CN112706691B - 车辆提醒的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆提醒的方法和装置，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆外的音频信号；确定所述音频信号中是否包含目标音频信号，所述目标音频信号为在所述目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号；当所述音频信号包含所述目标音频信号时，控制所述目标车辆内的预设设备对驾驶人员进行提醒；当所述音频信号不包括目标音频信号时，忽略所述音频信号。本申请实施例可以及时获取车辆周围的声音，进而通过声音及时获知车辆周围的环境状况。
Description
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆提醒的方法和装置。
背景技术
随着科学技术的发展，用户对车辆的舒适性要求越来越高，其中一项就是车辆的隔音性能。而车辆的隔音性能可以将车辆外的声音隔绝在车外，进而为用户提供一个静谧的车内环境。
由于车辆的隔音性能可以将车辆外的声音隔绝在外，导致驾驶人员只能根据摄像头拍摄到的图像来了解车辆周围的情况。而摄像头拍摄到的图像仅仅为车辆附近的位置，而忽略了离车辆较远的位置，进而对于紧急事件，往往起不到警示效果。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆提醒的方法和装置，能够使得驾驶人员及时获知车外发生的紧急事件。该技术方案如下：
一方面，本申请实施例提供了一种车辆提醒的方法，所述方法包括：
获取目标车辆外的音频信号；
确定所述音频信号中是否包含目标音频信号，所述目标音频信号为在所述目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号；
当所述音频信号包含所述目标音频信号时，控制所述目标车辆内的预设设备对驾驶人员进行提醒；
当所述音频信号不包括目标音频信号时，忽略所述音频信号。
可选的，所述确定所述音频信号中是否包含至少一个目标音频信号，包括：
将所述音频信号所包括的至少一个子音频信号分别和参考音频库中的每个参考音频信号进行相似度计算，得到多个相似度；
在多个相似度中，判断是否存在大于预设数值的目标相似度；
如果存在所述目标相似度，则确定所述音频信号包含所述目标音频信号；
如果不存在所述目标相似度，则确定所述音频信号不包含所述目标音频信号。
可选的，所述如果存在所述目标相似度之后，所述方法还包括：
获取所述目标相似度对应的目标参考音频信号和目标音频信号，并确定所述目标参考音频信号的类别；
如果所述目标参考音频信号的类别为第一类别，则确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息以及所述目标参考音频信号对应的视觉标识，所述第一类别的音频信号为车辆发出的音频信号；
基于发出所述目标音频信号的对象的位置信息，将所述目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在所述目标车辆内的显示器显示的导航地图上。
可选的，所述将所述目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在所述目标车辆的导航地图上之后，所述方法还包括：
当发出所述目标音频信号的对象的位置信息和所述目标车辆的位置信息满足预设条件，则在所述目标车辆显示器上显示提醒消息，所述提醒消息用于指示所述驾驶人员需要控制所述目标车辆让行所述对象。
可选的，所述获取所述目标参考音频的类别之后，还包括：
如果所述目标音频信号的类别为第二类别，则控制所述目标车辆内的音响播放所述音频信号，所述第二类别的音频信号为人类发出的音频信号。
可选的，所述获取目标车辆外的音频信号之后，还包括：
将所述音频信号包括的至少一个子音频信号与噪声音频库中的每个噪声音频信号进行相似度计算，得到多个噪声相似度；
将与所述噪声音频信号的噪声相似度大于预设数值的子音频信号滤除。
可选的，所述目标车辆上安装有麦克风阵列，其中，所述麦克风阵列中的每个麦克风安装在所述目标车辆上的不同方向上；
所述确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，包括：
基于所述麦克风矩阵中的每个麦克风接收到目标音频信号的时间，确定每两个麦克风接收目标音频信号的时间差；
基于每两个麦克风接收所述目标音频信号的时间差，确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息。
一方面，本申请实施例提供了一种车辆提醒的装置，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取目标车辆外的音频信号；
确定模块，被配置为确定所述音频信号中是否包含目标音频信号，所述目标音频信号为在所述目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号；
第一提醒模块，被配置为当所述音频信号包含所述目标音频信号时，控制所述目标车辆内的预设设备对驾驶人员进行提醒；
忽略模块，被配置为当所述音频信号不包括目标音频信号时，忽略所述音频信号。
可选的，所述确定模块，被配置为：
将所述音频信号所包括的至少一个子音频信号分别和参考音频库中的每个参考音频信号进行相似度计算，得到多个相似度；
在多个相似度中，判断是否存在大于预设数值的目标相似度；
如果存在所述目标相似度，则确定所述音频信号包含所述目标音频信号；
如果不存在所述目标相似度，则确定所述音频信号不包含所述目标音频信号。
可选的，所述装置还包括显示模块，所述显示模块被配置为：
获取所述目标相似度对应的目标参考音频信号和目标音频信号，并确定所述目标参考音频信号的类别；
如果所述目标参考音频信号的类别为第一类别，则确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息以及所述目标参考音频信号对应的视觉标识，所述第一类别的音频信号为车辆发出的音频信号；
基于发出所述目标音频信号的对象的位置信息，将所述目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在所述目标车辆内的显示器显示的导航地图上。
可选的，所述装置还包括第二提醒模块，所述第二提醒模块被配置为：
当发出所述目标音频信号的对象的位置信息和所述目标车辆的位置信息满足预设条件，则在所述目标车辆显示器上显示提醒消息，所述提醒消息用于指示所述驾驶人员需要控制所述目标车辆让行所述对象。
可选的，所述装置还包括播放模块，所述播放模块被配置为：
如果所述目标音频信号的类别为第二类别，则控制所述目标车辆内的音响播放所述音频信号，所述第二类别的音频信号为人类发出的音频信号。
可选的，所述装置还包括去噪模块，所述去噪模块被配置为：
将所述音频信号包括的至少一个子音频信号与噪声音频库中的每个噪声音频信号进行相似度计算，得到多个噪声相似度；
将与所述噪声音频信号的噪声相似度大于预设数值的子音频信号滤除。
可选的，所述目标车辆上安装有麦克风阵列，其中，所述麦克风阵列中的每个麦克风安装在所述目标车辆上的不同方向上；
所述显示模块，被配置为：
基于所述麦克风矩阵中的每个麦克风接收到目标音频信号的时间，确定每两个麦克风接收目标音频信号的时间差；
基于每两个麦克风接收所述目标音频信号的时间差，确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息。
本申请实施例提供的技术方案的有益效果：
本申请实施例通过判断车辆外的音频信号中是否存在消防车喇叭声，警车喇叭声，救护车喇叭声，车辆碰撞声音、人类哭喊声、尖叫声或者求救声，进而确定车辆外是否发生预设事件。当音频信号中存在上述音频信号时，则可以确定车辆外发生预设事件，直接控制车辆内的设备对驾驶人员进行提醒，进而使得驾驶人员及时获知车辆周围的环境，并及时做出反应。当音频信号中不存在上述音频信号时，直接对音频信号进行忽略，防止车辆外的音频信号打扰到车内人员。
同时，在本申请实施例中，当目标音频信号为第一类别的音频信号时，确定发出目标音频信号的对象的位置信息，进而根据该位置信息和目标车辆的位置信息，来确定目标车辆是否需要对发出目标音频信号的对象进行避让。当目标音频信号为第二类别的音频信号时，通过车辆的音响对目标音频信号进行播放，使得驾驶人员对目标音频信号进行判断，进而在某些必要的情况下，下车实施救援。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆提醒的方法流程图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆提醒的示意图；
图3是本申请实施例提供的一种车辆提醒的装置结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请实施例提供的一种车辆提醒的方法流程图。参见图1，该实施例包括：
步骤101、获取目标车辆外的音频信号。
在实施中，通过安装在目标车辆上的麦克风来获取到目标车辆外的音频信号，进而通过步骤102对获取到的音频信号进行检测处理。当目标车辆上存在多个麦克风时，可以只对目标麦克风获取的音频信号进行检测，其中，目标麦克风为多个麦克风中的一个麦克风。当然也可以对每个麦克风获取到的音频信号进行检测。
可选的，将音频信号包括的至少一个子音频信号与噪声音频库中的每个噪声音频信号进行相似度计算，得到多个噪声相似度；将与噪声音频信号的噪声相似度大于预设数值的子音频信号滤除。
在实施中，获得音频信号中的至少一个子音频信号对应的频率波形和噪声音频库中的每个噪声音频信号对应的频率波形进行相似度计算，得到多个噪声相似度。确定噪声相似度大于预设数值的频率波形，并将这些噪声音频信号对应的频率波形在音频信号中滤除。
在本申请实施例中，还可以通过其他去噪的方法去除音频信号中的噪声，此处不在赘述。
步骤102、确定音频信号中是否包含目标音频信号。
其中，目标音频信号为在目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号。目标音频信号为消防车喇叭声，警车喇叭声，救护车喇叭声，车辆碰撞声音、人类哭喊声、尖叫声或者求救声灯等紧急事件发出的声音。预设事件可以为紧急事件。
可选的，将音频信号所包括的至少一个子音频信号分别和参考音频库中的每个参考音频信号进行相似度计算，得到多个相似度；在多个相似度中，判断是否存在大于预设数值的目标相似度；如果存在目标相似度，则确定音频信号包含目标音频信号；如果不存在目标相似度，则确定音频信号不包含目标音频信号。
在实施中，确定音频信号所包括的每个子音频信号对应的频率波形，并将每个子音频信号的频率波形分别与参考音频库中的每个参考音频对应的频率波形计算相似度，并得到多个相似度。在多个相似度中，确定是否存在大于预设数值的目标相似度，即是否存在与每个子音频信号相匹配的参考音频。如果存在目标相似度，则确定音频信号包含目标音频信号，则执行步骤103。如果不存在目标相似度，则确定音频信号不包含目标音频信号，则执行步骤104。
可选的，在本申请实施例中，还可以通过音频识别模型来确定音频信号中是否存在目标音频信号，具体步骤如下：获取样本训练集，技术人员确定样本训练集中的每个样本音频信号中是否存在样本目标音频信号，进而得到每个样本音频信号对应的标注结果。例如，当技术人员在样本音频信号中听到样本目标音频信号时，则确定该样本音频信号中存在样本目标音频信号，该样本音频信号对应标注结果为样本音频信号中存在样本目标音频信号。当技术人员在样本音频信号中没有听到样本目标音频信号时，则确定样本音频信号中不存在样本目标音频信号，该样本音频信号对应的标注结果为该样本音频信号中不存在样本目标音频信号。将样本音频信号输入到音频识别模型中，输出识别结果。将该识别结果与标注结果输入到损失函数中，得到损失信息。根据该损失信息，对音频识别模型中的权重参数进行调整，获得训练后的音频识别模型。在样本训练集中选取出其他样本音频信号，并基于其他样本音频信号对音频识别模块进行训练调整，在多次训练后，获得预先训练的音频识别模型。将实际中获取的音频信号输入到预先训练的音频识别模型中，获得音频信号是否包含目标音频信号。
需要说明的是音频识别模型可以为分类模型。
或者，还可以对音频信号中每种子音频信号的音色进行识别，进而确定音频信号中是否包括目标音频信号。
步骤103、当音频信号包含目标音频信号时，控制目标车辆内的预设设备对驾驶人员进行提醒。
其中，预设设备可以为车辆内的显示器，麦克风等设备。
在实施中，当音频信号中包含目标音频信号时，控制目标车辆内的显示器、麦克风等设备对驾驶人员进行提醒。
在确定出音频信号包括目标音频信号时，可以确定出目标音频信号对应的类别，并基于目标音频信号的类别，使用该类别对应的设备对驾驶人员进行提醒。具体步骤为：获取目标相似度对应的目标参考音频信号和目标音频信号，并确定目标参考音频信号的类别；如果目标参考音频信号的类别为第一类别，则确定发出目标音频信号的对象的位置信息以及目标参考音频信号对应的视觉标识；基于发出目标音频信号的对象的位置信息，将目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在目标车辆内的显示器显示的导航地图上。当发出目标音频信号的对象的位置信息和目标车辆的位置信息满足预设条件，则在目标车辆显示器上显示提醒消息，提醒消息用于指示驾驶人员需要控制目标车辆让行对象。如果目标音频信号的类别为第二类别，则控制目标车辆内的音响播放子音频信号，第二类别的音频信号为人类发出的音频信号。
其中，目标相似度对应目标参考音频信号和目标音频信号，也就是说，目标参考音频信号和目标音频信号之间的相似度为目标相似度。第一类别的音频信号为车辆发出的音频信号，例如，消防车喇叭声，警车喇叭声，救护车喇叭声，车辆碰撞声音等。第二类别的音频信号为人类发出的音频信号，例如，人类哭喊声、尖叫声、求救声等。第一类别的音频信号对应的预设设备为显示器，第二类别的音频信号对应的预设设备为音响。
需要说明的是，目标相似度、目标音频信号和目标参考音频信号是对应的，因此，可以将目标参考音频信号的类别作为目标音频信号的类别，并将目标参考音频信号对应的视觉标识作为目标音频信号对应的视觉标识。
预设条件可以是发出目标音频信号的对象在目标车辆的后方的预设距离内，或者，在其他需要目标车辆让行发出目标音频信号的对象的场景。
可选的，获取发出目标音频信号的对象的位置信息的方法为：目标车辆上安装有麦克风阵列，其中，麦克风阵列中的每个麦克风安装在目标车辆上的不同方向上；基于麦克风矩阵中的每个麦克风接收到目标音频信号的时间，确定每两个麦克风接收目标音频信号的时间差；基于每两个麦克风接收目标音频信号的时间差，确定发出目标音频信号的对象的位置信息。
其中，麦克风可以在目标车辆的前后左右四个方向上安装。如图2所示，该麦克风阵列包括麦克风1、麦克风2、麦克风3和麦克风4。
在实施中，根据麦克风矩阵中每个麦克风接收到目标音频信号的时间，确定每两个麦克风接收到目标音频信号的时间差。对于四个麦克风中的麦克风1和麦克风2，麦克风1和麦克风2接收目标音频信号的时间差Δt，以及公式
确定出一对双曲线。其中，v表示声音的传播速度，h1表示目标车辆和麦克风1之间的距离，h2表示目标车辆和麦克风2之间的距离，Δt表示麦克风1接收到目标音频信号的时间和麦克风2接收到目标音频信号的时间之间的差值。通过这样的方法，便可以确定出6对双曲线，将由6对双曲线形成的交叉点所在的位置信息作为发出目标音频信号的对象的位置信息。
需要说明的是，在实际中，可以对每个麦克风接收到音频信号分别进行检测，来确定每个麦克风接收的音频信号是否包含目标音频信号。对于某个麦克风而言，当检测到该麦克风接收到的音频信号中包含目标音频信号时，确定该麦克风接收到目标音频信号的时间，进而获取每个麦克风接收到目标音频信号的时间。
或者，在实际中，可以只是针对目标麦克风接收到音频信号进行检测，当检测到目标麦克风接收到的音频信号存在目标音频信号时，确定目标麦克风接收到目标音频信号的时间。将该时间与预设时间进行相加，确定检测时间的上限，将该时间与预设时间进行相减，确定检测时间的下限，通过这样的方法，确定检测时间范围。在存储模块中，获取处于检测时间范围内的其他麦克风的音频信号，并基于目标音频信号对这些音频信号进行检测，获得将这些音频信号分别包括的目标音频信号，并确定除这些音频信号包括的目标音频信号对应的时间，确定出其他麦克风接收到目标音频信号的时间。
其中，目标麦克风为多个麦克风中的任意一个麦克风。
需要说明的是，在上述过程中，由于实时对目标麦克风接收到的音频信号进行检测，而对其他麦克风接收到的音频信号是随机性检测，因此，在需要对其他麦克风接收的音频信号进行存储。目标车辆可以周期性删除目标车辆存储的音频信号，或者，每当目标车辆接收到熄火指令之后，将目标车辆内存储的音频信号进行删除。
同时，预设时间为四个麦克风中的接收音频信号的时间间隔最远的两个麦克风。
步骤104、当音频信号不包括目标音频信号时，忽略音频信号。
在实施中，当音频信号不包括目标音频信号时，忽略音频信号，即不对音频信号进行提醒。
本申请实施例通过判断车辆外的音频信号中是否存在消防车喇叭声，警车喇叭声，救护车喇叭声，车辆碰撞声音、人类哭喊声、尖叫声或者求救声，当音频信号中存在上述音频信号时，直接控制车辆内的设备对驾驶人员进行提醒，进而使得驾驶人员及时获知车辆周围的环境，并及时做出反应。当音频信号中不存在上述音频信号时，直接对音频信号进行忽略，防止车外的音频信号打扰到车内人员。
同时，在本申请实施例中，当目标音频信号为第一类别的音频信号时，确定发出目标音频信号的对象的位置信息，进而根据该位置信息和目标车辆的位置信息，来确定目标车辆是否需要对发出目标音频信号的对象进行避让。当目标音频信号为第二类别的音频信号时，通过车辆的音响对目标音频信号进行播放，使得驾驶人员对目标音频信号进行判断，进而在某些必要的情况下，下车实施救援。
图2是本申请实施例提供的一种车辆提醒的装置结构示意图，参见图2，该装置包括：
获取模块201，被配置为获取目标车辆外的音频信号；
确定模块202，被配置为确定音频信号中是否包含目标音频信号，目标音频信号为在目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号；
第一提醒模块203，被配置为当音频信号包含目标音频信号时，控制目标车辆内的预设设备对驾驶人员进行提醒；
忽略模块204，被配置为当音频信号不包括目标音频信号时，忽略音频信号。
可选的，确定模块201，被配置为：
将音频信号所包括的至少一个子音频信号分别和参考音频库中的每个参考音频信号进行相似度计算，得到多个相似度；
在多个相似度中，判断是否存在大于预设数值的目标相似度；
如果存在目标相似度，则确定音频信号包含目标音频信号；
如果不存在目标相似度，则确定音频信号不包含目标音频信号。
可选的，装置还包括显示模块，显示模块被配置为：
获取目标相似度对应的目标参考音频信号和目标音频信号，并确定目标参考音频信号的类别；
如果目标参考音频信号的类别为第一类别，则确定发出目标音频信号的对象的位置信息以及目标参考音频信号对应的视觉标识，第一类别的音频信号为车辆发出的音频信号；
基于发出目标音频信号的对象的位置信息，将目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在目标车辆内的显示器显示的导航地图上。
可选的，装置还包括第二提醒模块，第二提醒模块被配置为：
当发出目标音频信号的对象的位置信息和目标车辆的位置信息满足预设条件，则在目标车辆显示器上显示提醒消息，提醒消息用于指示驾驶人员需要控制目标车辆让行对象。
可选的，装置还包括播放模块，播放模块被配置为：
如果目标音频信号的类别为第二类别，则控制目标车辆内的音响播放子音频信号，第二类别的音频信号为人类发出的音频信号。
可选的，装置还包括去噪模块，去噪模块被配置为：
将音频信号包括的至少一个子音频信号与噪声音频库中的每个噪声音频信号进行相似度计算，得到多个噪声相似度；
将与噪声音频信号的噪声相似度大于预设数值的子音频信号滤除。
可选的，目标车辆上安装有麦克风阵列，其中，麦克风阵列中的每个麦克风安装在目标车辆上的不同方向上；
显示模块，被配置为：
基于麦克风矩阵中的每个麦克风接收到目标音频信号的时间，确定每两个麦克风接收目标音频信号的时间差；
基于每两个麦克风接收目标音频信号的时间差，确定发出目标音频信号的对象的位置信息。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来程序代码相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种车辆提醒的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆外的音频信号；
获得所述音频信号中的至少一个子音频信号对应的频率波形和噪声音频库中的每个噪声音频信号对应的频率波形，进行相似度计算，得到多个噪声相似度，将噪声相似度大于预设数值的子音频信号的频率波形在所述音频信号中滤除；
确定所述音频信号中是否包含目标音频信号，包括：确定所述音频信号所包括的至少一个子音频信号中每个子音频信号对应的频率波形，将每个子音频信号的频率波形分别和参考音频库中的每个参考音频信号对应的频率波形进行相似度计算，得到多个相似度；在多个相似度中，判断是否存在大于预设数值的目标相似度；如果存在所述目标相似度，则确定所述音频信号包含所述目标音频信号；如果不存在所述目标相似度，则确定所述音频信号不包含所述目标音频信号，所述目标音频信号为在所述目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号；
当所述音频信号包含所述目标音频信号时，获取所述目标相似度对应的目标参考音频信号和目标音频信号，确定所述目标参考音频信号的类别；若所述目标参考音频信号的类别为第一类别，第一类别的音频信号为车辆发出的音频信号，确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，并基于发出所述目标音频信号的对象的位置信息，将所述目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在所述目标车辆内的显示器显示的导航地图上；当发出所述目标音频信号的对象在所述目标车辆的后方的预设距离内，则在所述目标车辆的显示器上显示提醒消息，所述提醒消息用于指示驾驶人员需要控制所述目标车辆让行所述对象；如果所述目标音频信号为人类发出的，则控制所述目标车辆内的音响播放所述音频信号；
当所述音频信号不包括目标音频信号时，忽略所述音频信号；
其中，所述确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，包括：
当检测到目标麦克风接收到的音频信号存在所述目标音频信号时，确定所述目标麦克风接收到所述目标音频信号的时间；将所述目标麦克风接收到所述目标音频信号的时间与预设时间相加，确定检测时间的上限；将所述目标麦克风接收到所述目标音频信号的时间与预设时间相减，确定检测时间的下限，确定检测时间范围；获取处于所述检测时间范围内的其他麦克风的音频信号，并基于所述目标音频信号对所述其他麦克风的音频信号进行检测，获取所述其他麦克风的音频信号中分别包括的目标音频信号，确定出所述其他麦克风的音频信号中包括的目标音频信号对应的时间，进而确定出所述其他麦克风接收到目标音频信号的时间；基于每两个麦克风接收到所述目标音频信号的时间差；基于所述时间差，确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，其中，所述目标麦克风和其他麦克风均为安装在目标车辆上的麦克风阵列中的麦克风，所述目标麦克风的音频信号为实时检测，其他麦克风的音频信号为随机检测，但被存储；
所述方法还包括：每当目标车辆接收到熄火指令之后，将所述目标车辆存储的音频信号进行删除。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述麦克风阵列中的每个麦克风安装在所述目标车辆上的不同方向上。
3.一种车辆提醒的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取目标车辆外的音频信号；
去噪模块，被配置为获得所述音频信号中的至少一个子音频信号对应的频率波形和噪声音频库中的每个噪声音频信号对应的频率波形，进行相似度计算，得到多个噪声相似度，将噪声相似度大于预设数值的子音频信号的频率波形在所述音频信号中滤除；
确定模块，被配置为确定所述音频信号中是否包含目标音频信号，所述目标音频信号为在所述目标车辆外发生预设事件时产生的音频信号；
所述确定模块，具体被配置为：确定所述音频信号所包括的至少一个子音频信号中每个子音频信号对应的频率波形，将每个子音频信号的频率波形分别和参考音频库中的每个参考音频信号对应的频率波形进行相似度计算，得到多个相似度；在多个相似度中，判断是否存在大于预设数值的目标相似度；如果存在所述目标相似度，则确定所述音频信号包含所述目标音频信号；如果不存在所述目标相似度，则确定所述音频信号不包含所述目标音频信号；
显示模块，被配置为当所述音频信号包含所述目标音频信号时，获取所述目标相似度对应的目标参考音频信号和目标音频信号，确定所述目标参考音频信号的类别；若所述目标参考音频信号的类别为第一类别，第一类别的音频信号为车辆发出的音频信号，确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，并基于发出所述目标音频信号的对象的位置信息，将所述目标参考音频信号对应的视觉标识闪烁显示在所述目标车辆内的显示器显示的导航地图上；
第二提醒模块，被配置为当所述目标参考音频信号的类别为第一类别，且发出所述目标音频信号的对象在所述目标车辆的后方的预设距离内，则在所述目标车辆的显示器上显示提醒消息，所述提醒消息用于指示驾驶人员需要控制所述目标车辆让行所述对象；
播放模块，被配置为如果所述目标音频信号为人类发出的音频信号，则控制所述目标车辆内的音响播放所述音频信号；
忽略模块，被配置为当所述音频信号不包括目标音频信号时，忽略所述音频信号；
其中，所述确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，包括：
当检测到目标麦克风接收到的音频信号存在所述目标音频信号时，确定所述目标麦克风接收到所述目标音频信号的时间；将所述目标麦克风接收到所述目标音频信号的时间与预设时间相加，确定检测时间的上限；将所述目标麦克风接收到所述目标音频信号的时间与预设时间相减，确定检测时间的下限，确定检测时间范围；获取处于所述检测时间范围内的其他麦克风的音频信号，并基于所述目标音频信号对所述其他麦克风的音频信号进行检测，获取所述其他麦克风的音频信号中分别包括的目标音频信号，确定出所述其他麦克风的音频信号中包括的目标音频信号对应的时间，进而确定出所述其他麦克风接收到目标音频信号的时间；基于每两个麦克风接收到所述目标音频信号的时间差；基于所述时间差，确定发出所述目标音频信号的对象的位置信息，其中，所述目标麦克风和其他麦克风均为安装在目标车辆上的麦克风阵列中的麦克风，所述目标麦克风的音频信号为实时检测，其他麦克风的音频信号为随机检测，但被存储；
所述装置还被配置为：每当目标车辆接收到熄火指令之后，将所述目标车辆存储的音频信号进行删除。
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