CN108053690A - 识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备 - Google Patents

识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备。方法包括：接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。这样，本车可以通过接收到的弯道信息判断本车所行驶的车道或车道线，以准确识别本车所在的行驶车道。这样，在后续的步骤中可以以本车所在的行驶车道以及远车所在的行驶车道为依据，为对本车与远车是否存在碰撞危险的判断提供有力的判断依据，提高判断的准确率，进而降低安全隐患，降低交通事故的发生率。

Description

识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备
技术领域
本公开涉及行车安全领域，具体地，涉及一种识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备。
背景技术
在驾驶过程中，由于路形复杂或驾驶员不熟悉路况，常常会出现交通事故。一般情况下，由于在弯道上驾驶员无法准确、直观地获知车辆周边的路况信息，发生意外碰撞的几率更大。另外，弯道路况复杂，在弯道上跟车、会车、超车等的难度远大于直路，且在弯道行车时驾驶员视线受阻，无法准确获知附近车辆的行驶情况(例如，附近车辆所在的行驶车道)，存在很大的安全隐患。
因此，在车辆行驶于弯道时，常常需要一定程度的弯道预警，以保证驾驶员弯道行驶时的行车安全，而弯道预警依赖于对车辆所行驶的车道的识别。实际情况中，由于各方因素的干扰，对于车辆行驶过程中所在行驶车道的识别存在一定程度的误差，从而无法实现准确的弯道预警。
发明内容
本公开的目的是提供一种识别行驶车道的方法、弯道预警方法、装置、介质及设备，以准确识别车辆在弯道中所在的行驶车道，进而实现弯道预警。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法，所述方法包括：接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。
可选地，所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，包括：从所述弯道信息中选取目标车道ID，其中，所述目标车道ID初始为所述弯道信息中的任一车道ID；根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；当存在第一目标车道中心点时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道，其中，所述第一目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间的第一距离小于所述目标车道ID对应的车道宽度的一半的车道中心点。
可选地，所述弯道信息还包括弯道所包括的各车道的车道方向；所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，还包括：当不存在所述第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，所述第二目标车道中心点在所述目标车道ID对应的车道方向上位于所述第三目标车道中心点之前；在所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点相邻时，根据所述本车的地理位置信息、所述第二目标车道中心点的地理位置信息和所述第三目标车道中心点的地理位置信息，计算所述本车到所述第二目标车道中心点与所述第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值；在所述第二距离满足与所述目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道。
可选地，在所述车道方向为逆时针方向时，所述第一阈值条件为或在所述车道方向为顺时针方向时，所述第一阈值条件为或在所述车道方向未知时，所述第一阈值条件为其中，d表示所述第二距离；D表示所述目标车道ID对应的车道宽度；Δ1、Δ2和Δ3分别为第一容许误差、第二容许误差和第三容许误差。
可选地，所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，还包括：在所述第二距离不满足所述第一阈值条件时，若所述第二距离满足第二阈值条件，记录所述第二距离和所述目标车道ID，其中，所述第二阈值条件为Δ4为第四容许误差；从所述弯道信息中未被选取的车道ID中重新选取目标车道ID，并返回所述根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离的步骤；当所述弯道信息中的车道ID全部被选取过、且尚未确定出所述本车所行驶的车道时，若所记录的最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道相邻，则确定所述本车为压车道线行驶，并基于该两个目标车道ID确定车道线ID。
可选地，所述接收弯道信息，包括：从路边单元接收所述弯道信息。
可选地，同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离满足以下条件：
distance<(2*R*Δ5-Δ5 2)*2
其中，distance表示同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离；R表示所述弯道的曲率半径；Δ5为第五容许误差。
根据本公开的第二方面，提供一种弯道预警方法，所述方法包括：接收远车发送的车辆信息，所述车辆信息包括所述远车的地理位置信息、车速、行驶方向、以及以下信息中的一者：用于表示所行驶的车道的车道ID或用于表示所行驶的车道线的车道线ID；根据本公开第一方面所提供的方法，识别本车所行驶的车道或车道线；根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险；当确定存在碰撞风险时进行预警。
可选地，所述车辆信息还包括所述远车经过的车道中心点信息；所述根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险，包括：当所述本车所行驶的车道与所述远车所行驶的车道相同，或所述本车所行驶的车道线与所述远车所行驶的车道线相同时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间小于第一时间阈值，则确定所述本车与所述远车存在碰撞风险；当所述本车所行驶的车道与所述远车所行驶的车道相邻、且所述本车的行驶方向与所述远车的行驶方向相反时，若所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与所述本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间大于第二时间阈值，确定所述本车与所述远车存在碰撞风险，其中，所述第四目标车道中心点为所述本车在所行驶的车道中经过的任一车道中心点，所述第五目标车道中心点为所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点之一，且为所述远车在所行驶的车道中与所述第四目标车道中心点距离最近的车道中心点。
可选地，所述车辆信息还包括所述远车所行驶的车道或车道线的危险系数、以及所述远车所行驶的车道的车道方向；所述根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险，还包括：当所述危险系数大于预设的危险系数阈值、且所述本车所行驶的车道的车道方向与所述远车所行驶的车道的车道方向相反时，若所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与所述本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的所述第四目标车道中心点和所述第五目标车道中心点时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间大于第三时间阈值，确定所述本车与所述远车存在碰撞风险。
根据本公开的第三方面，提供一种用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置，所述装置包括：第一接收模块，用于接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；识别模块，用于根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。
可选地，所述识别模块包括：选取子模块，用于从所述弯道信息中选取目标车道ID，其中，所述目标车道ID初始为所述弯道信息中的任一车道ID；第一计算子模块，用于根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；第一确定子模块，用于当存在第一目标车道中心点时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道，其中，所述第一目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间的第一距离小于所述目标车道ID对应的车道宽度的一半的车道中心点。
可选地，所述弯道信息还包括弯道所包括的各车道的车道方向；所述识别模块还包括：第二确定子模块，用于当不存在所述第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，所述第二目标车道中心点在所述目标车道ID对应的车道方向上位于所述第三目标车道中心点之前；第二计算子模块，用于在所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点相邻时，根据所述本车的地理位置信息、所述第二目标车道中心点的地理位置信息和所述第三目标车道中心点的地理位置信息，计算所述本车到所述第二目标车道中心点与所述第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值；第三确定子模块，用于在所述第二距离满足与所述目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道。
可选地，在所述车道方向为逆时针方向时，所述第一阈值条件为或在所述车道方向为顺时针方向时，所述第一阈值条件为或在所述车道方向未知时，所述第一阈值条件为其中，d表示所述第二距离；D表示所述目标车道ID对应的车道宽度；Δ1、Δ2和Δ3分别为第一容许误差、第二容许误差和第三容许误差。
可选地，所述识别模块还包括：记录子模块，用于在所述第二距离不满足所述第一阈值条件时，若所述第二距离满足第二阈值条件，记录所述第二距离和所述目标车道ID，其中，所述第二阈值条件为Δ4为第四容许误差；所述选取子模块用于从所述弯道信息中未被选取的车道ID中重新选取目标车道ID，并触发所述第一计算子模块根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；第四确定子模块，用于当所述弯道信息中的车道ID全部被选取过、且尚未确定出所述本车所行驶的车道时，若所记录的最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道相邻，则确定所述本车为压车道线行驶，并基于该两个目标车道ID确定车道线ID。
可选地，所述第一接收模块用于从路边单元接收所述弯道信息。
可选地，同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离满足以下条件：
distance<(2*R*Δ5-Δ5 2)*2
其中，distance表示同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离；R表示所述弯道的曲率半径；Δ5为第五容许误差。
根据本公开的第四方面，提供一种弯道预警装置，所述装置包括：第二接收模块，用于接收远车发送的车辆信息，所述车辆信息包括所述远车的地理位置信息、车速、行驶方向、以及以下信息中的一者：用于表示所行驶的车道的车道ID或用于表示所行驶的车道线的车道线ID；根据权利要求10-15中任一项所述的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置，用于识别本车所行驶的车道或车道线；确定模块，用于根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险；预警模块，用于当确定存在碰撞风险时进行预警。
可选地，所述车辆信息还包括所述远车经过的车道中心点信息；所述确定模块包括：第五确定子模块，用于当所述本车所行驶的车道与所述远车所行驶的车道相同，或所述本车所行驶的车道线与所述远车所行驶的车道线相同时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间小于第一时间阈值，则确定所述本车与所述远车存在碰撞风险；第六确定子模块，用于当所述本车所行驶的车道与所述远车所行驶的车道相邻、且所述本车的行驶方向与所述远车的行驶方向相反时，若所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与所述本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间大于第二时间阈值，确定所述本车与所述远车存在碰撞风险，其中，所述第四目标车道中心点为所述本车在所行驶的车道中经过的任一车道中心点，所述第五目标车道中心点为所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点之一，且为所述远车在所行驶的车道中与所述第四目标车道中心点距离最近的车道中心点。
可选地，所述车辆信息还包括所述远车所行驶的车道或车道线的危险系数；所述确定模块还包括：第七确定子模块，用于当所述危险系数大于预设的危险系数阈值、且所述本车所行驶的车道的车道方向与所述远车所行驶的车道的车道方向相反时，若所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与所述本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的所述第四目标车道中心点和所述第五目标车道中心点时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间大于第三时间阈值，确定所述本车与所述远车存在碰撞风险。
根据本公开的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的方法的步骤。
根据本公开的第六方面，提供一种电子设备，包括：本公开第五方面所提供的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
根据本公开的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第二方面所提供的方法的步骤。
根据本公开的第八方面，提供一种电子设备，包括：本公开第七方面所提供的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
通过上述技术方案，本车可以通过接收到的弯道信息判断本车所行驶的车道或车道线，以准确识别本车所在的行驶车道。这样，在后续的步骤中可以以本车所在的行驶车道以及远车所在的行驶车道为依据，为对本车与远车是否存在碰撞危险的判断提供有力的判断依据，提高判断的准确率，进而降低安全隐患，降低交通事故的发生率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法的流程图。
图2是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中，弯道信息的示意图。
图3是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中，识别本车所行驶的车道或车道线的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图4是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中，识别本车所行驶的车道或车道线的步骤的另一种示例性实现方式的流程图。
图5是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中，第二距离的一种示例性的示意图。
图6A是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法在实施时的一种场景示意图。
图6B是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法在实施时的另一种场景示意图。
图6C是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法在实施时的另一种场景示意图。
图7是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中，识别本车所行驶的车道或车道线的步骤的另一种示例性实现方式的流程图。
图8是根据本公开的一种实施方式提供的弯道预警方法的流程图。
图9A是根据本公开提供的弯道预警方法中，根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及车辆信息确定本车与远车是否存在碰撞风险的步骤的一种示例性实现方式的流程图。
图9B是根据本公开提供的弯道预警方法的一种场景示意图。
图10是根据本公开的一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置的框图。
图11是根据本公开的另一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置的框图。
图12是根据本公开的另一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置的框图。
图13是根据本公开的一种实施方式提供的弯道预警装置的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，接收弯道信息。
弯道信息至少可以包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息。
每一条车道对应唯一的车道ID，用于区分各弯道的不同车道。示例地，车道ID可以是根据车道的地理位置顺序编号形成的。例如，如图2所示，共有两条车道，两条车道的车道ID可以分别对应A1和A2。车道宽度为对应于各个车道ID、相应车道的车道宽度。
可选地，弯道信息还可以包括弯道所包括的各车道的车道方向。示例地，车道方向可以根据车辆在弯道上行驶时的行驶方向趋势分为以下几种：顺时针方向、逆时针方向及未知方向。当车辆沿顺时针方向行驶时，车道方向为顺时针方向；当车辆沿逆时针方向行驶时，车道方向为逆时针方向；当车辆行驶方向未知(例如，行驶在S弯道拐点处)时，车道方向为未知方向。
车道中心点为识别本车所在的行驶车道的辅助点，车道中心点的数量越多，对行驶车道的识别的误判率越低。考虑到对资源的有效利用，可以在压低误判率的情况下，采集较少的车道中心点，以实现资源利用的最大化。示例地，若弯道有拐点，可以优先在弯道的各个拐点处采集车道中心点。再例如，同一车道上的相邻两个车道中心点之间可以满足以下条件：distance<(2*R*Δ5-Δ5 2)*2，其中，distance表示同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离，R表示相应弯道的曲率半径，Δ5为第五容许误差。示例地，第五容许误差Δ5可以满足如下条件：0<Δ5<0.75m。每一条车道上的多个车道中心点可以记录在与该车道对应的车道中心点列表中，并且，可以根据车道方向顺序排列，以更好地对车辆所在的行驶车道进行识别。如图2所示，点集M为车道A2上的车道中心点，点集N为车道A1上的车道中心点(与车道ID对应)。示例地，车道中心点的地理位置信息可以例如包括车道中心点的经度、纬度、海拔等。对于每一个车道中心点，均可以记录其地理位置信息。
在一种实施方式中，上述弯道信息可以是从路边单元接收的。将弯道信息存储在路边单元，车辆可以实时获取相应的弯道信息，并且路边单元所存储的弯道信息会实时更新，车辆接收到的弯道信息兼具实时性与准确性。车辆上可以设置有相应的通信单元(车载通信单元)。示例地，车载通信单元可以是利用DSRC(Dedicated Short RangeCommunications，专用短程通信技术)的通信单元，具有专用短程通信能力。路边单元可以例如是DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)设备，具有专用短程通信能力。示例地，路边单元可以以1Hz的频率广播弯道信息。车辆上的通信单元可以与路边单元进行通信，交换信息，以便能够实时、充分地了解周边的弯道信息。
在步骤102中，根据本车的地理位置信息和弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。
图3是根据本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中，识别本车所行驶的车道或车道线的步骤的一种示例性实现方式的流程图，如图3所示，在步骤102的一种实施方式中，可以包括以下步骤。
在步骤301中，从弯道信息中选取目标车道ID。
示例地，目标车道ID初始可以为弯道信息中的任一车道ID。
在步骤302中，根据本车的地理位置信息、以及目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算本车与各个车道中心点之间的第一距离。
本车的地理位置信息可以例如包括本车所处的经度、纬度、海拔等。本车的地理位置信息可以通过车辆上的定位模块获得，示例地，该定位模块可以是车载GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)。根据本车的地理位置信息、以及目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，可以分别计算出本车与各个车道中心点之间的第一距离。
在步骤303中，当存在第一目标车道中心点时，确定本车所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道。其中，第一目标车道中心点为目标车道ID对应的多个车道中心点中，与本车之间的第一距离小于目标车道对应的车道宽度的一半的车道中心点。
目标车道ID所对应的车道宽度是固定的，根据目标车道ID对应的各个车道中心点与本车之间的第一距离，可以确定在各个第一距离中是否存在小于目标车道ID所对应的车道宽度的一半的第一距离。若存在上述小于目标车道ID所对应的车道宽度的一半的第一距离，说明本车行驶在该第一距离对应的车道中心点(即第一目标车道中心点)所在的车道上，即本车行驶在目标车道ID所表示的车道上。
另外，对于不存在上述第一目标车道中心点的情况，如图4所示，步骤102还可以包括以下步骤。
在步骤401中，当不存在第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点。其中，第二目标车道中心点和第三目标车道中心点为目标车道ID对应的多个车道中心点中，与本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，第二目标车道中心点在目标车道ID对应的车道方向上位于第三目标车道中心点之前。
在不存在第一目标车道中心点的情况下，可以选取在目标车道ID对应的多个车道中心点中，与本车之间距离最近的两个车道中心点，并将其记为第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，第二目标车道中心点在目标车道ID对应的车道方向上位于第三目标车道中心点之前。在一种情况中，第二目标车道中心点和第三目标车道中心点可以是同一车道上相邻的两个车道中心点。在另一种情况中，第二目标车道中心点和第三目标车道中心点可以是同一车道上不相邻的两个车道中心点。
在步骤402中，在第二目标车道中心点和第三目标车道中心点相邻时，根据本车的地理位置信息、第二目标车道中心点的地理位置信息和第三目标车道中心点的地理位置信息，计算本车到第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值。
如前文所述，车道中心点是识别本车所在的行驶车道的辅助点，因此，对于车道中心点的采集需要满足相同的采集规则，根据该采集规则可以确定同一车道的两个车道中心点是否相邻。例如，同一车道上的相邻两个车道中心点之间可以满足以下条件：distance<(2*R*Δ5-Δ5 2)*2，其中，distance表示同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离，R表示相应弯道的曲率半径，Δ5为第五容许误差。示例地，第五容许误差Δ5可以满足如下条件：0<Δ5<0.75m。在这种采集规则下，示例地，可以根据第二目标车道中心点和第三目标车道中心点之间的距离确定二者是否相邻；再例如，按照上述车道中心点采集规则，每一条车道上的多个车道中心点可以记录在与该车道对应的车道中心点列表中、且可以根据车道方向顺序排列，因此，根据第二目标车道中心点和第三目标车道中心点在车道中心点列表中的位置可以确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点是否相邻。
示例地，第二距离可以存在正值及负值，第二距离的绝对值可以表示本车到第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的距离，第二距离的正负可以表示本车相对于第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的位置。其中，第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线存在方向，示例地，第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的方向可以是第二目标车道中心点指向第三目标车道的方向；或者，第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的方向可以是第三目标车道中心点指向第二目标车道的方向。可选地，第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的方向取决于车道方向。如图5所示，M1为第二目标车道中心点，M2为第三目标车道中心点，且M1与M2为同一车道相邻的两个车道中心点，其中，第二目标车道中心点与第三目标车道中心点之间的直线的方向为M2指向M1的方向，则当车辆位于位置P1时，相应的第二距离为负；当车辆位于位置P2时，相应的第二距离为正。若位置P1到M1与M2之间的直线的距离以及位置P2到M1与M2之间的直线的距离均为x，那么，当本车所在位置为位置P1时，对应的第二距离为-x；当本车所在位置为位置P2时，对应的第二距离为x。
在步骤403中，在第二距离满足与目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定本车所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道。
示例地，在车道方向为逆时针方向时，第一阈值条件可以为或其中，d表示第二距离，D表示目标车道ID对应的车道宽度，Δ1为第一容许误差。示例地，第一容许误差Δ1可以满足如下条件：0<Δ1<0.75m。
当车道方向为逆时针方向时，如图6A所示，车道A3为目标车道ID对应的车道。在一种情况中，车道中心点N1和车道中心点N2分别为车辆V1的第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，此时，车辆V1对应的第二距离d1为正。由于弯道上车道中心点N1和车道中心点N2之间的实际连线为弧形，而第二距离d1的绝对值对应的是车辆V1到车道中心点N1与车道中心点N2之间的直线的距离，因此，可以引入第一容许误差Δ1，以减小车道中心点N1和车道中心点N2之间的实际连线、和车道中心点N1与车道中心点N2之间的直线在实际应用时的误差，更准确地判断本车是否属于目标车道ID所表示的车道。当第二距离d1满足时，可以确定本车(车辆V1)所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道(车道A3)。
在另一种情况中，车道中心点N3和车道中心点N4分别为车辆V2的第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，此时，车辆V2对应的第二距离d2为负。当时，可以确定本车(车辆V2)所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道(车道A3)。
再例如，在车道方向为顺时针方向时，第一阈值条件可以为或其中，d表示第二距离，D表示目标车道ID对应的车道宽度，Δ2为第二容许误差。示例地，第二容许误差Δ2可以满足如下条件：0<Δ2<0.75m。
当车道方向为顺时针方向时，如图6B所示，车道A4为目标车道ID对应的车道。在一种情况中，车道中心点N5和车道中心点N6分别为车辆V3的第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，此时车辆V3对应的第二距离d3为正。由于弯道上车道中心点N5和车道中心点N6之间的实际连线为弧形，第二距离d3的绝对值对应的是车辆V3到车道中心点N5与车道中心点N6之间的直线的距离，因此，可以引入第二容许误差Δ2，以减小车道中心点N5和车道中心点N6之间的实际连线、和车道中心点N5与车道中心点N6之间的直线在实际应用时的误差。当第二距离d3满足时，可以确定本车(车辆V3)所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道(车道A4)。
在另一种情况中，车道中心点N7和车道中心点N8分别为车辆V4的第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，此时，车辆V4对应的第二距离d4为负。当时，可以确定本车(车辆V4)所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道(车道A4)。
再例如，在车道方向未知时，第一阈值条件可以为其中，d表示第二距离，D表示目标车道ID对应的车道宽度，Δ3为第三容许误差。示例地，第三容许误差Δ3可以满足如下条件：0<Δ3<0.75m。
示例地，若车辆行驶在S弯道的拐点处(例如，逆时针方向车道与顺时针方向车道的交界处)，如图6C所示，此时无法准确判断出车道方向。与上述原理相似，当第二距离d满足时，可以确定本车所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道。在图6C中，车道A5为目标车道ID对应的车道，车道中心点N9和车道中心点N10分别为车辆V5的第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，此时车辆V5对应的第二距离d5为正，且满足则可以确定本车(车辆V5)所行驶的车道为目标车道ID所表示的车道(车道A5)。
另外，在第二距离不满足第一阈值条件时，如图7所示，步骤102还可以包括以下步骤。
在步骤701中，在第二距离不满足第一阈值条件时，若第二距离满足第二阈值条件，记录第二距离和目标车道ID。
当第二距离不满足第一阈值条件时，说明无法确定本车行驶在目标车道ID对应的车道上。对于本车行驶在其他车道、或者本车压车道线行驶的情况，还需要进一步判断。可以设置第二阈值条件，示例地，第二阈值条件可以为其中，Δ4为第四容许误差。示例地，第四容许误差Δ4可以满足如下条件：0<Δ4<0.75m。当第二距离d满足第二阈值条件时，可以将第二距离和该目标车道ID进行记录，作为后续判断的可能依据。
可选地，上文中所提到的第一容许误差Δ1、第二容许误差Δ2、第三容许误差Δ3、第四容许误差Δ4以及第五容许误差Δ5，任意两者或任意多者可以是相等的，也可以是不相等的。
对于第二距离不满足第二阈值条件的情况，其相关信息对本车所在行驶车道的识别无有效作用，可以忽略。
在步骤702中，从弯道信息中未被选取的车道ID中重新选取目标车道ID，并返回步骤302。
在弯道信息中未被选取的车道ID中重新选取目标车道ID，然后返回步骤302，以继续对本车所行驶的车道进行识别。示例地，在重新选取的目标车道ID对应的车道中，若对应的第二距离满足上述第一阈值条件，可以直接识别车本车所行驶的行驶车道。再例如，在重新选取的目标车道ID对应的车道中，若对应的第二距离满足上述第二阈值条件，可以记录相应的第二距离和相应的目标车道ID，以进一步对本车是否压车道线行驶进行判断。
在步骤703中，当弯道信息中的车道ID全部被选取过、且尚未确定出本车所行驶的车道时，若所记录的最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道相邻，则确定本车为压车道线行驶，并基于该两个目标车道ID确定车道线ID。
在弯道信息中的车道ID全部被选取过、且仍未确定出本车所行驶的车道时，可以根据最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道是否相邻，确定本车是否压车道线行驶。当确定最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道相邻，可以确定本车为压车道线行驶。在确定本车压车道线行驶的情况下，可以根据该两个目标车道ID确定车道线ID。示例地，若目标车道ID为数字，那么确定的车道线ID可以是上述两个目标车道ID之和。
通过上述方案，本车可以通过接收到的弯道信息判断本车所行驶的车道或车道线，以准确识别本车所在的行驶车道。这样，在后续的步骤中可以以本车所在的行驶车道以及远车所在的行驶车道为依据，为对本车与远车是否存在碰撞危险的判断提供有力的判断依据，提高判断的准确率，进而降低安全隐患，降低交通事故的发生率。
图8是根据本公开的一种实施方式提供的弯道预警方法的流程图。如图8所示，该方法可以包括以下步骤。
在步骤801中，接收远车发送的车辆信息。
其中，车辆信息可以包括但不限于远车的地理位置信息、车速、行驶方向、以及以下信息中的一者：用于表示所行驶的车道的车道ID或用于表示所行驶的车道线的车道线ID。远车的地理位置信息可以例如包括远车的经度、纬度、海拔等信息。示例地，当远车压车道线行驶时，本车接收到的远车的车辆信息中包括的可以是用于表示远车所行驶的车道线的车道线ID。
本车和远车上都可以设置有相应的通信单元(车载通信单元)，例如，基于DSRC的通信设备，以实现本车与远车之间的实时通信及数据交换。示例地，本车或远车车载通信单元可以以10Hz的频率向外广播相应的车辆信息。
在步骤802中，根据上文中用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法，识别本车所行驶的车道或车道线。
在步骤803中，根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及车辆信息确定本车与远车是否存在碰撞风险。
根据上述识别出的本车所行驶的车道或车道线，以及本车的地理位置信息(例如，本车的经度、纬度、海拔等)、车速及行驶方向、远车发送的车辆信息，可以确定本车与远车是否存在碰撞风险。
在一种实施方式中，可以通过对本车与远车的碰撞时间的计算，确定本车与远车是否存在碰撞风险。在这种实施方式中，车辆信息还可以包括该车辆经过的车道中心点信息，其中，车道中心点信息可以包括该车辆在当前所行驶的车道中经过的车道中心点的集合。示例地，当车辆经过某一车道中心点时，可以判断该车道中心点是否存在于本车车辆信息所包含的车道中心点信息中，若该车道中心点未存在于本车车辆信息所包含的车道中心点信息中，可以直接将该车道中心点添加进本车车辆信息所包含的车道中心点信息中；若该车道中心点已经存在于本车车辆信息所包含的车道中心点信息中，可以不做处理。
因此，本车所接收到的远车所发送的车辆信息中可以包括远车经过的车道中心点信息。如图9A所示，步骤803可以包括以下步骤。
在步骤901中，当本车所行驶的车道与远车所行驶的车道相同，或本车所行驶的车道线与远车所行驶的车道线相同时，根据本车的地理位置信息和车速、以及远车的地理位置信息和车速，计算本车与远车的碰撞时间，若碰撞时间小于第一时间阈值，则确定本车与远车存在碰撞风险。
当本车所行驶的车道与远车所行驶的车道相同，或本车所行驶的车道线与远车所行驶的车道线相同时，说明本车与远车行驶在同一车道，存在碰撞(例如，追尾)的可能，需要计算本车与远车的碰撞时间，以确定本车与远车是否存在碰撞风险。
示例地，本车与远车的碰撞时间T可以通过如下公式(1)计算：
其中，L为本车与远车之间的距离，v1为本车车速，v2为远车车速。
若碰撞时间小于第一时间阈值对应的时间，说明若本车与远车保持当前的车速行驶，则在第一时间阈值对应的时间内会发生碰撞，可以确定本车与远车存在碰撞风险。示例地，第一时间阈值可以为5s。
在步骤902中，当本车所行驶的车道与远车所行驶的车道相邻、且本车的行驶方向与远车的行驶方向相反时，若远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，根据本车的地理位置信息和车速、以及远车的地理位置信息和车速，计算本车与远车的碰撞时间，若碰撞时间大于第二时间阈值，确定本车与远车存在碰撞风险。
其中，第四目标车道中心点为本车在所行驶的车道中经过的任一车道中心点，第五目标车道中心点为远车在所行驶的车道中经过的车道中心点之一，且为远车在所行驶的车道中与第四目标车道中心点距离最近的车道中心点。
如图9B所示，车道K1和车道K2为相邻车道，对于车道K1的各个车道中心点(包括Y1～Y8)，在车道K2中可以存在与之具有对应关系(例如，距离最短)的车道中心点(包括Z1～Z8)。示例地，在车道K1中，与车道K2的车道中心点Y5具有对应关系的车道中心点为车道中心点Z5。再例如，在车道K2中，与车道K1的车道中心点Z4具有对应关系的车道中心点为车道中心点Y4。这样，若车辆C1为本车，行驶在车道K2，本车C1在车道K2经过的车道中心点为车道中心点Y5、Y6、Y7、Y8，车辆C2为远车，行驶在车道K1，远车在车道K1经过的车道中心点为车道中心点Z1、Z2、Z3、Z4、Z5。那么可以得知远车C2在所行驶的车道中经过的车道中心点与本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中存在具有对应关系的第四目标车道中心点(车道中心点Y5)和第五目标车道中心点(车道中心点Z5)。在这种情况下，说明本车与远车虽然行驶方向相反，但是二者已经错车，且距离将会越来越远，不存在相撞可能，因此没有必要计算碰撞时间。
在另一种情况中，当本车所行驶的车道与远车所行驶的车道相邻、且本车的行驶方向与远车的行驶方向相反时，若远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，说明本车与远车相向行驶，且距离越来越近，存在碰撞(例如，远车与本车发生相向碰撞)的可能，需要计算本车与远车的碰撞时间，以确定本车与远车是否存在碰撞风险。
示例地，本车与远车的碰撞时间T可以通过上文中公式(1)计算。
若碰撞时间大于第二时间阈值，说明若本车与远车保持以当前的车速行驶，在第二时间阈值对应的时间内，本车与远车所经过的距离之和将会大于二者相距的距离L，即可能会发生碰撞，可以确定本车与远车存在碰撞风险。示例地，第二时间阈值可以是5s。
在另一种实施方式中，车辆信息还可以包括远车所行驶的车道或车道线的危险系数、以及远车所行驶的车道的车道方向。在这种实施方式中，步骤803还可以包括以下步骤：
当危险系数大于预设的危险系数阈值、且本车所行驶的车道的车道方向与远车所行驶的车道的车道方向相反时，若远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，根据本车的地理位置信息和车速、以及远车的地理位置信息和车速，计算本车与远车的碰撞时间，若碰撞时间大于第三时间阈值，确定本车与远车存在碰撞风险。
在一种情形下，远车所行驶的车道或车道线的危险系数可以对应于相应的车道中心点的危险系数。示例地，若车道中心点对应的曲率半径小，可以确定该车道中心点的危险系数相对较高，对应的，该车道中心点所对应的车道或车道线的危险系数也相对较高。
在另一种情形下，远车所行驶的车道或车道线的危险系数还可以对应于相应的车道的路况危险程度。示例地，若车道的路况危险程度高，则与该车道对应的车道或车道线的危险系数高。
当远车所行驶的车道或车道线的危险系数大于预设的危险系数阈值、且本车所行驶的车道的车道方向与远车所行驶的车道的车道方向相反时，若远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，说明本车与远车反向行驶在危险系数较高的车道，且距离越来越近，这种情况下，可以根据本车的地理位置信息和车速、以及远车的地理位置信息和车速，计算本车与远车的碰撞时间。示例地，本车与远车的碰撞时间T可以通过上文中公式(1)计算。若经计算的碰撞时间大于第三时间阈值，可以确定本车与远车存在碰撞风险。示例地，第三时间阈值可以为10s。
在步骤804中，当确定存在碰撞风险时进行报警。
当通过上述步骤确定本车与远车存在碰撞风险时，可以进行报警，报警方式可以包括但不限于一下任意一者或者任意几者的组合：语音提示、图像提示、文字提示、灯光或灯光组合提示。
通过上述方案，可以通过与远车的通信获取远车所在的车道或车道线信息，并根据本车所在的行驶车道判断本车与远车是否存在碰撞危险。由此，可以辅助驾驶员及时获知周围车辆的危险程度，并在本车与远车存在碰撞危险时进行报警，以告知驾驶员，使驾驶员驾车更加谨慎，从而降低安全隐患，且降低交通事故的发生率。
图10是根据本公开的一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置的框图。如图10所示，所述装置1000包括：第一接收模块1001，用于接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；识别模块1002，用于根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。
图11是根据本公开的另一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置的框图。所述识别模块1002包括：选取子模块1101，用于从所述弯道信息中选取目标车道ID，其中，所述目标车道ID初始为所述弯道信息中的任一车道ID；第一计算子模块1102，用于根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；第一确定子模块1103，用于当存在第一目标车道中心点时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道，其中，所述第一目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间的第一距离小于所述目标车道ID对应的车道宽度的一半的车道中心点。
图12是根据本公开的另一种实施方式提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置的框图。所述弯道信息还包括弯道所包括的各车道的车道方向；所述识别模块1002还包括：第二确定子模块1201，用于当不存在所述第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，所述第二目标车道中心点在所述目标车道ID对应的车道方向上位于所述第三目标车道中心点之前；第二计算子模块1202，用于在所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点相邻时，根据所述本车的地理位置信息、所述第二目标车道中心点的地理位置信息和所述第三目标车道中心点的地理位置信息，计算所述本车到所述第二目标车道中心点与所述第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值；第三确定子模块1203，用于在所述第二距离满足与所述目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道。
可选地，在所述车道方向为逆时针方向时，所述第一阈值条件为或在所述车道方向为顺时针方向时，所述第一阈值条件为或在所述车道方向未知时，所述第一阈值条件为其中，d表示所述第二距离；D表示所述目标车道ID对应的车道宽度；Δ1、Δ2和Δ3分别为第一容许误差、第二容许误差和第三容许误差。
可选地，所述识别模块1002还包括：记录子模块，用于在所述第二距离不满足所述第一阈值条件时，若所述第二距离满足第二阈值条件，记录所述第二距离和所述目标车道ID，其中，所述第二阈值条件为Δ4为第四容许误差；所述选取子模块1101用于从所述弯道信息中未被选取的车道ID中重新选取目标车道ID，并触发所述第一计算子模块1102根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；第四确定子模块，用于当所述弯道信息中的车道ID全部被选取过、且尚未确定出所述本车所行驶的车道时，若所记录的最小的两个第二距离各自对应的目标车道ID所表示的车道相邻，则确定所述本车为压车道线行驶，并基于该两个目标车道ID确定车道线ID。
可选地，所述第一接收模块用于从路边单元接收所述弯道信息。
可选地，同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离满足以下条件：
distance<(2*R*Δ5-Δ5 2)*2
其中，distance表示同一车道上的相邻两个车道中心点之间的距离；R表示所述弯道的曲率半径；Δ5为第五容许误差。
图13是根据本公开的一种实施方式提供的弯道预警装置的框图。所述装置1300包括：第二接收模块1301，用于接收远车发送的车辆信息，所述车辆信息包括所述远车的地理位置信息、车速、行驶方向、以及以下信息中的一者：用于表示所行驶的车道的车道ID或用于表示所行驶的车道线的车道线ID；根据本公开任意实施例所提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置1000，用于识别本车所行驶的车道或车道线；确定模块1302，用于根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险；预警模块1303，用于当确定存在碰撞风险时进行预警。
可选地，所述车辆信息还包括所述远车经过的车道中心点信息；所述确定模块1302包括：第五确定子模块，用于当所述本车所行驶的车道与所述远车所行驶的车道相同，或所述本车所行驶的车道线与所述远车所行驶的车道线相同时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间小于第一时间阈值，则确定所述本车与所述远车存在碰撞风险；第六确定子模块，用于当所述本车所行驶的车道与所述远车所行驶的车道相邻、且所述本车的行驶方向与所述远车的行驶方向相反时，若所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与所述本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的第四目标车道中心点和第五目标车道中心点时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间大于第二时间阈值，确定所述本车与所述远车存在碰撞风险，其中，所述第四目标车道中心点为所述本车在所行驶的车道中经过的任一车道中心点，所述第五目标车道中心点为所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点之一，且为所述远车在所行驶的车道中与所述第四目标车道中心点距离最近的车道中心点。
可选地，所述车辆信息还包括所述远车所行驶的车道或车道线的危险系数、以及所述远车所行驶的车道的车道方向；所述确定模块1302还包括：第七确定子模块，用于当所述危险系数大于预设的危险系数阈值、且所述本车所行驶的车道的车道方向与所述远车所行驶的车道的车道方向相反时，若所述远车在所行驶的车道中经过的车道中心点与所述本车在所行驶的车道中经过的车道中心点中不存在具有对应关系的所述第四目标车道中心点和所述第五目标车道中心点时，根据所述本车的地理位置信息和车速、以及所述远车的地理位置信息和车速，计算所述本车与所述远车的碰撞时间，若所述碰撞时间大于第三时间阈值，确定所述本车与所述远车存在碰撞风险。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法的步骤。
图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1400的框图。如图14所示，该电子设备1400可以包括：处理器1401，存储器1402，多媒体组件1403，输入/输出(I/O)接口1404，以及通信组件1405。
其中，处理器1401用于控制该电子设备1400的整体操作，以完成上述的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法中的全部或部分步骤。存储器1402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1402或通过通信组件1405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1404为处理器1401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1405用于该电子设备1400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备1400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器1402，上述程序指令可由电子设备1400的处理器1401执行以完成上述的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的弯道预警方法的步骤。
图15是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1500的框图。如图15所示，该电子设备1500可以包括：处理器1501，存储器1502，多媒体组件1503，输入/输出(I/O)接口1504，以及通信组件1505。
其中，处理器1501用于控制该电子设备1500的整体操作，以完成上述的弯道预警方法中的全部或部分步骤。存储器1502用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1500的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1500上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1502可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1503可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1502或通过通信组件1505发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口1504为处理器1501和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1505用于该电子设备1500与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件1505可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。
在一示例性实施例中，电子设备1500可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的弯道预警方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，例如包括程序指令的存储器1502，上述程序指令可由电子设备1500的处理器1501执行以完成上述的弯道预警方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种用于识别车辆在弯道中的行驶车道的方法，其特征在于，所述方法包括：
接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；
根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，包括：
从所述弯道信息中选取目标车道ID，其中，所述目标车道ID初始为所述弯道信息中的任一车道ID；
根据所述本车的地理位置信息、以及所述目标车道ID对应的每个车道中心点的地理位置信息，计算所述本车与各个所述车道中心点之间的第一距离；
当存在第一目标车道中心点时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道，其中，所述第一目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间的第一距离小于所述目标车道ID对应的车道宽度的一半的车道中心点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述弯道信息还包括弯道所包括的各车道的车道方向；
所述根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线，还包括：
当不存在所述第一目标车道中心点时，确定第二目标车道中心点和第三目标车道中心点，其中，所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点为所述目标车道ID对应的多个车道中心点中，与所述本车之间距离最近的两个车道中心点，并且，所述第二目标车道中心点在所述目标车道ID对应的车道方向上位于所述第三目标车道中心点之前；
在所述第二目标车道中心点和所述第三目标车道中心点相邻时，根据所述本车的地理位置信息、所述第二目标车道中心点的地理位置信息和所述第三目标车道中心点的地理位置信息，计算所述本车到所述第二目标车道中心点与所述第三目标车道中心点之间的直线的第二距离，其中，当所述本车位于所述直线的左侧时，所述第二距离为正值，当所述本车位于所述直线的右侧时，所述第二距离为负值；
在所述第二距离满足与所述目标车道ID对应的车道方向相对应的第一阈值条件时，确定所述本车所行驶的车道为所述目标车道ID所表示的车道。
4.一种弯道预警方法，其特征在于，所述方法包括：
接收远车发送的车辆信息，所述车辆信息包括所述远车的地理位置信息、车速、行驶方向、以及以下信息中的一者：用于表示所行驶的车道的车道ID或用于表示所行驶的车道线的车道线ID；
根据权利要求1-3中任一项所述的方法，识别本车所行驶的车道或车道线；
根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险；
当确定存在碰撞风险时进行预警。
5.一种用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收弯道信息，所述弯道信息至少包括弯道所包括的各车道的如下信息：车道ID、车道宽度、多个车道中心点的地理位置信息；
识别模块，用于根据本车的地理位置信息和所述弯道信息，识别本车所行驶的车道或车道线。
6.一种弯道预警装置，其特征在于，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收远车发送的车辆信息，所述车辆信息包括所述远车的地理位置信息、车速、行驶方向、以及以下信息中的一者：用于表示所行驶的车道的车道ID或用于表示所行驶的车道线的车道线ID；
根据权利要求5所述的用于识别车辆在弯道中的行驶车道的装置，用于识别本车所行驶的车道或车道线；
确定模块，用于根据本车所行驶的车道或车道线、本车的地理位置信息、车速及行驶方向、以及所述车辆信息确定所述本车与所述远车是否存在碰撞风险；
预警模块，用于当确定存在碰撞风险时进行预警。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3中任一项所述方法的步骤。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
权利要求7中所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求4所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
权利要求9中所述的计算机可读存储介质；以及
一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。
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