CN112937568A - 自动驾驶车辆用信息提示装置 - Google Patents

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CN112937568A CN202011400761.8A CN202011400761A CN112937568A CN 112937568 A CN112937568 A CN 112937568A CN 202011400761 A CN202011400761 A CN 202011400761A CN 112937568 A CN112937568 A CN 112937568A
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槌谷裕志
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Abstract

在自动驾驶车辆用信息提示装置(300)中，干涉区域设定部(321)根据本车辆(M)的行动计划来设定与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域(351)。预测部(323)根据所述外界信息来预测交通参与者(NP)对本车辆的行为。提取部(325)根据所述干涉区域和由预测部预测到的交通参与者的行为，提取交通参与者中的真实存在于干涉区域或者假定侵入干涉区域的特定交通参与者。信息提示部(331)将由提取部提取出的特定交通参与者(SP)作为提示对象来进行本车辆M的行动计划所涉及的信息的提示。据此，在自动驾驶车辆中，能够降低存在于本车辆的周围的交通参与者中的、在本车辆的预定行驶路径上存在的可能性高的特定交通参与者的不安感。

Description

自动驾驶车辆用信息提示装置
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶车辆用信息提示装置，该自动驾驶车辆用信息提示装置在自动驾驶车辆中向在本车辆周围的交通参与者提示适当的信息。
背景技术
最近，认真提出了一种被称为自动驾驶的技术，以一边减轻驾驶员的负担一边实现安全舒适的车辆运行。
作为自动驾驶技术的例子，本申请的申请人公开了一种车辆控制系统的发明(参照专利文献1)，该车辆控制系统具有：检测部，其检测车辆的周边状态；自动驾驶控制部，其根据由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，执行自动地进行所述车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方的自动驾驶；识别部，其根据由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，识别人相对于所述车辆的方向；和输出部，其输出由识别部识别出的人能识别的信息、即在由所述识别部识别出的人的方向上具有指向性的信息。
根据专利文献1所涉及的车辆控制系统的发明，当在本车辆的周围有人时，输出由识别部识别到的人能识别的信息，即在被识别出的人的方向上具有指向性的信息，因此，能够降低对存在于本车辆的周围的人带来的不安感。
另外，在专利文献2中公开一种交通信号显示装置的发明,该发明向尾随本车辆的尾随车辆显示存在于本车辆的前方的交通信号灯的交通信号显示状态。
根据专利文献2所涉及的交通信号显示装置的发明，向尾随车辆显示存在于本车辆的前方的交通信号灯的交通信号显示状态，因此，能够可靠地向搭乘在尾随车辆上的乘员告知交通信号灯的交通信号显示状态，从而能够降低搭乘在尾随车辆(以下，有时称为“后方行驶车辆”)上的乘员的不安感。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本发明专利公开公报特开2017-199317号
专利文献2：日本发明专利公开公报特开平3-235200号
发明内容
[发明所要解决的技术问题]
然而，根据专利文献1、2所涉及的发明，在自动驾驶车辆中，例如在本车辆的预定行驶路径附近存在交通参与者的情况下，依然可能没有面向这样的特定的交通参与者适宜地进行信息提示而使在本车辆的预定行驶路径上存在的可能性(盖然性)高的特定交通参与者感到不安。
本发明是鉴于上述情况而完成的，其要解决的技术问题在于，提供一种在自动驾驶车辆中，能够降低存在于本车辆的周围的交通参与者中的在本车辆的预定行驶路径上存在的可能性高的特定交通参与者的不安感的自动驾驶车辆用信息提示装置。
[用于解决技术问题的技术方案]
为了解决上述技术问题，本发明(1)所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置获取包含存在于本车辆的周围的目标物的外界信息，且根据该获取到的外界信息来生成本车辆的行动计划，用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆的周围的交通参与者进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆按照该生成的行动计划来自动地进行本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方，该自动驾驶车辆用信息提示装置的最主要的特征在于，具有干涉区域设定部、预测部、提取部和信息提示部，其中，所述干涉区域设定部根据所述行动计划来设定与本车辆的预定行驶路径有关的干涉区域；所述预测部根据所述外界信息来预测所述交通参与者对本车辆的行为；所述提取部根据由所述干涉区域设定部设定的所述干涉区域和由所述预测部预测到的所述交通参与者的行为，来提取该交通参与者中的真实存在于所述干涉区域、或者假定侵入该干涉区域的特定交通参与者；所述信息提示部使用设置在本车辆的前部的外部显示装置来进行面向所述交通参与者的信息的提示，所述信息提示部将由所述提取部提取出的特定交通参与者作为提示对象来进行与本车辆的所述行动计划有关的信息的提示。
发明效果
根据本发明，在自动驾驶车辆中，能够降低存在于本车辆的周围的交通参与者中的、在本车辆的预定行驶路径上存在的可能性高的特定交通参与者的不安感。
附图说明
图1是具有本发明实施方式所涉及的信息提示装置的自动驾驶车辆的整体结构图。
图2是表示具有本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置的车辆控制装置及其周边部结构的功能结构框图。
图3是自动驾驶车辆用信息提示装置所具有的HMI的概略结构图。
图4是表示自动驾驶车辆的车厢前部结构的图。
图5A是表示自动驾驶车辆的前部结构的外观图。
图5B是表示自动驾驶车辆的后部结构的外观图。
图5C是表示自动驾驶车辆所具有的右前部照明部的概略结构的主视图。
图6A是概念性表示自动驾驶车辆用信息提示装置的功能的结构框图。
图6B是概念性表示自动驾驶车辆的预定行驶路径所涉及的干涉区域的例子的说明图。
图7是用于说明自动驾驶车辆用信息提示装置的动作的流程图。
图8A是依次表示存在于自动驾驶车辆的干涉区域中的干涉度最高特定交通参与者穿过人行横道时自动驾驶车辆的行为变化的图。
图8B是依次表示存在于自动驾驶车辆的干涉区域中的干涉度最高特定交通参与者穿过人行横道时自动驾驶车辆的行为变化的图。
图8C是依次表示存在于自动驾驶车辆的干涉区域中的干涉度最高特定交通参与者穿过人行横道时自动驾驶车辆的行为变化的图。
图8D是依次表示存在于自动驾驶车辆的干涉区域中的干涉度最高特定交通参与者穿过人行横道时的自动驾驶车辆的行为变化的图。
图9是表示自动驾驶车辆所具有的左前部照明部的概略结构的主视图。
附图标记说明
83：外部显示装置；91A：右前部照明部(右眼相当部)；91B：左前部照明部(左眼相当部)；93：前部显示部(外部显示装置)；144：行动计划生成部；300：自动驾驶车辆用信息提示装置；311：外界信息获取部；321：干涉区域设定部；323：预测部；325：提取部；327：监视部；331：信息提示部；351：干涉区域；M：本车辆；NP：交通参与者；SP：特定交通参与者；SP1：干涉度最高特定交通参与者。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置进行详细说明。
此外，在下面所示的附图中，对具有相同功能的部件标注相同的参照标记。另外，为了便于说明，有时以变形或夸张的方式示意性地表示部件的尺寸和形状。
在本发明实施方式所涉及的车辆控制装置的说明中，当针对本车辆M使用左右这样的表达时，将本车辆M的行进方向的前方作为基准。具体而言，例如，在本车辆M为方向盘设置在右侧的规格的情况下，将驾驶座侧称为右侧，将副驾驶座侧称为左侧。
〔本车辆M的结构〕
首先，参照图1对具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的自动驾驶车辆(以下，有时称为“本车辆”)M的结构进行说明。
图1是具有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的自动驾驶车辆M的整体结构图。
如图1所示，搭载有本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的本车辆M例如是两轮、三轮、四轮等机动车。
作为本车辆M，包括将柴油发动机、汽油发动机等内燃机作为动力源的机动车、将电动马达作为动力源的电动车、兼具有内燃机和电动马达的混合动力车等。其中，电动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、酒精燃料电池等电池放电的电功率来驱动。
如图1所示，在本车辆M上搭载有外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100，其中，外界传感器10具有检测与包含存在于本车辆M周围的物体、标识的目标物有关的外界信息的功能，导航装置20具有将本车辆M的当前位置映射到地图上并且进行到目的地的路径引导等的功能，车辆控制装置100具有进行包括本车辆M的操舵、加减速的本车辆M的自主行驶控制等的功能。
这些装置、设备例如通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等通信介质以能够相互进行数据通信的方式连接而构成。
此外，“车辆控制装置”除了本实施方式所涉及的“车辆控制装置100”的结构以外，还可以构成为还包括其他结构(外界传感器10、HMI35等)。
[外界传感器10]
外界传感器10构成为包括摄像头11、雷达13和激光雷达15。
摄像头11具有向本车辆前方的斜下方倾斜的光轴，且具有拍摄本车辆M的行进方向图像的功能。作为摄像头11，例如能够适宜地使用CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头、CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像头等。摄像头11设置在本车辆M的车厢内的后视镜(未图示)附近、和本车辆M的车厢外的右侧车门前部、左侧车门前部等。
摄像头11例如周期性地反复拍摄本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的样子。在本实施方式中，设置在后视镜附近的摄像头11通过并列设置一对单眼摄像头来构成。摄像头11也可以是立体摄像头。
由摄像头11拍摄到的本车辆M的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的图像信息通过通信介质向车辆控制装置100发送。
雷达13具有以下功能：通过一方面向包括前方行驶车辆的目标物发射雷达波另一方面接收由该目标物反射的雷达波来获取目标物的分布信息，其中，所述前方行驶车辆是在本车辆M前方行驶的成为跟随对象的车辆，所述目标物的分布信息包括到该目标物的距离、该目标物的方位。作为雷达波，能够适宜地使用激光、微波、毫米波、超声波等。
在本实施方式中，如图1所示，雷达13在前侧设置有3个，在后侧设置有2个，而共计设置有5个。基于雷达13得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。
激光雷达15(LIDAR：Light Detection and Ranging：光探测和测距)具有以下功能：例如通过对相对于照射光的散射光的检测所需的时间进行计测，来探测目标物的有无、和到目标物为止的距离。在本实施方式中，如图1所示，激光雷达15在前侧设置有2个、在后侧设置有3个,而共计设置有5个。基于激光雷达15得到的目标物的分布信息通过通信介质被发送到车辆控制装置100。
[导航装置20]
导航装置20构成为具有GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航系统)接收机、地图信息(导航地图)、作为人机接口发挥功能的触摸屏式的内部显示装置61、扬声器63(均参照图3)、麦克风等。导航装置20起到以下作用：通过GNSS接收机来计算本车辆M的当前位置，并且导出从当前位置到由用户指定的目的地为止的路径。
由导航装置20导出的路径被提供给车辆控制装置100的目标车道确定部110(后述)。本车辆M的当前位置也可以通过利用车辆传感器30(参照图2)的输出的INS(InertialNavigation System：惯性导航系统)来确定或补充。另外，导航装置20在车辆控制装置100正执行手动驾驶模式时，针对到达目的地的路径，通过语音、地图显示进行引导。
此外，用于计算本车辆M的当前位置的功能也可以独立于导航装置20来设置。另外，导航装置20例如也可以通过用户所持的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。在这种情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过无线或有线的通信进行信息的收发。
〔车辆控制装置100及其周边部结构〕
接着，参照图2对搭载于本车辆M上的本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构进行说明。
图2是表示本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100及其周边部结构的功能结构框图。
在本车辆M上除了搭载有上述的外界传感器10、导航装置20和车辆控制装置100之外，如图2所示，还搭载有通信装置25、车辆传感器30、HMI(Human Machine Interface：人机界面)35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220。
通信装置25、车辆传感器30、HMI35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220构成为通过通信介质在与车辆控制装置100之间以能够相互进行数据通信的方式连接。
[通信装置25]
通信装置25具有例如通过蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等无线通信介质进行通信的功能。
通信装置25例如与VICS(Vehicle Information and Communication System:车辆信息与通信系统)(注册商标)等监视道路的交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，获取表示本车辆M正在行驶的道路、预计行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息包括前方的交通拥堵信息、用于通过交通阻塞地点的所需时间信息、事故/故障车/施工信息、限速/车道限制信息、停车场的位置信息、停车场/服务区/停车区的满车(停满)/空余(未停满)信息等信息。
通信装置25也可以通过与设置在道路的侧带等的无线信标进行通信，或者与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，从而获取所述交通信息。
另外，通信装置25例如与信号信息合理运用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic SignalPrediction Systems)的信息提供服务器进行无线通信，获取与设置在本车辆M正在行驶的道路上或预计行驶的道路上的交通信号灯有关的交通信号信息。TSPS的作用是通过使用交通信号灯的交通信号信息进行辅助驾驶，以使车辆在信号交叉路口顺畅地通行。
通信装置25也可以通过与设置在道路的侧带等的光信标进行通信，或与在本车辆M的周围行驶的其他车辆之间进行车车间通信，来获取所述交通信号信息。
[车辆传感器30]
车辆传感器30具有检测与本车辆M有关的各种信息的功能。车辆传感器30包括检测本车辆M的车速的车速传感器、检测本车辆M的加速度的加速度传感器、检测本车辆M绕铅垂轴的角速度的偏航角速率传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器、检测本车辆M的倾斜角度的倾斜角传感器、检测本车辆M所处的场所的照度的照度传感器、检测本车辆M所处的场所的雨滴量的雨滴传感器等。
[HMI35的结构]
接着，参照图3、图4、图5A和图5B对HMI35进行说明。
图3是连接于本发明实施方式所涉及的车辆控制装置100的HMI35的概略结构图。图4是表示具有车辆控制装置100的车辆M的车厢前部结构的图。图5A、图5B是分别表示具有车辆控制装置100的车辆M的前部结构、后部结构的外观图。
如图3所示，HMI35具有驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件。它们的界限并不明确，也可以采用驾驶操作系统的构成部件具有非驾驶操作系统的功能的结构(或与其相反)。
如图3所示，HMI35包括加速踏板41、加速器开度传感器43和加速踏板反作用力输出装置45、制动踏板47和制动踏板踩踏量传感器49、变速杆51和挡位传感器53、方向盘55、转向操舵角传感器57和转向转矩传感器58、及其他驾驶操作设备59作为驾驶操作系统的构成部件。
加速踏板41是用于接受驾驶员的加速指示(或者基于返回操作的减速指示)的加速操作件。加速器开度传感器43检测加速踏板41的踏入量，且将表示踏入量的加速器开度信号输出给车辆控制装置100。
此外，也可以采用代替将加速器开度信号输出给车辆控制装置100而将加速器开度信号直接输出给行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220的结构。对于以下说明的其他驾驶操作系统的结构也是同样。加速踏板反作用力输出装置45例如按照来自车辆控制装置100的指示，对加速踏板41输出方向与操作方向相反的力(操作反力)。
制动踏板47是用于接受驾驶员的减速指示的减速操作件。制动器踩踏量传感器49检测制动踏板47的踩踏量(或踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号输出给车辆控制装置100。
变速杆51是用于接受驾驶员的挡位变更指示的变速操作件。挡位传感器53检测由驾驶员指示的挡位，且将表示检测结果的挡位信号输出给车辆控制装置100。
方向盘55是用于接受驾驶员的转弯指示的操舵操作件。转向操舵角传感器57检测方向盘55的操作角，且将表示检测结果的转向操舵角信号输出给车辆控制装置100。转向转矩传感器58检测施加于方向盘55的转矩，且将表示检测结果的转向转矩信号输出给车辆控制装置100。
方向盘55相当于本发明的“驾驶操作件”。
其他的驾驶操作设备59例如为操纵杆(joy stick)、按钮、拨盘开关和GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关等。其他的驾驶操作设备59接受加速指令、减速指令、转弯指示等，并将这些指示输出给车辆控制装置100。
如图3所示，HMI35例如包括内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65、内容重放装置67、各种操作开关69、座椅、座椅驱动装置75、车窗玻璃77和车窗驱动装置79、车厢内摄像头81以及外部显示装置83作为非驾驶操作系统的构成部件。
内部显示装置61具有向车厢内的乘员显示各种信息的功能，优选是触摸屏式的显示装置。如图4所示，内部显示装置61包括：仪表盘(meter panel)85，其被设置在仪表板(instrument panel)60中的正对驾驶座的位置；多功能信息显示器(Multi informationpanel)87,其以横跨驾驶座及副驾驶座且与其相向的方式设置，在车宽方向(图4的Y轴方向)上横向较长；右侧面板89a，其被设置在车宽方向的驾驶座侧；和左侧面板89b，其被设置在车宽方向的副驾驶座侧。此外，也可以将内部显示装置61追加设置在与后部座位相向的位置(全部座位的背面侧)。
在仪表盘85上例如显示有速度表、转速表、里程表、挡位信息、车灯类的亮灯状况信息等。
在多功能信息显示器87上例如显示本车辆M周边的地图信息、地图上的本车辆M的当前位置信息、与本车辆M的当前的行驶路径/预定路径有关的交通信息(包括交通信号信息)、与存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)有关的交通参与者信息、向交通参与者发出的消息等各种信息等。
在右侧面板89a上显示由设置在本车辆M的右侧的摄像头11拍摄到的本车辆M右侧的后方及下方的图像信息。
在左侧面板89b上显示由设置在本车辆M的左侧的摄像头11拍摄到的本车辆M左侧的后方及下方的图像信息。
内部显示装置61没有特别限定，但是，例如由LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)、有机EL(Electroluminescence：电致发光)等构成。内部显示装置61也可以由向车窗玻璃77投影所需图像的HUD(Head Up Display)构成。
扬声器63具有输出语音的功能。扬声器63例如在车厢内的仪表板60、门板、后置物架(均未图示)等的适宜的位置设置有适宜的数量。
在内部显示装置61为触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65具有检测内部显示装置61的显示画面中的触摸位置并将检测出的触摸位置的信息输出给车辆控制装置100的功能。此外，在内部显示装置61不是触摸屏式的情况下，接触操作检测装置65能够省略该功能。
内容重放装置67包括例如DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)重放装置、CD(Compact Disc：光盘)重放装置、电视接收机(television receiver)、各种引导图像的生成装置等。内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65和内容重放装置67也可以是一部分或者全部与导航装置20相同的结构。
各种操作开关69被配设在车厢内的适当位置。各种操作开关69包括自动驾驶转换开关71，该自动驾驶转换开关71指示自动驾驶立即开始(或将来开始)和停止。自动驾驶转换开关71可以是GUI(Graphical User Interface：图形用户界面)开关、机械式开关中的任一个。另外，各种操作开关69也可以包括用于驱动座椅驱动装置75、车窗驱动装置79的开关。
座椅73是本车辆M的乘员就座的座椅。座椅驱动装置75自如地驱动座椅73的靠背角度、前后方向位置、偏摆角等。
车厢内摄像头81是利用CCD或CMOS等固体摄像元件的数码摄像头。车厢内摄像头81设置在后视镜、方向盘轮毂部(均未图示)、仪表板60等能够拍摄就座于驾驶座上的驾驶员的至少头部的位置。车厢内摄像头81例如周期性地反复拍摄包含驾驶员的车厢内的情形。
外部显示装置83具有向存在于本车辆M周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)显示各种信息的功能。如图5A所示，外部显示装置83具有本车辆M上的前格栅90中的、沿车宽方向上分离设置的右前部照明部91A和左前部照明部91B、以及设置在右前部照明部91A与左前部照明部91B之间的前部显示部93。
另外，如图5B所示，外部显示装置83具有右后部照明部95A、左后部照明部95B和后部显示部97，其中，所述右后部照明部95A和所述左后部照明部95B在本车辆M的后格栅94中在车宽方向上分离设置，所述后部显示部97位于本车辆M的车厢内且设置在能从外侧通过后窗96的中央下部看到的位置。后部显示部97例如设置于后窗96的开口下端部(未图示)等。
在此，参照图5C对外部显示装置83中的右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构进行说明。图5C是表示本车辆M所具有的右前部照明部91A的概略结构的主视图。此外，由于右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构相同，因此，通过对右前部照明部91A的概略结构进行说明，来代替对右前部照明部91A、左前部照明部91B的结构的说明。
右前部照明部91A在主视时形成为圆形。右前部照明部91A构成为，以前照灯91Aa为中心随着靠向径向外侧而将分别形成为圆环状的方向指示器91Ab、照明显示部91Ac、位置灯91Ad依次呈同心圆状配设，其中，所述前照灯91Aa在主视时形成为圆形，其直径尺寸比右前部照明部91A的外径尺寸小。
前照灯91Aa起到在本车辆M在黑暗处行驶时向其行进方向前方照射光来辅助乘员的前方视野的作用。方向指示器91Ab起到当本车辆M进行左右转弯时将本车辆M的意图传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。照明显示部91Ac起到与前部显示部93的显示内容相结合将本车辆M的包括停车在内的行驶意图(对此，后面详细说明)传达给存在于本车辆M周围的交通参与者的作用。位置灯91Ad起到在本车辆M在黑暗暗处行驶时将本车辆M的车宽传达给存在于周围的交通参与者的作用。
〔车辆控制装置100的结构〕
接着，再参照图2对车辆控制装置100的结构进行说明。
车辆控制装置100例如由一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制装置100可以是组合了CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等处理器、存储装置和通信接口通过内部总线相连接的ECU(Electronic Control Unit：电子控制部)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)等的结构。
车辆控制装置100具有目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120、行驶控制部160、HMI控制部170和存储部180。
目标车道确定部110、驾驶辅助控制部120的各部的功能以及行驶控制部160中的一部分或全部功能通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些功能中的一部分或者全部可以通过LSI(Large Scale Integration：大规模集成电路)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。
在之后的说明中，在将主体记为“○○部”的情况下，驾驶辅助控制部120根据需要，从ROM、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)读出各程序之后且载入到RAM，来执行各功能(后述)。各程序可以预先存储在存储部180中，也可以根据需要通过其他存储介质或通信介质而被安装到车辆控制装置100中。
[目标车道确定部110]
目标车道确定部110例如由MPU(Micro Processing Unit：微处理单元)来实现。目标车道确定部110将由导航装置20提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，参照高精度地图信息181按每个区段确定目标车道。目标车道确定部110例如确定在从左侧起的第几条车道上行驶。例如，当路径中存在分流部位、合流部位等时，目标车道确定部110确定目标车道，使得本车辆M能够在用于向分流目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道确定部110确定的目标车道作为目标车道信息182被存储在存储部180中。
[驾驶辅助控制部120]
驾驶辅助控制部120具有驾驶辅助模式控制部130、识别部140和转换控制部150。
＜驾驶辅助模式控制部130＞
驾驶辅助模式控制部130根据驾驶员对HMI35的操作、由行动计划生成部144确定的事件、由轨迹生成部147确定的行驶方式等，来确定驾驶辅助控制部120执行的自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)。自动驾驶模式被告知给HMI控制部170。
在任一自动驾驶模式下，都能够通过对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素进行操作来转换(override：超驰控制)为下位的自动驾驶模式。
超驰控制例如在以下等情况下开始，即，在本车辆M的驾驶员对HMI35的驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定时间而持续的情况下；超过规定的操作变化量(例如基于加速踏板41的加速器开度、基于制动踏板47的制动器踩踏量、基于方向盘55的转向操舵角)的情况下；或者对驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定次数的情况下。
<识别部140>
识别部140包括本车位置识别部141、外界识别部142、区域确定部143、行动计划生成部144和轨迹生成部147。
＜本车位置识别部141＞
本车位置识别部141根据在存储部180中存储的高精度地图信息181、和从摄像头11、雷达13、激光雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息，来识别本车辆M行驶的行驶车道、及本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部141通过比较根据高精度地图信息181识别到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)和根据由摄像头11拍摄的图像识别到的本车辆M周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置20获取到的本车辆M的当前位置、INS的处理结果。
＜外界识别部142＞
如图2所示，外部识别部142根据从外界传感器10输入的外界信息来识别外界状态，其中，所述外界传感器10包括摄像头11、雷达13和激光雷达15，所述外界状态例如包括周围车辆的位置、车速和加速度。周边车辆例如是在本车辆M的周边行驶的车辆，是向与本车辆M相同的方向行驶的其他车辆(前方行驶车辆和后方行驶车辆，后面详细叙述)。
周边车辆的位置可以用其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以用其他车辆的轮廓所示的区域来表示。周边车辆的状态可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的速度和加速度、是否正在进行车道变更(或者是否正想要进行车道变更)。另外，外界识别部142也可以采用除了识别包括前方行驶车辆和后方行驶车辆的周边车辆以外，还识别包括护栏、电线杆、泊车车辆、行人、交通标识的目标物的位置的结构。
在本发明的实施方式中，将周边车辆中在与本车辆M相同的行驶车道上且在本车辆M的正前方行驶的车辆、即在跟随行驶控制中成为跟随对象的车辆称为“前方行驶车辆”。另外，将周边车辆中在与本车辆M相同的行驶车道且紧跟在本车辆M之后行驶的车辆称为“后方行驶车辆”。
＜区域确定部143＞
区域确定部143根据地图信息来获取存在于本车辆M的周边的特定区域(立交桥：IC/合流处：JCT/车道的增加/减少地点)所涉及的信息。据此，即使在被包括前方行驶车辆的前方车辆遮挡而无法通过外界传感器10获取行进方向图像的情况下，区域确定部143也能够获取用于辅助本车辆M顺畅行进的特定区域所涉及的信息。
此外，区域确定部143也可以构成为，代替获取基于地图信息的特定区域所涉及的信息，而根据通过外界传感器10获取到的行进方向图像通过图像处理来识别目标物，或者通过外界识别部142的内部处理根据行进方向图像的轮廓来识别目标物，由此获取与所述特定区域有关的信息。
另外，如后述那样，也可以采用以下结构，即使用通信装置25得到的VICS信息来提高与区域确定部143获取到的特定区域有关的信息的精度的结构。
＜行动计划生成部144＞
行动计划生成部144设定自动驾驶的起始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的起始地点可以是本车辆M的当前位置，还可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该起始地点与自动驾驶目的地之间的路段中生成行动计划。此外，本发明不限于此，行动计划生成部144可以生成任意路段的行动计划。
行动计划例如由依次执行的多个事件构成。多个事件例如包括：使本车辆M减速的减速事件；使本车辆M加速的加速事件；使本车辆M以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件；变更行驶车道的车道变更事件；使本车辆M超越前方行驶车辆的超车事件；使本车辆M在分流点变更为所希望的车道或者使本车辆M以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分流事件；在用于与本车道合流的合流车道中使本车辆M加减速而变更行驶车道的合流事件；在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式向自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)转变或者在自动驾驶的预计结束地点从自动驾驶模式向手动驾驶模式转变的转换事件(handoverevent)等。
行动计划生成部144在由目标车道确定部110确定的目标车道被转换的位置处设定车道变更事件、分流事件或合流事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息183存储在存储部180中。
行动计划生成部144包括模式变更部145和告知控制部146。
＜模式变更部145＞
模式变更部145例如根据外界识别部142对存在于本车辆M的行进方向上的目标物的识别结果，从包括预先设定的多个等级的自动驾驶模式和手动驾驶模式的驾驶模式中选择与上述识别结果相应的驾驶模式，并使用该选择的驾驶模式来进行本车辆M的驾驶动作。
＜告知控制部146＞
在由模式变更部145转变了本车辆M的驾驶模式的情况下，告知控制部146告知本车辆M的驾驶模式已转变的意思。告知控制部146例如通过使扬声器63输出预先存储在存储部180中的语音信息，来告知本车辆M的驾驶模式已转变的意思。
此外，只要能够向驾驶员告知本车辆M的驾驶模式的转变，则不限于利用语音进行告知，也可以通过显示、发光、振动或它们的组合进行所述告知。
＜轨迹生成部147＞
轨迹生成部147根据由行动计划生成部144生成的行动计划，生成本车辆M应行驶的轨迹。
＜转换控制部150＞
如图2所示，转换控制部150根据从自动驾驶转换开关71(参照图3)输入的信号以及其他输入信号，来交替转换自动驾驶模式和手动驾驶模式。另外，转换控制部150根据对HMI35中的驾驶操作系统的构成要素指示加速、减速或者操舵的操作，将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式。例如，在从HMI35中的驾驶操作系统的构成要素输入的信号所示的操作量超过了阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，转换控制部150将此时的自动驾驶模式转换为下位的驾驶模式(超驰控制)。
另外，在通过超驰控制转换为下位的驾驶模式之后，在规定时间内内未检测到对HMI35中的驾驶操作系统的结构要素进行操作的情况下，转换控制部150也可以实施返回至原来的自动驾驶模式的转换控制。
＜行驶控制部160＞
行驶控制部160通过控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220以使本车辆M在预定时间通过由轨迹生成部147生成的本车辆M应行驶的轨迹，来进行本车辆M的行驶控制。
＜HMI控制部170＞
HMI控制部170在被驾驶辅助控制部120通知与本车辆M的自动驾驶模式有关的设定信息时，参照按模式能否操作信息184，按照自动驾驶模式的设定内容来控制HMI35。
如图2所示，HMI控制部170根据从驾驶辅助控制部120获取到的本车辆M的驾驶模式的信息，另外，通过参照按模式能否操作信息184，来判断被允许使用的装置(导航装置20和HMI35的一部分或全部)和不被允许使用的装置。另外，HMI控制部170根据所述判断结果，来控制是否接受与驾驶操作系统的HMI35或导航装置20有关的驾驶员操作。
例如，在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，HMI控制部170接受与驾驶操作系统的HMI35(例如，加速踏板41、制动踏板47、变速杆51和方向盘55等；参照图3)有关的驾驶员操作。
HMI控制部170具有显示控制部171。
＜显示控制部171＞
显示控制部171进行与内部显示装置61以及外部显示装置83有关的显示控制。具体而言，例如，显示控制部171在车辆控制装置100所执行的驾驶模式为自动化程度较高的自动驾驶模式的情况下，进行使内部显示装置61和/或外部显示装置83显示面向存在于本车辆M周围的交通参与者的注意提醒、警告、驾驶辅助等信息的控制。对此，在后面详细叙述。
＜存储部180＞
在存储部180中，例如存储高精度地图信息181、目标车道信息182、行动计划信息183、按模式能否操作信息184等信息。存储部180由ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、闪存等实现。处理器执行的程序可以预先存储在存储部180中，也可以通过车载互联网设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将存储有该程序的移动式存储介质安装于未图示的驱动装置中将其安装于存储部180。
高精度地图信息181是精度比导航装置20通常具有的地图信息高的地图信息。高精度地图信息181例如包含车道的中央的信息、车道的边界的信息等。所述车道的边界信息有车道标识的类别、颜色、长度、道路宽度、路肩宽度、主干道宽度、车道宽度、边界位置、边界类别(护栏、植栽、路缘石)、斑马线区等，这些边界信息包含在高精度地图内。
另外，高精度地图信息181中可以包含道路信息、交通规则信息、地址信息(地址/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速公路、收费道路、国道、都道府县(日本的行政规划)道路这样的道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲曲率、车道的合流以及分流点的位置、设置于道路的标识等的信息。交通管制信息中包含由于施工、交通事故、交通阻塞等而封锁车道这样的信息。
[行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220]
如图2所示，车辆控制装置100根据行驶控制部160的行驶控制指令来控制行驶驱动力输出装置200、转向装置210和制动装置220的驱动。
＜行驶驱动力输出装置200＞
行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的驱动力(转矩)输出给驱动轮。例如，在本车辆M是以内燃机作为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置20包括内燃机、变速器和用于控制内燃机的发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元，均未图示)。
另外，在本车辆M是以电动马达作为动力源的电动汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200包括牵引马达和控制牵引马达的马达ECU(均未图示)。
此外，在本车辆M为混合动力汽车的情况下，行驶驱动力输出装置200包括内燃机、变速器、发动机ECU、牵引马达和马达ECU(均未图示)。
在行驶驱动力输出装置200仅包括内燃机的情况下，发动机ECU根据从后述的行驶控制部160输入的信息，调节内燃机的节气门开度、挡位等。
在行驶驱动力输出装置200仅包括牵引马达的情况下，马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，调节向牵引马达提供的PWM信号的占空比。
在行驶驱动力输出装置200包括内燃机和牵引马达的情况下，发动机ECU和马达ECU根据从行驶控制部160输入的信息，彼此协作来控制行驶驱动力。
＜转向装置210＞
转向装置210例如具有转向ECU和电动马达(均未图示)。电动马达例如通过使力作用于齿轮齿条机构来变更转向轮的朝向。转向ECU根据从车辆控制装置100输入的信息、或者所输入的转向操舵角或转向转矩的信息来驱动电动马达，改变转向轮的朝向。
＜制动装置220＞
制动装置220例如是电动伺服制动装置，该电动伺服制动装置具有：制动钳(brakecaliper)；向制动钳传递液压的液压缸；使液压缸产生液压的电动马达；和制动控制部(均未图示)。电动伺服制动装置的制动控制部根据从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，并向各车轮输出与制动操作对应的制动转矩。电动伺服制动装置也可以具有将通过操作制动踏板47而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用机构。
此外，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置根据从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压传递给液压缸。另外，制动装置220也可以包括基于行驶驱动力输出装置200所能包括的牵引马达的再生制动器。
[自动驾驶车辆用信息提示装置300的框结构]
接着，参照图6A、图6B来说明所述的车辆控制装置100所具有的本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的框结构。
图6A是概念性地表示本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的功能的结构框图。图6B是概念性地表示与自动驾驶车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351的例子的说明图。
在图6B中示出正在向该图中的行进方向行驶的本车辆M在分别描绘出人行横道5、中央线6、停止线7的道路3上在停止线7的近前处于停车状态时的、与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351的例子。
如图6A所示，本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300构成为具有外界信息获取部311、行动计划生成部144(参照图2)、干涉区域设定部321、预测部323、提取部325、监视部327和信息提示部331。
＜外界信息获取部311＞
如图6A所示，外界信息获取部311具有获取与由外界传感器10检测到的目标物的分布状况有关的外界信息的功能，其中所述目标物存在于包含本车辆M的行进方向前方和行进方向后方的本车辆M的周围。外界信息获取部311是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
另外，外界信息获取部311中的外界信息的获取路径并不限定于外界传感器10，例如也可以采用导航装置20、通信装置25。
＜干涉区域设定部321＞
如图6A所示，干涉区域设定部321具有根据由行动计划生成部144(详细而言，参照图2)生成的本车辆M的行动计划来设定与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351(参照图6B)的功能。如图6B所示，由干涉区域设定部321设定的与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351为扇形的区域，该扇形的区域是被从本车辆M的前角部向行进方向倾斜延伸的一对分界线BL夹着的区域。
干涉区域设定部321是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜预测部323＞
如图6A所示，预测部323具有根据由外界信息获取部311获取到的外界信息来预测交通参与者对本车辆M的行为的功能。在预测部323中，主要假定行人作为交通参与者。预测部323是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜提取部325＞
提取部325具有以下功能：如图6A所示，根据由干涉区域设定部321设定的干涉区域351和由预测部323预测到的交通参与者NP的行为，提取交通参与者NP中真实存在于干涉区域351、或者假定侵入干涉区域351的特定交通参与者SP。
另外，提取部325也可以采用以下结构：在存在多个特定交通参与者SP的情况下，根据由干涉区域设定部321设定的干涉区域351和由预测部323预测到的特定交通参与者SP的行为，进一步提取所述提取出的特定交通参与者SP中的、假定对本车辆M的干涉度最高的干涉度最高特定交通参与者SP1。在此，对本车辆M的干涉度同干涉度最高特定交通参与者SP1与本车辆M碰撞的程度同义。
提取部325是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜监视部327＞
如图6A所示，监视部327具有一边跟踪干涉度最高特定交通参与者SP1的行为一边进行监视的功能。监视部327是相当于图2所示的车辆控制装置100中的识别部140的功能部件。
＜信息提示部331＞
如图6A所示，信息提示部331构成为，具有右眼相当部91A(参照图5A、图5C)、左眼相当部91B(参照图5A)和前部显示部93(参照图5A)。
左右的(一对)眼睛相当部91A、91B是分别相当于左右的前部照明部91A、91B(参照图5A)的功能部件，在本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，使用在正面观察本车辆M且将本车辆M拟人化时相当于眼睛的左右的(一对)眼睛相当部91A、91B，向由提取部325提取出的特定交通参与者SP传送视线，由此实现与该特定交通参与者SP的交流。
另外，前部显示部93具有向存在于本车辆M的行进方向前方的交通参与者NP(包含特定交通参与者SP)显示信息的功能。在本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，使用前部显示部93向由提取部325提取出的特定交通参与者SP显示消息，由此实现与该特定交通参与者SP的交流。
一对眼睛相当部91A、91B和前部显示部93相当于本发明“外部显示装置83”。
信息提示部331具有使用一对眼睛相当部91A、91B和前部显示部93来进行包含本车辆M的行动计划的信息等的提示的功能。信息提示部331是相当于图2所示的车辆控制装置100中的HMI控制部170的功能部件。在后面详细叙述信息提示部331所具有的功能。
[自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作]
接着，参照图7来说明本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作。
图7是用于说明自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作的流程图。
作为前提，设搭载有自动驾驶车辆用信息提示装置300的自动驾驶车辆(本车辆)M按预先设定的某一等级的自动驾驶模式来行驶。
在图7所示的步骤S11中，外界信息获取部311获取与由外界传感器10检测到的目标物的分布状况有关的外界信息，其中所述目标物存在于包含本车辆M的行进方向前方和行进方向后方的本车辆M的周围。
在步骤S12中，行动计划生成部144根据由步骤S11获取到的外界信息来生成本车辆M的行动计划。
在步骤S13中，行驶控制部160(参照图2)按照由行动计划生成部144生成的本车辆M的行动计划来执行自动驾驶动作。
在步骤S14中，干涉区域设定部321根据由步骤S12生成的本车辆M的行动计划，来设定与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351。
在步骤S15中，预测部323根据由外界信息获取部311获取到的外界信息，来预测交通参与者NP对本车辆M的行为。
在步骤S16中，提取部325根据由干涉区域设定部321设定的干涉区域351和由预测部323预测到的交通参与者NP的行为，来提取交通参与者NP中的真实存在于干涉区域351、或者假定侵入干涉区域351的特定交通参与者SP。
在存在多个特定交通参与者SP的情况下，提取部325根据由干涉区域设定部321设定的干涉区域351和由预测部323预测到的特定交通参与者SP的行为，进一步提取所述提取出的特定交通参与者SP中的、假定对本车辆M的干涉度最高的干涉度最高特定交通参与者SP1。
在步骤S17中，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B和前部显示部93来进行包含本车辆M的行动计划的信息等的提示。当详细地进行叙述时，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B来向干涉度最高特定交通参与者SP1传送视线SL(例如参照图8A)，并且使用前部显示部93来向干涉度最高特定交通参与者SP1显示消息，据此将干涉度最高特定交通参与者SP1作为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示。据此，实现与干涉度最高特定交通参与者SP1的交流。
[本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作]
接着，参照图8A～图8D和图9来说明本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的动作。
图8A～图8D是依次表示存在于自动驾驶车辆M的干涉区域351(参照图6B)中的干涉度最高特定交通参与者SP1穿过人行横道5时自动驾驶车辆M的行为的变化的图。图9是表示自动驾驶车辆M所具有的左前部照明部91B的概略结构的主视图。
在图8A～图8D中，以以下行驶场景为前提，即在以夹着人行横道5的方式描绘的停止线7的近前，自动驾驶车辆M等待作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人开始穿过人行横道5～已穿过人行横道5。
图9所示的左前部照明部91B与右前部照明部91A同样而构成为，以正面观察时形成为圆形的前照灯91Ba为中心，将分别形成为圆环形的方向指示器91Bb、照明显示部91Bc、位置灯(position lamp)91Bd随着靠向径向外侧而依次配置成同心圆状。
在图8A所示的行驶场景中，作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人试图开始穿过人行横道5，而位于设置在道路3的宽度方向两肋的人行道9a上。此时，在搭载于自动驾驶车辆M中的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，如图8A所示，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B向干涉度最高特定交通参与者SP1传送视线SL，并且使用前部显示部93例如显示“正等您通过(^o^)”来作为向干涉度最高特定交通参与者SP1显示的消息。该消息是相当于本车辆M的行动计划的信息。
在图8B～图8C所示的行驶场景中，作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人处于横穿人行横道5的途中。此时，在搭载于自动驾驶车辆M的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，如图8B～图8C所示，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B以跟随干涉度最高特定交通参与者SP1的移动的方式继续传送视线SL，并且使用前部显示部93例如流动显示“正注视着您通过(^o^)，慢点走呦(^o^)”来作为向干涉度最高特定交通参与者SP1发送的消息。该消息是相当于本车辆M的行动计划的信息。
在图8D所示的行驶场景中，作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人已穿过人行横道5，位于与开始穿过时的人行道9a隔着道路3而位于相反侧的人行道9b上。此时，在搭载于自动驾驶车辆M的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，如图8D所示，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B来向干涉度最高特定交通参与者SP1传送视线SL，并且使用前部显示部93例如流动显示“已通过呦(^o^)可以起步了！”作为向干涉度最高特定交通参与者SP1显示的消息。该消息是相当于本车辆M的行动计划的信息。
在此，在图8A～图8D中，如何使用一对眼睛相当部91A、91B以使作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人穿过人行横道5的姿势追随该行人的行走的方式来持续传送视线SL成为问题。
对此，例如设置能够使作为一对眼睛相当部的右前部照明部91A和左前部照明部91B中的左右的前照灯91Aa(参照图5C)、91Ba(参照图9)的各光轴沿水平方向移动的机构，通过使前照灯91Aa、91Ba的各光轴水平移动来以使作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人穿过人行横道5的姿势跟随该行人的步行即可实现。
除了上述方式以外，或者代替上述方式，例如还可以通过准备亮灯控制模式，通过使左右的照明显示部91Ac、91Bc的显示面中的局部亮灯位置水平移动来以使作为干涉度最高特定交通参与者SP1的行人横穿人行横道5的姿势跟随该行人的步行来实现，其中所述亮灯控制模式是指，在作为一对眼睛相当部的右前部照明部91A和左前部照明部91B中的左右的照明显示部91Ac(参照图5C)、91Bc(参照图9)中，形成为圆环形的显示面中的局部亮灯位置跨水平方向沿规定的时间轴朝左右方向流动。
〔本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的作用效果〕
接着，对本发明实施方式所涉及的自动驾驶车辆用信息提示装置300的作用效果进行说明。
基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300被用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆M的周围的交通参与者NP进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆获取包含存在于本车辆M的周围的目标物的外界信息，根据该获取到的外界信息生成本车辆M的行动计划，且按照该生成的行动计划来自动地进行本车辆M的速度控制和操舵控制中的至少一方。
基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300具有干涉区域设定部321、预测部323、提取部325和信息提示部331，其中，所述干涉区域设定部321根据所述行动计划来设定与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351；所述预测部323根据所述外界信息来预测交通参与者NP对本车辆M的行为；所述提取部325根据由干涉区域设定部321设定的所述干涉区域351和由预测部323预测到的交通参与者NP的行为，提取该交通参与者NP中的真实存在于干涉区域351、或者假定侵入干涉区域351的特定交通参与者SP；所述信息提示部331使用设置在本车辆M的前部的外部显示装置83来进行面向交通参与者NP的信息的提示。
信息提示部331采用以下结构：将由提取部325提取出的特定交通参与者SP作为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示。
在基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，干涉区域设定部321根据本车辆M的行动计划来设定与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351。预测部323根据所述外界信息来预测交通参与者NP对本车辆M的行为。提取部325根据由干涉区域设定部321设定的所述干涉区域351和由预测部323预测到的交通参与者NP的行为，来提取该交通参与者NP中的真实存在于干涉区域351、或者假定侵入干涉区域351的特定交通参与者SP。信息提示部331使用设置于本车辆M的前部的外部显示装置83(一对眼睛相当部91A、91B和前部显示部93)来进行面向交通参与者NP的信息的提示。
尤其是，信息提示部331将由提取部325提取出的特定交通参与者SP作为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示。
根据基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331将在与本车辆M的预定行驶路径有关的干涉区域351中存在的可能性高的特定交通参与者SP作为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示，因此，通过唤起有可能与本车辆M干涉的特定交通参与者SP的注意，能够实现与存在于本车辆M的周围的交通参与者(特定交通参与者SP)的交流。其结果，在自动驾驶车辆中，能够期待降低存在于本车辆M的周围的交通参与者(特定交通参与者SP)的不安感的效果。
基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(1)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，外部显示装置83具有一对眼睛相当部(左右的前部照明部)91A、91B和前部显示部93，其中所述一对眼睛相当部91A、91B设置在本车辆M的前照灯的设置部位，相当于正面观察本车辆M且将本车辆M拟人化时的眼睛；所述前部显示部93设置在一对眼睛相当部91A、91B之间。
信息提示部331采用以下结构：使用一对眼睛相当部91A、91B向特定交通参与者SP传送视线SL，并且使用前部显示部93向特定交通参与者SP显示消息，据此，以特定交通参与者SP为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示。
在基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B向特定交通参与者SP传送视线SL，并且使用前部显示部93向特定交通参与者SP显示消息，据此，以特定交通参与者SP为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示。
根据基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B向特定交通参与者SP传送视线SL，并且使用前部显示部93向特定交通参与者SP显示消息，据此，以特定交通参与者SP为提示对象来进行与本车辆M的行动计划有关的信息的提示，因此，能够适宜地唤起在本车辆M的预定行驶路径上存在的可能性高的特定交通参与者SP的注意。
这样，能够实现与特定交通参与者SP的交流的结果，在自动驾驶车辆M中，能够进一步减轻特定交通参与者SP的不安感。
基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(2)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，也可以采用以下结构：信息提示部331使用前部显示部93通过向特定交通参与者SP显示文字及图案双方、或者其任一方来进行消息的显示。
在基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，信息提示部331使用前部显示部93通过向特定交通参与者SP显示文字和图案双方、或者其任一方来进行消息的显示。
根据基于(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331使用前部显示部93通过向特定交通参与者SP显示文字和图案双方、或者其任一方来进行消息的显示，因此，能够进一步提高对特定交通参与者SP的注意唤起效果，实现与特定交通参与者SP的亲密交流。
基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(2)或(3)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，提取部325根据由干涉区域设定部321设定到的干涉区域351和由预测部323预测到的特定交通参与者SP的行为，来提取该特定交通参与者SP中的假定对本车辆M干涉度最高的干涉度最高特定交通参与者SP1。信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B来进行视线传送以跟随该干涉度最高特定交通参与者SP1。
在基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，提取部325提取在本车辆M的预定行驶路径上存在的可能性高的特定交通参与者SP中的、假定对本车辆M干涉度最高的干涉度最高特定交通参与者SP1。信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B来进行视线传送(眼神交流)以跟随该干涉度最高特定交通参与者SP1。
根据基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B来进行视线传送以跟随假定对本车辆M干涉度最高的干涉度最高特定交通参与者SP1，因此能够进一步提高对干涉度最高特定交通参与者SP1的注意唤起效果，实现与干涉度最高特定交通参与者SP1更亲密的交流。
基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300是基于(4)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，还具有监视部327，该监视部327一边跟踪干涉度最高特定交通参与者SP1的行为一边进行监视。信息提示部331采用以下结构：由监视部327进行监视的结果，在判断为干涉度最高特定交通参与者SP1注意到使用一对眼睛相当部91A、91B的视线传送的情况下，信息提示部331使用一对眼睛相当部向该干涉度最高特定交通参与者SP1回复表示相互交流成立的消息。
在基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300中，监视部327一边跟踪干涉度最高特定交通参与者SP1的行为一边进行监视。由监视部327进行监视的结果，在判断为干涉度最高特定交通参与者SP1注意到使用一对眼睛相当部91A、91B的视线传送的情况下，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B向该干涉度最高特定交通参与者SP1回复表示相互交流成立的消息(例如，眨眼，或者改变相当于黑眼珠的功能部的大小的信号)。
根据基于(5)的观点的自动驾驶车辆用信息提示装置300，由监视部327进行监视的结果，在判断为干涉度最高特定交通参与者SP1注意到使用一对眼睛相当部91A、91B的视线传送的情况下，信息提示部331使用一对眼睛相当部91A、91B向该干涉度最高特定交通参与者SP1回复表示相互交流成立的消息，因此能够进一步提高对干涉度最高特定交通参与者SP1的注意唤起效果，实现与干涉度最高特定交通参与者SP1的亲密的相互交流。其结果，能够创造出充满人间亲情的顺畅的交通环境。
〔其他实施方式〕
以上说明的多个实施方式表示本发明的具体化的例子。因此，本发明的技术方案不应被解释为受这些实施例限定。这是因为本发明在不脱离其主旨或者其主要特征的情况下能够以各种方式来实施。
最后，本发明还能够通过经由网络或者记录介质将实现上述实施方式所涉及的1个以上的功能的程序提供给系统或者装置，且由该系统或者装置的计算机中的1个以上的处理器读出并执行程序的方式来实现。另外，也可以由实现1个以上的功能的硬件电路(例如，ASIC)来实现。包含用于实现各功能的程序的信息能够保存在存储器、硬盘等存储装置、存储卡、光盘等记录介质中。

Claims (5)

1.一种自动驾驶车辆用信息提示装置，该自动驾驶车辆用信息提示装置获取包含存在于本车辆的周围的目标物的外界信息，且根据该获取到的外界信息来生成本车辆的行动计划，用于自动驾驶车辆，向存在于本车辆的周围的交通参与者进行信息的提示，其中所述自动驾驶车辆按照该生成的行动计划来自动地进行本车辆的速度控制和操舵控制中的至少一方，
其特征在于，
具有干涉区域设定部、预测部、提取部和信息提示部，其中，
所述干涉区域设定部根据所述行动计划来设定与本车辆的预定行驶路径有关的干涉区域；
所述预测部根据所述外界信息来预测所述交通参与者对本车辆的行为；
所述提取部根据由所述干涉区域设定部设定的所述干涉区域和由所述预测部预测到的所述交通参与者的行为，来提取该交通参与者中的真实存在于所述干涉区域、或者假定侵入该干涉区域的特定交通参与者；
所述信息提示部使用设置在本车辆的前部的外部显示装置来进行面向所述交通参与者的信息的提示，
所述信息提示部将由所述提取部提取出的特定交通参与者作为提示对象来进行与本车辆的所述行动计划有关的信息的提示。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
所述外部显示装置具有一对眼睛相当部和前部显示部，其中，
所述一对眼睛相当部被设置于本车辆的前照灯的设置部位，相当于正面观察本车辆且将本车辆拟人化时的眼睛；
所述前部显示部设置在所述一对眼睛相当部之间，
所述信息提示部使用所述一对眼睛相当部来向所述特定交通参与者传送视线，并且使用所述前部显示部来向该特定交通参与者显示消息，据此以所述特定交通参与者为提示对象来进行与本车辆的所述行动计划有关的信息的提示。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
所述信息提示部使用所述前部显示部通过向该特定交通参与者显示文字和图案双方或者其任一方来进行消息的显示。
4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
所述提取部根据由所述干涉区域设定部设定的所述干涉区域和由所述预测部预测到的所述特定交通参与者的行为，来提取该特定交通参与者中的被假定为对本车辆干涉度最高的干涉度最高特定交通参与者，
所述信息提示部使用所述一对眼睛相当部来进行视线传送以跟随所述干涉度最高特定交通参与者。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆用信息提示装置，其特征在于，
还具有监视部，该监视部一边跟踪所述干涉度最高特定交通参与者的行为一边进行监视，
由所述监视部进行的监视结果，当判断为该干涉度最高特定交通参与者已注意到使用所述一对眼睛相当部进行的视线传送时，所述信息提示部使用所述一对眼睛相当部来向该干涉度最高特定交通参与者回复表示相互交流成立的消息。
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