CN107089184A - 车外警示装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出车外警示装置及方法。装置包括：移动物体检测模块，用于实时检测电动汽车周围的移动物体，将检测到的移动物体的移动状态信息发送给控制模块；控制模块，用于根据移动物体检测模块发来的物体的移动状态信息，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块发送开启指令；车外发声模块，用于在接收到控制模块发来的开启指令后，开始向车外发出警示声音。本申请实现了自适应的电动汽车车外警示，提高了车外警示准确度，且降低了对城市道路环境产生的噪音污染。

Description

车外警示装置及方法

技术领域

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及应用在电动汽车上的车外警示装置及方法。

背景技术

随着国家对环保概念的大力扶持以及新能源汽车的发展趋势，电动汽车未来的占有量将不断提升。而在城市道路行驶过程中，由于电动车在低速状态下较为安静，不易被周围行人发现，低速行人提醒装置便成为一种很好的解决方案。

现有的解决方案采用的是在低速状态下通过车外发声装置，模拟并发出声音(如引擎声音)进行行人提醒。当车速低于30km/h或某一预设车速时，低速行人提醒装置始终处在工作状态，根据当前车速发出最高达68dB的声音以起到提示行人的功能。

依照现有的低速行人提醒装置的工作方式，当车速低于30km/h或某一预设车速时，车外发声装置会始终发出声音来引起行人的注意。而据不完全统计，该装置仅在约30％的工况下能够有效起到预期的行人提醒效果，而高达约70％的工况下因周围并没有接近的行人或堵车等其他因素而并不能有效起到行人提醒效果，更有甚者会持续产生噪声。在噪音污染已经日趋严重的当下，这样的方式无疑会加重城市街道的噪音污染。

同时，现有的低速行人提醒装置的开启或关闭需要驾驶员主动操作，因而容易出现驾驶员将装置关闭后忘记开启而使得在有行人提醒需求时不能有效发挥作用。

发明内容

本发明提供车外警示装置及方法，以实现自适应的电动汽车车外警示。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种车外警示装置，该装置包括：

移动物体检测模块，用于实时检测电动汽车周围的移动物体，将检测到的移动物体的移动状态信息发送给控制模块；

控制模块，用于根据移动物体检测模块发来的移动物体的移动状态信息，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块发送开启指令；

车外发声模块，用于在接收到控制模块发来的开启指令后，开始向车外发出警示声音。

所述控制模块进一步用于，当发现当前不满足车外警示条件时，向车外发声模块发送关闭指令；

且所述车外发声模块进一步用于，在接收到控制模块发来的关闭指令后，停止向车外发出警示声音。

所述控制模块进一步用于，接收电动汽车的车身电子稳定系统ESP实时发来的电动汽车的车速，并将接收到的车速实时发送给车外发声模块；

且，所述车外发声模块进一步用于，根据接收到的电动汽车的车速，实时调整向车外发出的警示声音的音量。

所述移动物体检测模块为全景摄像模块。

所述全景摄像模块具体用于，采集电动汽车周围的全景图像，检测图像中的各移动物体，识别各移动物体的类型，检测各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，将各移动物体的类型、各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度发送给控制模块；

且，所述控制模块具体用于，当接收到全景摄像模块发来的各移动物体的类型、各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度时，在其中选择距离电动汽车最近的移动物体或者选择将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体，根据所选择移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块发送开启指令。

所述车外发声模块集成在高级驾驶辅助系统ADAS中，或者集成在移动物体检测模块中。

一种电动汽车的车外警示方法，该方法包括：

实时检测电动汽车周围的移动物体，根据检测到的移动物体的移动状态，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则开启车外发声模块。

所述开启车外发声模块之后进一步用于，当发现当前不满足车外警示条件时，关闭车外发声模块。

所述检测电动汽车周围的移动物体包括：

采集电动汽车周围的全景图像，检测图像中的各移动物体，识别各移动物体的类型，检测各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；

所述移动物体的移动状态包括：移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；

且，所述判断当前是否满足车外警示条件包括：

在检测到的各移动物体中选择距离电动汽车最近的移动物体，或者选择将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体，根据所选择移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件。

所述识别各移动物体的类型包括：

采用图像识别技术，识别移动物体中的行人和非机动车；在识别出的非机动车中，根据移动速度的不同，识别出自动车和电瓶车/摩托车。

本发明通过检测电动汽车周围移动物体的移动状态，来判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则进行车外警示，实现了自适应的电动汽车车外警示，提高了车外警示准确度，且降低了对城市道路环境产生的噪音污染。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车外警示装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的车外警示方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明再作进一步详细的说明。

图1为本申请实施例提供的车外警示装置的结构示意图，其主要包括：移动物体检测模块11、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)12、控制模块13和车外发声模块14，其中，

移动物体检测模块11，用于实时检测电动汽车周围的移动物体，将检测到的移动物体的移动状态信息发送给控制模块13。

ESP12，用于将检测到的电动汽车的车速实时发送给控制模块13。

控制模块13，用于根据移动物体检测模块11发来的移动物体的移动状态信息，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块14发送开启指令，并将ESP12发来的电动汽车的车速实时发送给车外发声模块14；当发现当前不满足车外警示条件时，向车外发声模块14发送关闭指令。

控制模块13可以是新增的控制器，也可以集成在已有的VCU(Vehicle ControlUnit，车辆控制单元)内。

车外发声模块14，用于在接收到控制模块13发来的开启指令后，开始向车外发出警示声音，并根据控制模块13发来的电动汽车的车速，实时调整警示声音的音量；在接收到控制模块13发来的关闭指令后，停止向车外发出警示声音。

在具体实现时，移动物体检测模块11可以为全景摄像模块。

当移动物体检测模块11为全景摄像模块时，全景摄像模块具体用于，采集电动汽车周围的全景图像，检测图像中的各移动物体，识别各移动物体的类型，检测各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，将各移动物体的类型、各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度发送给控制模块13；

且，控制模块13具体用于，当接收到全景摄像模块发来的各移动物体的类型、各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度时，在其中选择距离电动汽车最近的移动物体，或者，根据各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，预测各移动物体与电动汽车相遇将花费的时间，选择将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体，根据所选择移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块发送开启指令。

在具体实现时，移动物体检测模块11与控制模块13之间、ESP12与控制模块13之间、控制模块13与车外发声模块14之间都可通过CAN总线连接。

在具体实现时，车外发声模块14可在开始向车外发出警示声音时，向控制模块13反馈开启状态；

且，控制模块13维护车外发声模块14的状态：开启或关闭，其中，默认状态为关闭，当接收到车外发声模块14反馈的开启状态时，更新状态为开启，当发现当前不满足车外警示条件时或者接收到车外发声模块14反馈的关闭状态时，更新状态为关闭；

且，控制模块13在判定当前满足车外警示条件时，查询自身维护的车外发声模块14的状态，若查询到的状态为关闭，则执行所述向车外发声模块14发送开启指令的动作，若查询到的状态为开启，则不需向车外发声模块14发送开启指令。

或者，在具体实现时，控制模块13不维护车外发声模块14的状态：开启或关闭；当发现当前满足车外警示条件时，就向车外发声模块14发送开启指令；当发现当前由满足车外警示条件变化为不满足车外警示条件时，就向车外发声模块14发送关闭指令；其中，开启指令和关闭指令可通过由控制模块14所发送的CAN报文实现；

且，车外发声模块14在接收到控制模块13发来的开启指令时，若自身已经处于车外警示状态，即正在向车外发出警示声音，则继续保持发声，否则，开始向车外发出警示声音；在接收到控制模块13发来的关闭指令时，停止向车外发出警示声音。

在具体实现时，车外发声模块14可以是独立的模块，也可以集成在ADAS(AdvancedDriver Assistant System，高级驾驶辅助系统)中，或者集成在物体检测模块中。

图2为本申请实施例提供的电动汽车的车外警示方法流程图，其具体步骤如下：

步骤201：实时检测电动汽车周围的移动物体。

步骤202：根据检测到的移动物体的移动状态，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则开启车外发声模块，并根据电动汽车的车速，实时调整警示声音的音量。

步骤203：当发现当前不满足车外警示条件时，关闭车外发声模块。

具体实现时，步骤202中，检测电动汽车周围的移动物体包括：

采集电动汽车周围的全景图像，检测图像中的各移动物体，识别各移动物体的类型，检测各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；其中，移动物体的移动状态包括：移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；

且，步骤202中，判断当前是否满足车外警示条件包括：

在检测到的各移动物体中选择距离电动汽车最近的移动物体，或者根据各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，预测各移动物体与电动汽车相遇将花费的时间，选择将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体；根据所选择移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件。

具体地，可先采用图像识别技术，识别出全景图像中的行人和非机动车，然后根据移动速度的不同，将识别出的非机动车进一步划分为自行车和电瓶车/摩托车两类；其中，通过图像识别技术识别具有不同特征的物体的算法如：特征点拾取及分析算法为图像处理中的常用算法，在此不作赘述；

预先设定不同类型的移动物体对应的车外警示条件，其中，所述车外警示条件至少包括：移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；在识别出各移动物体的类型后，根据该类型的物体对应的车外警示条件，判断当前是否满足车外警示条件。

即，当全景摄像模块11在采集到的图像中识别出上述三类移动物体时，将识别出的每个移动物体的类型、移动物体与电动汽车的距离和相对速度发送给控制模块13；

当控制模块13同时接收到全景摄像模块11发来的多个移动物体的类型、移动物体与电动汽车的距离和相对速度时，从其中选择出距离电动汽车最近的移动物体或者将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体，然后根据该移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件。其中，车外警示条件可如下：

一)当移动物体为行人时，

a、当行人与电动汽车的距离小于第一距离(如：5米)且相对速度大于第一速度(如：0.5米/秒)；或者，

b、当行人与电动汽车的距离小于第二距离(如：3米)，且相对速度大于第二速度(如：0米/秒)且小于第一速度(如：0.5米/秒)。

二)当移动物体为自行车时，

c、当自行车与电动汽车的距离小于第三距离(如：8米)且相对速度大于第三速度(如：1.5米/秒)；或者，

d、当自行车与电动汽车的距离小于第四距离(如：5米)，且相对速度大于第四速度(如：0米/秒)且小于第三速度(如：1.5米/秒)。

三)当移动物体为电瓶车或摩托车时，

e、当电瓶车/摩托车与电动汽车的距离小于第五距离(如：10米)且相对速度大于第五速度(如：2米/秒)；或者，

f、当电瓶车/摩托车与电动汽车的距离小于第六距离(如：7米)，且相对速度大于第六速度(如：0m/s)且小于第七速度(如：1.5米/秒)。

需要说明的是，当移动物体为机动车时，不满足车外警示条件，即不进行车外警示。

本发明的有益技术效果如下：

本发明通过检测电动汽车周围移动物体的移动状态，来判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则进行车外警示，若不满足，则停止车外警示，实现了自适应的电动汽车车外警示，提高了车外警示准确度，且降低了对城市道路环境产生的噪音污染。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种车外警示装置，其特征在于，该装置包括：

移动物体检测模块，用于实时检测电动汽车周围的移动物体，将检测到的移动物体的移动状态信息发送给控制模块；

控制模块，用于根据移动物体检测模块发来的移动物体的移动状态信息，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块发送开启指令；

车外发声模块，用于在接收到控制模块发来的开启指令后，开始向车外发出警示声音。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，当发现当前不满足车外警示条件时，向车外发声模块发送关闭指令；

且所述车外发声模块进一步用于，在接收到控制模块发来的关闭指令后，停止向车外发出警示声音。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块进一步用于，接收电动汽车的车身电子稳定系统ESP实时发来的电动汽车的车速，并将接收到的车速实时发送给车外发声模块；

且，所述车外发声模块进一步用于，根据接收到的电动汽车的车速，实时调整向车外发出的警示声音的音量。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动物体检测模块为全景摄像模块。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述全景摄像模块具体用于，采集电动汽车周围的全景图像，检测图像中的各移动物体，识别各移动物体的类型，检测各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，将各移动物体的类型、各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度发送给控制模块；

且，所述控制模块具体用于，当接收到全景摄像模块发来的各移动物体的类型、各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度时，在其中选择距离电动汽车最近的移动物体或者选择将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体，根据所选择移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则向车外发声模块发送开启指令。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述车外发声模块集成在高级驾驶辅助系统ADAS中，或者集成在移动物体检测模块中。

7.一种电动汽车的车外警示方法，其特征在于，该方法包括：

实时检测电动汽车周围的移动物体，根据检测到的移动物体的移动状态，判断当前是否满足车外警示条件，若满足，则开启车外发声模块。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述开启车外发声模块之后进一步用于，当发现当前不满足车外警示条件时，关闭车外发声模块。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述检测电动汽车周围的移动物体包括：

采集电动汽车周围的全景图像，检测图像中的各移动物体，识别各移动物体的类型，检测各移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；

所述移动物体的移动状态包括：移动物体与电动汽车的距离以及相对速度；

且，所述判断当前是否满足车外警示条件包括：

在检测到的各移动物体中选择距离电动汽车最近的移动物体，或者选择将在最短时间内与电动汽车相遇的移动物体，根据所选择移动物体的类型、该移动物体与电动汽车的距离以及相对速度，判断当前是否满足车外警示条件。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述识别各移动物体的类型包括：

采用图像识别技术，识别移动物体中的行人和非机动车；在识别出的非机动车中，根据移动速度的不同，识别出自动车和电瓶车/摩托车。