JP6935800B2 - 車両制御装置、車両制御方法、および移動体 - Google Patents
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Description
1.車両の構成について
2.第1の実施形態
3.第2の実施形態
4.変形例
図1は、本技術を適用した移動体としての車両の一実施の形態の構成例を示す図である。
(車両制御部の構成例)
図5は、本技術の第1の実施形態に係る車両制御部の構成例を示している。
ここで、車両の動作モードについて説明する。
次に、図6のフローチャートを参照して、車両制御部201による動作モード切替処理について説明する。なお、図6の処理は、車両11が走行している状態で、所定時間毎(例えば1秒毎など)に実行される。
図10は、車両制御部201による動作モード切替処理の他の例を説明するフローチャートである。
そこで、以下においては、表示部24における動作モードに関する情報の表示例について説明する。
この場合、各動作モードの割合の算出前に実行される動作モードの割合算出前処理は、図13のフローチャートに沿って実行される。
(車両制御部の構成例)
図15は、本技術の第2の実施形態に係る車両制御部の構成例を示している。
次に、図16のフローチャートを参照して、車両制御部301による動作モード切替処理について説明する。なお、図16の処理もまた、車両11が走行している状態で、所定時間毎(例えば1秒毎など)に実行される。
図17は、車両制御部301による動作モード切替処理の他の例を説明するフローチャートである。
図18は、車両制御部301による動作モード切替処理のさらに他の例を説明するフローチャートである。
以下においては、上述した実施形態の変形例について説明する。
図19は、車両制御部201(図5)による動作モード切替処理の第1の変形例について説明するフローチャートである。
図21は、車両制御部201(図5)による動作モード切替処理の第2の変形例について説明するフローチャートである。
図22に示されるように、上述した実施形態においては、車車間通信C1により通信部25が受信した周辺車両情報から取得された他車両の動作モードに関する情報に応じて、自車両の動作モードが決定されるものとした。
上述した実施形態において、手動運転と自動運転との間の切り替えが一度行われたら、所定時間が経過後でないと、次の切り替えは行われないものとする。これにより、動作モードが頻繁に切り替わることによる運転者の負担を軽減することができる。
上述した例では、他車両の動作モードのうち最も多い動作モードの割合と比較される閾値は、動作モードの切替方向や、自車両が走行する環境によって異なる値をとるものとした。
(1)
受信した他車両の動作モードに関する情報に応じて、自車両の動作モードを決定する決定部
を備える車両制御装置。
(2)
前記決定部は、受信した前記他車両の前記動作モードを示す動作モード情報のうち最も多い前記動作モード情報で示される前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
(1)に記載の車両制御装置。
(3)
前記自車両の前記動作モードを、決定された前記動作モードに切り替える切替部をさらに備える
(2)に記載の車両制御装置。
(4)
決定された前記動作モードの提示を制御する提示制御部をさらに備える
(2)または(3)に記載の車両制御装置。
(5)
所定期間内に前記他車両の前記動作モードが切り替わったことを示す動作モード切替情報の数に基づいて、所定期間内に所定数以上の前記他車両の前記動作モードが切り替わる一斉切替を検出する検出部をさらに備え、
前記決定部は、前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される切り替え後の前記動作モードのうち最も多い切り替え後の前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
(1)に記載の車両制御装置。
(6)
前記自車両の前記動作モードを、決定された前記動作モードに切り替える切替部をさらに備える
(5)に記載の車両制御装置。
(7)
前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される前記動作モードの切替方向のうち最も多い前記動作モードの切替方向の提示を制御する提示制御部をさらに備える
(5)に記載の車両制御装置。
(8)
前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される切り替え後の前記動作モードのうち最も多い切り替え後の前記動作モードとは異なる動作モードへの切り替えが運転者により指示されたとき、前記運転者に対する警告の出力を制御する出力制御部をさらに備える
(5)または(6)に記載の車両制御装置。
(9)
前記決定部は、前記他車両の状態に応じて重み付けされた前記動作モードに関する情報のうち最も多い前記動作モードに関する情報で示される前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
(1)乃至(8)のいずれかに記載の車両制御装置。
(10)
前記決定部は、取得された前記動作モードに関する情報のうち、所定の閾値を超える最も多い前記動作モードに関する情報で示される前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
(1)乃至(8)のいずれかに記載の車両制御装置。
(11)
前記閾値は、前記動作モードの切替方向によって異なる値をとる
(10)に記載の車両制御装置。
(12)
前記閾値は、前記自車両が走行する環境によって異なる値をとる
(10)に記載の車両制御装置。
(13)
前記他車両の前記動作モードに関する情報を収集するサーバから送信されてくる情報から、前記他車両の前記動作モードに関する情報を選択する情報選択部をさらに備える
(1)乃至(12)のいずれかに記載の車両制御装置。
(14)
受信した他車両の動作モードに関する情報に応じて、自車両の動作モードを決定する
ステップを含む車両制御方法。
(15)
受信した他車両の動作モードに関する情報に応じて、自車両の動作モードを決定する決定部と
を備える移動体。
Claims (14)
- 受信した他車両の動作モードに関する情報に応じて、自車両の動作モードを決定する決定部と、
所定期間内に前記他車両の前記動作モードが切り替わったことを示す動作モード切替情報の数に基づいて、所定期間内に所定数以上の前記他車両の前記動作モードが切り替わる一斉切替を検出する検出部と
を備え、
前記決定部は、前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される切り替え後の前記動作モードのうち最も多い切り替え後の前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
車両制御装置。 - 前記決定部は、受信した前記他車両の前記動作モードを示す動作モード情報のうち最も多い前記動作モード情報で示される前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の前記動作モードを、決定された前記動作モードに切り替える切替部をさらに備える
請求項2に記載の車両制御装置。 - 決定された前記動作モードの提示を制御する提示制御部をさらに備える
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記自車両の前記動作モードを、決定された前記動作モードに切り替える切替部をさらに備える
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される前記動作モードの切替方向のうち最も多い前記動作モードの切替方向の提示を制御する提示制御部をさらに備える
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される切り替え後の前記動作モードのうち最も多い切り替え後の前記動作モードとは異なる動作モードへの切り替えが運転者により指示されたとき、前記運転者に対する警告の出力を制御する出力制御部をさらに備える
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記決定部は、前記他車両の状態に応じて重み付けされた前記動作モードに関する情報のうち最も多い前記動作モードに関する情報で示される前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
請求項1乃至7のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記決定部は、取得された前記動作モードに関する情報のうち、所定の閾値を超える最も多い前記動作モードに関する情報で示される前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
請求項1乃至7のいずれかに記載の車両制御装置。 - 前記閾値は、前記動作モードの切替方向によって異なる値をとる
請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記閾値は、前記自車両が走行する環境によって異なる値をとる
請求項9に記載の車両制御装置。 - 前記他車両の前記動作モードに関する情報を収集するサーバから送信されてくる情報から、前記他車両の前記動作モードに関する情報を選択する情報選択部をさらに備える
請求項1に記載の車両制御装置。 - 受信した他車両の動作モードに関する情報に応じて、自車両の動作モードを決定する車両制御装置が、
所定期間内に前記他車両の前記動作モードが切り替わったことを示す動作モード切替情報の数に基づいて、所定期間内に所定数以上の前記他車両の前記動作モードが切り替わる一斉切替を検出し、
前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される切り替え後の前記動作モードのうち最も多い切り替え後の前記動作モードを、前記自車両の前記動作モードに決定する
車両制御方法。 - 受信した他車両の動作モードに関する情報に応じて、自装置の動作モードを決定する決定部と、
所定期間内に前記他車両の前記動作モードが切り替わったことを示す動作モード切替情報の数に基づいて、所定期間内に所定数以上の前記他車両の前記動作モードが切り替わる一斉切替を検出する検出部と
を備え、
前記決定部は、前記一斉切替が検出された場合、取得された前記動作モード切替情報で示される切り替え後の前記動作モードのうち最も多い切り替え後の前記動作モードを、前記自装置の前記動作モードに決定する
移動体。
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