JP2014061786A - 移動体およびプログラム - Google Patents

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洋文 湯地
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Abstract

【課題】安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることが可能な移動体およびプログラムを提供する。
【解決手段】移動体の周囲を撮像するための撮像部と、指向性制御が可能なスピーカと、前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部と、を備える、移動体。
【選択図】図１

Description

本開示は、移動体およびプログラムに関する。
以前から、車両事故、特に車両と歩行者（自転車等を含む）との事故を防止するための技術は様々提案されている。例えば、下記特許文献１では、車両に設けられたカメラで車両周辺を撮影し、撮影画像に基づいて歩行者を認識した場合、歩行者と自車両が接触する危険度に応じて、報知処理を制御する運転支援装置が提案されている。
また、近年普及しているハイブリッドカーや電気自動車は、走行時に発する騒音が非常に小さいために、前方の歩行者や自転車走行者等に自車の接近を感知され難く、接触事故の発生が危惧される。これに対し、下記特許文献２では、車両の走行速度に応じて警告音の音量制御を行う車載接近通知システムが提案されている。具体的には、当該車載接近通知システムは、車両の進行する向きに取り付けられる指向性を有する発音器により、警告対象者に確実に自車の接近を感知させ、かつ、道路に面する住宅などの周辺環境に対する騒音を抑えることができる。
特表２００６−１６３８６３号公報 特開２０１１−２１３３１７号公報
ここで、上述したいずれの特許文献においても、車両が走行していない場合には、歩行者等の接触事故は想定されないので、音を発しない旨が明示されている。しかしながら、車両が走行していない場合でも、オーディオコンテンツ等を再生することで、車両のエンターテインメント性を高めることができる。
そこで、本開示では、安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることが可能な、新規かつ改良された移動体およびプログラムを提案する。
本開示によれば、移動体の周囲を撮像するための撮像部と、指向性制御が可能なスピーカと、前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部と、を備える、移動体を提案する。
本開示によれば、コンピュータに、移動体の周囲を撮像するための撮像部と、指向性制御が可能なスピーカと、前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像から認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部、として機能させるための、プログラムを提案する。
以上説明したように本開示によれば、安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることが可能となる。
本開示の一実施形態による制御システムの概要を説明するための図である。 本実施形態による車両１の内部構成例を説明するためのブロック図である。 本実施形態によるスピーカ制御の動作処理を示すフローチャートである。 本実施形態による照明部制御の概要を説明するための図である。 本実施形態による照明部の第１の構成例において、ヘッドライト機能の実現を説明するためのブロック図である。 本実施形態による照明部の第１の構成例において、プロジェクタ機能の実現を説明するためのブロック図である。 本実施形態による照明部の第２の構成例を説明するためのブロック図である。 本実施形態によるスピーカ制御および照明部制御の動作処理を示すフローチャートである。 本実施形態による第１の映像投影例を説明するための図である。 本実施形態による第２の映像投影例を説明するための図である。 本実施形態による第３の映像投影例を説明するための図である。
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
また、説明は以下の順序で行うものとする。
１．本開示の一実施形態による制御システムの概要
２．移動体の内部構成例
３．制御例
３−１．スピーカ制御
３−２．照明部制御
４．まとめ
＜１．本開示の一実施形態による制御システムの概要＞
まず、本開示の一実施形態による制御システムの概要について、図１を参照して説明する。
図１は、本開示の一実施形態による制御システム（スピーカ制御）の概要を説明するための図である。図１に示すように、本実施形態による車両１は、スピーカ２、光取り出し口３ａ、および撮像レンズ４ａが、前方を向いて設けられている。なお、スピーカ２は複数設けられていてもよい。また、光取り出し口３ａは、図１に示す前方左側の他、前方右側にも対になって設けられている。また、撮像レンズ４ａは、図１に示す前方左側の他、前方右側にも対になって設けられていてもよいし、前方中央に１つだけ設けられていてもよい。
上述したように、いずれの特許文献においても、車両が走行していない場合には、報知や警告音を発しないよう制御されていた。しかしながら、車両が走行していない場合でも、車外スピーカからオーディオコンテンツ等を再生することで、車両のエンターテインメント性を高めることができる。
そこで、上記事情を一着眼点にして本開示の各実施形態による制御システム（移動体）を創作するに至った。本開示の各実施形態による制御システム（移動体）は、安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることができる。
具体的には、本実施形態による車両１は、走行モードか否かに応じて、スピーカ２の指向性／無指向性を制御する。走行モードとは、タイヤやエンジン、モーター等の走行用のアクチュエータが駆動している場合（すなわち、車両１が走行している場合）の他、車両１が信号待ち等で一時的に停止している場合を含む。非走行モードとは、アクチュエータが駆動していない場合であって、停止中の状態を含む。
図１に示すように、走行モードにおいては、車両１は、撮像レンズ４ａにより周辺を撮影し、撮影画像に基づいて警告対象６を検知すると、警告対象にスピーカ２の指向性方向を設定して、警告対象に向けて所定の警告音を発生する。これにより、本実施形態による車両１は、歩行者や走行者との接触事故を防止し、安全性を向上させることができる。一方、非走行モードにおいては、車両１は、スピーカ２を無指向性に設定して、音楽、ラジオ等のオーディオコンテンツを再生する。これにより、周囲に居る聴取者７は屋外で音楽、ラジオ等のオーディオコンテンツを楽しむことができ、車両１のエンターテインメント性が向上する。
以上、本開示の一実施形態における制御システムの概要について説明した。続いて、本実施形態による車両１の内部構成例および制御例について順次詳細に説明する。なお、図１に示す例では、本開示による移動体の一例として車両１（乗用車、バス、トラック等を含む）を示したが、本開示による移動体は車両１に限定されず、自動二輪車、自転車、車椅子、ベビーカー、船等であってもよい。
＜２．移動体の内部構成例＞
図２は、本実施形態による車両１の内部構成例を説明するためのブロック図である。図２に示すように、本実施形態による車両１は、駆動制御部１０、ハンドル１１、ブレーキ１２、アクセル１３、およびアクチュエータ１４を含む走行系の構成と、スピーカ２、照明部３、およびカメラ４を含む車外設置系の構成を有する。さらに、車両１は、モード判断部１６、各種センサ１７、検出部１８、警告対象認識部１９、スピーカ制御部２０、コンテンツ管理部２２、および再生制御部２３を有する。
（走行系）
ハンドル１１、ブレーキ１２、およびアクセル１３は、駆動のために必要な制御情報の駆動入力デバイスであって、図２に示すように、駆動制御部１０に接続されている。駆動制御部１０は、タイヤ、エンジン、モーター等のアクチュエータ１４を、上記各駆動入力デバイスからの操作情報に基づいて駆動する。
（スピーカ）
スピーカ２は、車外にオーディオ（音声）出力する機能を有する。また、本実施形態によるスピーカ制御部２０は、指向性／無指向性を設定、すなわち、音声が届く範囲や方向を制御することが可能である。これにより、本実施形態によるスピーカ２は、スピーカ制御部２０により警告対象に向けて指向性方向を設定し、警告対象に向けてオーディオ出力することができる。また、スピーカ２は、無指向性に設定されると、車両１の周囲（全方向）に対してオーディオ出力することができる。なお、スピーカ２は、ハンドル１１に設けられたホーンボタンの押下に応じて警告音を発生してもよい。
スピーカ２の指向性の設定は、スピーカアレイにより実現してもよいし、モーター駆動により実現してもよい。
（照明部）
照明部３は、車両１の外側に設けられた光取り出し口３ａから車外を照明する機能を有する。また、本実施形態による照明部３は、ヘッドライト機能とプロジェクタ機能を有し、モード判断部１６によりモード判断結果に応じて、ヘッドライト機能とプロジェクタ機能を切り替えることができる。なお、本実施形態による照明部３の構成については、「３−２．照明部制御」において詳細に説明する。また、照明部３は、運転席に設けられたヘッドライトスイッチの操作に応じて、ヘッドライト機能のＯＮ／ＯＦＦや照射方向を制御してもよい。
（カメラ）
カメラ４は、車両１の外側に設けられた撮像レンズ４ａ、絞り、ズームレンズ、及びフォーカスレンズ等により構成されるレンズ系、レンズ系に対してフォーカス動作やズーム動作を行わせる駆動系、レンズ系で得られる撮像光を光電変換して撮像信号を生成する固体撮像素子アレイ等を有する撮像部である。固体撮像素子アレイは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）センサアレイや、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサアレイにより実現されてもよい。撮像レンズ４ａは、図１に示すように、車両１の進行方向を被写体方向として撮像するように、前方に向けて配置されているので、カメラ４は、走行モード時に接触の可能性がある警告対象を撮像することができる。
また、カメラ４は、非走行モード時には、車両１の周辺に居る視聴者や聴取者を撮像する。このために、本実施形態によるカメラ４は、被写体方向を変更する物理的な構造を有していてもよい。または、カメラ４の撮像レンズ４ａが広角レンズであってもよい。または、カメラ４が、車両１の前方と車両１の側面に複数設けられていてもよい。
（モード判断部）
モード判断部１６は、車両１が走行モードであるか否かを判断する。具体的には、モード判断部１６は、車両１に搭載されている各種センサにより検知された情報（速度情報、走行メータ値、振動計測値、位置情報、または走行音響計測値等）が、所定条件を満たすか否かに基づいて、走行モード／非走行モードを判断する。例えば、モード判断部１６は、走行メータ値や位置情報が時々刻々と変化している場合や、振動計測値や走行音響計測値が所定の値を上回る場合、車両１が走行中であるので、走行モードであると判断する。また、モード判断部１６は、駆動制御部１０によりアクチュエータ１４が駆動制御されている場合に、走行モードと判断してもよい。
一方、モード判断部１６は、走行メータ値や位置情報が変化していない場合や、振動計測値や走行音響計測値が所定の値を下回る場合、車両１が停止中であるので、非走行モードであると判断する。また、モード判断部１６は、駆動制御部１０によりアクチュエータ１４が駆動制御されていない場合に、非走行モードと判断してもよい。
モード判断部１６は、判断結果を、スピーカ制御部２０、照明部３、または再生制御部２３に出力する。
（各種センサ）
各種センサ１７は、車両１に搭載され、車両１の外界情報や車両１の状態を検知する各種のセンサである。具体的には、各種センサ１７は、例えば通信部、現在位置情報計測部、レーダ、速度センサ、走行メータ、振動計測器、走行音響計測器、人感センサ等である。
通信部は、外部とデータを送受信する機能を有する。現在位置情報計測部は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して現在位置情報を計測する。具体的には、通信部により受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を測位する。
レーダは、電波等によって自車両周辺の物体を検知するセンサである。これにより、自車両の周辺に存在する物体の検知や、自車両と物体との位置関係（距離）を取得することができる。
速度センサは、自車両の走行速度を測定する。走行メータは、自車両の走行距離を計測する。振動計測器は、自車両の振動を計測する。走行音響計測器は、自車両の走行時の音響（エンジン音等）を計測する。
人感センサは、赤外線、超音波、または可視光等を用いて人物を検知するセンサである。本実施形態において、人物の検出部は主に検出部１８により撮像画像から検出しているが、本実施形態による車両１は、人感センサにより人物を検知してもよい。また、人感センサは、人物との距離を検出してもよい。
（検出部）
検出部１８は、カメラ４により撮像された撮像画像に基づいて、人物を検出する機能を有する。具体的には、検出部１８は、車両１が走行モードの場合、前方の歩行者や走行者等を検出し、また、車両１が非走行モードの場合、周囲に居る人物（視聴者）を検出する。そして、検出部１８は、検出結果を警告対象認識部１９または再生制御部２３に出力する。
（警告対象認識部）
警告対象認識部１９は、検出部１８により検出された人物を警告対象として認識する機能を有する。具体的には、警告対象認識部１９は、検出された人物と車両１との距離（位置関係）、および検出された人物と車両１との相対速度に応じて、当該人物を警告対象として認識する。警告対象認識部１９は、人物と車両１の距離や、両者の相対速度に基づいて、人物と車両１の接触の可能性や危険性の高さを判断できる。また、警告対象認識部１９は、警告対象と認識した警告対象の位置・方向や、警告レベル（危険性の高さ）をスピーカ制御部２０に出力する。
警告対象認識部１９は、検出された人物と車両１との距離や、両者の相対速度は、検出結果に含まれる画像情報と、車両１に設けられる各種センサ１７（具体的には、レーダ、現在位置情報取得部、速度センサ等）により検知される情報に基づいて演算する。なお、本実施形態による警告対象認識部１９は、車両１に設けられる各種センサ１７（例えば人感センサ）からの検知情報のみに基づいて警告対象を認識することも可能である。
（スピーカ制御部）
スピーカ制御部２０は、モード判断部１６によるモード判断結果に応じてスピーカ２を制御する。具体的には、本実施形態によるスピーカ制御部２０は、モード判断部１６により「走行モード」と判断された場合、スピーカ２の指向性を「指向性」に設定する。そして、警告対象認識部１９により認識された警告対象の位置・方向にスピーカ２の指向性方向を設定して、所定の警告音を出力するようスピーカ２を制御する（警告対象に音像定位）。また、スピーカ制御部２０は、警告対象認識部１９により認識された警告レベルに応じて、警告音の内容や、音量を制御してもよい。
一方、本実施形態によるスピーカ制御部２０は、モード判断部１６により「非走行モード」と判断された場合、スピーカ２の指向性を「無指向性」に設定する。そして、再生制御部２３により再生制御されたオーディオコンテンツを出力するようスピーカ２を制御する。
（コンテンツ管理部）
コンテンツ管理部２２は、各種コンテンツを蓄積・管理する機能を有する。具体的には、コンテンツ管理部２２は、上述したオーディオコンテンツの他、映像、画像、ゲーム等の映像コンテンツも蓄積・管理してもよい。コンテンツ管理部２２は、これらコンテンツを予め蓄積していてもよいし、外部（ネットワーク、ユーザ端末）から受信してもよいし、ユーザにより接続された記録媒体から取得してもよい。
（再生制御部）
再生制御部２３は、非走行モードにおいて、ユーザの指示に応じて、コンテンツ管理部２２から入力されたコンテンツを再生する機能を有する。ユーザは、車内に設置された操作入力部（タッチパネルディスプレイ、各種ボタン、スイッチ等）から視聴したいコンテンツを指定し、再生操作を行うことができる。もしくは、ユーザは、リモートコントローラにより再生操作を行ってもよい。
具体的には、再生制御部２３は、非走行モードにおいて、照明部３のプロジェクタ機能により映像コンテンツを投影するよう再生制御したり、スピーカ２によりオーディオコンテンツを出力するよう再生制御したりする。
また、映像コンテンツの投影制御において、再生制御部２３は、カメラ４により撮像された撮像画像（映像）に基づいたフィードフォワード・バック制御を行うことも可能である。具体的には、例えば再生制御部２３は、撮像画像から検出された人物（視聴者）の位置に応じて、投影方向や、投影する画像の大きさ（形）を制御してもよい。また、再生制御部２３は、カメラ４により撮像された投影画像の撮像画像に基づいて、投影画像の歪みを認識し、アフィン変換で歪み補正を行う信号処理を行ってもよい。また、再生制御部２３は、カメラ４により撮像された投影画像の撮像画像に基づいて、投影画像の色を認識し、画像の色情報を調整する信号処理を行ってもよい。
以上、本実施形態による車両１の具体的な構成について詳細に説明した。続いて、本実施形態による車両１の制御例について説明する。
＜３．制御例＞
［３−１．スピーカ制御］
本実施形態による車両１は、図１で説明したように、走行モードでは警告対象にスピーカ２の指向性を設定して警告音を発生し、また、非走行モードでは入力されたコンテンツ再生をすることで、安全性とエンターテインメント性の両者を向上させている。このような本実施形態によるスピーカ２の制御について、以下図３を参照して具体的に説明する。
図３は、本実施形態によるスピーカ制御の動作処理を示すフローチャートである。図３に示すように、まず、ステップＳ１０３において、モード判断部１６は、車両１が走行モードであるか否かを判断する。
次いで、走行モードであると判断された場合（Ｓ１０３／Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６において、スピーカ制御部２０は、スピーカ２の指向性を「指向性」に設定する。
次に、ステップＳ１０９において、警告対象認識部１９は、警告対象６を認識する。警告対象認識部１９は、カメラ４により撮像された撮像画像に基づいて検出部１８が検出した人物を警告対象６として認識してもよい。
次いで、警告対象６が認識された場合（Ｓ１０９／Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２において、スピーカ制御部２０は、スピーカ２の指向性方向を警告対象６に向けて設定し、所定の警告音（オーディオ）を再生するようスピーカ２を制御する。ここで、警告対象６に対して発生する警告音は、危険を報知する音声（例えば「危ない」）や、特殊音（警報音、ホーン音、サイレン、アラーム音等）であってもよい。
一方、走行モードではない（非走行モードである）と判断された場合（Ｓ１０３／ＮＯ）、ステップＳ１１５において、スピーカ制御部２０は、スピーカ２の指向性を「無指向性」に設定する。
次に、ステップＳ１１８において、スピーカ制御部２０は、再生制御部２３により再生されるオーディオコンテンツをスピーカ２から継続的に再生するよう制御する。これにより、図１に示すように、車両１の近傍に居る聴取者７は、車外で音楽やラジオ等のオーディオコンテンツを楽しむことができる。
［３−２．照明部制御］
以上、走行モード／非走行モードにおけるスピーカ制御について説明したが、本開示による車両１の制御例は図３に示す例に限定されず、併せて照明部によりヘッドライト機能とプロジェクタ機能を切り替えてもよい。以下、走行モード／非走行モードにおけるスピーカ制御および照明部制御について、図４〜図１１を参照して具体的に説明する。
（３−２−１．概要）
図４は、本実施形態によるスピーカ制御および照明部制御の概要を説明するための図である。本実施形態による照明部３はヘッドライト機能およびプロジェクタ機能を有し、図４に示すように、走行モードにおいてはヘッドライト機能により進行方向を照明し、非走行モードにおいてはプロジェクタ機能により画像Ｐ（映像コンテンツ）を屋外の壁等に投影する。
これにより、周囲に居る視聴者８は屋外で映像やゲーム等のコンテンツを楽しむことができ、車両１のエンターテインメント性が向上する。また、この際、無指向性に設定されたスピーカ２から映像コンテンツの音声が併せて出力されることで、視聴者８は屋外でも映画やゲーム等を楽しむことができる。
続いて、本実施形態によるヘッドライト機能およびプロジェクタ機能を有する照明部３の構成例について図５〜図７を参照して説明する。
（３−２−２．照明部の構成例）
本実施形態による照明部３は、ヘッドライト部とプロジェクタ部を有する構成であってもよいし、プロジェクタ部によりヘッドライト機能とプロジェクタ機能を実現する構成であってもよい。まず、ヘッドライト部とプロジェクタ部を有する構成について、図５および図６を参照して説明する。
（照明部の第１の構成例）
図５は、照明部３の第１の構成例において、ヘッドライト機能の実現を説明するためのブロック図である。図６は、照明部３の第１の構成例において、プロジェクタ機能の実現を説明するためのブロック図である。
図５および図６に示すように、本実施形態による照明部３−１は、光取り出し口３ａ−１、３ａ−２、光源３０、反射板３１、３４、ライト用レンズ３２、集光レンズ３５、液晶パネル３６、投射レンズ３７、およびプロジェクタ制御部３８を有する。
光源３０は、光線を射出するランプと、反射鏡とから構成されている。
反射板３１は、モード判断部１６から出力される判断結果に応じて、光源３０から射出された光を所定の方向に入射させる位置・向きに配置される。例えば、モード判断部１６により走行モードと判断された場合、反射板３１は、図５に示すように、光源３０から射出された光をライト用レンズ３２の方向に入射させる位置・向きに配置される。これにより、光源３０から射出された光は、ライト用レンズ３２を通過して光取り出し口３ａ−１から路上に出射し、車両１の進行方向を照明する。
一方、モード判断部１６により非走行モードと判断された場合、反射板３１は、図６に示すように、光源３０から射出された光をプロジェクト部の方向に入射させる位置・向きに配置される。これにより、光源３０から射出された光は、図６に示すように、反射板３１、３４で反射し、集光レンズ３５、液晶パネル３６、投射レンズ３７を介して光取り出し口３ａ−２から出射し、車両１の前方に映像を投影する。
具体的には、集光レンズ３５は、入射された光を集光し、集光した光を液晶パネル３６へ出射する。液晶パネル３６は、入射された光を変調し（映像信号に応じて画像を形成するための光変調部としての機能を実現し）、投射レンズ（投射光学系）３７へ出射する。投射レンズ３７は、入射された光をスクリーン（屋外の壁等）に拡大投影する。また、集光レンズ３５、液晶パネル３６、投射レンズ３７は、プロジェクタ制御部３８により適切な画像情報を光取り出し口３ａ−１から出力するよう制御される。
プロジェクタ制御部３８は、再生制御部２３により再生制御される映像コンテンツが入力され、映像コンテンツ（映像信号）に基づいて、液晶パネル３６を駆動する。また、プロジェクタ制御部３８は、再生制御部２３による制御に応じて、集光レンズ３５および投射レンズ３７を駆動し、投影画像の照度、投影方向、フォーカス等の調整を行う。
（照明部の第２の構成例）
次に、プロジェクタ部によりヘッドライト機能とプロジェクタ機能を実現する構成について図７を参照して説明する。図７は、照明部３の第２の構成例を説明するためのブロック図である。
図７に示すように、照明部３−２は、光取り出し口３ａ、光源３０、集光レンズ３５、液晶パネル３６、投射レンズ３７、およびプロジェクタ制御部３９を有する。
プロジェクタ制御部３９は、モード判断部１６により動作モードと判断された場合、液晶パネル３６に対して白色の光を出射できる映像（白色光投射用の映像）を形成するよう光変調制御を行う。また、プロジェクタ制御部３９は、集光レンズ３５および投射レンズ３７に対して、ヘッドライトの用途として適切な照度、投射方向となるよう制御する。このように、プロジェクタ制御部３９は、プロジェクタ部によりヘッドライト機能を実現する。
一方、モード判断部１６により非走行モードと判断された場合、プロジェクタ制御部３９は、上記プロジェクタ制御部３８と同様に、再生制御部２３により入力された映像コンテンツ（映像信号）に基づいて、液晶パネル３６を駆動する。また、プロジェクタ制御部３９は、再生制御部２３による制御に応じて、集光レンズ３５および投射レンズ３７を駆動し、投影画像の照度、投影方向、フォーカス等の調整を行う。
（３−２−３．動作処理）
以上、本実施形態による照明部３−１、３−２の各構成について具体的に説明した。続いて、本実施形態による照明部３の制御例について図８を参照して説明する。
図８は、本実施形態による照明部制御の動作処理を示すフローチャートである。図８に示すように、まず、ステップＳ１０３において、モード判断部１６は、車両１が走行モードであるか否かを判断する。
次いで、走行モードであると判断された場合（Ｓ１０３／Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４において、照明部３は、ヘッドライト機能を実行する。このように、走行モードでは、照明部３は、走行方向を照明するヘッドライトとして機能する。
続いて、ステップＳ１０６において、スピーカ制御部２０は、スピーカ２の指向性を「指向性」に設定する。
次に、ステップＳ１２０において、検出部１８は、カメラ４により撮像された撮像画像に基づいて、人物を検出する。
次いで、検出部１８により対象人物が検出された場合（Ｓ１２０／ＹＥＳ）、ステップＳ１２３において、警告対象認識部１９は、検出された対象人物と車両１との距離、および両者の相対速度を演算する。
次に、ステップＳ１２６において、警告対象認識部１９は、演算結果に基づいて、対象人物が警告対象６と認められる否かを判断する。
次いで、警告対象６と認識された場合（Ｓ１２６／Ｙｅｓ）、ステップＳ１１２において、スピーカ制御部２０は、スピーカ２の指向性方向を警告対象６に向けて設定し、所定の警告音（オーディオ）を再生するようスピーカ２を制御する。このように、走行モードでは、スピーカ２は、警告対象６に指向性方向を設定して警告音を出力する。
一方、上記ステップＳ１０３において、走行モードではない（非走行モードである）と判断された場合（Ｓ１０３／ＮＯ）、ステップＳ１２９において、検出部１８は、カメラ４により撮像された撮像画像に基づいて、対象人物を検出する。ここで検出する対象人物は、車両１の周囲に居る視聴者８であるところ、例えばカメラ４の撮像方向が車両１の前方を向いているために、車両１の横に居る視聴者８を検出できない場合がある。
そこで、対象人物を検出できない場合（Ｓ１２９／ＮＯ）、ステップＳ１３２において、カメラ４は、撮影方向を物理的に変更するための構造を有している場合、撮影方向を変更してもよい。これにより、本実施形態による車両１は、カメラ４の死角をなくすことができる。また、本実施形態における車両１は、カメラ４を複数個所に設置することで、カメラ４の死角をなくすこともできる。
次いで、ステップＳ１３５において、再生制御部２３は、検出部１８により検出された対象人物（視聴者８）の位置や向きに基づいて、入力された映像コンテンツを照明部３から投影する際の投影方向を制御する。これにより、車両１は、車外に居る対象人物の位置に適した位置に映像コンテンツを投影することができる。また、このように、非走行モードでは、照明部３は、映像を投影するプロジェクタとして機能する。
続いて、ステップＳ１３８において、スピーカ制御部２０は、検出部１８により検出された対象人物（視聴者８）の位置・方向に基づいて、再生制御部２３により再生されるオーディオコンテンツをスピーカ２から出力させる際のスピーカ２の指向性を設定してもよい。スピーカ２の指向性は、非走行モードにおいて、デフォルトでは図３のステップＳ１１５に示すように無指向性に設定されるが、視聴者８により指向性設定が指示された場合等は、対象人物（視聴者８）の方向に指向性方向を設定されてもよい。
次に、ステップＳ１４１において、再生制御部２３は、投影した映像コンテンツ（投影画像）を撮像した撮像画像に基づいて、投影した画像に歪みがあるか否かを判断する。
次いで、歪みがあると判断した場合（Ｓ１４１／ＹＥＳ）、ステップＳ１４４において、再生制御部２３は、アフィン変換により投影画像の歪み補正を行う。
次に、ステップＳ１４７において、再生制御部２３は、投影画像を撮像した撮像画像に基づいて、投影した画像の色補正が必要であるか否かを判断する。例えば、屋外で映像を投影する場合、投影面（スクリーン）の面色に合わせた色調補正が必要な場合がある。
次いで、色補正が必要であると判断した場合（Ｓ１４７／ＹＥＳ）、ステップＳ１５０において、再生制御部２３は、映像信号の色情報を制御する。
そして、ステップＳ１５３において、再生制御部２３は、映像コンテンツやオーディオコンテンツを継続再生するよう照明部３やスピーカ制御部２０を制御する。
（３−２−４．映像の投影例）
以上、本実施形態によるスピーカ制御および照明部制御について説明した。上述したように、本実施形態による車両１は、車両１の前方に設けられた光取り出し口３ａから映像を投影するので、ユーザは、屋外でも気軽に映画等を楽しむことができる。ここで、本実施形態の照明部３による映像投影例について図９〜図１１を参照して説明する。
図９は、第１の映像投影例を説明するための図である。図９に示すように、本実施形態による車両１は、車両１の前方に複数の光取り出し口３ａ、３ｂが設けられている場合に、視聴者８の位置に応じて、片方の光取り出し口３ａから映像Ｐ−１を壁Ｓに投影する。
図１０は、第２の映像投影例を説明するための図である。図１０に示すように、本実施形態による車両１は、車両１の前方に設けられている複数の光取り出し口３ａ、３ｂの各々から各映像Ｐ−２、Ｐ−３を壁Ｓに投影する。ここで、１つの映像を分割して複数の映像Ｐ−２、Ｐ−３で投影することにより、１つの映像Ｐ−１を投影する場合よりも面積の広い（大きい）映像を投影することができる。また、各映像Ｐ−２、Ｐ−３は、各々別の映像であってもよく、車両１は、投影位置を異ならせることで、複数の映像を同時に別の場所に投影することができる。
図１１は、本実施形態による第３の映像投影例を説明するための図である。図１１に示すように、車両１は、複数の光取り出し口３ａ、３ｂの各々から同じ映像を壁Ｓに投影し、２つの映像を重ねて映像Ｐ−４を投影している。このように複数の映像を重ねて投影することで、１つの映像のみが投影される場合よりも高画質化（輝度、解像度向上）できる。また、左右の光取り出し口３ａ、３ｂに光を出射する左右の照明部３に、各々異なる性質を有する偏光フィルタ（円偏光・直線偏光）を用いた上で、２つの映像を重ねるよう投射することで、３Ｄ映像を投影することも可能である。この場合、視聴者８も偏光フィルタの眼鏡を用いて３Ｄ映像を見る。また、このような偏光方式以外でも、照明部３は、視聴者８が装着するシャッター式眼鏡のシャッター同期と組み合わせて３Ｄ映像を投影することも可能である。
なお、図１１に示す例では、視聴者８が車内から、車外に投影された映像Ｐ−４を視聴している。このように、本実施形態による車両１では、車内から投影画像を視聴する場合も想定される。この場合、スピーカ制御部２０は、車内スピーカ（不図示）から映像コンテンツの音声を再生するよう制御する。
＜４．まとめ＞
上述したように、本実施形態による車両１は安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることができる。
より具体的には、本実施形態による車両１は、走行モードにおいては、認識した警告対象６にスピーカ２の指向性方向を設定して、所定の警告音を発生し、非走行モードにおいては、スピーカ２を無指向性に設定して、音楽等のコンテンツを再生する。このように、本実施形態による車両１は、スピーカ２の指向性／無指向性を制御することで、安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることができる。
また、本実施形態による車両１は、走行モード／非走行モードに応じて、照明部３のヘッドライト機能／プロジェクタ機能を切り替える制御を行う。これにより、本実施形態による車両１は、スピーカ２の指向性／無指向性を制御することで、安全性とエンターテインメント性の両者を向上させることができる。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本技術はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
例えば、上述したスピーカ２および照明部３は、一体化した構造であってもよい。具体的には、光取り出し口３ａの中央部にスピーカ２が配置されたスピーカ付きライトを用いてもよい。さらに、スピーカ付きライトにカメラ４を一体化してもよい。
また、超音波式反射感知の機構を用いる人感センサを、指向性制御が可能なスピーカ２で実現してもよい。例えばスピーカ２を、超音波の直進性と非線形性を利用することで、音声（警告音）を可聴帯域外の周波数で変調して大音圧で出力し、可聴帯域での超指向性を実現する所謂パラメトリックスピーカとしてもよい。
このように、車両１は、走行中に、スピーカ２から可聴帯域の範囲に居る警告対象に対する警告音を出力し続けることができる。なお、スピーカ２は、常時／間欠的、または夜などの時間設定に基づき、若しくはユーザの任意のタイミングで、可聴帯域での超指向性による警告音出力を行ってもよい。
また、スピーカ２による可聴帯域での超指向性の方向は、直進方向だけでなく、ウィンカーの操作に応じて変更可能としてもよい。また、スピーカ２による可聴帯域での超指向性の方向を、周囲をスキャンするよう経時的に変化させてもよい。スピーカ２の超指向性の方向の変化は、スピーカアレイにより実現してもよいし、モーター駆動により実現してもよい。
また、スピーカ制御部２０は、スピーカ２から出力する警告音の音量を、照明部３のヘッドライト機能により前方が照明されている場合は、所定音量より小さくしてもよい。また、スピーカ制御部２０は、警告対象と接近するに応じて徐々にスピーカ２から出力する警告音の音量を大きくしてもよい。
また、上記照明部制御において、走行モードでは、照明部３のヘッドライト機能により進行方向を照明する旨を説明したが、本開示による照明部制御はこれに限定されず、例えば、走行モードにおいて、照明部３は、警告対象に向けて投射してもよい。この場合、照明部３は、進行方向を照明する光が出射する光取り出し口３ａの他、警告対象認識部１９により認識された警告対象に対して投射する用の光取り出し口をさらに有してもよい。
また、照明部３は、走行モードにおいて警告対象認識部１９により警告対象が認識された場合、進行方向を照明する光を点滅させることで、警告してもよい。
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
移動体の周囲を撮像するための撮像部と、
指向性制御が可能なスピーカと、
前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、
走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部と、
を備える、移動体。
（２）
前記移動体は、プロジェクタ機能付きヘッドライトと、
入力されたコンテンツデータを再生する再生制御部と、
をさらに備え、
前記再生制御部は、非走行モードにおいて、前記プロジェクタ機能付きヘッドライトのプロジェクタ機能により映像を投影するよう再生制御するとともに、前記スピーカによりオーディオを無指向性で出力するよう再生制御する、前記（１）に記載の移動体。
（３）
前記再生制御部は、非走行モードにおいて、前記撮像部により撮像された撮像画像から検出された人物の位置に応じて、前記プロジェクタ機能付きヘッドライトのプロジェクタ機能による投影を制御する、前記（２）に記載の移動体。
（４）
前記プロジェクタ機能付きヘッドライトは、投影方向を変更するための物理的な機構を有し、
前記再生制御部は、前記人物の位置に応じて、投影方向を制御する、前記（３）に記載の移動体。
（５）
前記再生制御部は、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、投影する映像の形を信号処理により制御する、前記（２）〜（４）のいずれか１項に記載の移動体。
（６）
前記再生制御部は、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、投影する映像の色情報を制御する、前記（２）〜（５）のいずれか１項に記載の移動体。
（７）
前記プロジェクタ機能付きヘッドライトは、走行モードにおいては、ヘッドライト部により光を照射し、非走行モードにおいては、プロジェクタ部により投影を行う、前記（２）〜（６）のいずれか１項に記載の移動体。
（８）
前記プロジェクタ機能付きヘッドライトは、走行モードにおいては、プロジェクタ部により白色光投射用の映像を投影し、非走行モードにおいては、前記プロジェクタ部によりコンテンツ映像を投影する、前記（２）〜（６）のいずれか１項に記載の移動体。
（９）
前記移動体は、
走行モードにおいて、前記撮像部により撮像された撮像画像から検出された人物と前記移動体との距離、および前記人物と前記移動体との相対速度に応じて、前記人物を警告対象として認識する警告対象認識部をさらに備える、前記（１）〜（８）のいずれか１項に記載の移動体。
（１０）
前記スピーカ制御部は、非走行モードにおいて、前記撮像部により撮像された撮像画像から検出された人物の位置に応じて、前記スピーカから出力するオーディオの音像の定位位置を制御する、前記（１）〜（９）のいずれか１項に記載の移動体。
（１１）
前記判断部は、走行メータ値、振動計測値、位置情報、または走行音響計測値の少なくともいずれかに基づいて、前記移動体が走行モードか否かを判断する、前記（１）〜（１０）のいずれか１項に記載の移動体。
（１２）
前記スピーカ制御部は、走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて認識された警告対象に向けて、警告音声を出力するよう前記スピーカを制御する前記（１）〜（１１）のいずれか１項に記載の移動体。
（１３）
コンピュータに、
移動体の周囲を撮像するための撮像部と、
指向性制御が可能なスピーカと、
前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、
走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像から認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部、
として機能させるための、プログラム。
１ 車両
２ スピーカ
３、３−１、３−２ 照明部
３ａ、３ａ−１、３ａ−２ 光取り出し口
３０ 光源
３１、３４ 反射板
３２ ライト用レンズ
３５ 集光レンズ
３６ 液晶パネル
３７ 投射レンズ
３８、３９ プロジェクタ制御部
４ カメラ
４ａ 撮像レンズ
１０ 駆動制御部
１１ ハンドル
１２ ブレーキ
１３ アクセル
１４ アクチュエータ
１６ モード判断部
１７ 各種センサ
１８ 検出部
１９ 警告対象認識部
２０ スピーカ制御部
２２ コンテンツ管理部
２３ 再生制御部

Claims (13)

  1. 移動体の周囲を撮像するための撮像部と、
    指向性制御が可能なスピーカと、
    前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、
    走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部と、
    を備える、移動体。
  2. 前記移動体は、プロジェクタ機能付きヘッドライトと、
    入力されたコンテンツデータを再生する再生制御部と、
    をさらに備え、
    前記再生制御部は、非走行モードにおいて、前記プロジェクタ機能付きヘッドライトのプロジェクタ機能により映像を投影するよう再生制御するとともに、前記スピーカによりオーディオを無指向性で出力するよう再生制御する、請求項１に記載の移動体。
  3. 前記再生制御部は、非走行モードにおいて、前記撮像部により撮像された撮像画像から検出された人物の位置に応じて、プロジェクタ機能付きヘッドライトのプロジェクタ機能による投影を制御する、請求項２に記載の移動体。
  4. 前記プロジェクタ機能付きヘッドライトは、投影方向を変更するための物理的な機構を有し、
    前記再生制御部は、前記人物の位置に応じて、投影方向を制御する、請求項３に記載の移動体。
  5. 前記再生制御部は、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、投影する映像の形を信号処理により制御する、請求項２に記載の移動体。
  6. 前記再生制御部は、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、投影する映像の色情報を制御する、請求項２に記載の移動体。
  7. 前記プロジェクタ機能付きヘッドライトは、走行モードにおいては、ヘッドライト部により光を照射し、非走行モードにおいては、プロジェクタ部により投影を行う、請求項２に記載の移動体。
  8. 前記プロジェクタ機能付きヘッドライトは、走行モードにおいては、プロジェクタ部により白色光投射用の映像を投影し、非走行モードにおいては、前記プロジェクタ部によりコンテンツ映像を投影する、請求項２に記載の移動体。
  9. 前記移動体は、
    走行モードにおいて、前記撮像部により撮像された撮像画像から検出された人物と前記移動体との距離、および前記人物と前記移動体との相対速度に応じて、前記人物を警告対象として認識する警告対象認識部をさらに備える、請求項１に記載の移動体。
  10. 前記スピーカ制御部は、非走行モードにおいて、前記撮像部により撮像された撮像画像から検出された人物の位置に応じて、前記スピーカから出力するオーディオの音像の定位位置を制御する、請求項１に記載の移動体。
  11. 前記判断部は、走行メータ値、振動計測値、位置情報、または走行音響計測値の少なくともいずれかに基づいて、前記移動体が走行モードか否かを判断する、請求項１に記載の移動体。
  12. 前記スピーカ制御部は、走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて認識された警告対象に向けて、警告音声を出力するよう前記スピーカを制御する請求項１に記載の移動体。
  13. コンピュータに、
    移動体の周囲を撮像するための撮像部と、
    指向性制御が可能なスピーカと、
    前記移動体が走行モードか否かを判断する判断部と、
    走行モードにおいては、前記撮像部により撮像された撮像画像から認識された警告対象に向けて所定のオーディオを出力するよう前記スピーカを制御し、非走行モードにおいては、所定のオーディオを無指向性で出力するよう前記スピーカを制御するスピーカ制御部、
    として機能させるための、プログラム。

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