にドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせる誘目部と、確認対象の安全確認をドライバが実施したか否かを判定する確認判定部とを備える運転教示装置であって、誘目表示に対してのドライバの反応度合いを判定する反応判定部と、確認判定部で確認対象の安全確認を実施したと判定した場合に、反応判定部で判定した反応度合いに応じた提示を行わせるフィードバック部とを備える。
　これによれば、車両のドライバが安全確認すべき確認対象の安全確認をドライバが実施したと判定した場合に、ドライバの視線を誘導する誘目表示に対してのドライバの反応度合いに応じた提示を行わせるので、ドライバの反応度合いによって提示が変わることになる。ドライバの反応度合いによって提示が変わるので、ドライバは提示を変えるために、ドライバの視線を誘導する誘目表示に対して意欲的に反応する可能性が高くなる。その結果、誘導に従った安全確認にドライバを夢中にさせることが可能になる。
本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記の詳細な説明から、より明確になる。図面において、
図１は、運転支援システムの概略的な構成の一例を示す図である。 図２は、実施形態１における運転教示装置の概略的な構成の一例を示す図である。 図３は、ドライバの安全確認の習熟度に応じた誘目表示の態様の変更の一例について説明するための図である。 図４は、誘目表示に対しての反応時間に応じた情報提示の一例について説明するための図である。 図５は、ドライバの安全確認の習熟度を示すマークの表示の一例について説明するための図である。 図６は、運転教示装置での運転教示関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態２における運転教示装置の概略的な構成の一例を示す図である。
　図面を参照しながら、複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び／又は変形例における説明を参照することができる。
　また、以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側通行が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。
　（実施形態１）
　＜運転支援システム１の概略構成＞
　以下、実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す運転支援システム１は、車両に搭載されるものであり、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ２、周辺監視システム３、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム４、車両制御ＥＣＵ５、ウィンカスイッチ６、及び運転教示装置７を含んでいる。ＡＤＡＳロケータ２、周辺監視システム３、ＨＭＩシステム４、車両制御ＥＣＵ５、ウィンカスイッチ６、及び運転教示装置７は、例えば車内ＬＡＮ８に接続されているものとする。運転支援システム１を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
　ＡＤＡＳロケータ２は、ＧＮＳＳ受信機、３Ｄジャイロセンサ等の慣性センサ、地図データを格納するメモリを備えている。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。３Ｄジャイロセンサは、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。
　ＡＤＡＳロケータ２は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、自車位置を測位する。自車位置は、例えば緯度／経度の座標とすればよい。ＡＤＡＳロケータ２は、メモリから、自車の進路前方のリンクデータ、ノードデータ、道路形状、交差点中心位置等の地図データを読み出す。ＡＤＡＳロケータ２は、自車位置と、読み出した進路前方の地図データとを、車内ＬＡＮ８へ逐次出力する。
　リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンクの形状情報、リンクの始端と終端とのノード座標（緯度／経度）、及び道路属性の各データから構成される。道路属性としては、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、及び速度規制値等がある。一方、ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。
　なお、地図データは、例えば自車に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールを用いて自車外のサーバから取得する構成としてもよい。
　周辺監視システム３は、周辺監視ＥＣＵ３０及び周辺監視センサ３１を備えている。周辺監視システム３は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、及び他車等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、及び樹木等の静止物体といった障害物を検出する。他にも、走行区画線、停止線等の路面標示も検出する。
　周辺監視センサ３１は、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detect ion and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラとしてはステレオカメラを用いる構成であっても、単眼カメラを用いる構成であってもよい。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像を、周辺監視ＥＣＵ３０へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果を周辺監視ＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　周辺監視センサ３１としては、単一の種類のセンサのみを用いる構成としてもよいし、複数種類のセンサを用いる構成としてもよい。また、自車前方のセンシングを周辺監視カメラとミリ波レーダとを併用して行う等、複数種類の周辺監視センサ３１が重複したセンシング範囲を有する構成としてもよい。
　周辺監視ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。なお、周辺監視ＥＣＵ３０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　周辺監視ＥＣＵ３０は、周辺監視センサ３１でのセンシング結果から、自車の走行環境を認識する。例えば、周辺監視センサ３１から取得した撮像画像のデータから、自車周辺に存在する物体について、自車からの距離、自車に対する相対位置、自車に対する相対速度等を検出する。一例として、テンプレートマッチング等の周知の画像認識処理によって、自動車、自転車、自動二輪車といった車両、歩行者等を検出の対象とすればよい。また、本実施形態では、例えば自動車、自転車及び自動二輪車といった二輪車、及び歩行者の少なくとも３つの種類を区別して検出する場合を例に挙げて以降の説明を行う。種類の区別は、例えばテンプレートマッチングに用いるテンプレートとして、それぞれの種類に応じたテンプレートを用いることで実現すればよい。
　周辺監視カメラとして単眼カメラを用いる場合には、自車に対する周辺監視カメラの設置位置及び光軸の向きと撮像画像中での物体の位置とから、自車に対する物体の相対位置及び自車と物体との距離を決定すればよい。複眼カメラを用いる場合には、一対のカメラの視差量をもとに自車と物体との距離を決定すればよい。さらに、自車と物体との車間距離の変化率から自車に対する物体の相対速度を決定すればよい。例えば、検出した物体が車両であって、自車に対する相対位置が自車前方である場合は、この物体を先行車として扱えばよい。
　また、周辺監視ＥＣＵ３０は、周辺監視センサ３１から取得した撮像画像のデータから、走行区画線及び停止線といった路面標示、自車に対する路面標示の位置等を検出する構成としてもよい。走行区画線及び停止線といった路面標示は、エッジ検出等の周知の画像認識処理によって検出すればよい。自車に対する路面標示の位置は、自車に対する周辺監視カメラの設置位置及び光軸の向きと撮像画像中での物体の位置とから検出すればよい。路面標示及び自車に対する路面標示の位置は、ＬＩＤＡＲを用いて検出する構成としてもよい。
　他にも、周辺監視ＥＣＵ３０は、ミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲを用いて、自車の周辺に存在する物体について、自車からの距離、自車に対する相対位置、自車に対する相対速度等を検出する。周辺監視ＥＣＵ３０は、ミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲといった周辺監視センサ３１が送信した探査波が物体に反射して生じた反射波の受信強度に基づいて物体を検出する。また、周辺監視ＥＣＵ３０は、探査波を送出してから反射波を受信するまでの時間から自車と物体との距離を検出する。さらに、周辺監視ＥＣＵ３０は、反射波の得られた探査波を送信した方向から、自車に対する物体の方向を検出する。そして、自車と物体との距離及び自車に対する物体の方向から、自車に対する物体の相対位置を検出する。さらに、周辺監視ＥＣＵ３０は、送信した探査波と反射波とのドップラーシフトをもとに、公知の方法によって自車に対する物体の相対速度を検出する。なお、自車に対する物体の相対速度は、自車と物体との距離の時間変化率から検出してもよい。周辺監視ＥＣＵ３０は、検出した各種の情報を、監視情報として車内ＬＡＮ８に出力する。
　また、周辺監視ＥＣＵ３０は、周辺監視センサ３１のセンシング結果以外を用いて自車の走行環境を認識してもよい。例えば、自車で用いられる通信機を介した車車間通信及び／又は路車間通信によって得られた他車の位置、速度等から、自車の周辺に存在する他車について、自車からの距離、自車に対する相対位置、自車に対する相対速度等を検出してもよい。
　ＨＭＩシステム４は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）４０、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）４１、表示装置４２、音声出力装置４３、及び操作デバイス４４を備えている。ＨＭＩシステム４は、自車のドライバからの入力操作を受け付けたり、自車のドライバに向けて情報を提示したり、自車のドライバの状態を監視したりする。
　ＤＳＭ４１は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ４１は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ４１は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えばドライバの顔向き及び／又は視線方向を、撮像画像から検出する。
　一例として、ＤＳＭ４１は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの部位を検出する。そして、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向きを検出する。また、一例として、ＤＳＭ４１は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、画像認識処理によって、ドライバの瞳孔及び角膜反射を検出し、検出した瞳孔と角膜反射との位置関係から視線方向を検出する。視線方向は、顔向きも考慮して検出する構成としてもよい。ＤＳＭ４１は、検出したドライバの顔向き、若しくは視線方向の情報を車内ＬＡＮ８へ出力する。本実施形態では、ＤＳＭ４１が視線方向の情報を出力する場合を例に挙げて説明を行う。
　表示装置４２としては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、電子ミラー等がある。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ４０から取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。
　ＨＵＤは、ＨＣＵ４０から取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールドに規定された投影領域に投影する。ウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。ドライバは、ＨＵＤによって投影された画像の虚像を、自車前方の外界風景と重ねて視認可能となる。
　電子ミラーは、周辺監視カメラで逐次撮像した自車の後側方の撮像画像を逐次表示する表示デバイスである。電子ミラーとしては、例えば自車の右側方から右後側方にかけて範囲の撮像画像を表示する右側用電子ミラーと、自車の左側方から左後側方にかけての範囲の撮像画像を表示する左側用電子ミラーとがある。例えば右側用電子ミラー及び左側用電子ミラーは、自車の車室内において、ウインドシールドの両側に位置する各ピラーの根本にそれぞれ配置される構成とすればよい。電子ミラーとしては、自車後方の所定範囲の撮像画像を表示する後方用電子ミラーを含む構成としてもよい。電子ミラーには、周辺監視カメラで撮像した撮像画像に加え、ＨＣＵ４０で生成した表示物を重畳表示できるものとする。
　音声出力装置４３としては、例えばオーディオスピーカ等がある。オーディオスピーカは、自車のドアの内張り内に配置される。オーディオスピーカは、再生する音声によって乗員への情報提示を行う。
　操作デバイス４４は、自車のドライバが操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス４４としては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ、表示装置４２と一体となったタッチスイッチ等がある。
　ＨＣＵ４０は、ＣＰＵ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。なお、ＨＣＵ４０が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　車両制御ＥＣＵ５は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ５としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ５は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ５は、上述の各センサの検出信号を車内ＬＡＮ８へ出力可能である。
　ウィンカスイッチ６は、自車の方向指示器のランプ点灯操作を行うための操作部材であるウィンカレバーに対する左右それぞれのランプ点灯操作を検出するためのスイッチである。ウィンカスイッチ６は、ウィンカレバーの操作に応じた右左折時のウィンカ信号を車内ＬＡＮ８へ出力する。
　運転教示装置７は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。運転教示装置７は、ドライバが安全確認すべき確認対象へ視線を誘導する誘目表示を行わせたり、誘目表示に対してのドライバの反応度合いに応じた提示を行わせたりといった運転教示に関連する処理を実行する。運転教示装置７での処理については、後に詳述する。なお、運転教示装置７が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。
　＜運転教示装置７の概略構成＞
　続いて、図２を用いて、運転教示装置７の概略構成について説明を行う。運転教示装置７は、シーン判定部７１、対象決定部７２、優先度決定部７３、誘目部７４、確認判定部７５、反応判定部７６、フィードバック部７７、習熟度判定部７８、及び記憶部７９を備えている。
　シーン判定部７１は、ＡＤＡＳロケータ２、ウィンカスイッチ６、及び周辺監視ＥＣＵ３０等から得られる、自車の走行状況を示す情報をもとに、ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定する。ここでは、ドライバが安全確認すべき運転シーンとして、「右折待ち」、「左折待ち」、「右に車線変更」、「左に車線変更」を例に挙げて説明を行う。「右折待ち」、「左折待ち」、「右に車線変更」、及び「左に車線変更」については、例えばＡＤＡＳロケータ２から取得する自車位置及び交差点中心位置と、ウィンカスイッチから取得するウィンカ信号とをもとに判定する。
　例えば、自車が進行方向前方の交差点中心位置まで第１の所定距離未満であり、且つ、右ウィンカランプの灯火を示すウィンカ信号を取得している場合に、「右折待ち」と判定すればよい。また、自車が進行方向前方の交差点中心位置まで第１の所定距離未満であり、且つ、左ウィンカランプの灯火を示すウィンカ信号を取得している場合に、「左折待ち」と判定すればよい。ここで言うところの第１の所定距離とは、交差点手前の車線変更禁止とすべき距離未満であればよく、任意に設定可能である。
　なお、「右折待ち」、「左折待ち」といった運転シーンを、三叉路か十字路かといった道路形状、交差点での信号機の有無といった条件によってさらに細分化して判定する構成としてもよい。
　「右に車線変更」については、自車が進行方向前方の交差点中心位置まで第２の所定距離以上であり、且つ、右ウィンカランプの灯火を示すウィンカ信号を取得している場合に、「右に車線変更」と判定すればよい。「左に車線変更」については、自車が進行方向前方の交差点中心位置まで第２の所定距離以上であり、且つ、左ウィンカランプの灯火を示すウィンカ信号を取得している場合に、「左に車線変更」と判定すればよい。ここで言うところの第２の所定距離とは、交叉点手前の車線変更禁止とすべき距離以上であればよく、任意に設定可能である。
　さらに、シーン判定部７１は、同一の運転シーン内において、安全確認すべき確認対象の優先度が変更される段階が存在する運転シーンについては、この段階別にさらに細分化して判定することが好ましい。例えば、本実施形態では、「右折待ち」の運転シーンを、交差点中心位置に到達するまでの「右折待ち前半」と、交差点中心位置に到達後の「右折待ち後半」とにさらに細分化して判定する場合を例に挙げて説明を行う。
　対象決定部７２は、シーン判定部７１でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、判定した運転シーンに応じて、ドライバが安全確認すべき確認対象を決定する。確認対象の決定の方法としては、例えば以下のようにすればよい。
　まず、判定した運転シーンをもとに、運転シーンごとに安全確認すべき確認対象が予め対応付けられた対応関係を参照し、判定した運転シーンに応じた確認対象を抽出する。続いて、周辺監視ＥＣＵ３０から取得する監視情報をもとに、抽出した確認対象に該当する物体が存在する場合にはその確認対象を確認対象として決定する。一方、抽出した確認対象に該当する物体が存在しない場合には、その確認対象を確認対象として決定しない。なお、抽出した確認対象に該当する物体自体を確認対象と決定する構成としてもよい。
　一例として、シーン判定部７１で「右折待ち」且つ「右折待ち前半」、若しくは「右折待ち」且つ「右折待ち後半」と判定した場合には、「対向車線の先頭車」、「対向車線の先頭車左側方のスペース」、「自車右斜め前方の横断歩道」を確認対象として抽出すればよい。また、「対向車線の先頭車」、「対向車線の先頭車左側方のスペース」に該当する物体は自動車及び二輪車、「自車右斜め前方の横断歩道」に該当する物体は歩行者及び二輪車とすればよい。
　他の例として、シーン判定部７１で「左折待ち」と判定した場合には、「対向車線の先頭車」、「自車左後側方」、「自車左斜め前方の横断歩道」を確認対象として抽出すればよい。「自車左後側方」に該当する物体は二輪車、「自車左斜め前方の横断歩道」に該当する物体は歩行者及び二輪車とすればよい。シーン判定部７１で「右に車線変更」と判定した場合には、「先行車両」、「自車後方」、「自車右後側方」を確認対象として抽出すればよい。「先行車両」、「自車後方」、「自車右後側方」に該当する物体は自動車及び二輪車とすればよい。シーン判定部７１で「左に車線変更」と判定した場合には、「先行車両」、「自車後方」、「自車左後側方」を確認対象として抽出すればよい。「自車左後側方」に該当する物体は自動車及び二輪車とすればよい。
　優先度決定部７３は、対象決定部７２で決定した確認対象が複数存在する場合に、これらの確認対象について、ドライバが確認すべき優先度を決定する。優先度決定部７３は、例えば自車に近接する順番が早いと推定される確認対象ほど優先度の重みづけを大きくすればよい。
　自車に確認対象が近接する順番については、自車との距離が短いものほど近接する順番が早いと推定する構成としてもよいし、ＴＴＣ（Time to Collision）が小さいものほど近接する順番が早いと推定する構成としてもよい。ＴＴＣについては、自車の位置から確認対象との予想交差位置までの距離を、自車に対する確認対象の相対速度で除算することで算出すればよい。自車と確認対象との予想交差位置については、自車と確認対象との予想軌跡から算出すればよい。自車の予想軌跡については、自車の車速と操舵角とを一定とした場合の予想軌跡を算出すればよい。確認対象の予想軌跡については、確認対象の位置の時間変化をもとに算出すればよい。
　他にも、優先度決定部７３は、シーン判定部７１で判定した運転シーンをもとに、運転シーンごとに確認対象の優先度が予め対応付けられた対応関係を参照して、対象決定部７２で決定した確認対象の優先度の重みづけを行う構成が好ましい。
　一例として、運転シーンが「右折待ち」且つ「右折待ち前半」である場合には、「対向車線の先頭車」の優先度の重みづけを、「対向車線の先頭車左側方のスペース」及び「自車右斜め前方の横断歩道」よりも大きくする。また、運転シーンが「右折待ち」且つ「右折待ち後半」である場合には、「対向車線の先頭車左側方のスペース」及び「自車右斜め前方の横断歩道」の優先度の重みづけを「対向車線の先頭車」よりも大きくする。
　運転シーンが「左折待ち」である場合には、「自車左後側方」及び「自車左斜め前方の横断歩道」の優先度の重みづけを、「対向車線の先頭車」よりも大きくする。これは、対向車線の先頭車が右折車両であった場合にも、左折待ちの自車の方が優先であるためである。運転シーンが「右に車線変更」の場合には、「自車右後側方」、「自車後方」、「先行車両」の順に優先度の重みづけが大きくなるようにする。これは、車線変更時において、「先行車両」、「自車後方」、「自車後側方」の順に安全確認を行うことが推奨されているためである。なお、「左に車線変更」の場合も左右が異なるのを除けば同様である。
　優先度決定部７３は、上述した優先度の重みづけを確認対象ごとに統合し、優先度の重みづけが大きいものほど、優先度を高く決定する。なお、優先度の重みづけとして、自車に近接する順番に応じた重みづけ、及び運転シーンに応じた重みづけを例に挙げたが、これらのうちの一方の重みづけのみから優先度を決定する構成としてもよい。また、上述した以外の重みづけを行う構成としてもよい。
　また、優先度決定部７３は、同一の運転シーン内の段階別にそれらの段階に応じた優先度を決定するので、同一の運転シーン内の段階の変遷に応じて優先される確認対象も変遷することになる。
　誘目部７４は、ドライバが安全確認すべき確認対象にドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせる指示をＨＣＵ４０に送る。一例として、ＨＣＵ４０に、確認対象を強調する強調画像を確認対象に重畳して表示させるように指示を送る。この強調画像の表示が誘目表示に相当する。強調画像は、確認対象を隠すことがない画像であることが好ましく、例えば確認対象の一部若しくは全体を囲む枠形状をした画像等とすればよい。枠形状は、円形であっても矩形であっても枠の一部が欠けている形状であってもよい。また、枠形状以外のマークを確認対象の上部、下部等に重畳させる構成としてもよい。確認対象を強調するこの強調画像を確認対象に重畳して表示させることで、ドライバの視線をこの確認対象に誘導することができる。
　強調画像を確認対象に重畳して表示させるように指示を受けたＨＣＵ４０では、周辺監視ＥＣＵ３０から取得する確認対象についての監視情報を用いて、強調画像を表示させる位置を決定する。確認対象が自車前方の範囲に位置する場合には、ＨＵＤの投影領域において、自車前方の外界風景中の確認対象を強調する強調画像を虚像表示させる位置を決定する。一例として、自車位置に対するドライバの視点位置を設定し、その視点位置から確認対象をドライバが注視するとした場合の注視線と交わる投影領域上の位置を、強調画像を虚像表示させる位置と決定すればよい。自車位置に対するドライバの視点位置は、ＤＳＭ４１で検出した目の位置と、ＤＳＭ４１の近赤外カメラの設置位置及び光軸の向きとをもとに設定する構成とすればよい。他にも、平均的なドライバの視点位置を固定値として設定する構成としてもよいし、運転席のシート位置をもとに設定する構成としてもよい。
　一方、確認対象が自車側方の範囲及び／又は自車後方の範囲に位置する場合には、電子ミラーに表示する撮像画像中における、強調画像を表示させる位置を決定する。一例として、電子ミラーに表示する撮像画像中の確認対象の位置を、強調画像を表示させる位置と決定すればよい。
　そして、ＨＣＵ４０は、強調画像を表示させる位置を決定した後、決定した位置に強調画像を表示させる。強調画像を表示させる位置がＨＵＤの投影領域であれば、ＨＵＤに虚像表示させ、強調画像を表示させる位置が電子ミラーに表示する撮像画像中であれば、電子ミラーに表示させる。
　また、誘目部７４は、対象決定部７２で決定した確認対象が複数存在する場合には、優先度決定部７３で決定した優先度の高い確認対象から順に、その確認対象を強調する強調画像を表示させるようにＨＣＵ４０に指示を送る。優先度の高い確認対象から順に強調画像を表示させることで、優先度の高い確認対象から順にドライバの視線を誘導するようにできる。複数の確認対象に対して順に強調画像を表示させることも誘目表示に相当する。優先度の高い確認対象から順に強調画像を表示させていく時間間隔は、安全確認に通常要すると考えられる程度の滞留時間よりも長い時間間隔とすることが好ましい。
　さらに、誘目部７４は、ドライバの安全確認の習熟度に応じて、誘目表示を行う態様を変更させる。一例として、習熟度の高いものから上級者、中級者、初心者に段階分けされるものとし、初心者についてはさらに上位、中位、下位に段階分けされるものとして以降の説明を行う。習熟度は、後述する習熟度判定部７８によって、ドライバの安全確認の履歴をもとに判定される。また、習熟度判定部７８で習熟度の判定が行われていないデフォルトの状態では、ドライバの年齢、自動車保険の等級等をもとに習熟度を仮設定する構成とすればよい。年齢については、閾値を越える年齢までは年齢が高いほど習熟度を高く仮設定し、閾値を越える年齢では年齢が高いほど習熟度を低く仮設定すればよい。自動車保険の等級では、等級が高いほど習熟度を高く仮設定すればよい。年齢及び自動車保険の等級等については、操作デバイス４４を介して入力される情報を用いる構成とすればよい。
　ここで、習熟度に応じた誘目表示の態様の変更について、図３を用いて説明を行う。習熟度に応じた誘目表示の態様の変更としては、習熟度に応じて、確認対象を強調する強調画像の表示色を変更する構成とすればよい。特に、図３に示すように、習熟度が低くなるほどドライバの注意をひきやすい色とすることが好ましい。図３の例では、習熟度が「初心者」の場合には表示色を「黄色」とし、習熟度が「中級者」の場合には表示色を「緑色」とし、習熟度が「上級者」の場合には表示色を「青色」としている。
　また、習熟度が高くなるのに応じて、確認対象を強調する強調画像を表示する頻度を低下させる構成としてもよい。図３の例では、習熟度が「初心者」の場合には、シーン判定部７１で判定される全ての運転シーンを、強調画像を表示する対象としている。また、習熟度が「中級者」の場合には、シーン判定部７１で判定される運転シーンのうち、新規の運転シーン及びドライバが苦手な運転シーンを、強調画像を表示する対象としている。さらに、習熟度が「上級者」の場合には、シーン判定部７１で判定される運転シーンのうち、新規の運転シーン及びドライバが苦手だった運転シーンのうちの一部を、強調画像を表示する対象としている。ドライバが苦手な運転シーンについては、ドライバの安全確認の履歴をもとに判断すればよい。ドライバが苦手だった運転シーンのうちの一部を対象とする方法としては、ドライバが苦手だった運転シーンに所定回数遭遇するごとについて１回ずつ、ドライバが苦手だった運転シーンを対象とすることで実現すればよい。
　確認判定部７５は、ＨＣＵ４０から逐次出力される、ＤＳＭ４１で検出したドライバの視線方向の情報をもとに、確認対象の安全確認をドライバが実施したか否か判定する。一例として、確認判定部７５は、ＤＳＭ４１で検出されるドライバの視線方向が、確認対象を向いた状態で閾値時間以上滞留した場合に、安全確認をドライバが実施したと判定すればよい。ドライバの視線方向が確認対象を向いた状態とは、ドライバの視線方向と確認対象との誤差程度のずれまで許容するものとする。
　また、ここで言うところの閾値時間とは、安全確認に要すると考えられる程度の滞留時間とすればよい。安全確認に要する滞留時間は、自車の速度といった自車の走行状況、確認対象と自車との距離といった自車と確認対象との位置関係によって変化するため、自車の走行状況及び／又は自車と確認対象との位置関係に応じて変更してもよい。他にも、認識に時間のかかる確認対象ほど閾値時間を長く変更してもよい。一例として、「自動車」よりも複数のパターンがある「二輪車」及び「歩行者」の方が認識に時間がかかると考えられるため、「自動車」よりも「二輪車」及び「歩行者」の閾値時間を長めにする。また、一定年齢以上では加齢によって安全確認に要する時間がより長くなるため、一定年齢以上では加齢に応じて閾値時間を長めにする。年齢については、操作デバイス４４を介して入力される情報を用いる構成とすればよい。
　確認判定部７５は、誘目部７４で優先度の高い確認対象から順に強調画像を表示させる場合には、個々の確認対象について、安全確認をドライバが実施したか否か判定する。なお、確認判定部７５は、安全確認の精度の点からは、ドライバの視線方向の情報を用いることが好ましいが、ドライバの顔向きの情報をもとに、確認対象の安全確認をドライバが実施したか否か判定する構成としてもよい。
　なお、確認判定部７５は、シーン判定部７１でドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定する以前から、ドライバの視線方向の情報を逐次蓄積しておき、蓄積しておいたドライバの視線方向の情報をもとに、安全確認をドライバが実施したか否か判定する構成としてもよい。安全確認すべき運転シーンであると判定する以前に、確認対象についての安全確認を実施したと判定した場合には、その確認対象についての誘目表示を行わせない構成とすればよい。例えば、車線変更時において、ウィンカレバーの操作前に自車後方の安全確認を行ったドライバについては、シーン判定部７１で「右に車線変更」若しくは「左に車線変更」と判定した場合に、自車後方の安全確認は実施したものと判定し、自車後方についての誘目表示を行わせない。これにより、ドライバが事前に安全確認したにも関わらず誘目表示を行ってしまうことを防ぎ、ドライバに煩わしさを感じさせないようにすることが可能になる。誘目表示を行わせる前に安全確認を実施したものと判定した確認対象については、後述する反応判定部７６において、最も良好な反応度合いと判定する構成とすればよい。
　反応判定部７６は、誘目表示に対してのドライバの反応度合いを判定する。一例として、反応判定部７６は、誘目表示に対してのドライバの反応度合いとして、誘目部７４が確認対象を強調する強調画像を表示させてから、その確認対象の安全確認をドライバが実施したと確認判定部７５で判定されるまでの反応時間を判定する。時間の計測は、タイマ回路等を用いて行う構成とすればよい。反応判定部７６は、誘目部７４で優先度の高い確認対象から順に強調画像を表示させる場合には、個々の確認対象について、上述の反応時間を判定する。
　フィードバック部７７は、確認判定部７５で確認対象の安全確認を実施したと判定した場合に、反応判定部７６で判定した反応時間に応じた情報提示を行わせる指示をＨＣＵ４０に送る。フィードバック部７７は、誘目部７４で優先度の高い確認対象から順に強調画像を表示させる場合には、個々の確認対象について、確認判定部７５で確認対象の安全確認を実施したと判定される都度、反応時間に応じた情報提示を行わせる。提示の一例としては、表示装置４２による画像表示、音声出力装置４３からの効果音出力等がある。反応時間に応じた情報提示の一例としては、反応時間が短いほど目立つ提示とすることでドライバの反応を賞賛すればよい。
　ここで、誘目表示に対しての反応時間に応じた情報提示の一例について、図４を用いて説明を行う。図４では、反応時間に応じた情報提示の段階として、反応時間が短い順に、「Ｅｘｃｅｌｌｅｎｔ」、「Ｇｒｅａｔ」、「Ｇｏｏｄ」の３段階がある場合を例に挙げる。反応時間に応じた情報提示の一例としては、反応時間が短いほど図４に示すように目立つ表示を行わせる構成とすればよい。反応時間に応じた表示は、確認対象の位置に重畳表示させる構成とすればよい。また、反応時間が短いほど目立つ効果音を出力させる構成としてもよい。
　また、フィードバック部７７は、誘目部７４が確認対象を強調する強調画像を表示させているにも関わらず、前述の閾値時間を越えた一定時間経過しても確認判定部７５で安全確認をドライバが実施したと判定されない場合に、確認対象に気づかせる情報提示を行わせる指示をＨＣＵ４０に送る構成としてもよい。確認対象に気づかせる情報提示の一例としては、強調画像を点滅させるなど更なる強調を行う構成としてもよいし、既に表示を終了した強調画像を再度表示させる構成としてもよい。他にも、音声出力装置４３から警告音を出力させたり、表示装置４２に警告を表示させたりする構成としてもよい。
　なお、確認対象に気づかせる情報提示と、次に安全確認すべき確認対象についての強調画像の表示のタイミングが重なる場合には、例えば前述した自車に近接する順番がより早いと推定される確認対象についての提示が先になるように提示させる順序を決定すればよい。
　他にも、フィードバック部７７は、後述する習熟度判定部７８で判定したドライバの安全確認の習熟度を示すマーク（図５参照）を表示させる構成としてもよい。習熟度を示すマークを表示させることにより、ドライバは習熟度を高める意欲が向上し、誘導に従った安全確認に夢中になりやすくなると考えられる。習熟度を示すマークは、ＨＣＵ４０を介して、例えばＣＩＤといった表示装置４２に表示させればよい。また、習熟度を示すマークは、例えば運転教示装置７の電源がオンになってから電源がオフになるまで表示させる構成としてもよいし、後述する習熟度判定部７８で習熟度を判定した場合に表示させる構成としてもよい。なお、他のタイミングで表示させる構成としてもよい。
　習熟度判定部７８は、ドライバの安全確認の習熟度を判定する。一例として、習熟度判定部７８は、対象決定部７２で決定した確認対象が複数存在する場合に、これらの確認対象のうちの、確認判定部７５で安全確認を実施したと判定した確認対象の数を用いて、ドライバの安全確認の習熟度を判定する。そして、判定した習熟度を記憶部７９に記憶する。記憶部７９としては不揮発性メモリを用いる構成とすればよい。
　習熟度の判定の一例として、優先度決定部７３で決定した優先度が高い確認対象ほど大きい重みづけをして、安全確認を実施したと判定した確認対象の数に応じたスコアを算出し、算出したスコアを習熟度として判定する構成とすればよい。これによれば、より優先度の高い確認対象を漏らさずに安全確認できているほど習熟度を高く判定することができる。また、反応判定部７６で判定した反応時間が短い確認対象ほど大きい重みづけもさらに行って上述のスコアを算出し、習熟度を判定する構成としてもよい。他の例として、対象決定部７２で決定した確認対象のうちの安全確認を実施したと判定した確認対象の数、つまり安全確認を実施した割合を算出し、この割合を習熟度と判定する構成としてもよい。
　また、習熟度判定部７８は、シーン判定部７１で判定した運転シーン別に、安全確認を実施した割合及び反応時間等をドライバの安全確認の履歴として記憶部７９に蓄積する構成とすることが好ましい。このドライバの安全確認の履歴は、誘目部７４がドライバの安全確認の習熟度に応じて誘目表示を行う態様を変更させる際に利用する構成とすればよい。例えば、履歴にない運転シーンは新規の運転シーンと判断すればよい。また、履歴において他の運転シーンに比較して、安全確認を実施した割合が有意に少なかったり、反応時間が有意に長かったりした運転シーンを苦手な運転シーンと判断すればよい。また、過去に苦手な運転シーンと判断した運転シーンについて、安全確認を実施した割合、反応時間といった値が十分に向上したと言える値に変化した場合には、苦手だった運転シーンと判断すればよい。
　続いて、図６のフローチャートを用いて、運転教示装置７での運転教示に関連する処理（以下、運転教示関連処理）の流れの一例について説明を行う。図６のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
　まず、ステップＳ１では、記憶部７９にドライバの安全確認の習熟度が記憶されていた場合には、誘目部７４がこの習熟度を読み出してドライバの習熟度として設定する。記憶部７９にドライバの安全確認の習熟度が記憶されていない場合には、前述したように、誘目部７４がドライバの年齢、自動車保険の等級等をもとに習熟度を仮設定する。
　ステップＳ２では、シーン判定部７１が、ドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、ドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定しなかった場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。ステップＳ３では、対象決定部７２が、シーン判定部７１で判定した運転シーンに応じて、ドライバが安全確認すべき確認対象を決定する。
　ステップＳ４では、誘目部７４が、Ｓ３で決定した確認対象にドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせる。具体例としては、確認対象を強調する強調画像を確認対象に重畳して表示させる。また、Ｓ４では、Ｓ３で決定した確認対象が複数存在する場合、優先度決定部７３で決定した優先度の高い確認対象から順にその確認対象を強調する強調画像を表示させることで、誘目表示を行わせることになる。
　ステップＳ５では、確認判定部７５が、確認対象の安全確認をドライバが実施したか否か判定する。そして、安全確認を実施したと判定した場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、安全確認を実施していないと判定した場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。Ｓ３で決定した確認対象が複数存在する場合には、Ｓ５～Ｓ１０の処理は、強調画像を表示させる確認対象の順に、確認対象の個々について実行する。
　ステップＳ６では、フィードバック部７７が、Ｓ５で確認対象の安全確認を実施したと判定した場合に、反応判定部７６で判定した反応時間に応じた情報提示を行わせる。ステップＳ７では、Ｓ４で確認対象を強調する強調画像を表示させてから一定時間経過した場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ８に移る。一方、この一定時間が経過していない場合（Ｓ７でＮＯ）には、Ｓ５に戻って処理を繰り返す。ここで言うところの一定時間とは、前述の閾値時間よりも長く、且つ、タイムアップとなる限界時間よりも短い時間である。
　ステップＳ８では、フィードバック部７７が、確認対象に気づかせる情報提示（つまり、警告）を行わせる。ステップＳ９では、Ｓ５と同様にして、確認判定部７５が、確認対象の安全確認をドライバが実施したか否か判定する。そして、安全確認を実施したと判定した場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、安全確認を実施していないと判定した場合（Ｓ９でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。
　ステップＳ１０では、Ｓ４で確認対象を強調する強調画像を表示させてからの経過時間が限界時間に達した場合、つまりタイムアップとなった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、タイムアップとなっていない場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ９に戻って処理を繰り返す。ここで言うところの限界時間は、前述の閾値時間よりも長く、且つ、強調画像を順に表示させていく場合の時間間隔よりも短い時間である。
　ステップＳ１１では、Ｓ３で決定した確認対象のうち、安全確認を実施したか否かを判定しなければならない確認対象が残っている場合（Ｓ１１でＹＥＳ）には、Ｓ４に戻って、次の順番にあたる確認対象についての誘目表示を行わせる。一方、Ｓ３で決定した確認対象の全てについて安全確認を実施したか否かの判定が終了しており、残りの確認対象がない場合（Ｓ１１でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。
　ステップＳ１２では、習熟度判定部７８が、対象決定部７２で決定した複数の確認対象のうちの、確認判定部７５で安全確認を実施したと判定した確認対象の数を用いて、ドライバの安全確認の習熟度を判定する。そして、判定した習熟度を記憶部７９に記憶する。新たに習熟度を記憶部７９に記憶する場合には、古い習熟度の記憶に上書きする構成とすればよい。
　ステップＳ１３では、運転教示関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１３でＹＥＳ）には、運転教示関連処理を終了する。一方、運転教示関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１３でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。運転教示関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等がある。
　＜実施形態１のまとめ＞
　実施形態１の構成によれば、確認対象にドライバの視線を誘導する誘目表示に対する安全確認の反応時間が短いほど、安全確認をドライバが実施したと判定した場合の提示を目立つ提示としてドライバの反応を賞賛する。よって、ドライバは賞賛されようとして、誘目表示に対して意欲的に反応する可能性が高くなる。その結果、誘導に従った安全確認にドライバを夢中にさせることが可能になる。また、安全確認をドライバが実施したと判定した場合に情報提示を行うので、ドライバは確認対象の安全確認を実施できたことを、この情報提示によるフィードバックによって確認することができる。
　さらに、実施形態１の構成によれば、確認対象が複数存在する場合に、優先すべき確認対象から順に誘目表示を行って、優先すべき確認対象から順にドライバの視線を誘導していく。よって、ドライバは誘導に従った安全確認を繰り返すうちに、優先すべき確認対象を学習することができ、安全な運転操作を習得することができる。
　また、運転シーンに応じて、ドライバが安全確認すべき確認対象を決定するので、運転シーンごとに適切な確認対象を決定することが可能になる。さらに、運転シーンに応じて、確認対象の優先度の重みづけを行うので、運転シーンによって優先すべき確認対象が異なる場合に、その運転シーンごとに、優先すべき確認対象についての誘目表示を優先して行うことが可能になる。その結果、ドライバが運転シーンごとの、優先すべき確認対象を学習することができ、運転シーンごとの安全な運転操作を習得することができる。
　他にも、実施形態１の構成によれば、ドライバの安全確認の習熟度に応じて誘目表示の態様を変更するので、ドライバはより習熟度の高い場合の誘目表示を得ようとして、誘目表示に対して意欲的に反応する可能性が高くなる。この点でも、誘導に従った安全確認にドライバを夢中にさせることが可能になる。
　（実施形態２）
　また、ドライバの安全確認における不得手を示すドライバ特性に応じて、確認対象の優先度を決定する構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下では、実施形態２の構成の一例について説明を行う。実施形態２の運転支援システム１は、運転教示装置７の代わりに運転教示装置７ａを含む点を除けば、実施形態１の運転支援システム１と同様である。
　ここで、図７を用いて、運転教示装置７の概略構成について説明を行う。運転教示装置７は、シーン判定部７１、対象決定部７２、優先度決定部７３ａ、誘目部７４、確認判定部７５、反応判定部７６、フィードバック部７７、習熟度判定部７８ａ、記憶部７９、及び特性決定部８０を備えている。運転教示装置７ａは、優先度決定部７３及び習熟度判定部７８の代わりに優先度決定部７３ａ及び習熟度判定部７８ａを備える点と、特性決定部８０を備える点とを除けば、実施形態１の運転教示装置７と同様である。
　習熟度判定部７８ａは、シーン判定部７１で判定した運転シーン別に、その運転シーンの確認対象ごとの安全確認の実施有無を、ドライバの安全確認の履歴として記憶部７９に蓄積する点を除けば、実施形態１の習熟度判定部７８と同様である。
　特性決定部８０は、記憶部７９に蓄積された、運転シーン別の、確認対象ごとの安全確認の実施有無をもとに、ドライバの安全確認における不得手を示すドライバ特性を決定する。一例としては、安全確認の実施ありに対する安全確認の実施なしの割合の高い確認対象ほどドライバが苦手な確認対象と決定する。
　なお、特性決定部８０は、確認対象ごとの安全確認の実施有無の代わりに、確認対象ごとの反応時間をもとに、ドライバ特性を決定する構成としてもよい。一例としては、反応時間の平均値が長い確認対象ほどドライバが苦手な確認対象と決定すればよい。また、安全確認の実施有無と反応時間との両方をもとにドライバ特性を決定する構成としてもよい。
　優先度決定部７３ａは、確認対象の優先度の決定に、特性決定部８０で決定したドライバ特性を用いる点を除けば、実施形態１の優先度決定部７３と同様である。優先度決定部７３ａは、特性決定部８０で決定したドライバ特性をもとに、ドライバの苦手な確認対象ほど優先度の重みづけを大きくする。これにより、ドライバの苦手な確認対象ほど優先度が高く決定されやすくなる。
　実施形態２の構成によれば、ドライバの苦手な確認対象ほど優先度が高く決定されやすくなるので、ドライバの苦手な確認対象ほど優先的に誘目表示が行われることになり、苦手な確認対象の安全確認し忘れを防ぐことが可能になる。また、ドライバの苦手な確認対象ほど優先的に誘目表示が行われるので、ドライバの苦手な確認対象に対するドライバの安全確認の意識付けをより強く行うことができ、苦手な確認対象の克服を助けることができる。
　（変形例１）
　前述の実施形態では、運転シーンの種類に応じて確認対象についての優先度を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、運転シーンの種類を考慮せず、自車に近接する順番が早いと推定される確認対象ほど優先度を高く決定する等の構成としてもよい。
　（変形例２）
　前述の実施形態では、誘目表示に対してのドライバの反応度合いとして反応時間を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象決定部７２で決定した複数の確認対象のうちの、確認判定部７５で安全確認を実施したと判定した確認対象の割合をドライバの反応度合いとして用いる構成としてもよい。この場合には、ドライバの反応度合いに応じた情報提示は、対象決定部７２で決定した複数の確認対象のうちの全てについての安全確認の判定が終了した後に行う構成とすればよい。
　（変形例３）
　前述の実施形態では、対象決定部７２で決定した複数の確認対象のうちの、確認判定部７５で安全確認を実施したと判定した確認対象の数を用いて、ドライバの安全確認の習熟度を判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、対象決定部７２で決定した複数の確認対象について反応判定部７６で判定した反応時間の平均値が短いほど習熟度を高く判定する構成としてもよい。
　（変形例４）
　また、ドライバごとに習熟度を紐つけて記憶部７９に記憶し、ドライバごとの習熟度に応じた強調画像の表示態様の変更、ドライバごとの習熟度に応じた確認対象の優先度の重みづけ等を行う構成としてもよい。個々のドライバの判別については、ＤＳＭ４１を用いた個人認証、ドライバが携帯する電子キーのＩＤ等によって実現すればよい。
　（変形例５）
　前述の実施形態では、習熟度判定部７８で判定したドライバの安全確認の習熟度に応じて、誘目表示を行わせる際の強調画像の表示態様を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、習熟度判定部７８を備えず、ドライバの安全確認の習熟度に応じた強調画像の表示態様の変更を行わない構成としてもよい。
　（変形例６）
　また、運転教示装置７，７ａの一部若しくは全ての機能を、車両制御ＥＣＵ５、周辺監視ＥＣＵ３０、ＨＣＵ４０等が担う構成としてもよい。
　なお、上述した実施形態及び変形例は、例示である。本開示の技術的思想は、様々な実施形態として具現化できる。例えば、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的要素を適宜組み合わせて、実施形態とすることができる。

Claims (10)

  1. 　車両で用いられ、前記車両のドライバが安全確認すべき確認対象に前記ドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせる誘目部（７４）と、前記確認対象の安全確認を前記ドライバが実施したか否かを判定する確認判定部（７５）とを備える運転教示装置であって、
    　前記誘目表示に対しての前記ドライバの反応度合いを判定する反応判定部（７６）と、
    　前記確認判定部で前記確認対象の安全確認を実施したと判定した場合に、前記反応判定部で判定した前記反応度合いに応じた提示を行わせるフィードバック部（７７）とを備える運転教示装置。
  2. 　請求項１において、
    　前記反応判定部は、前記確認対象に前記ドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせてから、その確認対象の安全確認を前記ドライバが実施したと前記確認判定部で判定されるまでの反応時間を、前記反応度合いとして判定する運転教示装置。
  3. 　請求項１又は２において、
    　前記確認対象が複数存在する場合に、これらの確認対象についての確認すべき優先度を決定する優先度決定部（７３，７３ａ）を備え、
    　前記誘目部は、前記優先度決定部で決定した優先度が高い前記確認対象から順に前記ドライバの視線を誘導するように前記誘目表示を行わせる運転教示装置。
  4. 　請求項３において、
    　前記ドライバが安全確認すべき運転シーンであるか判定するシーン判定部（７１）と、
    　前記シーン判定部で前記ドライバが安全確認すべき運転シーンであると判定した場合に、その運転シーンに応じて、前記確認対象を決定する対象決定部（７２）とを備え、
    　前記誘目部は、前記対象決定部で決定した前記確認対象に前記ドライバの視線を誘導する誘目表示を行わせる運転教示装置。
  5. 　請求項４において、
    　前記運転シーンは複数種類に区分されるものであって、
    　前記優先度決定部は、前記確認対象が複数存在する場合に、これらの確認対象についての確認すべき優先度を、前記運転シーンの種類に応じて決定する運転教示装置。
  6. 　請求項３～５のいずれか１項において、
    　前記確認対象の安全確認を前記ドライバが実施したか否かの前記確認判定部での判定結果の履歴をもとに、前記ドライバの安全確認における不得手を示すドライバ特性を決定する特性決定部（８０）を備え、
    　前記優先度決定部（７３ａ）は、前記確認対象が複数存在する場合に、これらの確認対象についての確認すべき優先度を、前記特性決定部で決定した前記ドライバ特性に応じて決定する運転教示装置。
  7. 　請求項３～６のいずれか１項において、
    　前記確認対象が複数存在する場合に、これらの確認対象のうちの、前記確認判定部で安全確認を実施したと判定した確認対象の数を用いて、前記ドライバの安全確認の習熟度を判定する習熟度判定部（７８，７８ａ）を備える運転教示装置。
  8. 　請求項７において、
    　前記習熟度判定部は、前記優先度決定部で決定した優先度が高い前記確認対象ほど大きい重みづけをして、前記習熟度を判定する運転教示装置。
  9. 　請求項１～６のいずれか１項において、
    　前記反応判定部で判定した前記ドライバの反応度合いを用いて、前記ドライバの安全確認の習熟度を判定する習熟度判定部（７８，７８ａ）を備える運転教示装置。
  10. 　請求項７～９のいずれか１項において、
    　前記誘目部は、前記習熟度判定部で判定していた習熟度に応じて、前記誘目表示を行う態様を変更させる運転教示装置。

     
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