CN113829994A - 基于车外鸣笛声的预警方法、装置、汽车及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车安全技术领域，本发明公开了一种基于车外鸣笛声的预警方法、装置、汽车及介质，所述方法包括：根据第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置；将第一车辆的车身雷达调整至面对声源位置，通过第一车辆的车身雷达确定第二车辆的当前车速以及第一车辆与第二车辆之间的第一相对距离；在根据声源位置、第二车辆的当前车速以及第一相对距离确定第一车辆存在安全风险之后，通过预设预警方式进行安全预警。本发明通过第一车辆的车身雷达确定第二车辆运动参数的精准度高，且在第一车辆存在安全风险时可以及时预警，方便驾驶员在车辆驾驶过程做出及时准确的驾驶判断，大大提升了安全系数。

Description

基于车外鸣笛声的预警方法、装置、汽车及介质

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体涉及一种基于车外鸣笛声的预警方法、装置、汽车及介质。

背景技术

驾驶员在车辆驾驶过程中经常会将车窗关闭，密闭的车内容易隔绝外界声音，使得在驾驶过程中，驾驶员有时无法听到周边车辆鸣笛的警示声，导致不必要的安全事故发生。现有技术中存在通过环境声音确定车辆方向和位置的方案，但该方案仅通过环境声音确定鸣笛车辆的方向和位置，其判断误差较大；同时，驾驶员在紧急情况下，可能无法及时根据方向和位置准确执行针对鸣笛车辆的危机应对措施，因此，上述方案同样存在安全风险。

发明内容

本发明实施例提供一种基于车外鸣笛声的预警方法、装置、汽车及介质，解决了现有技术中驾驶员无法及时执行针对鸣笛车辆的危机应对措施的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于车外鸣笛声的预警方法，包括：

获取第一车辆的声音采集设备采集的车外声源信息，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声；

根据所述第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置；所述第二车辆为与所述第一车辆距离最近的车辆；

将所述第一车辆的车身雷达调整至面对所述声源位置，通过所述第一车辆的车身雷达确定所述第二车辆的当前车速以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一相对距离；

在根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险之后，通过预设预警方式进行安全预警。

本发明还提供了一种基于车外鸣笛声的预警装置，包括控制器、声音采集设备、车内显示装置、车内扬声器和车顶雷达；所述声音采集设备和所述车顶雷达设置在第一车辆的车顶；所述控制器、所述车内显示装置和所述车内扬声器设置在所述第一车辆内；所述控制器连接所述声音采集设备、车内显示装置、车内扬声器和车顶雷达；所述控制器用于执行所述的基于车外鸣笛声的预警方法。

本发明还提供了一种汽车，包括所述基于车外鸣笛声的预警装置。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现所述的基于车外鸣笛声的预警方法。

本发明提供的基于车外鸣笛声的预警方法、装置、汽车及介质，本发明可以根据第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置；将所述第一车辆的车身雷达调整至面对所述声源位置，通过第一车辆的车身雷达确定第二车辆的当前车速以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一相对距离；在根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定第一车辆存在安全风险之后，通过预设预警方式进行安全预警。本发明可以通过车外鸣笛声对第二车辆对应的声源位置进行定位，之后，通过对准该声源位置的第一车辆的车身雷达所确定的第一相对距离以及第二车辆的当前车速精准度高，并且，本发明还可以识别第一车辆是否存在安全风险，并在第一车辆存在安全风险时通过预设预警方式进行安全预警，方便驾驶员在车辆驾驶过程做出及时准确的驾驶判断，进而根据安全预警执行风险处理措施，大大提升了驾驶安全系数。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中基于车外鸣笛声的预警方法的流程图；

图2是本发明一实施例中基于车外鸣笛声的预警装置的模块图；

图3是本发明一实施例中计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在一实施例中，如图1所示，提供了一种基于车外鸣笛声的预警方法，包括以下步骤S10-S40：

S10，获取第一车辆的声音采集设备采集的车外声源信息，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声；可理解地，本发明的第一车辆上设有控制器、声音采集设备、车内显示装置、车内扬声器和车顶雷达；所述声音采集设备和所述车顶雷达设置在第一车辆的车顶；所述控制器、所述车内显示装置和所述车内扬声器设置在所述第一车辆内；所述控制器连接所述声音采集设备、车内显示装置、车内扬声器和车顶雷达；其中，声音采集设备包括但不限定于为所述第一车辆的车顶的左麦克风和右麦克风；车内显示装置包括但不限定于为第一车辆的车内仪表盘或其他显示屏幕等，第一车辆上还设有用于播报声音的声音播报设备，比如设置在车内的左前扬声器和右前扬声器。其中，左麦克风和右麦克风获取的车外声源信息以及车顶雷达的雷达信号通过线束传递给控制器。

其中，声音采集设备用于采集第一车辆之外的车外声源信息(该过程中，左麦克风和右麦克风同时实时采集车外环境声音并转化为电信号，转化后的电信号即为车外声源信息)，在车外声源信息中包含符合预设要求的车外鸣笛声(也即除第一车辆之外的其他车辆的鸣笛声)时，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声。上述符合预设要求是指，车外鸣笛声具有属于预设频率范围内的声音频率以及属于预设声压范围内的声压，因此，可以根据预设频率范围和预设声压范围确定车外声源信息中是否包含符合预设要求的车外鸣笛声，并根据预设频率范围和预设声压范围过滤并提取车外声源信息中的车外鸣笛声。

S20，根据所述第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置；所述第二车辆为与所述第一车辆距离最近的车辆；可理解地，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声之后，由于该车外鸣笛声中可能包含对应于多个除第一车辆之外的其他车辆对应的声源(也即，可能同时存在多辆车进行鸣笛)，此时，需要对该车外鸣笛声中的每一个声源均确进行定位，进而确定距离第一车辆最近的第二车辆的声源位置，作为优选，在本发明中，可以通过ManyEars技术中的声源定位运算对上述的各个声源进行定位，以获取各声源的声源位置，进而确定第二车辆的声源位置(也即第二车辆所处位置)。

S30，将所述第一车辆的车身雷达调整至面对所述声源位置，通过所述第一车辆的车身雷达确定所述第二车辆的当前车速以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一相对距离；可理解地，在将第一车辆的车身雷达调整至面对所述第二车辆的声源位置之后，通过车身雷达可以直接获取第一车辆和第二车辆之间的相对速度以及第一相对距离，进而，由于第一车辆的当前车速可以直接获取到，因此，根据第一车辆的当前车速以及第一车辆和第二车辆之间的相对速度，即可确定第二车辆的当前车速。且由于车身雷达的测量精准，该车身雷达又正对第二车辆的声源位置，因此，对于上述相对速度、第一相对距离以及第二车辆的当前车速等均可以实现精确测量。

S40，在根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险之后，通过预设预警方式进行安全预警。

在该步骤中，可以根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离等参数识别第一车辆是否存在安全风险，并在第一车辆存在安全风险时通过预设预警方式进行安全预警。作为优选，所述步骤S40中，所述通过预设预警方式进行安全预警，包括：通过所述第一车辆的车内扬声器播报安全风险信息；或/和通过所述第一车辆的车内显示界面显示所述安全风险信息。也即，在一实施例中，可以在第一车辆的车内通过车内扬声器对驾驶员进行声音播报安全风险信息的方式预警；而在另一实施例中，可以将安全风险信息显示在仪表盘等车内显示装置的车内显示界面。可理解地，该安全风险信息可以包括上述所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离，或者根据上述参数确定的可能碰撞的时长等任何需要驾驶员明确的信息。其中，控制器可以将安全风险信息通过CAN总线传递给车内显示装置和车内扬声器。

本发明可以通过车外鸣笛声对第二车辆对应的声源位置进行定位，之后，通过对准该声源位置的第一车辆的车身雷达所确定的第一相对距离以及第二车辆的当前车速精准度高，并且，本发明还可以识别第一车辆是否存在安全风险，并在第一车辆存在安全风险时通过预设预警方式进行安全预警，方便驾驶员在车辆驾驶过程做出及时准确的驾驶判断，进而根据安全预警执行风险处理措施，大大提升了驾驶安全系数。

在一实施例中，所述声音采集设备包括所述第一车辆的左麦克风和右麦克风；所述车外声源信息包括第一声源信息和第二声源信息；所述步骤S10中，所述获取第一车辆的声音采集设备采集的车外声源信息，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声，包括：

获取所述第一车辆的左麦克风实时采集的第一声源信息，以及所述第一车辆的右麦克风实时采集第二声源信息；也即，通过第一车辆的车顶的左麦克风和右麦克风，可以同时捕抓多个声源的声源信息。

自所述第一声源信息和所述第二声源信息中，提取声音频率在预设频率范围内且声压在预设声压范围内的声音信息，并将提取出的声音信息记录为第一车辆的车外鸣笛声；所述车外鸣笛声包含至少一组声源数据，一组声源数据包括与同一个声源对应的一个第一声源信息和一个第二声源信息。由于鸣笛的汽车喇叭均具有固定的预设频率范围和预设声压范围，因此，可以通过滤波器滤除预设频率范围和预设声压范围之外的其他声音，进而获取第一车辆的车外鸣笛声，以提升最终计算出的第二车辆的速度、相对距离等参数的准确度，进而提升预警的准确程度。可理解地，通过与同一个声源对应的一组生源数据中的第一声源信息和第二声源信息，可以确定该声源的声源位置。在一实施例中，所述步骤S20中，所述根据所述第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置，包括：

通过声达时延差算法定位与所述第一车辆的车外鸣笛声中每一组声源数据分别对应的声源，以确定各所述声源的声源位置；在该步骤中，第一车辆的左麦克风以及右麦克风的麦克风阵列的每个阵元，均可接收到来自于同一个声源的目标信号，因此，通过各阵元接收到的来自同一个声源的各路目标信号之间的相关函数，可以确定左麦克风和右麦克风的目标信号之间的时延，进而确定该声源的声源位置。获取所述第一车辆的当前位置；可理解地，第一车辆的当前位置可以自第一车辆的定位系统直接获取。

根据所述第一车辆的当前位置与各所述声源的声源位置，确定所述第一车辆与各所述声源之间的第二相对距离，将与数值最小的第二相对距离对应的所述声源的声源位置记录为第二车辆的声源位置。

在该实施例中，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声之后，由于该车外鸣笛声中可能包含对应于多个除第一车辆之外的其他车辆对应的声源(也即，可能同时存在多辆车进行鸣笛)，此时，需要对该车外鸣笛声中的每一个声源均确进行定位，进而确定距离第一车辆最近的第二车辆的声源位置(也即与数值最小的第二相对距离对应的所述声源的声源位置)。也即，首先需要确定离第一车辆最近的第二车辆两者之间发生风险的风险等级并进行预警；可理解地，在该步骤之后，亦可以继续获取与其他的第二相对距离对应的其他声源，并根据上述步骤S20之后的步骤执行基于车外鸣笛声的预警方法，以对第一车辆与其他声源对应的其他车辆之间可能存在的安全风险进行预警。

在一实施例中，所述步骤S30之后，也即所述将所述第一车辆的车身雷达调整至面对所述声源位置，通过所述第一车辆的车身雷达确定所述第二车辆的当前车速以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一相对距离之后，还包括：

将所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离展示在所述第一车辆的预设车内显示界面。在该步骤中，不管是否存在安全风险，在获取上述声源位置、第二车辆的当前车速以及第一相对距离之后，均可以以不同形式(比如不同样式、颜色、大小的图片或者文字)显示不同的参数，以达到可以醒目提示的效果，驾驶员可以根据上述显示内容，调整行驶策略。其中，控制器可以将获取的声源位置、第二车辆的当前车速以及第一相对距离通过CAN总线传递给车内显示装置，以便于在车内显示装置(比如仪表盘)的显示界面上进行显示提醒。

在一实施例中，所述步骤S40中，所述根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险，包括：

在满足预设警示条件时，确定所述第一车辆存在安全风险；其中，所述预设警示条件为以下条件中的任意一项或多项：

所述第一相对距离小于或等于预设安全距离；

所述第二车辆的当前车速超过预设警示车速；

在获取第一车辆的当前车速之后，根据所述声源位置、所述第一车辆的当前车速、所述第二车辆的当前车速和所述第一相对距离，确定所述第一车辆与所述第二车辆将在警示时间点发生碰撞；所述警示时间点与当前时间点之间的时间差小于或等于预设警示时长。

在该实施例中，在所述第一相对距离小于或等于预设安全距离(可理解地，该预设安全距离可以根据需求设定；比如，该预设安全距离优选为5m)时，表明第二车辆与第一车辆之间的距离过近，此时，第一车辆存在安全风险，需要对其进行安全预警；同理，在所述第二车辆的当前车速超过预设警示车速时，说明该第二车辆可能失控，此时，与其距离较近的第一车辆存在安全风险，需要对其进行安全预警；可理解地，该预设警示速度可以根据需求设定；此外，还可以根据所述声源位置、所述第一车辆的当前车速(可以直接获取)、所述第二车辆的当前车速和所述第一相对距离，确定所述第一车辆与所述第二车辆将在警示时间点发生碰撞；所述警示时间点与当前时间点之间的时间差小于或等于预设警示时长；可理解地，该预设警示时长可以根据需求设定；也即，在根据以上参数确定第一车辆和第二车辆可能发生碰撞，且可能发生碰撞的警示时间点距离当前时间点小于预设警示时长时，说明很快将可能发生碰撞，需要对其进行安全预警。可理解地，本发明中可能需要进行安全警示的情况并不限定于上述三种，且各种安全警示的情况可能会同时存在。

在一实施例中，所述步骤S40中，所述根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险之后，还包括：

获取所述安全风险的风险类型，自预设的风险-措施表中确定与所述风险类型对应的风险处理措施以及风险等级；也即，根据上述不同的预设警示条件及其在不同情况下的紧急程度，可以设定风险等级，进而根据不同的风险等级进行风险处理；比如，在风险类型为第一相对距离小于或等于预设安全距离时，此时，设定预设安全距离为5m，若所述第一相对距离小于或等于5m，即可进行安全预警；此时，风险等级可以设定如下：在第一相对距离小于1m时，风险等级为2级；而在第一相对距离小于5m但大于或等于1m时，风险等级为1级，其中，2级的风险程度大于1级。以此类推，根据其他预设警示条件，亦可同理设置不同的风险等级以及与其对应的风险处理措施，比如，制动或者是根据第一相对距离和第二车辆的声源位置避开所述第二车辆等。

在所述风险等级超过预设级别阈值时，执行与所述风险类型对应的风险处理措施。所述预设级别阈值可以根据需求设定，比如，在上一步骤的实施例中，若风险类型为：所述第一相对距离小于或等于预设安全距离，且所述第二车辆的当前车速超过预设警示车速。设定预设级别阈值为2级，设定预设安全距离为5m，设定风险等级为：在第一相对距离为1-5m，且所述第二车辆的当前车速超过预设警示车速时，风险等级为4级；此时，若发生第一相对距离为4m，且所述第二车辆的当前车速超过预设警示车速的情况，则可以执行与该风险类型对应的风险处理措施，比如，根据第一相对距离和第二车辆的声源位置自动避开所述第二车辆等措施。

在一实施例中，如图2所示，提供一种基于车外鸣笛声的预警装置，该基于车外鸣笛声的预警装置与上述实施例中基于车外鸣笛声的预警方法对应。所述基于车外鸣笛声的预警装置，包括控制器11、声音采集设备12、车内显示装置13、车内扬声器14和车顶雷达15；所述声音采集设备12和所述车顶雷达15设置在第一车辆的车顶；所述控制器11、所述车内显示装置13和所述车内扬声器14设置在所述第一车辆内；所述控制器11连接所述声音采集设备12、车内显示装置13、车内扬声器14和车顶雷达15；所述控制器11用于执行上述基于车外鸣笛声的预警方法。其中，左麦克风和右麦克风获取的车外声源信息以及车顶雷达15的雷达信号通过线束传递给控制器11。本发明的上述预警装置可以通过车外鸣笛声对第二车辆对应的声源位置进行定位，之后，通过对准该声源位置的第一车辆的车身雷达所确定的第一相对距离以及第二车辆的当前车速精准度高，并且，本发明还可以识别第一车辆是否存在安全风险，并在第一车辆存在安全风险时通过预设预警方式进行安全预警，方便驾驶员在车辆驾驶过程做出及时准确的驾驶判断，进而根据安全预警执行风险处理措施，大大提升了驾驶安全系数。

关于基于车外鸣笛声的预警装置的具体限定可以参见上文中对于基于车外鸣笛声的预警方法的限定，在此不再赘述。上述基于车外鸣笛声的预警装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。可理解地，上述基于车外鸣笛声的预警装置安装在汽车中。

在一实施例中，提供一种汽车，包括上述基于车外鸣笛声的预警装置。

在一实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机可读指令和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种的基于车外鸣笛声的预警方法。

在一实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述的基于车外鸣笛声的预警方法。所述计算机设备可以是指汽车的控制模块，亦可以是指设置在汽车之外并与所述汽车通信连接的计算机设备。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述的基于车外鸣笛声的预警方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元或模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆的声音采集设备采集的车外声源信息，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声；

根据所述第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置；所述第二车辆为与所述第一车辆距离最近的车辆；

将所述第一车辆的车身雷达调整至面对所述声源位置，通过所述第一车辆的车身雷达确定所述第二车辆的当前车速以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一相对距离；

在根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险之后，通过预设预警方式进行安全预警。

2.如权利要求1所述的基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，所述声音采集设备包括所述第一车辆的左麦克风和右麦克风；所述车外声源信息包括第一声源信息和第二声源信息；

所述获取第一车辆的声音采集设备采集的车外声源信息，从所述车外声源信息中提取第一车辆的车外鸣笛声，包括：

获取所述第一车辆的左麦克风实时采集的第一声源信息，以及所述第一车辆的右麦克风实时采集第二声源信息；

自所述第一声源信息和所述第二声源信息中，提取声音频率在预设频率范围内且声压在预设声压范围内的声音信息，并将提取出的声音信息记录为第一车辆的车外鸣笛声；所述车外鸣笛声包含至少一组声源数据，一组声源数据包括与同一个声源对应的一个第一声源信息和一个第二声源信息。

3.如权利要求2所述的基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车外鸣笛声确定第二车辆的声源位置，包括：

通过声达时延差算法定位与所述第一车辆的车外鸣笛声中每一组声源数据分别对应的声源，以确定各所述声源的声源位置；

获取所述第一车辆的当前位置；

根据所述第一车辆的当前位置与各所述声源的声源位置，确定所述第一车辆与各所述声源之间的第二相对距离，将与数值最小的第二相对距离对应的所述声源的声源位置记录为第二车辆的声源位置。

4.如权利要求1所述的基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，所述通过所述第一车辆的车身雷达确定所述第二车辆的当前车速以及所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一相对距离之后，还包括：

将所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离展示在所述第一车辆的预设车内显示界面。

5.如权利要求1所述的基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，所述根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险，包括：

在满足预设警示条件时，确定所述第一车辆存在安全风险；其中，所述预设警示条件为以下条件中的任意一项或多项：

所述第一相对距离小于或等于预设安全距离；

所述第二车辆的当前车速超过预设警示车速；

在获取第一车辆的当前车速之后，根据所述声源位置、所述第一车辆的当前车速、所述第二车辆的当前车速和所述第一相对距离，确定所述第一车辆与所述第二车辆将在警示时间点发生碰撞；所述警示时间点与当前时间点之间的时间差小于或等于预设警示时长。

6.如权利要求1所述的基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，所述通过预设预警方式进行安全预警，包括：

通过所述第一车辆的车内扬声器播报安全风险信息；或/和

通过所述第一车辆的车内显示界面显示所述安全风险信息。

7.如权利要求1至6任一项所述的基于车外鸣笛声的预警方法，其特征在于，所述根据所述声源位置、所述第二车辆的当前车速以及所述第一相对距离确定所述第一车辆存在安全风险之后，还包括：

获取所述安全风险的风险类型，自预设的风险-措施表中确定与所述风险类型对应的风险处理措施以及风险等级；

在所述风险等级超过预设级别阈值时，执行与所述风险类型对应的风险处理措施。

8.一种基于车外鸣笛声的预警装置，其特征在于，包括控制器、声音采集设备、车内显示装置、车内扬声器和车顶雷达；所述声音采集设备和所述车顶雷达设置在第一车辆的车顶；所述控制器、所述车内显示装置和所述车内扬声器设置在所述第一车辆内；所述控制器连接所述声音采集设备、车内显示装置、车内扬声器和车顶雷达；所述控制器用于执行如权利要求1至7任一项所述的基于车外鸣笛声的预警方法。

9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的基于车外鸣笛声的预警装置。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于车外鸣笛声的预警方法。

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