CN108475468A - 位置推测装置、位置推测方法及位置推测程序 - Google Patents

Abstract

位置推测装置(10)获取与对象体(100)的位置相关的对象信息(31)，从与对象体(100)不同的移动体即周边体获取与周边体的位置相关的周边信息(32)。位置推测装置(10)根据对象信息(31)及周边信息(32)将被推测为存在周边体的相对区域决定为一次区域(41)。位置推测装置(10)根据在基准期间内所决定的多个一次区域(41)，计算周边体存在于各个相对区域中的存在概率(43)，根据存在概率(43)，将被推测为存在周边体的相对区域决定为二次区域(44)。

Description

位置推测装置、位置推测方法及位置推测程序

技术领域

本发明涉及推测周边的移动体相对于作为对象的移动体的相对位置的技术。

背景技术

开发了一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统中利用了通过无线通信每隔一定周期对包含车辆的位置信息等在内的车辆信息进行收发的车载通信装置。驾驶辅助系统中，根据所收发的车辆信息，判定例如是否存在碰撞的风险，对驾驶员提供信息或者进行车辆的控制。

车辆信息所示的车辆的位置信息例如利用诸如GPS(Global Positioning System：全球定位系统)、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)的定位卫星来获取。然而，利用定位卫星所获取的位置信息中包含有因信号在电离层中的延迟、大楼等引起的多路径、系统延迟等所造成的误差。由于该误差的影响，可能会导致驾驶辅助系统无法正确地判定发生碰撞的风险。

在专利文献1中记载了：根据车辆的位置信息及其它车辆的位置信息计算出车辆与其它车辆之间的距离，之后，根据车辆的速度信息及其它车辆的速度信息来校正所计算出的距离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2014-071839号

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，根据速度信息，对根据经由无线通信所获取的位置信息所表示的位置而算出的距离进行校正。因此，在车辆及周边车辆的位置信息中包含误差的情况下，导致将错误的距离作为基准，无法正确地确定相对位置关系。

本发明的目的在于高精度地推测诸如车辆这样的移动体之间的相对位置关系。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的位置推测装置包括：

获取部，该获取部获取与移动体即对象体的位置相关的对象信息，且从与所述对象体不同的移动体即周边体获取与所述周边体的位置相关的周边信息；

一次推测部，该一次推测部根据由所述获取部所获取的所述对象信息及所述周边信息，来推测所述对象体与所述周边体之间的相对位置，将分割了所述对象体的周边区域后的多个相对区域中与所述相对位置相对应的相对区域决定为一次区域；

概率计算部，该概率计算部根据由所述一次推测部在基准期间内所决定的多个所述一次区域，计算出所述周边体存在于各个相对区域中的存在概率；以及

二次推测部，该二次推测部根据由所述概率计算部计算出的所述存在概率，将被推测为存在所述周边体的相对区域决定为二次区域。

发明效果

本发明中，根据在基准期间内所决定的多个一次区域，计算周边体存在于各个相对区域中的存在概率，根据所计算出的存在概率，将被推测为存在周边体的相对区域决定为二次区域。由此，能够高精度地推测出对象体与周边体之间的相对位置关系。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的位置推测装置10的结构图。

图2是实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图3是表示实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图4是实施方式1所涉及的相对区域40的说明图。

图5是实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的具体示例的说明图。

图6是对象信息31及周边信息32所示的位置的说明图。

图7是对象体100与周边体200之间的相对位置的说明图。

图8是表示变形例1所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图9是表示变形例1所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图10是表示变形例1所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图11是变形例3所涉及的位置推测装置10的结构图。

图12是实施方式2所涉及的位置推测装置10的结构图。

图13是实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图14是表示实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图15是表示实施方式2所涉及的加权处理的流程图。

图16是针对相同车道的加权条件的说明图。

图17是针对相邻车道的加权条件的说明图。

图18是针对前后方的加权条件的说明图。

图19是针对左右的加权条件的说明图。

图20是加权的具体示例的说明图。

图21是实施方式3所涉及的位置推测装置10的结构图。

图22是实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图23是表示实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图24是实施方式4所涉及的位置推测装置10的结构图。

图25是实施方式4所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图26是变形例8所涉及的位置推测装置10的结构图。

图27是变形例8所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图28是变形例9所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图29是实施方式5所涉及的位置推测装置10的结构图。

图30是实施方式5所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图31是实施方式6所涉及的位置推测装置10的结构图。

图32是实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作的概要说明图。

图33是表示实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

图34是变形例10所涉及的位置推测装置10的结构图。

图35是表示变形例10所涉及的位置推测装置10的动作的流程图。

具体实施方式

实施方式1.

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图1，说明实施方式1所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10是作为诸如车辆、行人这样的移动体的对象体100所具有的计算机。在实施方式1中，对象体100是车辆。位置推测装置10可以与对象体100形成为一体，也可以是与对象体100分离的结构。

位置推测装置10具有作为处理器11、存储装置12、通信接口13、以及传感器接口14的硬件。处理器11经由信号线与其它硬件相连接，对这些其它硬件进行控制。

处理器11是用于执行记述于程序中的指令并执行诸如数据的转发、计算、加工、控制、管理这样的处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器11具有运算电路、存储有指令及信息的寄存器以及缓存存储器。处理器11具体地例如是CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)、DSP(Digital Signal Processing：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理器)。

存储装置12包括存储器121和储存器122。存储器121具体而言例如是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存贮器)。储存器122具体而言例如是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)。另外，储存器122可以是诸如SD(Secure Digital：安全数字)储存卡、CF(CompactFlash：记忆卡)、NAND闪存、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD这样的可移动存储介质。

通信接口13是包含接收数据的接收器以及发送数据的发射器在内的装置。通信接口13具体而言例如是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。

传感器接口14是用于连接诸如速度脉冲传感器101、加速度传感器102、GPS接收机103这样的设备的装置。传感器接口14具体而言例如是传感器ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)。

位置推测装置10作为功能结构，具有获取部21、推测部22。推测部22具有一次推测部221、概率计算部222、二次推测部223。利用软件来实现获取部21、推测部22、一次推测部221、概率计算部222、二次推测部223各个部分的功能。

存储装置12的储存器122中存储有用于实现位置推测装置10的各个部分的功能的程序。利用处理器11将该程序读入存储器121，且利用处理器11来执行该程序。由此，实现位置推测装置10的各个部分的功能。

将表示由处理器11所实现的各个部分的功能的处理结果的信息、数据、信号值及变量值存储于存储器121、或者处理器11内的寄存器或缓存存储器。在下面说明中，将表示由处理器11实现的各个部分的功能的处理结果的信息、数据、信号值及变量值作为存储于存储器121中的数据来进行说明。

设为将用于实现由处理器11实现的各个功能的程序存储于存储装置12中。然而，该程序也可以存储于诸如磁盘、软盘、光盘、压缩光盘、蓝光(注册商标)盘、DVD这样的可移动存储介质中。

图1中仅示出了1个处理器11。然而，处理器11可以是多个，多个处理器11可以与实现各个功能的程序协作地执行。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图1至图5，说明实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作。

实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式1所涉及的位置推测方法。另外，实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式1所涉及的位置推测程序的处理。

参照图1及图2，说明实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的概要。

获取部21在对象体100移动时，从经由传感器接口14而连接的设备来获取与对象体100的位置相关的对象信息31。获取部21经由通信接口13获取与周边体200的位置相关的周边信息32，该周边信息32从在对象体100的周边移动且作为与对象体100不同的移动体的周边体200发送而来。

一次推测部221根据由获取部21获取的对象信息31及周边信息32，来推测表示对象体100与周边体200的相对位置关系的相对位置。而且，一次推测部221将分割了对象体100的周边区域后得到的多个相对区域40中与所推测的相对位置相对应的相对区域40决定为一次区域41。

概率计算部222根据由一次推测部221在基准期间内所决定的多个一次区域41，计算周边体200存在于各个相对区域40内的存在概率43。然后，二次推测部223根据由概率计算部222计算出的存在概率，将被推测为存在周边体200的相对区域40决定为二次区域44。

参照图1至图3，说明实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的详情。

直到无需处理为止，每隔一定周期反复执行图3所示的处理。另外，图3所示的处理可以基于事件的产生来执行，而不是每隔一定周期地反复执行。

步骤S101的对象信息获取处理中，获取部21在对象体100移动时，从经由传感器接口14而连接的设备来获取与对象体100的位置相关的对象信息31。

具体而言，实施方式1中，获取部21经由传感器接口14接收包含表示由速度脉冲传感器101所检测出的对象体100的速度的速度信息、表示由加速度传感器102所检测出的对象体100的加速度的加速度信息、以及表示由GPS接收机103所接收的对象体100的位置的位置信息这样的信息在内的对象信息31。

另外，除此以外，获取部21还可以从制动ECU、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向系统)这些未图示的设备获取信息。

步骤S102的对象信息发送处理中，获取部21经由通信接口13将由步骤S101获取的对象信息31和获取该对象信息31的时刻及对象体100的标识一起发送至周边体200。由此，搭载于周边体200的装置能够利用对象体100的对象信息31。

步骤S103的对象信息存储处理中，获取部21将由步骤S101获取的对象信息31和获取该对象信息31的时刻及对象体100的标识一起写入存储器121。

获取部21也可以利用数据库管理系统、SQL(Structured English Query Language：结构化英语查询语言)来管理对象信息31。

步骤S104的周边信息获取处理中，获取部21从周边体200获取周边信息32。

具体而言，实施方式1中，从周边体200将包含表示周边体200的速度的速度信息、表示周边体200的加速度的加速度信息、以及表示周边体200的位置的位置信息这些信息在内的周边信息32与获取该周边信息32的时刻及周边体200的标识一起进行发送。而且，获取部21经由通信接口13对所发送的周边信息32和时刻及标识一起进行接收。

步骤S105的周边信息存储处理中，获取部21将由步骤S104获取的周边信息32和获取该周边信息32的时刻及周边体200的标识一起写入存储器121。

获取部21也可以与对象信息31一样地利用数据库管理系统、SQL对周边信息32进行管理。

步骤S106的相对信息计算处理中，一次推测部221从存储器121中读取步骤S103中被写入的对象信息31、以及步骤S105中被写入的周边信息32。

一次推测部221根据所读取的对象信息31及周边信息32，计算能够确定对象体100与周边体200的相对位置的相对信息42。具体而言，一次推测部221计算相对距离及相对方位，来作为相对信息42。一次推测部221通过计算出对象体100的位置信息所表示的位置与周边体200的位置信息所表示的位置之间的距离，来计算相对距离。另外，一次推测部221通过计算从对象体100的位置信息所表示的位置到周边体200的位置信息所表示的位置的方位，由此计算相对方位。一次推测部221将所计算出的相对信息42写入存储器121。关于相对方位，虽然例如将对象体即车辆的前方方向作为基准，但也可以将其它方向作为基准。

步骤S107的一次区域决定处理中，一次推测部221根据步骤S106所计算出的相对信息42，将分割了对象体100的周边区域后得到的多个相对区域40中的被推测为存在有周边体200的相对区域40决定为一次区域41。

具体而言，一次推测部221从存储器121读取由步骤S106计算出的相对信息42。而且，一次推测部221根据相对信息42，确定周边体200相对于对象体100的位置即相对位置，将包含所确定的相对位置在内的相对区域40决定为一次区域41。即，一次推测部221将包含基于相对距离及相对方位而确定的相对位置在内的相对区域40决定为一次区域41。一次推测部221将所决定的一次区域41写入存储器121。

步骤S108的存在概率计算处理中，概率计算部222根据由步骤S107中在过去的基准期间内所决定的多个一次区域41，计算周边体200存在于各个相对区域40内的存在概率43。

具体而言，概率计算部222从存储器121读取过去的基准期间内所存储的多个一次区域41。概率计算部222根据所读取的多个一次区域41，利用P＝A/N，对各个相对区域40计算存在概率43。此处，P是成为计算对象的相对区域40的存在概率43。A是在过去的基准期间内将成为计算对象的相对区域40决定为一次区域41的次数。N是在过去的基准期间内由步骤S107决定一次区域41的总次数。

基准期间是根据对象体100即车辆位于高速道路还是一般道路这样的道路种类、或者对象体100的速度这样的信息的不同而不同的适当期间。因此，基准期间根据道路的种类、速度这些信息来事先决定。例如基于装置的程序所设定的值来决定基准期间，或者位置推测装置10具有未图示的学习功能，随着位置推测装置10的工作进行最优化从而决定基准期间。另外，例如可以在对象体100即车辆行驶过程中，经由通信接口13从外部获取基准期间。基准期间可以是从开始与周边体200进行通信起到当前为止的期间。

步骤S109的二次区域决定处理中，二次推测部223根据由步骤S108计算出的存在概率43，将被推测为存在周边体200的相对区域40决定为二次区域44。

具体而言，二次推测部223从存储器121读取由步骤S108计算出的存在概率43，将存在概率43最高的相对区域40决定为被推测为存在周边体200的二次区域44。

步骤S102及步骤S104中，获取部21可以使用车辆通信专用DSRC(Dedicated ShortRange Communication：专用短距离无线通信系统)、IEEE802.11p这些通信协议来进行通信，也可以使用LTE(Long Term Evolution：长期演进)、3G这些移动电话网来进行通信。获取部21可以使用Bluetooth(蓝牙)(注册商标)、IEEE802.11a/b/g/n这些无线LAN来进行通信。获取部21可以支持移动电话网和无线LAN中的任一个，也可以支持两者并通过切换来进行利用，或者同时利用两者。获取部21可以与周边体200直接通信，也可以经由路边单元(roadside unit)或基站这些设备来进行通信。

参照图4，说明实施方式1所涉及的相对区域40。

图4中示出了交叉路口附近。另外，图4中，设为对象体100即车辆的前侧朝向交叉路口方向。

相对区域40是将搭载有位置推测装置10的移动体即对象体100的周边区域分割为多个后的区域。

图4中，将相对区域40定义为区域A(Ahead：前)、区域AL(Ahead Left：左前)、区域AR(Ahead Right：右前)、区域MAL(More Ahead Left：更左前)、区域MAR(More Ahead Right：更右前)、区域B(Behind：后)、区域BL(Behind Left：左后)、区域BR(Behind Right：右后)、区域MBL(More Behind Left：更左后)、区域MBR(More Behind Right：更右后)、区域IL(Intersecting Left：交叉路口左)、区域IR(Intersecting Right：交叉路口右)。

相对区域40可以通过比图4分割得更细的其它分割方法来进行设定。

图4中，区域A是对象体100所处车道内对象体100的位置的前方的区域。区域AL是对象体100左侧相邻的车道内对象体100的位置的前方的区域。区域AR是对象体100右侧相邻的车道内对象体100的位置的前方的区域。区域MAL是对象体100左侧2个以上的车道内对象体100的位置的前方的区域。区域MAR是对象体100右侧2个以上的车道内对象体100的位置的前方的区域。

区域B是对象体100的相同车道内对象体100的位置的后方的区域。区域BL是对象体100左侧相邻的车道内对象体100的位置的后方的区域。区域BR是对象体100右侧相邻的车道内对象体100的位置的后方的区域。区域MBL是对象体100左侧2个以上的车道内对象体100的位置的后方的区域。区域MBR是对象体100右侧2个以上的车道内对象体100的位置的后方的区域。

区域IL是位于对象体100前方的交叉路口的左侧道路的区域。区域IR是位于对象体100前方的交叉路口的右侧道路的区域。

另外，仅凭相对位置，可能很难区别区域IL与区域MAL，且可能很难区别区域IR与区域MAR。在此情况下，一次推测部221根据基准期间内周边体200的位置变化，确定周边体200的移动方向，可以利用所确定的移动方向来区别区域IL与区域MAL，并区别区域IR与区域MAR。

参照图5，说明实施方式1所涉及的位置推测装置10的动作的具体示例。

在执行步骤S107之前，对于各个相对区域40，基准期间内被决定为一次区域41的次数(＝A)如表1所示，将区域A设为1次，将区域AL设为7次，将区域AR设为1次，将其它区域设为0次。

步骤S107中，将区域A决定为一次区域41。即，步骤S107中，设被推测为周边体200处于正行驶在对象体100前方的相同车道的状态。在此期间，设为其它相对区域40一次也没有被决定为一次区域41。于是，如表2所示，对于区域A，对被决定为一次区域41的次数加上1。即，在过去的基准期间内成为如下状态：即，区域A有2次被决定为一次区域41，区域AL有7次被决定为一次区域41，区域AR有1次被决定为一次区域41。于是，过去的基准期间内，被决定为一次区域41的总次数(＝N)为10次。

步骤S108中，计算出区域A的存在概率43为2/10，区域AL的存在概率43为7/10，区域AR的存在概率43为1/10。因此，步骤S109中，区域AL被决定为二次区域44，且推测为周边体200行驶于区域AL。即，被推测为周边体200正行驶于与根据最近获得的对象信息31及周边信息32所推测出的区域(＝区域A)不同的区域AL。

在上述说明中，对假定仅存在1个周边体200的情况进行了说明。然而，可以在对象体100的周围存在多个周边体200。在存在多个周边体200的情况下，对每个周边体200执行图3所示的处理，对于各个周边体200，决定二次区域44。

另外，上述说明中，设为对象信息31及周边信息32包含速度信息、加速度信息及位置信息这些信息。

作为对象信息31及周边信息32，能够利用移动体之间所收发的信息。对于移动体之间所收发的信息，各国可能进行标准化。具体而言，在日本具有面向标准化的实验指南ITSFORUM RC-005内的应用数据定义。另外，在美国具有以SAE J2735进行标准化的BSM(BasicSafety Message：基本安全消息)。在欧洲具有以ETSI EN 302 637-2进行标准化的CAM(Cooperative Awareness Message：合作意识消息)。

这些被标准化的信息中包含有接收时刻、车辆标识、纬度、经度、高度、速度、表示移动方向的方位、转向角度、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度、偏航率、制动控制状态、车辆尺寸。因此，对象信息31及周边信息32中也可以包含这些信息。

＊＊＊实施方式1的效果＊＊＊

如上所述，实施方式1所涉及的位置推测装置10根据过去的基准期间内所决定的一次区域41，来计算周边体200存在于各个相对区域40的存在概率43。然后，位置推测装置10根据所计算出的存在概率43，将被推测为存在周边体200的相对区域40决定为二次区域44。由此，能够高精度地推测出对象体100与周边体200之间的相对位置关系。

参照图6，说明对象信息31及周边信息32所示的位置。

图6中，车辆表示对象体100在道路中的实际位置，三角表示对象信息31及周边信息32可能表示的位置。图6中记载了位置的误差根据正态分布进行分布。

对象信息31及周边信息32所示的位置是例如利用GPS或GNSS这些定位卫星所获取的位置信息所表示的位置。该位置信息所表示的位置包含有因信号在电离层中的延迟、大楼等引起的多路径、系统延迟等所造成的误差。因此，可能对象信息31及周边信息32所示的位置相对于对象体100的实际位置有所偏差。

具体而言，对象信息31及周边信息32可能表示为对象体100位于与对象体100的实际位置不同的车道中。另外，对象信息31及周边信息32可能表示对象体100相比于对象体100的实际位置位于移动方向上的前方或者后方。

参照图7，说明对象体100与周边体200的相对位置。

图7中，车辆表示对象体100及周边体200的实际位置，涂黑的三角表示对象信息31所示的位置，中空的三角表示周边信息32所示的位置。

正如根据图6所说明的那样，对象信息31所示的对象体100的位置和周边信息32所示的周边体200的位置中包含有误差，可能会与实际位置存在偏差。因此，尽管对象体100和周边体200实际行驶在不同车道上，对象信息31及周边信息32所示的位置可能示出对象体100和周边体200行驶在相同车道上。即，根据图7，尽管对象体100和周边体200实际行驶在车辆所示出的位置，然而在周边信息32将位置35示出为周边体200的位置的情况下，导致示出为对象体100和周边体200位于相同车道。

然而，在实施方式1所涉及的位置推测装置10中，根据过去所推测的相对位置，最终决定最新的相对位置。即使暂时由于误差而导致对象信息31及周边信息32所示的位置产生偏差，也能够推测出正确的相对位置。多数情况下，由于误差而导致对象体100和周边体200的相对位置大幅偏差的情况是暂时的。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例1＞

实施方式1中，同步地执行图3的步骤S101至步骤S109的处理。作为变形例1，也可以不同步地执行步骤S101至步骤S103的处理、步骤S104至步骤S105的处理，步骤S106至步骤S109的处理。

即，如图8所示，每隔一定周期反复执行步骤S101至步骤S103的处理。另外，以与图8所示的处理不同步的方式，如图9所示，每隔一定周期反复执行步骤S104至步骤S105的处理。另外，以与图8及图9所示的处理不同步的方式，如图10所示，每隔一定周期反复执行步骤S106至步骤S109的处理。

在此情况下，在图10的步骤S106中，一次推测部221读取最新时刻的周边信息32，且读取与所读取的周边信息32的时刻最接近的时刻的对象信息31。

＜变形例2＞

实施方式1中，推测出了周边体200所在的相对区域40。作为变形例2，也可以对应于周边体200的移动方向来进行确定。

在此情况下，步骤S106中，一次推测部221读取基准期间内所获取的周边信息32，根据所读取的周边信息32来确定周边体200的移动方向。具体而言，根据过去的周边信息32所示的位置的变化，来确定周边体200的移动方向。或者，在周边信息32中包含方位的情况下，也可以将方位所示的方向作为周边体200的移动方向。

通过确定移动方向，能够判别位于区域A、区域AL、区域AR这些对象体100前方的区域中的周边体200向着与对象体100相同的方向移动，还是向着对象体100移动。周边体200向着对象体100移动的情况下，即使对象体100与周边体200的距离较远，发生碰撞的危险性也会变高。因此，通过确定移动方向，能够更正确地进行例如碰撞危险性的判定。

＜变形例3＞

实施方式1中，位置推测装置10各个部分的功能由软件来实现。作为变形例3，位置推测装置10各个部分的功能可以由硬件来实现。对于变形例3，对与实施方式1不同的点进行说明。

参照图11，说明变形例3所涉及的位置推测装置10的结构。

在由硬件来实现各个部分的功能的情况下，位置推测装置10具有通信接口13、传感器接口14、以及处理电路111。处理电路111是实现位置推测装置10各个部分的功能及存储装置12的功能的专用电子电路。

处理电路111被设想为单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。

可以用1个处理电路111来实现各个部分的功能，也可以将各个部分的功能分散至多个处理电路111来实现。

＜变形例4＞

作为变形例4，可以用硬件来实现一部分功能，用软件来实现其它功能。即，位置推测装置10各个部分中，可以用硬件来实现一部分功能，用软件来实现其它功能。

将处理器11、存储装置12及处理电路111统称为“处理电路”。即，即使位置推测装置10是图1、图11中的某一个所示的结构，各个部分的功能也能够由处理电路来实现。

实施方式2.

实施方式2与实施方式1的不同点在于，根据过去的相对位置的变化履历对存在概率43进行加权。实施方式2中，对该不同点进行说明。

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图12，说明实施方式2所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10除了图1所示的功能结构之外，还具有加权部224。加权部224的功能由软件来实现。

储存器122中存储有实现加权部224的功能的程序。将该程序读入处理器11，且利用处理器11来执行该程序。由此，能够实现加权部224的功能。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图12至图20，说明实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作。

实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式2所涉及的位置推测方法。另外，实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式2所涉及的位置推测程序的处理。

参照图12及图13，说明实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作的概要。

如实施方式1所说明的那样，概率计算部222对周边体200存在于各个相对区域40中的存在概率43进行计算。

于是，加权部224根据基于时刻T＝t₁、t₂、……与时间的经过而推测出的相对位置的变化等，对多个相对区域40的至少一部分相对区域40的存在概率43进行加权。作为具体示例，在确认周边体200正以跟随对象体100后方的方式行驶的情况下，周边体200行驶于对象体100后方的相同车道的可能性较高。因此，区域B的存在概率43变高。另外，由于行驶于相邻车道的可能性较低，因此区域BL和区域BR的存在概率43变低。

而且，二次推测部223根据由加权部224进行加权后的存在概率43即加权概率45，决定二次区域44。

参照图12及图14，说明实施方式2所涉及的位置推测装置10的动作的详情。

直到无需处理为止，每隔一定周期反复执行图14所示的处理。另外，与图3所示处理同样地，图14所示的处理也可以由事件驱动来执行，而不是每隔一定周期地反复执行。

步骤S201至步骤S205的处理与图3的步骤S101至步骤S105的处理相同。另外，步骤S207至步骤S208的处理与图3的步骤S107至步骤S108的处理相同。

步骤S206的相对信息计算处理中，一次推测部221与实施方式1同样地，计算相对距离及相对方位，来作为相对信息42。而且，一次推测部221计算相对速度，来作为相对信息42。一次推测部221通过计算与对象体100和周边体200有关的速度信息所表示的速度之差，来计算相对速度。

步骤S209的加权处理中，加权部224从存储器121读取在过去的基准期间内步骤S206所计算出的相对信息42。另外，加权部224从存储器121读取步骤S208中计算出的存在概率43。而且，加权部224根据所读取的相对信息42来确定对象体100与周边体200的相对位置的变化等，至少对与一部分相对区域40有关的存在概率43进行加权，计算出加权概率45。加权部224将所计算出的加权概率45写入存储器121。

步骤S210的二次区域决定处理中，二次推测部223根据由步骤S209计算出的加权概率45，将被推测为存在周边体200的相对区域40决定为二次区域44。

具体而言，二次推测部223从存储器121读取由步骤S209计算出的加权概率45，将加权概率45最高的相对区域40决定为被推测为存在周边体200的二次区域44。

参照图15，说明实施方式2所涉及的加权处理(图14的步骤S209)。

步骤S301的信息读取处理中，加权部224从存储器121读取在过去的基准期间内步骤S206所计算出的相对信息42。另外，加权部224从存储器121读取步骤S208中计算出的存在概率43。

步骤S302的变化确定处理中，加权部224根据步骤S301读取的相对信息42，确定对象体100与周边体200的相对位置的变化。具体而言，通过按时间序列计算相对距离及相对方位的差异，来确定在过去的基准期间相对距离及相对方位发生了怎样的变化，由此确定相对位置的变化。

另外，加权部224确定对象体100与周边体200之间的相对速度的变化。具体而言，加权部224通过计算对象体100的速度与周边体200的速度之差，确定过去的基准期间中相对速度发生了怎样的变化。根据过去的基准期间内对象体100的位置和获取表示该位置的对象信息31的时刻，来计算对象体100的速度。同样地，根据基准期间内周边体200的位置和获取表示该位置的周边信息32的时刻，来计算周边体200的速度。

步骤S303的相同车道判定处理中，加权部224判定由步骤S302所确定的相对位置的变化与对相同车道的加权条件是否一致。

参照图16来具体说明。有时某车辆跟随其它车辆行驶。如图16所示，在跟随行驶的情况下，即使时刻T变化成t₁、t₂、t₃、t₄，两车的相对位置也几乎不会变化。另外，在跟随行驶的情况下，两车行驶于相同车道的情况较多。

因而，加权部224在相对位置的变化为基准值以下的情况下，即相对位置的变化较小的情况下，判定为周边体200跟随对象体100行驶。而且，加权部224在相对位置的变化为基准值以下的情况下，判定为相对位置的变化与对相同车道的加权条件一致。根据对象体100处于高速道路还是处于一般道路这样的对象体100所处道路的种类、对象体100的速度这样的信息的不同，基准值的适当值不同。因此，基准值根据道路的种类、速度这些信息来事先决定。

加权部224在一致的情况下，将处理前进至步骤S304，对存在概率43进行加权，在不一致的情况下，将处理前进至步骤S305。

步骤S304的相同车道加权处理中，在跟随行驶的情况下，由于行驶于相同车道的可能性较高，因此，加权部224提高多个相对区域40中正好是与对象体100行驶的车道相同的车道的相对区域40的存在概率43。

具体而言，加权部224在周边体200位于对象体100的前方的情况下，提高区域A的存在概率43。此时，加权部224可以降低后方的区域B、区域BL、区域BR的存在概率43。另外，加权部224在周边体200位于对象体100的后方的情况下，提高区域B的存在概率43。此时，加权部224可以降低前方的区域A、区域AL、区域AR的存在概率43。

周边体200位于对象体100的前方的情况是指步骤S208所计算的存在概率43最高的相对区域40是区域A、区域AL、区域AR、区域MAL、区域MAR中的任意区域的情况。周边体200位于对象体100的后方的情况是指步骤S208所计算的存在概率43最高的相对区域40是区域B、区域BL、区域BR、区域MBL、区域MBR中的任意区域的情况。

步骤S305的相邻车道判定处理中，加权部224判定由步骤S302所确定的相对位置的变化与对相邻车道的加权条件是否一致。

参照图17来具体说明。有时某车辆会超过其它车辆。如图17所示，在超车的情况下，若时刻T变化成t₁、t₂、t₃、t₄，则在两车的相对位置渐渐接近之后，两车的前后关系交换，再慢慢分离。另外，在超车的情况下，两车行驶于不同的车道。

因而，加权部224在对象体100与周边体200的前后关系交换的情况下，判定为对象体100与周边体200中一方超过了另一方。而且，加权部224在对象体100与周边体200的前后关系交换的情况下，判定为相对位置的变化与对相邻车道的加权条件一致。

另外，加权部224不仅将对象体100与周边体200之间的前后关系交换加入判定为超车的条件，也可以将对象体100与周边体200之间的相对位置渐渐接近之后再渐渐远离的情况也加入判定为超车的条件。

加权部224在一致的情况下，将处理前进至步骤S306，对存在概率43进行加权，在不一致的情况下，将处理前进至步骤S307。

步骤S306的相邻车道加权处理中，在进行了超车的情况下，由于行驶于相邻车道的可能性较高，因此，加权部224提高多个相对区域40中正好是与对象体100行驶的车道相邻的车道的相对区域40的存在概率43。

具体而言，在周边体200与对象体100中的一方从左侧超过另一方的情况下，加权部224提高区域AL及区域BL的存在概率43。此时，加权部224可以降低正好是相同车道的区域A、区域B的存在概率43。另外，在周边体200与对象体100中的一方从右侧超过另一方的情况下，加权部224提高区域AR及区域BR的存在概率43。此时，加权部224可以降低正好是相同车道的区域A、区域B的存在概率43。

从左侧进行了超车的情况是指存在概率43最高的相对区域40从区域AL或区域MAL变化为区域BL或区域MBL的情况、与存在概率43最高的相对区域40从区域BL或区域MBL变化为区域AL或区域MAL的情况中的任意的情况。从右侧进行了超车的情况是指存在概率43最高的相对区域40从区域AR或区域MAR变化为区域BR或区域MBR的情况、与存在概率43最高的相对区域40从区域BR或区域MBR变化为区域AR或区域MAR的情况中的任意的情况。

步骤S307的前后方判定处理中，加权部224判定由步骤S302所确定的相对位置的变化与对前后方的加权条件是否一致。

参照图18来具体说明。有时某车会追赶其它车辆。如图18所示，在追赶的情况下，随着两车的相对位置变近，相对速度变慢。另外，在追赶的情况下，两车行驶于相同车道。

因而，加权部224在随着相对位置变近而相对速度变慢的情况下，判定为对象体100和周边体200中的一方追赶上了另一方。而且，加权部224在随着相对位置变近而相对速度变慢的情况下，判定为相对位置的变化与对前后方的加权条件一致。

加权部224在一致的情况下，将处理前进至步骤S308，对存在概率43进行加权，在不一致的情况下，将处理前进至步骤S309。

步骤S308的前后方加权处理中，在追赶上的情况下，由于行驶于相同车道的可能性较高，因此，加权部224提高多个相对区域40中正好是与对象体100行驶的车道相同的车道的相对区域40的存在概率43。

具体而言，在周边体200位于对象体100的前方的情况下，加权部224提高区域A的存在概率43。此时，加权部224可以降低后方的区域B的存在概率43。此时，加权部224可以降低相邻的区域AL、区域AR的存在概率43。另外，加权部224在周边体200位于对象体100的后方的情况下，提高区域B的存在概率43。此时，加权部224可以降低前方的区域A的存在概率43。此时，加权部224可以降低相邻的区域BL、区域BR的存在概率43。

周边体200位于对象体100的前方的情况是指存在概率43最高的相对区域40是区域A、区域AL、区域AR、区域MAL、区域MAR中的任意的情况。周边体200位于对象体100的后方的情况是指存在概率43最高的相对区域40是步骤S207中一次区域41是区域B、区域BL、区域BR、区域MBL、区域MBR中的任意的情况。

步骤S309的左右判定处理中，加权部224判定由步骤S302所确定的相对位置的变化与对左右的加权条件是否一致。

参照图19来具体说明。有时某车会经过交叉路口。如图19所示，在经过交叉路口的情况下，车辆的相对位置从左右的一侧移动至另一侧。在经过交叉路口之后，处于经过后的位置，而不会回到经过前的位置。然而，有时也将存在概率43设定于经过前的位置。

因而，加权部224在周边体200从对象体100的左右的一侧横移至另一侧的情况下，判定为周边体200经过了交叉路口。而且，加权部224在周边体200从对象体100左右的一侧横移至另一侧的情况下，判定为相对位置的变化与对左右的加权条件一致。

加权部224在一致的情况下，将处理前进至步骤S310，对存在概率43进行加权，在不一致的情况下，结束处理。

步骤S310的左右加权处理中，在从对象体100的一侧经过交叉路口到另一侧的情况下，由于位于经过后的位置的可能性较高，而位于经过前的位置的可能性较低，因此，加权部224提高多个相对区域40中正好是对象体100的另一侧的相对区域40的存在概率43，降低多个相对区域40中正好是对象体100的一侧的相对区域40的存在概率43。

具体而言，加权部224在周边体200从对象体100的右侧经过交叉路口到左侧的情况下，提高区域IL的存在概率43，降低区域IR的存在概率43。另外，加权部224在周边体200从对象体100的左侧经过交叉路口到右侧的情况下，提高区域IR的存在概率43，降低区域IL的存在概率43。

参照图20，说明加权的具体示例。

步骤S304的相同车道加权处理中，如(1)所示，加权部224在周边体200位于对象体100的前方的情况下，将区域A的存在概率43设为1.3倍。另外，加权部224将后方的区域B的存在概率43设为0.7倍，将区域BL与区域BR的存在概率43设为0.8倍。

同样地，如(2)所示，加权部224在周边体200位于对象体100的后方的情况下，将区域B的存在概率43设为1.3倍。另外，加权部224将前方的区域A的存在概率43设为0.7倍，将区域AL与区域AR的存在概率43设为0.8倍。

步骤S306的相邻车道加权处理中，加权部224如(3)所示，在周边体200和对象体100中的一个从左侧超过另一个的情况下，将区域AL及区域BL的存在概率43设为1.1倍。另外，加权部224将正好是相同车道的区域A与区域B的存在概率43设为0.7倍。

同样地，加权部224如(4)所示，在周边体200与对象体100中的一方从右侧超过了另一方的情况下，将区域AR及区域BR的存在概率43设为1.1倍。另外，加权部224将正好是相同车道的区域A与区域B的存在概率43设为0.7倍。

加权部224在周边体200完全超过对象体100的情况下，可以降低后方的相对区域40的存在概率43。

因此，加权部224如(3)所示，在周边体200从左侧完全超过对象体100的情况下，将区域AL的存在概率43设为1.3倍，将区域BL的存在概率43设为0.9倍。另外，加权部224将正好是相同车道的区域A与区域B的存在概率43设为0.3倍。

同样地，加权部224如(4)所示，在周边体200从右侧完全超过对象体100的情况下，将区域AR的存在概率43设为1.3倍，将区域BR的存在概率43设为0.9倍。另外，加权部224将正好是相同车道的区域A与区域B的存在概率43设为0.3倍。

在对象体100完全超过周边体200的情况下，也能够基于同样的思考方式来进行加权。

步骤S308的前后方加权处理中，加权部224在周边体200处于对象体100的前方的情况下，将区域A的存在概率43设为α倍。另外，加权部224可以将后方的区域B的存在概率43设为β倍。同样地，加权部224在周边体200位于对象体100的后方的情况下，将区域B的存在概率43设为α倍。另外，加权部224将前方的区域A的存在概率43设为β倍。

α为1.0～1.3，相对速度越慢，则α的值越高。β是0.7～1.0，相对速度越慢，则β的值越低。另外，也可以考虑相对位置是否接近，来决定α和β的值。

步骤S310的左右加权处理中，加权部224在周边体200从对象体100的右侧经过交叉路口到左侧的情况下，将区域IL的存在概率43设为α倍，将区域IR的存在概率43设为β倍。同样地，加权部224在周边体200从对象体100的左侧经过交叉路口到右侧的情况下，将区域IR的存在概率43设为α倍，将区域IL的存在概率43设为β倍。

α是1.0～1.5，周边体200经过交叉路口的程度越高，则α的值越高。β是0.3～0.7，周边体200经过交叉路口的程度越高，则β的值越低。

图20所示的加权值是一个示例，也可以是其它值。另外，可以根据各个条件的一致程度来变更加权值。

＊＊＊实施方式2的效果＊＊＊

如上所述，实施方式2所涉及的位置推测装置10根据过去的相对位置的变化履历对存在概率43进行加权。由此，能够以高于实施方式1的精度来推测出对象体100与周边体200之间的相对位置关系。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例5＞

同步地执行图14的步骤S201至步骤S210的处理。作为变形例5，与变形例1同样地，也可以不同步地执行步骤S201至步骤S203的处理、步骤S204至步骤S205的处理、步骤S206至步骤S210的处理。

实施方式3.

实施方式3与实施方式1、2的不同点在于，根据对象体100与周边体200的相对矢量来对存在概率43进行加权。实施方式3中，对该不同点进行说明。

在实施方式3中，说明了与实施方式2的不同点，但是也能够对实施方式1追加下面说明的功能。

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图21，说明实施方式3所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10与图12所示的实施方式2所涉及的位置推测装置10的不同点在于，一次推测部221计算相对矢量46，加权部224利用由一次推测部221计算出的相对矢量46来进行加权。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图21至图23，说明实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作。

实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式3所涉及的位置推测方法。另外，实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式3所涉及的位置推测程序的处理。

参照图21及图22，说明实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作的概要。

一次推测部221根据过去的基准期间内的对象信息31及周边信息32，计算对象体100的速度矢量及周边体200的速度矢量。而且，一次推测部221计算从对象体100的速度矢量减去周边体200的速度矢量后的相对矢量46。加权部224提高位于由一次推测部221所计算出的相对矢量46所示的方向的相对区域40的存在概率43。

图22中，实线的箭头表示对象体100的速度矢量，虚线的箭头表示周边体200的速度矢量。图22中，周边体200的速度矢量与对象体100的速度矢量相比，相对于移动方向稍微朝着右侧。因此，相对矢量46所示的方向相对于移动方向稍微朝向右侧。因此，加权部224提高在上一次被决定为二次区域44的相对区域40右侧的二次区域44的存在概率43。

参照图21及图23，说明实施方式3所涉及的位置推测装置10的动作的详情。

直到无需处理为止，每隔一定周期反复执行图23所示的处理。另外，与图14所示处理同样地，图23所示的处理也可以由事件驱动来执行，而不是每隔一定周期地反复执行。

步骤S401至步骤S405的处理与图14的步骤S201至步骤S205的处理相同。另外，步骤S407至步骤S408的处理与图14的步骤S207至步骤S208的处理相同。另外，步骤S410的处理与图14的步骤S210的处理相同。

步骤S406的相对信息计算处理中，一次推测部221从存储器121中读取在过去的基准期间内步骤S103中被写入的对象信息31、以及步骤S105中被写入的周边信息32。

一次推测部221与实施方式2同样地，根据所读取的对象信息31及周边信息32，计算能够确定对象体100与周边体200的相对位置的相对信息42。

另外，一次推测部221根据过去的基准期间内的对象信息31，计算对象体100的速度矢量。速度矢量是具有速度和方向的信息。根据过去的基准期间内的对象信息31所示的位置和时刻，计算对象体100的速度矢量。同样地，一次推测部221根据过去的基准期间内的周边信息32，计算周边体200的速度矢量。而且，一次推测部221将对象体100的速度矢量与周边体200的速度矢量之差计算为相对矢量46。一次推测部221将所计算出的相对矢量46写入存储器121。

另外，一次推测部221在对象信息31及周边信息32中包含转向角度、横向加速度、纵向加速度、垂直方向加速度这些信息的情况下，可以使用这些信息对所计算出的相对矢量46进行校正。作为具体示例，在对象体100及周边体200直行的情况下，相对矢量46所示的方向成为直行方向。然而，在周边体200在最近一个时刻转向至右侧的情况下，此后，周边体200向右侧移动。因而，对于周边体200，与过去的转向角度相比，最近一个转向角度是转向右方向的角度，在此情况下，根据转向的角度，向右方向对相对矢量46进行校正。

步骤S409的加权处理中，加权部224与实施方式2同样地基于相对位置的变化等对存在概率43进行加权。

此外，加权部224从存储器121中读取步骤S406所计算出的相对矢量46。而且，加权部224根据上一次被决定为二次区域44的相对区域40计算出加权概率45，从而使位于相对矢量46所示的方向的相对区域40的存在概率43变高，使位于与相对矢量46所示的方向不同的方向的相对区域40的存在概率43变低。加权部224也可以在与相对矢量46所示的方向的一致度越高时使其存在概率43变得越高，而在与相对矢量46所示的方向的一致度越低时使其存在概率43变得越低。

加权部224将所计算出的加权概率45写入存储器121。

＊＊＊实施方式3的效果＊＊＊

如上所述，实施方式3所涉及的位置推测装置10根据对象体100与周边体200的速度矢量对存在概率43进行加权。由此，能够以高于实施方式2的精度来推测出对象体100与周边体200之间的相对位置关系。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例6＞

实施方式3中，进行加权以使位于相对矢量46所示的方向的相对区域40的存在概率43变高。作为变形例6，将相对矢量46用作为表示多个周边体200之间的动作的相关关系的信息，可以根据周边体200之间的动作的相关度对存在概率43进行加权。

具体而言，在具有周边体200A和周边体200B这2个周边体200的情况下，在对象体100与周边体200A的相对矢量46接近于对象体100与周边体200B的相对矢量46的情况下，周边体200A和周边体200B可能正在跟随行驶。因而，设为周边体200A和周边体200B正行驶于相同车道，可以对存在概率43进行加权。

＜变形例7＞

同步地执行图23的步骤S401至步骤S410的处理。作为变形例7，与变形例5同样地，也可以不同步地执行步骤S401至步骤S403的处理、步骤S404至步骤S405的处理、步骤S406至步骤S410的处理。

实施方式4.

实施方式4与实施方式1～3的不同点在于，考虑了地图信息来对存在概率43进行加权。实施方式4中，对该不同点进行说明。

在实施方式4中，说明了与实施方式3的不同点，但是也能够对实施方式1、2追加下面说明的功能。

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图24，说明实施方式4所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10与图21所示的实施方式3所涉及的位置推测装置10的不同点在于，将地图信息33存储于储存器122中，且加权部224利用地图信息33。

地图信息33是将与多个比例尺相对应的地图等级化而构成的，包含道路信息、车道信息和构成线信息。道路信息表示各个道路的道路形状、纬度、经度、曲率、坡度、标识、车道数、线种类、属性。属性表示一般道路、高速道路、优先道路这些道路的种类。车道信息是构成道路的车道的信息，示出了车道的标识、纬度、经度、中间线。构成线信息是构成车道的构成线的信息，示出了构成车道的线的标识、纬度、经度、线种类、曲率。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图24至图25、图23，说明实施方式4所涉及的位置推测装置10的动作。

实施方式4所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式4所涉及的位置推测方法。另外，实施方式4所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式4所涉及的位置推测程序的处理。

参照图24及图25，说明实施方式4所涉及的位置推测装置10的动作的概要。

加权部224通过参照地图信息33，能够确定不存在周边体200的地方。因而，加权部224降低由地图信息33表示不存在周边体200的情况的相对区域40的存在概率43。图25中，降低没有车道的、对象体100左侧的相对区域40的存在概率43。

参照图24及图23，说明实施方式4所涉及的位置推测装置10的动作的详情。

步骤S409以外的处理与实施方式3相同。

步骤S409的加权处理中，与实施方式2、3相同地，加权部224根据相对位置的变化等和相对矢量46，对存在概率43进行加权。

另外，加权部224从储存器122读取对象体100所处位置周边的地图信息33。而且，加权部224根据地图信息33确定不可能存在周边体200的地方，计算加权概率45，以使得由地图信息33表示不存在周边体200的情况的相对区域40的存在概率43变低。加权部224将所计算出的加权概率45写入存储器121。

具体而言，在对象体100行驶于单侧一车道的道路的情况下，除了对象体100所行驶的车道以外没有车道。因此，作为原则，不存在区域AL、区域AR、区域BL和区域BR这些相对区域40。因此，加权部224降低区域AL、区域AR、区域BL和区域BR这些相对区域40的存在概率43。

在交叉路口以外的地方，不存在区域IL及区域IR这些相对区域40。因此，加权部224降低区域IL及区域IR这些相对区域40的存在概率43。

在确定行驶于相向车道的周边体200的情况下，也根据地图信息33来确定是右侧通行还是左侧通行，若为右侧通行，则能够设为不存在行驶于右侧的相向车辆。

＊＊＊实施方式4的效果＊＊＊

如上所述，实施方式4所涉及的位置推测装置10考虑了地图信息33对存在概率43进行加权。由此，不会在不可能存在周边体200的地方推测为存在周边体200，能够以高于实施方式3的精度来推测对象体100与周边体200之间的相对位置关系。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例8＞

实施方式4中，将地图信息33用于加权。作为变形例8，可以利用地图信息33来定义相对区域40。对于变形例8，对与实施方式4不同的点进行说明。

参照图26，说明变形例8所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10与图21所示的实施方式3所涉及的位置推测装置10的不同点在于，一次推测部221利用地图信息33。

参照图26至图27及图23，说明变形例8所涉及的位置推测装置10的动作。

步骤S407以外的处理与实施方式4相同。

步骤S407的一次区域决定处理中，一次推测部221根据地图信息33所示的道路形状，分割对象体100的周边区域并定义多个相对区域40。

具体而言，一次推测部221从储存器122读取地图信息33。而且，一次推测部221考虑地图信息33所示的对象体100的位置周围的道路形状，定义相对区域40。即，如图27所示，若道路弯曲，则与该曲率相对应地弯曲地定义各个相对区域40。

由此，不会单纯地对对象体100的行驶方向沿前后定义相对区域40，而是如图27所示，与道路形状相对应地定义相对区域40。因此，在判定碰撞风险时，能够进行适当的判定。

在对象信息31及周边信息32中包含转向角度的情况下，可以使用地图信息33和转向角度的变化来定义多个相对区域40。具体而言，在切换转向的情况下，能够推测出道路弯曲，能够利用转向角度来推测道路的弯曲程度。

＜变形例9＞

变形例8中，可以利用地图信息33来定义相对区域40。作为变形例9，在左侧通行道路中右转的情况下，或者在右侧通行道路中左转的情况下，可以考虑是右转或是左转来定义相对区域40。对于该变形例9，对与变形例8不同的点进行说明。

变形例9中，以左侧通行道路中右转的情况为例进行说明。然而，同样地也能够考虑在右侧通行道路中左转的情况。

参照图28、图23及图26，说明变形例9所涉及的位置推测装置10的动作。

步骤S407以外的处理与变形例8相同。

步骤S407的一次区域决定处理中，与变形例8同样地，一次推测部221根据地图信息33所示的道路形状，分割对象体100的周边区域并定义多个相对区域40。但是，此时在考虑了对象体100是否向右转的基础上，定义相对区域40。

具体而言，一次推测部221在对象体100不右转的情况下，与变形例8同样地定义相对区域40。另一方面，一次推测部221在对象体100右转的情况下，到对象体100通过交叉路口、完成右转为止，维持右转开始前的相对区域40的定义。

一次推测部221根据地图信息33所示的道路形状来确定对象体100是否右转。具体而言，一次推测部221在对象体100从右转车道进入交叉路口的情况下，能够确定对象体100右转。另外，一次推测部221在对象信息31中包含转向角度的情况下，也可以考虑地图信息33和转向角度向右方向变化了的情况，确定对象体100正在右转。另外，一次推测部221也可以考虑对象体100在交叉路口减速的情况、方向指示器正在动作的情况，确定对象体100正在右转。

另外，一次推测部221可以考虑地图信息33和转向角度返回直行方向的情况，确定对象体100已完成右转。一次推测部221也可以考虑方向指示器的动作已停止的情况，确定对象体100已完成右转。

如图28所示，在对象体100右转的情况下，对象体100的方向逐渐改变。因此，若要单纯地与对象体100的移动方向相对应地定义相对区域40，则可能会无法定义适当的相对区域40。具体而言，图28中可能会将行驶于相向车道的周边体200判定为存在于范围外的周边体200、或者存在于区域IL的周边体200。

然而，在对象体100右转的情况下，直到右转完成为止，通过维持右转开始前的相对区域40的定义，能够定义适当的相对区域40。其结果是，在判定碰撞风险时，能够进行适当的判定。

在变形例9中，在左侧通行道路中右转的情况下，或者在右侧通行道路中左转的情况下，可以考虑是右转或是左转来定义相对区域40。然而，即使在因车道变更而使对象体100的移动方向暂时向左右变化的情况下，直到车道变更完成为止，也可以维持车道变更开始前的相对区域40的定义。

实施方式5.

实施方式5与实施方式1～4的不同点在于，不仅从周边体200获取周边信息32，还利用摄像机、毫米波雷达、激光雷达这些检测装置104获取周边信息34，从而考虑由检测装置104所获取的周边信息34来对存在概率43进行加权。

在实施方式5中，对与实施方式4的不同点进行说明，但是也能够对实施方式1～3追加下面说明的功能。

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图29，说明实施方式5所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10与图24所示的实施方式4所涉及的位置推测装置10的不同点在于，获取部21从经由传感器接口14而连接的检测装置104获取周边信息34，加权部224考虑周边信息34对存在概率43进行加权。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图29至图30、图23，说明实施方式5所涉及的位置推测装置10的动作。

实施方式5所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式5所涉及的位置推测方法。另外，实施方式5所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式5所涉及的位置推测程序的处理。

参照图29及图30，说明实施方式5所涉及的位置推测装置10的动作的概要。

获取部21每隔一定周期反复获取周边信息32、34。从周边体200获取的周边信息32与由检测装置104获取的周边信息34之间的关联度越高，则加权部224越是提高被决定为一次区域41的相对区域40的存在概率43。

参照图29及图23，说明实施方式5所涉及的位置推测装置10的动作的详情。

除步骤S401、步骤S403及步骤S409以外的处理与实施方式4相同。

步骤S401的对象信息获取处理中，获取部21与实施方式4同样地，在对象体100移动中获取与对象体100的位置相关的对象信息31。

获取部21在对象体100移动中，从经由传感器接口14而连接的检测装置104获取周边信息34。

具体而言，实施方式5中，获取部21利用摄像机、毫米波雷达、激光雷达，经由传感器接口14接收周边信息34，该周边信息34包含如下信息：表示与包含周边体200在内的物体之间的距离及角度、物体的速度、物体的种类、物体的形状等的信息。作为物体的种类，具有四轮车、两轮车、行人、白线、信号灯、其它障碍物。

检测装置104可以配置成检测对象体100的周围所有方向，也可以配置成仅检测对象体100的前方这一局部方向。

步骤S403的对象信息存储处理中，获取部21将对象信息31写入存储器121，并将获取周边信息34的时刻与对象信息31一起写入存储器121。

步骤S409的加权处理中，加权部224计算步骤S404所获取的周边信息32和步骤S401所获取的周边信息34之间的关联度。而且，加权部224计算加权概率45，以使得关联度越高，则步骤S407中被决定为一次区域41的相对区域40的存在概率43越高。

具体而言，加权部224从存储器121读取步骤S404获取的周边信息32、以及步骤S401获取的周边信息34。而且，加权部224计算周边信息32与周边信息34的各个项目的关联度，合计各个项目的关联度来作为周边信息32与周边信息34之间的关联度。即，加权部224针对每一个周边信息32与周边信息34这两者所包含的位置、速度这些项目计算关联度，对所计算出的关联度进行合计。加权部224计算加权概率45，以使得所计算出周边信息32与周边信息34的关联度越高，则步骤S407中被决定为一次区域41的相对区域40的存在概率43越高。

＊＊＊实施方式5的效果＊＊＊

如上所述，实施方式5所涉及的位置推测装置10考虑了由检测装置104获取的周边信息34对存在概率43进行加权。由检测装置104所获取的周边信息34一般精度高于周边信息32。由此，能够以高于实施方式4的精度来推测出对象体100与周边体200之间的相对位置关系。

实施方式6.

实施方式6与实施方式5的不同点在于，利用实施方式1～5所决定的二次区域44进行驾驶辅助。

在实施方式5中，对与实施方式5的不同点进行说明，但是也能够对实施方式1～4追加下面说明的功能。

＊＊＊结构说明＊＊＊

参照图31，说明实施方式6所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10除了图29所示的结构之外，还具有显示器接口15。显示器接口15是用于连接显示器105的装置。具体而言，显示器接口15例如是视频卡。

位置推测装置10除了图29所示的功能结构之外，还具有辅助部23。辅助部23的功能由软件来实现。

储存器122中存储有实现辅助部23的功能的程序。将该程序读入处理器11，且利用处理器11来执行该程序。由此，实现辅助部23的功能。

＊＊＊动作说明＊＊＊

参照图31至图33，说明实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作。

实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式6所涉及的位置推测方法。另外，实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作相当于实施方式6所涉及的位置推测程序的处理。

参照图31及图32，说明实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作的概要。

二次推测部223决定二次区域44。于是，辅助部23根据对象信息31、周边信息32、34及二次区域44来判定是否需要驾驶辅助，在需要驾驶辅助的情况下，向经由显示器接口15而连接的显示器105输出辅助信息47并进行显示。

作为具体示例，如图32所示，将二次区域44决定为与对象体100的车道相同的区域A，在对象体100与周边体200接近的情况下，辅助部23判定为需要驾驶辅助。而且，显示器105中显示表示前方的周边体200接近可能会碰撞的辅助信息47。

实施方式6中，辅助信息47假定为文字、图标、图像的情况下，在显示器105中显示辅助信息47。然而，辅助信息47可以是语音或者信号值这样的信息，可以利用从扬声器输出辅助信息47、或者点灯、或者使方向盘、座椅产生振动、或者收紧安全带这些方法来通知驾驶员。

参照图31及图33，说明实施方式6所涉及的位置推测装置10的动作的详情。

步骤S501的位置推测处理中，位置推测装置10利用图23所示的步骤S401至步骤S410的处理，来决定二次区域44。

步骤S502的辅助判定处理中，辅助部23根据步骤S501获取的对象信息31及周边信息32、34以及步骤S501中决定的二次区域44，判定是否需要驾驶辅助。

具体而言，辅助部23根据对象信息31及周边信息32、34、二次区域44，计算对象体100与周边体200的碰撞风险，在碰撞风险较高的情况下，判定为需要驾驶辅助。

实施方式6中，辅助部23在对象信息31及周边信息32、34所示的对象体100与周边体200之间的距离小于距离阈值、且二次区域44是区域A或区域B的情况下，将碰撞风险设得较高。即，辅助部23在对象体100与周边体200的距离较近且对象体100与周边体200行驶于相同车道的情况下，判定为碰撞风险较高。辅助部23可以将直到发生碰撞为止的时间计算作为碰撞的风险。辅助部23还利用对象体100与周边体200的速度、加速度这些其它信息，来判定碰撞风险是否高。

辅助部23在需要驾驶辅助的情况下，使处理前进至步骤S503，在无需驾驶辅助的情况下，结束处理。

步骤S503的驾驶辅助处理中，辅助部23经由显示器接口15将表示碰撞风险较高的情况的辅助信息47发送至显示器105。由此，在显示器105中显示辅助信息47。

辅助信息47不仅可以表示碰撞风险较高的情况，也可以表示存在周边体200的方向和直到碰撞为止的时间。为了示出碰撞风险较高的情况，辅助部23可以仅显示注意、危险这些内容，也可以更具体地显示：注意车辆接近、自行车突然出现，注意行人突然出现，注意交叉路口这些情况。

＊＊＊实施方式6的效果＊＊＊

如上所述和，实施方式6所涉及的位置推测装置10利用二次区域44进行驾驶辅助。位置推测装置10能够高精度地推测二次区域44。因此，能够进行适当的驾驶辅助。

具体而言，位置推测装置10如图7所示，尽管对象体100与周边体200行驶于不同车道仍判定为碰撞风险较高的可能性较低。因此，很少会对驾驶员通知错误的辅助信息47。

＊＊＊其它结构＊＊＊

＜变形例10＞

实施方式6中，在碰撞风险较高的情况下，在显示器105显示辅助信息47。作为变形例10，在碰撞风险较高的情况下，可以控制油门、制动、方向盘这些控制设备106。对于该变形例10，对与实施方式6不同的点进行说明。

参照图34，说明变形例10所涉及的位置推测装置10的结构。

位置推测装置10除了图31所示的结构之外，还具有控制接口16。控制接口16是用于连接油门、制动、方向盘这些控制设备106的装置。具体而言，控制接口16是车辆控制ECU。

参照图34至图35，说明变形例10所涉及的位置推测装置10的动作。

步骤S601至步骤S602的处理与图33的步骤S501至步骤S502的处理相同。

步骤S603中，辅助部23使辅助信息47显示于显示器105，且经由控制接口16向控制设备106发送控制信息48，控制控制设备106，使对象体100移动，从而避开碰撞。具体而言，在对象体100与位于区域A的周边体200碰撞的风险较高的情况下，辅助部23松开油门且使制动工作，从而降低对象体100的速度。辅助部23也可以控制方向盘，从而避开周边体200。

＜变形例11＞

实施方式2～6中，与实施方式1同样地，位置推测装置10各个部分的功能由软件来实现。然而，与实施方式1的变形例3同样地，位置推测装置10各个部分的功能也可以由硬件来实现。另外，与实施方式1的变形例4同样地，位置推测装置10的一部功能可以由硬件来实现，其它功能可以由软件来实现。

上面对本发明的实施方式进行了说明。可以组合地实施这些实施方式及变形例中的几个。另外，可以局部地实施某一个或者几个。另外，本发明并不限于上述实施方式及变形例，可以根据需要进行各种变更。

标号说明

10位置推测装置，11处理器，12存储装置，121存储器，122储存器，13通信接口，14传感器接口，15显示器接口，16控制接口，21获取部，22推测部，221一次推测部，222概率计算部，223二次推测部，224加权部，23辅助部，31对象信息，32周边信息，33地图信息，34周边信息，40相对区域，41一次区域，42相对信息，43存在概率，44二次区域，45加权概率，46相对矢量，47辅助信息，48控制信息，100对象体，101速度脉冲传感器，102加速度传感器，103GPS接收机，104检测装置，105显示器，106控制设备，111处理电路，200周边体。

Claims (13)

1.一种位置推测装置，其特征在于，包括：

获取部，该获取部获取与移动体即对象体的位置相关的对象信息，且从与所述对象体不同的移动体即周边体获取与所述周边体的位置相关的周边信息；

一次推测部，该一次推测部根据由所述获取部所获取的所述对象信息及所述周边信息，来推测所述对象体与所述周边体之间的相对位置，将分割了所述对象体的周边区域后得到的多个相对区域中与所述相对位置相对应的相对区域决定为一次区域；

概率计算部，概率计算部根据由所述一次推测部在基准期间内所决定的多个所述一次区域，计算出所述周边体存在于各个相对区域中的存在概率；以及

二次推测部，该二次推测部根据由所述概率计算部计算出的所述存在概率，将被推测为存在所述周边体的相对区域决定为二次区域。

2.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述位置推测装置还包括加权部，该加权部根据所述相对位置的变化，对与多个所述相对区域中至少一部分相对区域有关的存在概率进行加权，

所述二次推测部根据由所述加权部加权后的存在概率，决定所述二次区域。

3.如权利要求2所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在所述相对位置的变化在基准值以下的情况下，提高多个所述相对区域中正好是与所述对象体移动的车道相同的车道的相对区域的存在概率。

4.如权利要求2或3所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在所述对象体与所述周边体的前后关系交换了的情况下，提高多个所述相对区域中正好是与所述对象体移动的车道相邻的车道的相对区域的存在概率。

5.如权利要求2至4的任一项所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在随着所述对象体与所述周边体的距离变近而使所述对象体与所述周边体的相对速度变慢的情况下，提高多个所述相对区域中正好是与所述对象体移动的车道相同的车道的相对区域的存在概率。

6.如权利要求2至5的任一项所述的位置推测装置，其特征在于，

所述加权部在所述周边体从所述对象体的左右一侧横移至另一侧的情况下，降低多个所述相对区域中正好是所述对象体的所述一侧的相对区域的存在概率。

7.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述位置推测装置还包括加权部，该加权部提高多个所述相对区域中的、从所述对象体的速度矢量减去所述周边体的速度矢量后的相对矢量所表示的方向的相对区域的存在概率，

所述二次推测部根据由所述加权部加权后的存在概率，决定所述二次区域。

8.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述位置推测装置还包括加权部，该加权部对多个所述相对区域中地图信息表示不存在周边体的相对区域的存在概率进行加权，以使得所述存在概率变低，

所述二次推测部根据由所述加权部加权后的存在概率，决定所述二次区域。

9.如权利要求1所述的位置推测装置，其特征在于，

所述获取部还利用检测装置反复获取所述周边信息，

所述位置推测装置还包括加权部，该加权部对被决定为所述一次区域的相对区域的存在概率进行加权，以使得从所述周边体所获取的周边信息与由所述检测装置所获取的周边信息的关联度越高则所述存在概率变得越高，

所述二次推测部根据由所述加权部加权后的存在概率，决定所述二次区域。

10.如权利要求1至9的任一项所述的位置推测装置，其特征在于，

所述一次推测部根据地图信息所示的道路形状，定义多个所述相对区域。

11.如权利要求1至10的任一项所述的位置推测装置，其特征在于，

所述位置推测装置还包括辅助部，该辅助部根据由所述二次推测部所决定的所述二次区域，进行通知或对所述对象体进行控制。

12.一种位置推测方法，其特征在于，

获取与移动体即对象体的位置相关的对象信息，且从与所述对象体不同的移动体即周边体获取与所述周边体的位置相关的周边信息，

根据所获取的所述对象信息及所述周边信息，来推测所述对象体与所述周边体之间的相对位置，将分割了所述对象体的周边区域后得到的多个相对区域中与所述相对位置相对应的相对区域决定为一次区域，

根据在基准期间内所决定的多个所述一次区域，计算出所述周边体存在于各个相对区域中的存在概率，

根据所述存在概率，将被推测为存在所述周边体的相对区域决定为二次区域。

13.一种位置推测程序，其特征在于，使计算机执行如下处理：

获取处理，该获取处理获取与移动体即对象体的位置相关的对象信息，且从与所述对象体不同的移动体即周边体获取与所述周边体的位置相关的周边信息；

一次推测处理，该一次推测处理根据由所述获取处理所获取的所述对象信息及所述周边信息，来推测所述对象体与所述周边体之间的相对位置，将分割了所述对象体的周边区域后得到的多个相对区域中与所述相对位置相对应的相对区域决定为一次区域；

概率计算处理，概率计算处理根据由所述一次推测处理在基准期间内所决定的多个所述一次区域，计算出所述周边体存在于各个相对区域中的存在概率；以及

二次推测处理，该二次推测处理根据由所述概率计算处理计算出的所述存在概率，将被推测为存在所述周边体的相对区域决定为二次区域。