CN108732539A - 一种鸣笛车辆的标记方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种鸣笛车辆的标记方法及装置，可通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；并可从所述音频数据中选取出鸣笛信号；之后，可根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；并可基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。相比于现有技术，在本发明实施例中，由于可通过相应的传声器阵列来采集当前车辆周围的音频数据，因而在当前车辆的密封性较好时，仍然能够选取出相应的鸣笛信号，且，在本发明实施例中，可基于鸣笛信号的方位，标记出相应的鸣笛车辆，而无需依赖驾驶员的感官能力，从而能够保证鸣笛车辆标记的准确性以及安全性。

Description

一种鸣笛车辆的标记方法及装置

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种鸣笛车辆的标记方法及装置。

背景技术

目前，驾驶员对道路中鸣笛车辆的标记方式主要可为感官标记方式。

具体地，驾驶员可根据自身的感官能力进行周围鸣笛车辆的标记。例如，驾驶员在行车过程中，可从耳朵听到的各种音频信号中选择出相应的鸣笛信号，并可基于选择出的鸣笛信号确定鸣笛车辆的大致方位，以及可根据鸣笛车辆的大致方位确定出相应的鸣笛车辆。但是，这种标记方式过分依赖驾驶员的感官能力，如果驾驶员所在的车辆为密封性较高的车辆，就可能会存在由于驾驶员听不到相应的鸣笛信号而导致的准确性较低的问题，甚至可能会带来较大的安全隐患。

也就是说，现有的鸣笛车辆的标记方法存在准确性较低以及安全性较低的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种鸣笛车辆的标记方法及装置，用以解决现有的鸣笛车辆的标记方法所存在的准确性较低以及安全性较低的问题。

本发明实施例提供了一种鸣笛车辆的标记方法，包括：

通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；

从所述音频数据中选取出鸣笛信号；

根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

相应地，本发明实施例提供了一种鸣笛车辆的标记装置，包括：

数据采集模块，用于通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；

信号选取模块，用于从所述音频数据中选取出鸣笛信号；

方位确定模块，用于根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

车辆标记模块，用于基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

进一步地，本发明实施例还提供了一种计算设备，其包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述鸣笛车辆的标记方法。

进一步地，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述鸣笛车辆的标记方法。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供了一种鸣笛车辆的标记方法及装置，可通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；并可从所述音频数据中选取出鸣笛信号；之后，可根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；并可基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。相比于现有技术，在本发明实施例中，由于可通过相应的传声器阵列来采集当前车辆周围的音频数据，因而在当前车辆的密封性较好时，仍然能够选取出相应的鸣笛信号，且，在本发明实施例中，可基于鸣笛信号的方位，标记出相应的鸣笛车辆，而无需依赖驾驶员的感官能力，从而能够保证鸣笛车辆标记的准确性以及安全性。解决了现有技术中存在的准确性较低以及安全性较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例一中提供的鸣笛车辆的标记方法的流程示意图；

图2所示为本发明实施例一中提供的传声器阵列的布局示意图；

图3所示为本发明实施例一中提供的传声器阵列对音频数据的采集示意图；

图4所示为本发明实施例一中提供的各后视镜的视界示意图；

图5所示为本发明实施例一中提供的在左后视镜中标记鸣笛车辆的标记示意图；

图6所示为本发明实施例一中提供的在正后视镜中标记鸣笛车辆的标记示意图；

图7所示为本发明实施例一中提供的在左后视镜中标记盲区鸣笛车辆的标记示意图；

图8所示为本发明实施例一中提供的在中控系统的显示界面中标记盲区鸣笛车辆的标记示意图；

图9所示为本发明实施例一中提供的在挡风玻璃中标记鸣笛车辆的标记示意图；

图10所示为本发明实施例一中提供的鸣笛车辆的标记系统的结构示意图；

图11所示为本发明实施例二中提供的鸣笛车辆的标记装置的结构示意图；

图12所示为本发明实施例三中提供的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

为了解决现有的鸣笛车辆的标记方法所存在的准确性较低以及安全性较低的问题，本发明实施例提供了一种鸣笛车辆的标记方法，如图1所示，其为本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记方法的流程示意图。其中，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记方法可被应用在车辆的左转/右转提醒、并道辅助、防碰撞提示等场景中，具体地，由图1可知，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记方法可包括以下步骤：

步骤101：通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据。

其中，所述当前车辆即可为用来确定周围鸣笛车辆的车辆，如可为任意的行驶车辆或者停止车辆，且，所述当前车辆还可为机动车或者非机动车；所述音频数据可包括所述当前车辆周围的人声、机械声、鸣笛声、摩擦声以及广播声等各种声音，只要能够通过设置在所述当前车辆上的传声器阵列采集到即可，本发明实施例对此不作任何限定。

需要说明的是，所述传声器阵列即可为麦克风阵列，其是由至少两个传声器(如麦克风)组成的，可用来对声场的空间特性进行采样。其中，所述传声器阵列中的传声器的具体数目可根据实际情况灵活设置，如可设置为5个、8个、10个等，对此不作赘述。

进一步地，如图2所示，其为本发明实施例中所述的传声器阵列的布局示意图。由图2可知，在本发明实施例中，可在车外的多个方位上安装多个传声器，以形成外置的车载传声器阵列，从而保证了在车辆密封性较好时，仍然能够采集到相应的音频数据。当然，所述传声器阵列也可内置在车内，只要保证车辆的密封性不会抑制所述传声器阵列对音频数据的采集即可。

其中，所述传声器阵列的布局可为圆形布局，如在车中心、以及以车中心为圆心的圆周上分别设置多个传声器。以所述传声器阵列中包括5个传声器为例，则可在所述当前车辆外部的中心安装传声器1(图2中所示的①)，并且可以传声器1为圆心，以车宽的一半为半径，在所述当前车辆的四周安装传声器2(图2中所示的②)、传声器3(图2中所示的③)、传声器4(图2中所示的④)以及传声器5(如图2中所示的⑤)，从而能够保证360°音频数据的采集。当然，需要说明的是，所述传声器阵列的布局还可为其它形状的布局，如可为方形布局、三角布局等，只要能够采集到需要采集的音频数据即可，对此不作赘述。

步骤102：从所述音频数据中选取出鸣笛信号。

可选地，从所述音频数据中选取出鸣笛信号，可包括：

计算所述音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的各鸣笛声的指标信息之间的相关度；

将所述相关度大于设定的相关度阈值的音频数据作为所述鸣笛信号；

其中，所述鸣笛声模板库中存储有预先采集到的各鸣笛声的指标信息与各鸣笛声所对应的车辆属性之间的映射关系。需要说明的是，所述指标信息通常可包括所述音频数据的音调、频率以及音量等。

例如，假设所述指标信息可包括音调、频率以及音量，则所述鸣笛声模板库中可存储有以下映射关系：指标信息为音调1920mel(美)、音量80dB以及频率3200Hz；车辆属性为大众、途观L、中型SUV，当然，所述鸣笛声模板库中还可包括其它信息的映射关系。

由于目前汽车的鸣笛信号较为统一，音调、频率、音色等较为固定，如常见的汽车喇叭可为电喇叭，它的音量通常在70～120dB，有1～3种音调，且基本以双音调为主，喇叭声的频率通常在3200Hz以及4100Hz两个频点上，因而可建立相应的鸣笛声模板库来达到识别鸣笛信号的目的，进而不仅能够实现选取工作的异步化，还能减少相应的运算量，提升选取的效率和准确率。

需要说明的是，所述音频数据的指标信息除了可包括声音的音调、频率、音量等之外，还可包括声音的其它特征，如音色、动态范围等。因此，本发明实施例中所述的相关度还可为音调相关度、频率相关度以及音量相关度等，当然，还可为相应的音色相关度以及动态范围相关度等，本发明实施例对此不作任何限定。

具体地，假设指标信息中仅包括一项指标M为例，则所述音频数据的指标信息与所述鸣笛声模板库中的任一鸣笛声的指标信息之间的相关度可通过如下公式1计算得到：

其中，所述R表示所述音频数据的指标信息与所述鸣笛声模板库中的所述鸣笛声的指标信息之间的相关度，所述M_y表示所述音频数据的M指标，所述M_m表示所述鸣笛声模板库中的所述鸣笛声的M指标。

也就是说，当所述指标信息中仅包括一项指标时，所述相关度即可为所述音频数据的该指标与鸣笛声模板库中的鸣笛声的该指标之间的相关度，例如，以所述鸣笛声模板库中仅包括一条鸣笛声为例，假设所述指标信息仅包括频率，则可首先确定所述音频数据的频率与所述鸣笛声模板库中的该鸣笛声的频率之间的频率相关度，并可将所述频率相关度作为所述音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的该鸣笛声的指标信息之间的相关度。

需要说明的是，当所述指标信息中包括多项指标时，若要计算所述相关度，还可首先根据公式1确定所述音频数据的每一项指标、与鸣笛声模板库中的任一鸣笛声的相应指标之间的相关度，并可将每一项指标的相关度的平均值作为所述音频数据的指标信息与所述鸣笛声模板库中的任一鸣笛声的指标信息之间的相关度。例如，以所述鸣笛声模板库中仅包括一条鸣笛声为例，假设所述指标信息包括频率以及音量两种指标，则可首先确定所述音频数据的频率与所述鸣笛声模板库中的该鸣笛声的频率之间的频率相关度，以及，所述音频数据的音量与所述鸣笛声模板库中的该鸣笛声的音量之间的音量相关度，之后，可将所述频率相关度以及音量相关度的平均值作为所述音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的该鸣笛声的指标信息之间的相关度，对此不作赘述。

在实际的应用中，为了进一步提升选取出的鸣笛声的准确性，还可对比每一项指标的相关度是否均大于设定的相关度阈值，如对比频率相关度是否大于频率相关度阈值、音调相关度是否大于音调相关度阈值以及音量相关度是否大于音量相关度阈值等等，在至少两项或者全部满足时，才将这三个指标对应的音频数据选取为鸣笛信号。

其中，所述相关度阈值、频率相关度阈值、音调相关度阈值以及音量相关度阈值等均可根据实际情况灵活设置，如可设置为80％、90％、95％以及98％等，只要能够准确地从相应的音频数据中选取出鸣笛信号即可。当然，为了提升选取出的鸣笛声的精确性，还可将所述相关度阈值、频率相关度阈值、音调相关度阈值以及音量相关度阈值等设为较大的值，对此不作赘述。

例如，假设所述相关度阈值可为80％、鸣笛声模板库中存储有1份指标信息分别为音调1980mel(美)、频率3510Hz以及音量90dB的鸣笛声、且通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集到的音频数据包括3份，则可通过下述方式从音频数据中选取出相应的鸣笛声：

首先，可分别确定这3份音频数据的指标信息。如确定第一份音频数据的指标信息包括音调1962mel(美)、频率3500Hz以及音量88dB；第二份音频数据的指标信息包括音调409mel、频率300Hz以及音量10dB；第三份音频数据的指标信息包括音调3075mel、频率10000Hz以及音量240dB。

其次，可计算这3份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息的相关度。如第一份音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的鸣笛声的指标信息之间的相关度分别为：音调相关度为99.1％、频率相关度为99.7％以及音量相关度为97.8％；第二份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息之间的相关度分别为：音调相关度为20.7％、频率相关度为8.5％以及音量相关度为11.1％；第三份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息之间的相关度分别为：音调相关度为64.3％、频率相关度为35.1％以及音量相关度为37.5％。

最后，可计算每一份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息的相关度(即音频相关度、频率相关度以及音量相关度的平均值)，并可基于所述相关度从所述音频数据选取出相应的鸣笛信号，如得到第一份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息的平均相关度为98.9％，第二份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息的平均相关度为13.4％，第三份音频数据的指标信息与该鸣笛声的指标信息的平均相关度为45.6％。分别与相关度阈值进行对比，可将所述第一份音频数据选取为鸣笛信号。

进一步地，在选取出鸣笛信号之后，还可对选取出的鸣笛信号进行降噪，如可将选取出的鸣笛信号通过滤波器等，在保留鸣笛信号的绝大部分能量的前提下，滤除大部分干扰的噪声，并将降噪之后的鸣笛信号作为选取出的鸣笛信号，从而能够保证选取出的鸣笛信号的可靠性以及准确性。

需要说明的是，在本发明实施例中，还可通过其它的鸣笛声识别方式来选取音频数据中的鸣笛信号，如可将采集到的音频数据输入至相应的带通滤波器，以得到相应的鸣笛信号，并可基于分帧、加窗、端点检测、快速傅里叶变换以及特征量提取等过程对所述鸣笛信号进行降噪等，本发明实施例对此不作任何限定。

进一步地，由于鸣笛声模板库中存储有鸣笛声的指标信息与车辆属性之间的映射关系，因而在选取出相应的鸣笛信号之后，还可基于所述鸣笛声模板库，根据所述鸣笛信号的指标信息与车辆属性之间的映射关系，确定出所述鸣笛车辆的车辆属性，如可确定出鸣笛车辆的车辆属性为法拉利、F430或者宝马、X6等，对此不作赘述。

可选地，所述鸣笛声模板库可设置在所述当前车辆上，和/或，设置在与所述当前车辆通信连接的服务器上。

需要说明的是，当所述鸣笛声模板库设置在所述当前车辆上时，所述鸣笛声模板库还可具体设置在所述当前车辆的中控系统中。其中，所述中控系统是指用于对所述当前车辆进行控制的控制系统，通常可设置在所述当前车辆的内部。再者，所述中控系统通常可包括至少一个显示界面，所述显示界面通常可设置在所述当前车辆的内侧、如设置在驾驶员的右前方等。

进一步地，当所述鸣笛声模板库设置在所述当前车辆的中控系统中时，所述鸣笛声模板库中的映射关系可仅被所述当前车辆访问。需要说明的是，为了使得其它车辆也能访问所述鸣笛声模板库中的映射关系，进一步提升所述鸣笛声模板库的资源利用率，所述当前车辆还可将自己的鸣笛声模板库中的映射关系上传至相应的服务器；

当所述鸣笛声模板库设置在与所述当前车辆通信连接的服务器上时，所述鸣笛声模板库中的映射关系还可被所述当前车辆以及与所述服务器通信连接的其他车辆访问。此时，所述当前车辆上还可不设置相应的鸣笛声模板库，因而还会节省所述当前车辆的硬件空间、或者节省所述当前车辆的中控系统的存储空间，以节省资源。

也就是说，本发明实施例中所述的鸣笛声模板库不仅可设置在所述当前车辆本地，也可设置在云端，具体位置可根据实际情况灵活设置。当然，也可两侧都设置，这样一来，在当前车辆能够连接相应的互联网时，可优先选用云端的鸣笛声模板库进行鸣笛信号的选取，在当前车辆无法连接相应的互联网时，可选用本地的鸣笛声模板库进行鸣笛信号的选取，对此不作赘述。

进一步地，在从所述音频数据中选取出鸣笛信号之后，所述鸣笛车辆的标记方法还可包括：

将所述鸣笛信号的指标信息以及所述鸣笛信号所对应的车辆属性之间的映射关系存储在所述鸣笛声模板库中。

需要说明的是，当所述鸣笛声模板库设置在所述当前车辆的中控系统中时，所述当前车辆的中控系统可直接将所述鸣笛信号的指标信息以及所述鸣笛信号所对应的车辆属性之间的映射关系存储在所述鸣笛声模板库中，以进一步优化和完善所述鸣笛声模板库中的映射关系；

当所述鸣笛声模板库设置在与所述当前车辆通信连接的服务器上时，所述服务器可直接将所述鸣笛信号的指标信息以及所述鸣笛信号所对应的车辆属性之间的映射关系存储在所述鸣笛声模板库中，以进一步优化和完善所述鸣笛声模板库中的映射关系。

由上述内容可知，设置在当前车辆本地的鸣笛声模板库通常仅仅是基于预存的映射关系，以及所述当前车辆在使用过程中存储的映射关系来选取鸣笛信号的，由于所述当前车辆在使用过程中存储的映射关系数目不会太大，因而可能会存在精确性较差的问题。而设置在服务器上的鸣笛声模板库可对应多个行驶车辆或者停止车辆，因而会存储更多更精确地映射关系，如预存的映射关系、当前车辆上传的映射关系以及其它车辆上传的映射关系等，因而能进一步提升选取出的鸣笛信号的准确性，因此，在本发明实施例中，还可优先选择设置在云端的鸣笛声模板库进行鸣笛信号的选取，对此不作赘述。

步骤103：根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位。

具体地，根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位，可包括：

确定所述鸣笛信号到达所述当前车辆上的第一传声器的第一时间，以及到达所述当前车辆上的第二传声器的第二时间；

计算所述第一时间以及所述第二时间之间的时间差；

根据所述时间差以及所述第一传声器以及所述第二传声器之间的几何关系，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

其中，所述第一传声器以及所述第二传声器为所述当前车辆上的同一个传声器阵列中的任意两个传声器。

也就是说，可采用鸣笛声定位算法确定出所述鸣笛声的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位，其中，所述鸣笛声定位算法是基于到达时间差计算声音来源方向的方法。需要说明的是，基于到达时间差的鸣笛声定位算法可包括两部分：第一部分为时延估计，用于计算来自统一声源的信号到达具有配对关系的两个传声器之间的时间差，其中，需要说明的是，所述时延估计可基于现有的广义互相关算法实现，因而能保证时延估计的实时性；第二部分为定位估计，根据所得到的时间差，利用传声器阵列中各传声器的几何关系确定出声源的方位，其中，需要说明的是，所述定位估计可基于现有的闭式球形差值算法实现，因而能够保证定位估计的实时性。即，使用传声器阵列来计算声源的角度和距离，从而实现对声源的定向拾取。

例如，如图3所示，其为本发明实施例中所述的传声器阵列对音频数据的采集示意图。具体地，由图3可知，假设位于所述当前车辆的左后方行驶的车辆发出了鸣笛信号，则所述当前车辆的车载传声器阵列即可采集到包括所述鸣笛信号的多路音频数据(如图3中所显示的4路音频数据)，并可从采集到的多路音频数据中选取出所述鸣笛信号，以及可基于所述鸣笛信号到达任意两个传声器的到达时间差，确定所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位。例如，可确定出所述鸣笛信号相对于所述当前车辆的方位为左后方20°、或者7点钟方向等。

需要说明的是，由于传声器阵列技术不限制声源运动，不需要移动位置以改变其接收方向，因而具有灵活的波束控制能力、较高的空间分辨率、较高的信号增益以及较强的抗干扰能力，即便所述当前车辆以及所述鸣笛车辆的位置都在实时变化，也能够保证确定出的鸣笛信号的方位的准确性，进而能够保证后续标记出的鸣笛车辆的准确性。

步骤104：基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

可选地，基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆，可包括：

在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆；和/或，

在所述当前车辆的中控系统的显示界面中的标记出所述鸣笛车辆。

需要说明的是，由于每一台车辆上通常可设置有多个后视镜，以用于观测当前车辆两侧以及后方的行人及车辆，如可设置在车外的左后视镜、设置在车外的右后视镜以及设置在车内的正后视镜。其中，各后视镜的后视视界还可如图4所示，其为本发明实施例中所述的各后视镜的视界示意图。例如，由图4可知，其为本发明实施例中所述的当前车辆的后视视界。由图4可知，通过所述当前车辆的后视镜可以观测到在所述当前车辆的左后方以及右后方均行驶着一辆汽车。

需要说明的是，本发明实施例中所述的后视镜可为电子后视镜，可包括后视部分和显示器部分，所述显示器部分通常可被称为车载后视镜显示器，是指安装在汽车后视镜上的显示器。因而，本发明实施例中所述的后视镜除了可显示后视镜界面中能观测到的车辆及行人之外，还能显示相应的电子信息，如显示相应的提示信号等。

具体地，在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆，可包括：

若确定所述鸣笛车辆为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位、所述当前车辆的后视镜与所述传声器阵列之间的几何关系、以及所述后视镜的特征信息，在所述后视镜界面中确定与所述方位相对应的位置点；

确定所述后视镜界面中所显示的各车辆的位置；

将车辆的位置与所述位置点相重合的车辆确定为鸣笛车辆，并在所述位置点上标记出所述鸣笛车辆。

其中，所述后视镜的特性信息可包括后视镜的大小、曲率、位置等，当然，需要说明的是，所述后视镜的特征信息还可包括其它信息，对此不作赘述。

需要说明的是，在所述位置点上标记出所述鸣笛车辆，可包括在所述位置点的上方、下方或者在所述位置点本身上标记出所述鸣笛车辆。

例如，如图5所示，假设在所述当前车辆的左后方有鸣笛车辆、且驾驶员可基于所述当前车辆的左后视镜观测到所述鸣笛车辆，则可在所述当前车辆的左后视镜中标记出所述鸣笛车辆，如可在后视镜中的所述鸣笛车辆的影像上方出现标记符号，以提示驾驶员该车辆正在鸣笛等。

类似地，如图6所示，假设在所述当前车辆的左右方有鸣笛车辆、且驾驶员可基于所述当前车辆的正后视镜观测到所述鸣笛车辆，则还可在所述当前车辆的正后视镜中标记出所述鸣笛车辆。

当然，若驾驶员可基于多个后视镜观测到所述鸣笛车辆，则还可在任一后视镜中进行鸣笛车辆的标记，对此不作任何限定。

需要说明的是，在本发明实施例中，可通过下述方式在所述后视镜界面中确定与所述方位相对应的位置点：

若不考虑后视镜的厚度，即可将所述方位与所述后视镜的交点作为所述位置点。其中，所述方位与所述后视镜的交点即可为沿着所述方位传播到所述后视镜上的光与所述后视镜的交点，例如，可将沿着所述方位传播到所述后视镜上的任一束光与所述后视镜的交点作为所述位置点；

若考虑后视镜的厚度，即可将所述方位在所述后视镜的镜面上发生透射之后的透射方位与所述后视镜的交点作为所述位置点。其中，所述透射方位与所述后视镜的交点即可为沿着所述方位传播到所述后视镜上的光在所述后视镜的第一界面上发生透射之后，发生了折射的透射光与所述后视镜的第二界面的交点。所述后视镜的第一界面是所述后视镜与空气的临界面，所述后视镜的第二界面是所述后视镜与所述后视镜背面材料，如与镜面银、镜面漆等的临界面。例如，可将沿着所述方位传播到所述后视镜上的任一束光在所述后视镜的第一界面上发生了透射之后生成的透射光，与所述后视镜的第二界面的交叉点作为所述位置点。

也就是说，在确定所述鸣笛信号相对于所述当前车辆的方位之后，首先可在所述当前车辆的后视镜上与所述方位相对应的位置点，然后，确定出所述后视镜界面中所显示的各车辆的位置，之后，可将车辆的位置与所述位置点重合的车辆标记为鸣笛车辆，并可在相应的后视镜中将所述鸣笛车辆标记出来。因此，在本发明实施例中，驾驶员可以不去依靠听力即可直接确定相应的鸣笛车辆，不仅提升了确定出的鸣笛车辆的准确性，还避免了很多安全隐患。其中，所述车辆的位置是指在后视镜界面中该车辆的影像所在的位置。

可选地，在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆，还可包括：

若确定所述鸣笛车辆不为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位，在所述当前车辆中确定与所述方位相对应的后视镜；

在所述后视镜的设定区域中标记出所述鸣笛车辆。

其中，所述后视镜的设定区域是指后视镜界面上的设定区域，所述设定区域可根据实际情况灵活设定，如可将后视镜界面中的中间位置设定为所述设定区域、或者可将后视镜界面中的边缘位置设定为所述设定区域。

例如，以所述设定区域为左边缘为例，假设在所述当前车辆的左侧有鸣笛车辆、且驾驶员无法基于所述当前车辆的后视镜观测到所述鸣笛车辆，则可在所述当前车辆的左后视镜的左边缘标记出所述鸣笛车辆，如图7所示。当然，也可在所述当前车辆的正后视镜的左边缘或者右后视镜的左边缘标记出所述鸣笛车辆，以提醒驾驶员左后方有车正在鸣笛。

当然，也可在所述当前车辆的正后视镜的左边缘或者右后视镜的左边缘标记出所述鸣笛车辆，以提醒驾驶员左后方有车正在鸣笛。

另外，需要说明的是，假设在所述当前车辆的右侧有鸣笛车辆、且驾驶员无法基于所述当前车辆的后视镜观测到所述鸣笛车辆，则还可在所述当前车辆的左后视镜的右边缘、正后视镜的右边缘以及右后视镜的右边缘等其它区域标记出所述鸣笛车辆，对此不作赘述。

也就是说，在所述当前车辆的行驶过程中，若确定鸣笛车辆不在所述当前车辆的后视视界范围内，即鸣笛车辆位于视界盲区，则可在后视镜的设定区域显示出相应的标记符号，以标记出相应的鸣笛车辆。这样一来，即使不能告知驾驶员正在鸣笛的车辆是哪一辆，也能对驾驶员的行车安全提供相应的辅助，使得驾驶员得知在某方位正有车辆在鸣笛。

具体地，根据所述方位，在所述当前车辆中确定与所述方位相对应的后视镜，包括：

若确定所述方位为所述当前车辆的左侧，则与所述方位相对应的后视镜可为所述当前车辆的左后视镜；或者，

若确定所述方位为所述当前车辆的右侧，则与所述方位相对应的后视镜可为所述当前车辆的右后视镜；或者，

若确定所述方位为所述当前车辆的后侧，则与所述方位相对应的后视镜可为所述当前车辆的正后视镜。

需要说明的是，根据上述方式确定出的与所述方位相对应的后视镜能够更为直观的向驾驶员标记相应的鸣笛车辆，从而能够帮助驾驶员快速地做出反应。当然，还可将任一后视镜作为与所述方位相对应的后视镜，例如，可将与驾驶员距离较近的后视镜作为与所述方位相对应的后视镜，如将左后视镜、或者正后视镜作为与所述方位相对应的后视镜，从而能够提升提醒驾驶员的便利性以及效率，驾驶员只需关注一个后视镜即可明确在视界盲区是否存在鸣笛车辆，对此不作赘述。

具体地，标记出所述鸣笛车辆，具体可包括：

通过文字信息标记出所述鸣笛车辆；和/或，

通过语音信息标记出所述鸣笛车辆；和/或，

通过闪烁灯信息标记出所述鸣笛车辆。

其中，需要说明的是，若通过语音信息标记出所述鸣笛车辆时，所述后视镜还可与相应的喇叭相连，对此不作赘述。

由上述内容可知，在本发明实施例中，可通过相应的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据，因而在当前车辆的密封性较好时，仍然能够采集到周围的音频数据，并可从音频数据中选取出鸣笛信号，无需依赖驾驶员的感官能力，从而避免了在空气能见度低、且车内隔音较好的情况下驾驶员不知道周围有车辆鸣笛的情况。

进一步地，在所述当前车辆的中控系统的显示界面中的标记出所述鸣笛车辆，可包括：

在所述当前车辆的中控系统的显示界面中确定出相应的提醒界面；

在所述提醒界面中标记出所述鸣笛车辆。

例如，假设所述中控系统的显示界面包括提醒界面、音乐界面、拨号界面以及定位界面等界面，如图8所示，其为本发明实施例中所述的中控系统的显示界面示意图。当所述当前车辆的周围有鸣笛车辆时，可自动或手动将所述中控系统的界面切换为提醒界面(图8中用实线框表示的界面即可为当前显示界面)，并可在所述提醒界面的设定位置上出现标记符号，如在所述提醒界面的中间位置或者边缘位置出现标记符号，以提醒驾驶员该位置对应的行车区域中有车辆鸣笛，如可由图8得知在后方有鸣笛车辆。

需要说明的是，若可通过所述当前车辆的某一后视镜观测到相应的鸣笛车辆时，所述提醒界面还可与该后视镜的显示界面一致，如可将该后视镜的显示界面实时拍摄或者模拟在所述提醒界面中，此时，所述当前车辆上还可设置相应的拍摄单元，以对所述当前车辆的后视镜进行实时拍摄。

另外，需要说明的是，当所述当前车辆上具备相应的拍摄单元时，所述拍摄单元还可拍摄所述当前车辆周围的各个车辆，并可将拍摄到的即时画面传送至所述中控系统，以由所述中控系统基于所述方位以及所述即时画面，在显示界面中将鸣笛车辆标记出来。

进一步地，如图9所示，其为本发明实施例中所述的在挡风玻璃中标记鸣笛车辆的标记示意图。具体地，由图9可知，在本发明实施例中，若根据选取出的鸣笛信号确定所述鸣笛信号相对于所述当前车辆的方位为前方，如右前方、左前方或者正前方，则还可基于所述方位以及所述当前车辆的挡风玻璃中所显示的各车辆的位置，在所述当前车辆的挡风玻璃中标记出所述鸣笛车辆。例如，在所述当前车辆的密封性较好时，驾驶员可基于所述挡风玻璃中的标记确定前方车辆正在鸣笛。需要说明的是，此时，所述挡风玻璃中还可设置有相应的显示器。

另外，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记方法还可与现有的并线辅助系统进行结合，使得在并线辅助系统感知到侧方来车、前方有车距离较近、左转/右转或变道时，能够通过后视镜、挡风玻璃或者中控系统的显示界面等提醒驾驶员。如可通过显示灯闪烁、语音提醒、文字提醒等方式向驾驶员发出告警，以提醒驾驶者侧方有车靠近、与前方车辆距离较近、正在左转/右转或者变道等。如前述图7所示，虽然在所述当前车辆的后视镜界面中无法观测到靠近的车辆，但是仍能给驾驶员发出告警信号，相比于现有的并线辅助系统，具有更高的安全性和灵活性。

需要说明的是，所述并线辅助系统是设置在汽车尾部或者A柱下方的角灯上的感应器，能够感知侧方是否来车，目前的并线辅助系统主要可依赖ADAS(Advanced DriverAssistant System，先进驾驶辅助系统)进行侧方车辆以及前方车辆的感知。其中，所述ADAS是基于传感器的系统与技术，可采用一个或多个车用摄像头(单目或立体)通过图像识别技术以检测并识别所述当前车辆周围的行人、车辆、交通标识等；且所述ADAS中还可包括相应的雷达，因此，在能见度较高的情况下能够较好的感知侧方是否来车，或者与前方车辆之间是否容易发生碰撞，但是，在能见度较低的情况下，由于无法拍摄到相应的侧方车辆以及前方车辆，因而其提示的效果和效率也会大打折扣。

需要说明的是，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记方法的执行主体通常可为相应的鸣笛车辆的标记装置，所述鸣笛车辆的标记装置通常可集成在所述当前车辆的中控系统中。当然，所述鸣笛车辆的标记装置还可独立于所述当前车辆进行设置，只要能够与所述当前车辆的中控系统以及相应的鸣笛声模板库进行通信交互即可，对此不作赘述。

进一步地，假设所述鸣笛车辆的标记装置为独立于所述当前车辆的独立装置，本发明实施例还可提供一种鸣笛车辆的标记系统，如图10所示，其为本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记系统的结构示意图。具体地，由图10可知，所述鸣笛车辆的标记装置可包括设置有传声器阵列的当前车辆、包括鸣笛信号选取以及鸣笛声源定位两个单元的鸣笛车辆的标记装置以及相应的鸣笛声模板库，本发明实施例对此不作赘述。

需要说明的是，在本发明实施例中，除了可采用上述方式进行鸣笛车辆的标记之外，还可采用现有的违法鸣笛现场查处辅助系统进行鸣笛车辆的标记。即在禁止鸣笛的区域或者路段设置相应的违法鸣笛现场查处辅助系统，以实时对道路中行驶的车辆及其鸣笛声音进行拍摄和录制。其中，所述违法鸣笛现场查处辅助系统通常可包括相应的拍摄单元以及相应的传声器阵列，所述拍摄单元以及所述传声器阵列分别用于将拍摄到的即时画面以及录制到的即时音频发送至交通管理部门的后台服务器中，以由相应的后台服务器根据所述即时画面以及即时音频确定出违法鸣笛的车辆。

但是，由于这种系统仅仅能够设置在设定区域或者路段，无法设置在车辆中，且需要具备相应的拍摄单元，因而可能会导致应用场景较有限以及实现成本较高的问题；再者，由于在这种方式中，除了交通管理部门的工作人员，任何人无法确定相应的鸣笛车辆，因而还会存在实用性较低以及灵活性较差的问题。因此，在进行鸣笛车辆的标记方法的选择时，可优先选择前述方式，对此不作赘述。

本发明实施例一提供了一种鸣笛车辆的标记方法，可通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；并可从所述音频数据中选取出鸣笛信号；之后，可根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；并可基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。相比于现有技术，在本发明实施例中，由于可通过相应的传声器阵列来采集当前车辆周围的音频数据，因而在当前车辆的密封性较好时，仍然能够选取出相应的鸣笛信号，且，在本发明实施例中，可基于鸣笛信号的方位，标记出相应的鸣笛车辆，而无需依赖驾驶员的感官能力，从而能够保证鸣笛车辆标记的准确性以及安全性。解决了现有技术中存在的准确性较低以及安全性较低的问题。再有，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记方法，还可满足驾驶员了解当前行车秩序的需求，例如，在感知到鸣笛信号时，可针对所述鸣笛信号做出相应的反应等。

实施例二：

基于与本发明实施例一相同的发明构思，本发明实施例二提供了一种鸣笛车辆的标记装置，如图11所示，其为本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记装置的结构示意图。具体地，由图11可知，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记装置可包括：

数据采集模块1101，可用于通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；

信号选取模块1102，可用于从所述音频数据中选取出鸣笛信号；

方位确定模块1103，可用于根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

车辆标记模块1104，可用于基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

其中，本发明实施例中所述的鸣笛车辆的标记装置可作为一集成装置设置在所述当前车辆中，如可设置在所述当前车辆的中控系统中，还可作为一独立装置设置在所述当前车辆之外，对此不作赘述。

也就是说，本发明实施例二提供了一种鸣笛车辆的标记装置，可包括用于通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据的数据采集模块、用于从所述音频数据中选取出鸣笛信号的信号选取模块、用于根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位的方位确定模块以及用于基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆的车辆标记模块。相比于现有技术，在本发明实施例中，由于可通过相应的传声器阵列来采集当前车辆周围的音频数据，因而在当前车辆的密封性较好时，仍然能够选取出相应的鸣笛信号，且，在本发明实施例中，可基于鸣笛信号的方位，标记出相应的鸣笛车辆，而无需依赖驾驶员的感官能力，从而能够保证鸣笛车辆标记的准确性以及安全性。解决了现有技术中存在的准确性较低以及安全性较低的问题。

可选地，所述信号选取模块1102，具体可用于计算所述音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的各鸣笛声的指标信息之间的相关度；并将所述相关度大于设定的相关度阈值的音频数据作为所述鸣笛信号；

其中，所述鸣笛声模板库中存储有预先采集到的各鸣笛声的指标信息与各鸣笛声所对应的车辆属性之间的映射关系；所述鸣笛声模板库设置在所述当前车辆上，和/或，设置在与所述当前车辆通信连接的服务器上。

可选地，所述鸣笛车辆的标记装置还可包括关系存储模块1105：

所述关系存储模块1105，可用于在从所述音频数据中选取出鸣笛信号之后，将所述鸣笛信号的指标信息以及所述鸣笛信号所对应的车辆属性之间的映射关系存储在所述鸣笛声模板库中。

具体地，所述方位确定模块1103，具体可用于确定所述鸣笛信号到达所述当前车辆上的第一传声器的第一时间，以及到达所述当前车辆上的第二传声器的第二时间；并计算所述第一时间以及所述第二时间之间的时间差；以及根据所述时间差以及所述第一传声器以及所述第二传声器之间的几何关系，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

其中，所述第一传声器以及所述第二传声器为所述当前车辆上的同一个传声器阵列中的任意两个传声器。

进一步地，所述车辆标记模块1104，可用于在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆；和/或，在所述当前车辆的中控系统的显示界面中的标记出所述鸣笛车辆。

具体地，所述车辆标记模块1104，可用于若确定所述鸣笛车辆为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位、所述当前车辆的后视镜与所述传声器阵列之间的几何关系、以及所述后视镜的特征信息，在所述后视镜界面中确定与所述方位相对应的位置点；并确定所述后视镜界面中所显示的各车辆的位置；以及将车辆的位置与所述位置点相重合的车辆确定为鸣笛车辆，并在所述位置点上标记出所述鸣笛车辆。

具体地，所述车辆标记模块1104，还用于若确定所述鸣笛车辆不为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位，在所述当前车辆中确定与所述方位相对应的后视镜；并在所述后视镜的设定区域中标记出所述鸣笛车辆。

可选地，所述车辆标记模块1104，具体可用于若确定所述方位为所述当前车辆的左侧，则与所述方位相对应的后视镜可为所述当前车辆的左后视镜；或者，若确定所述方位为所述当前车辆的右侧，则与所述方位相对应的后视镜可为所述当前车辆的右后视镜；或者，若确定所述方位为所述当前车辆的后侧，则与所述方位相对应的后视镜可为所述当前车辆的正后视镜。

可选地，所述车辆标记模块1104，具体可用于通过文字信息标记出所述鸣笛车辆；和/或，通过语音信息标记出所述鸣笛车辆；和/或，通过闪烁灯信息标记出所述鸣笛车辆。

进一步地，所述车辆标记模块1104，还可用于在所述当前车辆的中控系统的显示界面中确定出相应的提醒界面；并在所述提醒界面中标记出所述鸣笛车辆。

本发明实施例二提供了一种鸣笛车辆的标记装置，可包括用于通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据的数据采集模块、用于从所述音频数据中选取出鸣笛信号的信号选取模块、用于根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位的方位确定模块以及用于基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆的车辆标记模块。相比于现有技术，在本发明实施例中，由于可通过相应的传声器阵列来采集当前车辆周围的音频数据，因而在当前车辆的密封性较好时，仍然能够选取出相应的鸣笛信号，且，在本发明实施例中，可基于鸣笛信号的方位，标记出相应的鸣笛车辆，而无需依赖驾驶员的感官能力，从而能够保证鸣笛车辆标记的准确性以及安全性。解决了现有技术中存在的准确性较低以及安全性较低的问题。

实施例三：

本发明实施例三提供了一种计算设备，如图12所示，其为本发明实施例中所述的计算设备的结构示意图。该计算设备具体可以为桌面计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等。具体地，由图12可知，本发明实施例中所述的计算设备可以包括中央处理器1201(Center Processing Unit，CPU)、存储器1202、输入设备1203以及输出设备1204等，输入设备1203可以包括键盘、鼠标、触摸屏等，输出设备1204可以包括显示设备，如液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)等。

存储器1202可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向中央处理器1201提供存储器1202中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器1202可以用于存储鸣笛车辆的标记方法的程序。

中央处理器1201通过调用存储器1202存储的程序指令，中央处理器1201可用于按照获得的程序指令执行：通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；从所述音频数据中选取出鸣笛信号；根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

实施例四：

本发明实施例四提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述计算设备所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述鸣笛车辆的标记方法的程序。

所述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，包括：

通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；

从所述音频数据中选取出鸣笛信号；

根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

2.如权利要求1所述的鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，从所述音频数据中选取出鸣笛信号，包括：

计算所述音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的各鸣笛声的指标信息之间的相关度；

将所述相关度大于设定的相关度阈值的音频数据作为所述鸣笛信号；

其中，所述鸣笛声模板库中存储有预先采集到的各鸣笛声的指标信息与各鸣笛声所对应的车辆属性之间的映射关系；所述鸣笛声模板库设置在所述当前车辆上，和/或，设置在与所述当前车辆通信连接的服务器上。

3.如权利要求2所述的鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，在从所述音频数据中选取出鸣笛信号之后，所述鸣笛车辆的标记方法还包括：

将所述鸣笛信号的指标信息以及所述鸣笛信号所对应的车辆属性之间的映射关系存储在所述鸣笛声模板库中。

4.如权利要求1所述的鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位，包括：

确定所述鸣笛信号到达所述当前车辆上的第一传声器的第一时间，以及到达所述当前车辆上的第二传声器的第二时间；

计算所述第一时间以及所述第二时间之间的时间差；

根据所述时间差以及所述第一传声器以及所述第二传声器之间的几何关系，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

其中，所述第一传声器以及所述第二传声器为所述当前车辆上的同一个传声器阵列中的任意两个传声器。

5.如权利要求1所述的鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆，包括：

在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆；和/或，

在所述当前车辆的中控系统的显示界面中的标记出所述鸣笛车辆。

6.如权利要求5所述的鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆，包括：

若确定所述鸣笛车辆为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位、所述当前车辆的后视镜与所述传声器阵列之间的几何关系、以及所述后视镜的特征信息，在所述后视镜界面中确定与所述方位相对应的位置点；

确定所述后视镜界面中所显示的各车辆的位置；

将车辆的位置与所述位置点相重合的车辆确定为鸣笛车辆，并在所述位置点上标记出所述鸣笛车辆。

7.如权利要求5所述的鸣笛车辆的标记方法，其特征在于，在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆，还包括：

若确定所述鸣笛车辆不为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位，在所述当前车辆中确定与所述方位相对应的后视镜；

在所述后视镜的设定区域中标记出所述鸣笛车辆。

8.一种鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于通过设置在当前车辆上的传声器阵列采集当前车辆周围的音频数据；

信号选取模块，用于从所述音频数据中选取出鸣笛信号；

方位确定模块，用于根据所述鸣笛信号，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

车辆标记模块，用于基于所述方位，标记出所述鸣笛车辆。

9.如权利要求8所述的鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，

所述信号选取模块，具体用于计算所述音频数据的指标信息与鸣笛声模板库中的各鸣笛声的指标信息之间的相关度；并将所述相关度大于设定的相关度阈值的音频数据作为所述鸣笛信号；

其中，所述鸣笛声模板库中存储有预先采集到的各鸣笛声的指标信息与各鸣笛声所对应的车辆属性之间的映射关系；所述鸣笛声模板库设置在所述当前车辆上，和/或，设置在与所述当前车辆通信连接的服务器上。

10.如权利要求9所述的鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，所述鸣笛车辆的标记装置还包括关系存储模块：

所述关系存储模块，用于在从所述音频数据中选取出鸣笛信号之后，将所述鸣笛信号的指标信息以及所述鸣笛信号所对应的车辆属性之间的映射关系存储在所述鸣笛声模板库中。

11.如权利要求8所述的鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，

所述方位确定模块，具体用于确定所述鸣笛信号到达所述当前车辆上的第一传声器的第一时间，以及到达所述当前车辆上的第二传声器的第二时间；并计算所述第一时间以及所述第二时间之间的时间差；以及根据所述时间差以及所述第一传声器以及所述第二传声器之间的几何关系，确定出所述鸣笛信号的鸣笛声源相对于所述当前车辆的方位；

其中，所述第一传声器以及所述第二传声器为所述当前车辆上的同一个传声器阵列中的任意两个传声器。

12.如权利要求8所述的鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，

所述车辆标记模块，用于在所述当前车辆的后视镜中标记出所述鸣笛车辆；和/或，在所述当前车辆的中控系统的显示界面中的标记出所述鸣笛车辆。

13.如权利要求12所述的鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，

所述车辆标记模块，用于若确定所述鸣笛车辆为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位、所述当前车辆的后视镜与所述传声器阵列之间的几何关系、以及所述后视镜的特征信息，在所述后视镜界面中确定与所述方位相对应的位置点；并确定所述后视镜界面中所显示的各车辆的位置；以及将车辆的位置与所述位置点相重合的车辆确定为鸣笛车辆，并在所述位置点上标记出所述鸣笛车辆。

14.如权利要求12所述的鸣笛车辆的标记装置，其特征在于，

所述车辆标记模块，还用于若确定所述鸣笛车辆不为所述当前车辆的后视镜界面中所显示的车辆，则根据所述方位，在所述当前车辆中确定与所述方位相对应的后视镜；并在所述后视镜的设定区域中标记出所述鸣笛车辆。