CN112918377A - 一种停车开门预警的控制方法、控制器、系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种停车开门预警的控制方法、控制器、系统及车辆，其中应用于预警控制器的控制方法包括：获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。本发明的技术方案通过至少两种雷达系统获取环境信息提高了信息的准确性，通过分等级并用氛围灯进行提示使得前排的乘员以及后排的乘员，均能准确获知报警提示，判断从所在侧下车是否存在安全风险，进而提高乘员下车时的安全性，同时与车辆上原有的系统例如车身控制系统相融合，有利于减少成本。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种停车开门预警的控制方法、控制器、系统及车辆。
背景技术
随着经济与技术的快速发展，社会生活水平的逐渐提高；机动车辆已经成为人们日常生活中最重要的代步工具之一。然而随着汽车保有量的急剧增加，汽车运行安全要求也越来越高。车辆实际使用过程中，停靠车辆的驾驶员或乘员在开门下车时，容易忽视后方交通状况，而突然直接打开车门，造成与后方车辆、行人等发生碰撞；对自车乘员、车门及其它交通参与者造成损伤。
目前已有部分量产车型开发并搭载了停车开门预警系统(Door Open WarningSystem，简称DOW)，但现有量产停车开门预警系统主要存在以下问题：
1)环境感知信息来源单一、目标探测精准度不足。现有停车开门预警系统基本采用毫米波雷达感知自车后方道路交通信息，由于毫米波雷达自身的局限性，如竖直角度探测范围小、近距离探测精度不足等，导致自车静止时近距离目标探测精准度不足；
2)报警信息单一、交互提示不明显。现有停车开门预警系统基本采用外后视镜灯光报警和车内声音报警，但是除驾驶员外，车内其他乘员很难观察到外后视镜报警灯光，并且车内后排座椅成员也难以听到仪表等发出的报警音，导致系统报警提示效果受限。
3)系统独立、缺乏与整车关联系统的集成融合，导致系统能耗大、成本高。现有停车开门预警系统基本是独立于整车相关系统的，如使用独自的车门传感器、独立的报警音装置等。
发明内容
本发明实施例要达到的技术目的是提供一种停车开门预警的控制方法、控制器、系统及车辆，用以解决当前停车开门预警系统准确性差且提醒效果差的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种停车开门预警的控制方法，应用于预警控制器，包括：
获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；
根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；
根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。
具体地，如上所述的控制方法，雷达系统中的雷达种类包括：毫米波雷达和超声波雷达。
优选地，如上所述的控制方法，根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级的步骤包括：
根据环境信息确定车辆目标侧是否存在危险，得到第一判断结果；
当目标侧存在危险时，根据车门开闭信息判断目标侧的车门是否打开，得到第二判断结果；
根据第一判断结果和/或第二判断结果，确定目标侧的车门预警等级。
具体地，如上所述的控制方法，根据第一判断结果和/或第二判断结果，确定目标侧的车门预警等级的步骤包括：
当第一判断结果表示目标侧无危险时，确定目标侧的车门预警等级为第一等级；
当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的车门均处于关闭状态时，确定目标侧的车门预警等级为第二等级；
当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的至少一个车门处于开启状态时，确定目标侧的车门预警等级为第三等级。
进一步的，如上所述的控制方法，根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号的步骤包括：
当目标侧的车门预警等级为第一等级时，不产生报警信号；
当目标侧的车门预警等级为第二等级时，产生第一目标报警信号，第一目标报警信号用于控制目标侧对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第一显示方式点亮；
当目标侧的车门预警等级为第三等级时，产生第二目标报警信号，第二目标报警信号用于控制目标侧中处于开启状态的车门对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第二显示方式点亮，并控制目标侧中处于关闭状态的车门对应的门板氛围灯以第一显示方式点亮。
具体地，如上所述的控制方法，控制方法还包括：发送报警信号至仪表系统，第二目标报警信号还用于控制仪表系统启动声音报警。
本发明的另一优选实施例还提供了一种预警控制器，包括：
获取模块，用于获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；
第一处理模块，用于根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；
第二处理模块，用于根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。
优选地，如上所述的预警控制器，第一处理模块包括：
第一处理单元，用于根据环境信息确定车辆目标侧是否存在危险，得到第一判断结果；
第二处理单元，用于当目标侧存在危险时，根据车门开闭信息判断目标侧的车门是否打开，得到第二判断结果；
第三处理单元，用于根据第一判断结果和/或第二判断结果，确定目标侧的车门预警等级。
具体地，如上所述的预警控制器，第三处理单元包括：
第一处理子单元，用于当第一判断结果表示目标侧无危险时，确定目标侧的车门预警等级为第一等级；
第二处理子单元，用于当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的车门均处于关闭状态时，确定目标侧的车门预警等级为第二等级；
第三处理子单元，用于当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的至少一个车门处于开启状态时，确定目标侧的车门预警等级为第三等级。
进一步的，如上所述的预警控制器，第二处理模块包括：
第四处理单元，用于当目标侧的车门预警等级为第一等级时，不产生报警信号；
第五处理单元，用于当目标侧的车门预警等级为第二等级时，产生第一目标报警信号，第一目标报警信号用于控制目标侧对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第一显示方式点亮；
第六处理单元，用于当目标侧的车门预警等级为第三等级时，产生第二目标报警信号，第二目标报警信号用于控制目标侧中处于开启状态的车门对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第二显示方式点亮，并控制目标侧中处于关闭状态的车门对应的门板氛围灯以第一显示方式点亮。
具体地，如上所述的预警控制器，还包括：第三处理模块，用于发送报警信号至仪表系统，第二目标报警信号还用于控制仪表系统启动声音报警。
本发明的再一优选实施例还提供了一种停车开门预警系统，包括：雷达系统、车身控制系统、氛围灯控制装置、外后视镜控制装置以及如上所述的预警控制器；
预警控制器分别与雷达系统、车身控制系统、氛围灯控制装置以及外后视镜控制装置，且雷达系统设置有至少两种。
具体地，如上所述的停车开门预警系统，还包括：仪表系统，其中仪表系统与预警控制器连接。
本发明的再一优选实施例还提供了一种车辆，包括如上所述的停车开门预警系统。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种停车开门预警的控制方法、控制器、系统及车辆，至少具有以下有益效果：
在本发明的实施例中，预警控制器在车辆处于停车状态时，会获取至少两种雷达系统监测到的环境信息尤其是来自车辆后方的环境信息，以及车身控制系统监测到的车门开闭信息，并根据环境信息以及车门开闭信息确定车辆每一侧的车门预警等级，即根据环境信息和车门开闭信息将车辆每一侧的车门预警情况进行分级，并生成对应的报警信号，发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置，分别控制车内的氛围灯和车外的外后视镜报警灯点亮，使得前排的乘员以及后排的乘员，均能准确获知报警提示，判断从所在侧下车是否存在安全风险，进而提高乘员下车时的安全性，同时与车辆上原有的系统例如车身控制系统相融合，有利于减少成本。其中，环境信息从至少两中雷达系统获取，通过增加环境信息的探测来源，弥补单一雷达系统探测信息时由于结构限制造成的探测距离和探测精度较低的缺陷，以及进而导致的因环境信息不准确使预警控制器判断结果不准确的问题。氛围灯在每一车门上均为单独设置，使得车内乘员能准确根据氛围灯的状态，确定该车门的安全性，提高了报警的精度。报警信号根据每一侧的车门预警等级生成，即将车辆两侧的报警信号分离开来，使得每一侧能进行单独报警，有利于进一步保证报警的准确性。
附图说明
图1为本发明的停车开门预警的控制方法的流程示意图之一；
图2为本发明的停车开门预警的控制方法的流程示意图之二；
图3为本发明的预警控制器的结构示意图；
图4为本发明的停车开门预警系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
参见图1，本发明的一优选实施例提供了一种停车开门预警的控制方法，应用于预警控制器，包括：
步骤S101，获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；
步骤S102，根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；
步骤S103，根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。
在本发明的实施例中，预警控制器在车辆处于停车状态时，会获取至少两种雷达系统监测到的环境信息尤其是来自车辆后方的环境信息，以及车身控制系统监测到的车门开闭信息，并根据环境信息以及车门开闭信息确定车辆每一侧的车门预警等级，即根据环境信息和车门开闭信息将车辆每一侧的车门预警情况进行分级，并生成对应的报警信号，发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置，分别控制车内的氛围灯和车外的外后视镜报警灯点亮，使得前排的乘员以及后排的乘员，均能准确获知报警提示，判断从所在侧下车是否存在安全风险，进而提高乘员下车时的安全性，同时与车辆上原有的系统例如车身控制系统相融合，有利于减少成本。其中，环境信息从至少两中雷达系统获取，通过增加环境信息的探测来源，弥补单一雷达系统探测信息时由于结构限制造成的探测距离和探测精度较低的缺陷，以及进而导致的因环境信息不准确使预警控制器判断结果不准确的问题。氛围灯在每一车门上均为单独设置，使得车内乘员能准确根据氛围灯的状态，确定该车门的安全性，提高了报警的精度。报警信号根据每一侧的车门预警等级生成，即将车辆两侧的报警信号分离开来，使得每一侧能进行单独报警，有利于进一步保证报警的准确性。
具体地，预警控制器还会接收车身电子稳定系统发送的车轮转速信号和/或车速信号，并根据车轮转速信号和/或车速信号判断车辆当前是否处于停车状态。
具体地，如上所述的控制方法，雷达系统中的雷达种类包括：毫米波雷达和超声波雷达。其中，毫米波雷达具有体积小、电压低和全固态等特点，在能进行周围环境探测的同时，还有利于保证车辆的美观性，超声波雷达能够弥补毫米波雷达自身的局限性，例如：竖直角度探测范围小、近距离探测精度不足等，进而使得通过雷达系统探测到的环境信息的准确度得到提高。
参见图2，优选地，如上所述的控制方法，根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级的步骤S102包括：
步骤S201，根据环境信息确定车辆目标侧是否存在危险，得到第一判断结果；
步骤S202，当目标侧存在危险时，根据车门开闭信息判断目标侧的车门是否打开，得到第二判断结果；
步骤S203，根据第一判断结果和/或第二判断结果，确定目标侧的车门预警等级。
在本发明的实施例中，在确定每一侧的车门预警等级时，会将车辆的一侧作为目标侧，根据环境信息中关于目标侧周围的环境情况，尤其是后方是否有行人、车辆等情况，确定车辆目标侧是否存在危险，得到第一判断结果，若不存在危险则此时可安全下车；若存在危险，进而根据车门开闭信息判断目标侧的车门是否打开，得到第二判断结果，此时根据第一判断结果和第二判断结果，可预估从目标侧的每一车门下车的安全性，据此确定目标侧的车门预警等级，有利于保证预警的准确性。
具体地，如上所述的控制方法，根据第一判断结果和/或第二判断结果，确定目标侧的车门预警等级的步骤包括：
当第一判断结果表示目标侧无危险时，确定目标侧的车门预警等级均为第一等级；
当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的车门均处于关闭状态时，确定目标侧的车门预警等级为第二等级；
当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的至少一个车门处于开启状态时，确定目标侧的车门预警等级为第三等级。
在本发明的实施例中，当第一判断结果为目标侧无危险时，即乘员可安全从目标侧的任一车门下车，此时确定目标侧的车门预警等级为第一等级，当第一判断结果为目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的车门均处于关闭状态时，即虽然目标侧存在危险，但由于乘员暂时没有下车意图或下车意图不明显，此时危险程度较低，确定目标侧的车门预警等级为第二等级；当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的至少一个车门处于开启状态时，即目标侧存在危险且乘员具有下车意图，此时危险程度较高，确定目标侧的车门预警等级为第三等级。通过根据危险程度将车门预警等级划分为至少三级，在根据车门预警等级生成对应的报警信号时，可产生不同的报警信号，进而在发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置后，采用不同的报警方式，有利于乘员获知车门预警等级，并及时采取例如：等待、回车等安全措施，进而有利于保证乘员下车时的安全。
进一步的，如上所述的控制方法，根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号的步骤包括：
当目标侧的车门预警等级为第一等级时，不产生报警信号；
当目标侧的车门预警等级为第二等级时，产生第一目标报警信号，第一目标报警信号用于控制目标侧对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第一显示方式点亮；
当目标侧的车门预警等级为第三等级时，产生第二目标报警信号，第二目标报警信号用于控制目标侧中处于开启状态的车门对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第二显示方式点亮，并控制目标侧中处于关闭状态的车门对应的门板氛围灯以第一显示方式点亮。
在本发明的实施例中，当目标侧的车门预警等级为第一等级时，此时乘员可从目标侧安全下车，无需产生报警信号提醒乘员；
当目标侧的车门预警等级为第二等级时，此时乘员若开门下车存在危险，产生第一目标报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置，通过氛围灯控制装置控制目标侧的门板氛围灯以第一显示方式点亮，使得的乘员能直观的通过门板氛围灯确定当前侧存在危险，不宜下车，进而采取对应的安全措施保证乘员安全。同时通过外后视镜控制装置控制外后视镜报警灯以第一显示方式点亮，更便于驾驶员获知目标侧存在危险，便于人为提醒。
当目标侧的车门预警等级为第二等级时，此时乘员下车存在危险，且已开门准备下车的乘员的危险程度更高，此时产生第二目标报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置，通过氛围灯控制装置控制目标侧中处于开启状态的车门所对应的门板氛围灯以第二显示方式点亮，用于提示当前车门的危险程度较高，不宜下车，进而采取对应的安全措施保证乘员安全。同时通过外后视镜控制装置控制外后视镜报警灯以第一显示方式点亮，更便于驾驶员获知目标侧的危险程度较高，便于人为提醒。而目标侧中处于关闭状态的车门对应的门板氛围灯以第一显示方式点亮用于提醒目标侧中处于关闭状态的车门对应的乘员不要开门下车。
优选地，在本发明的实施例中，第一显示方式优选常亮显示，第二显示方式优选闪烁显示，通过闪烁显示比常亮显示能更好的刺激乘员的感官，进而起到强调的作用。可选地，本领域的技术人员可根据氛围灯的不同设置不同的显示方式，例如：某一色灯光常亮、多色灯光交替闪烁等。
具体地，如上所述的控制方法，控制方法还包括：发送报警信号至仪表系统，第二目标报警信号还用于控制仪表系统启动声音报警。
在本发明的实施例中，当控制方法还包括：发送报警信号至仪表系统时，仪表系统可根据报警信号通过声音进行报警，其中，进行报警的声音设备包括但不限于蜂鸣器、多媒体设备以及车喇叭等。优选地，在本发明中仅第二目标报警信号还用于控制仪表系统启动声音报警，有利于提高第二目标报警信号的重要程度。可选的，本领域的技术人员可根据第一目标报警信号和第二目标报警信号设置不同的声音报警。
参见图3，本发明的另一优选实施例还提供了一种预警控制器，包括：
获取模块301，用于获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；
第一处理模块302，用于根据环境信息以及车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；
第二处理模块303，用于根据每一侧的车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。
优选地，如上所述的预警控制器，第一处理模块302包括：
第一处理单元，用于根据环境信息确定车辆目标侧是否存在危险，得到第一判断结果；
第二处理单元，用于当目标侧存在危险时，根据车门开闭信息判断目标侧的车门是否打开，得到第二判断结果；
第三处理单元，用于根据第一判断结果和/或第二判断结果，确定目标侧的车门预警等级。
具体地，如上所述的预警控制器，第三处理单元包括：
第一处理子单元，用于当第一判断结果表示目标侧无危险时，确定目标侧的车门预警等级为第一等级；
第二处理子单元，用于当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的车门均处于关闭状态时，确定目标侧的车门预警等级为第二等级；
第三处理子单元，用于当第一判断结果表示目标侧存在危险，且第二判断结果表示目标侧的至少一个车门处于开启状态时，确定目标侧的车门预警等级为第三等级。
进一步的，如上所述的预警控制器，第二处理模块303包括：
第四处理单元，用于当目标侧的车门预警等级为第一等级时，不产生报警信号；
第五处理单元，用于当目标侧的车门预警等级为第二等级时，产生第一目标报警信号，第一目标报警信号用于控制目标侧对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第一显示方式点亮；
第六处理单元，用于当目标侧的车门预警等级为第三等级时，产生第二目标报警信号，第二目标报警信号用于控制目标侧中处于开启状态的车门对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第二显示方式点亮，并控制目标侧中处于关闭状态的车门对应的门板氛围灯以第一显示方式点亮。
具体地，如上所述的预警控制器，还包括：第三处理模块，用于发送报警信号至仪表系统，第二目标报警信号还用于控制仪表系统启动声音报警。
本发明的预警控制器的实施例是与上述停车开门预警的控制方法的实施例对应的预警控制器，上述控制方法的实施例中的所有实现手段均适用于该预警控制器的实施例中，也能达到相同的技术效果。
参见图4，本发明的再一优选实施例还提供了一种停车开门预警系统，包括：雷达系统401、车身控制系统402、氛围灯控制装置403、外后视镜控制装置404以及如上所述的预警控制器405；
预警控制器405分别与雷达系统401、车身控制系统402、氛围灯控制装置403以及外后视镜控制装置404，且雷达系统401设置有至少两种。
在本发明的实施例中，预警控制器405分别与车身控制系统401、氛围灯控制装置402、外后视镜控制装置403以及至少两种雷达系统404连接，再执行上述控制方法时，能根据车辆周围的不同环境状况以及不同的开门状况，通过不同的报警方式对车内乘员进行提示，有利于降低乘员下车时的危险系数，进而提高乘员下车时的安全性。
具体地，如上所述的停车开门预警系统，还包括：仪表系统406，其中仪表系统406与预警控制器405连接。
在本发明的实施例中，与预警控制器405连接的仪表系统406，还可根据预警控制器405发送的报警信号通过声音进行报警，进一步提高了乘员下车时的安全性。
本发明的再一优选实施例还提供了一种车辆，包括如上所述的停车开门预警系统。
在本发明的实施例中，车辆包括如上所述的停车开门预警系统，使得车内乘员在下车时，若存在安全风险会得到车内灯光和/或声音的提示，有利于提高乘员下车时的安全性。
需要说明的是，本申请中所述的乘员为车内的所有人员包括驾驶员。
此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种停车开门预警的控制方法，应用于预警控制器，其特征在于，包括：
获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；
根据所述环境信息以及所述车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；
根据每一侧的所述车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述雷达系统中的雷达种类包括：毫米波雷达和超声波雷达。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述环境信息以及所述车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级的步骤包括：
根据所述环境信息确定车辆目标侧是否存在危险，得到第一判断结果；
当所述目标侧存在危险时，根据所述车门开闭信息判断所述目标侧的车门是否打开，得到第二判断结果；
根据所述第一判断结果和/或所述第二判断结果，确定所述目标侧的所述车门预警等级。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一判断结果和/或所述第二判断结果，确定所述目标侧的所述车门预警等级的步骤包括：
当所述第一判断结果表示所述目标侧无危险时，确定所述目标侧的所述车门预警等级为第一等级；
当所述第一判断结果表示所述目标侧存在危险，且第二判断结果表示所述目标侧的车门均处于关闭状态时，确定所述目标侧的所述车门预警等级为第二等级；
当所述第一判断结果表示所述目标侧存在危险，且第二判断结果表示所述目标侧的至少一个车门处于开启状态时，确定所述目标侧的所述车门预警等级为第三等级。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据每一侧的所述车门预警等级，生成对应的报警信号的步骤包括：
当所述目标侧的所述车门预警等级为第一等级时，不产生所述报警信号；
当所述目标侧的所述车门预警等级为第二等级时，产生第一目标报警信号，所述第一目标报警信号用于控制所述目标侧对应的门板氛围灯以及外后视镜报警灯以第一显示方式点亮；
当所述目标侧的车门预警等级为第三等级时，产生第二目标报警信号，所述第二目标报警信号用于控制所述目标侧中处于开启状态的车门对应的所述门板氛围灯以及所述外后视镜报警灯以第二显示方式点亮，并控制所述目标侧中处于关闭状态的车门对应的所述门板氛围灯以所述第一显示方式点亮。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：发送所述报警信号至仪表系统，所述第二目标报警信号还用于控制所述仪表系统启动声音报警。
7.一种预警控制器，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取停车状态下至少两种雷达系统监测到的环境信息以及车身控制系统监测到的车门开闭信息；
第一处理模块，用于根据所述环境信息以及所述车门开闭信息，确定车辆每一侧的车门预警等级；
第二处理模块，用于根据每一侧的所述车门预警等级，生成对应的报警信号，并发送至氛围灯控制装置和外后视镜控制装置。
8.一种停车开门预警系统，其特征在于，包括：雷达系统、车身控制系统、氛围灯控制装置、外后视镜控制装置以及如权利要求7所述的预警控制器；
所述预警控制器分别与所述雷达系统、所述车身控制系统、所述氛围灯控制装置以及所述外后视镜控制装置，且所述雷达系统设置有至少两种。
9.根据权利要求8所述的停车开门预警系统，其特征在于，还包括：仪表系统，其中所述仪表系统与所述预警控制器连接。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的停车开门预警系统。
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