JP2013174556A - レーダ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】レーダにより検知される領域を複数の領域に分割することにより、処理負荷を軽減させつつ、対象物の位置と動きとを推定可能なレーダ装置を提供する。
【解決手段】自車両の周辺の検知領域内の対象物の存在を検知するレーダ装置は、レーダによる対象物からの反射波のデータを取得するデータ取得部と、データ取得部が取得したデータから、反射波の出所である反射位置を算出する位置算出部と、検知領域を、自車両の進行方向に略平行な帯領域である複数のレーンと、自車両の進行方向に略垂直な帯領域である複数の区間とに分割する領域分割部と、反射位置の分布数をレーン毎に示すデータである総合分布データと、反射位置の分布数を区間毎かつレーン毎に示すデータである区間分布データとを作成する分布データ作成部と、総合分布データと区間分布データとに基づいて、対象物の位置と動きとを推定する対象物存在推定部とを備える。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両に搭載され、自車両周辺における対象物を検知するレーダ装置に関し、より特定的には、レーダにより検知される領域を複数の領域に分割することにより、対象物の位置と動きとを推定するレーダ装置に関する。

近年の車両には、自車両の周辺領域に存在する対象物（他車両等）の位置をミリ波レーダ等によって検知可能なレーダ装置が装備されているものがある。例えば、特許文献１には、レーダにより検知される領域を分割して、対象物の位置を推定するレーダ装置が開示されている。特許文献１に記載のレーダ装置によれば、自車両の前方に存在する対象物を、対象物からの反射波の強度分布から求められたピーク位置を中心とする小さい領域と、当該ピーク位置を中心とする大きい領域とに分割し、分割した範囲毎の強度分布に基づいて、対象物の位置を推定することができる。

特開２００７−１６３３１７号公報

ところで、上記特許文献１に開示されているような自車両の前方の対象物を検知するレーダ装置において、前方の対象物の動きは、ドライバーが直接視認することができるが、自車両の側方（左右周辺）の対象物を検知するレーダ装置において、側方の対象物の動きは、ドライバーが直接視認することが困難になる。より特定的には、自車両の左右後側方領域であって、ドライバーの死角になりやすい領域（報知領域）に進入する対象物の動きを、ドライバーは直接視認することができない。しかしながら、特許文献１に記載のレーダ装置では、このような対象物の動きを検知することができない。

一方、対象物の動きを推定するための方法として、レーダにより得られた反射波のデータに対してカルマンフィルタによる数式処理を用いた解析法が知られている。しかしながら、上記したカルマンフィルタによる数式処理を実行すると、得られる反射波のデータが多くなるほど処理負荷が増大し、対象物の動きを推定するための処理速度が遅くなってしまうという課題がある。

それ故に、本発明の目的は、レーダにより検知される領域を複数の領域に分割することにより、処理負荷を軽減させつつ、対象物の位置と動きとを推定可能なレーダ装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の局面は、自車両の周辺の検知領域内の対象物の存在を検知するレーダ装置は、レーダによる対象物からの反射波のデータを取得するデータ取得部と、データ取得部が取得したデータから、反射波の出所である反射位置を算出する位置算出部と、検知領域を、自車両の進行方向に略平行な帯領域である複数のレーンと、自車両の進行方向に略垂直な帯領域である複数の区間とに分割する領域分割部と、反射位置の分布数をレーン毎に示すデータである総合分布データと、反射位置の分布数を区間毎かつレーン毎に示すデータである区間分布データとを作成する分布データ作成部と、総合分布データと区間分布データとに基づいて、対象物の位置と動きとを推定する対象物存在推定部とを備える。

第２の局面は、第１の局面において、分布データ作成部は、総合分布データに基づいて、複数のレーンの中で反射位置の分布数が最も多いレーンである１つのピークレーンを特定するピークレーン特定部を含み、対象物存在推定部は、ピークレーンに基づいて、対象物の位置を推定する。

第３の局面は、第１または第２の局面において、分布データ作成部は、区間分布データに基づいて、区間毎に、複数のレーンの中で反射位置の分布数が最も多いレーンである１つの区間ピークレーンを特定する区間ピークレーン特定部を含み、対象物存在推定部は、区間毎の区間ピークレーンに基づいて、当該区間毎に対象物の位置を推定し、区間の変遷に伴う対象物の位置の変遷に基づいて、対象物の動きを推定する。

第４の局面は、第３の局面において、対象物存在推定部は、最新の反射位置が位置する区間において特定される区間ピークレーンと、当該区間に隣接する区間であって、反射位置が分布する区間において既に特定された区間ピークレーンとが同じである場合には、総合分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。

第５の局面は、第２の局面において、対象物存在推定部は、ピークレーン、または、最新の反射位置が位置するレーンをピークレーンに近づくように補正したレーンに、対象物が位置すると推定する。

第６の局面は、第３または第４の局面において、対象物存在推定部は、区間毎に、区間ピークレーン、または、当該区間における最新の反射位置が位置するレーンを区間ピークレーンに近づくように補正したレーンに、対象物が位置すると推定する。

第７の局面は、第１の局面において、位置算出部は、反射位置の方位情報を算出し、分布データ作成部は、方位情報に基づいて、総合分布データとして、自車両の前側方における反射位置の分布数をレーン毎に示すデータである前側方総合分布データと、自車両の後側方における反射位置の分布数をレーン毎に示すデータである後側方総合分布データとを作成し、区間分布データとして、自車両の前側方における反射位置の分布数を区間毎かつレーン毎に示すデータである前側方区間分布データと、自車両の後側方における反射位置の分布数を区間毎かつレーン毎に示すデータである後側方区間分布データとを作成し、対象物存在推定部は、前側方総合分布データと前側方区間分布データとに基づいて、自車両の前側方から接近する対象物の位置と動きとを推定し、後側方総合分布データと後側方区間分布データとに基づいて自車両の後側方から接近する対象物の位置と動きとを推定する。

第８の局面は、第１の局面において、分布データ作成部は、総合分布データに基づいて、横軸をレーンとし、縦軸を反射位置の分布数とした、反射位置の分布図を作成する分布図作成部を含み、対象物推定部は、分布図作成部が作成した分布図の分布形状において、縦軸に複数のピークが存在する場合、複数の対象物が存在すると推定する。

また、上記目的を達成するために、上述した本発明のレーダ装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与えるレーダ装置の処理方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。

第１の局面によれば、レーダにより検知される検知領域を複数のレーンと、複数の区間とに分割することにより、レーン毎の反射位置の分布を示す総合分布データと、区間毎かつレーン毎の反射位置の分布を示す区間分布データとを作成することができる。そして、この総合分布データと区間分布データとに基づいて、対象物の位置と動きとが推定されるので、複雑な処理が不要であり、レーダ装置の計算処理負荷を軽減させつつ、対象物の位置と動きを推定することができる。

第２の局面によれば、ピークレーンに基づいて、対象物の位置を推定することができる。すなわち、総合分布データに基づいて、反射位置の分布数が最も多いレーンを特定すれば済むので、複雑な処理が不要であり、レーダ装置の計算処理負荷を軽減させつつ、対象物の位置を推定することができる。

第３の局面によれば、区間ピークレーンに基づいて、区間毎に対象物の位置を推定することができる。すなわち、区間分布データに基づいて、区間の変遷に伴う、対象物が位置するレーンの変遷を追跡することで、対象物が自車両の進行方向と略垂直な方向（横方向）に移動する動きを推定することができる。このことにより、複雑な処理が不要であり、レーダ装置の計算処理負荷を軽減させつつ、対象物の動きを推定することができる。

第４の局面によれば、例えば、自車両の後方の区間から順に区間ピークレーンが特定されていく場合、最新の反射位置が位置する区間の区間ピークレーンと、当該区間ピークレーンに隣接する後方の区間ピークレーンとが同じである場合には、総合分布データに基づいて対象物の位置が推定される。すなわち、区間の変遷に伴って区間ピークレーンに変化がない場合には、より分布総数の多い総合分布データを用いることで、対象物の位置をより精度良く推定することができる。したがって、区間分布データと総合分布データを併用することにより、対象物の位置を推定する精度を向上させることができる。

第５の局面によれば、対象物が位置すると推定されるレーンは、ピークレーンか、ピークレーンに近づくように補正されたレーンとなる。ところで、総合分布データにおいて反射位置の分布数が最も多いピークレーンには、対象物が存在している確率が高いものと考えられる。このことにより、反射波のデータに基づく反射位置のレーン情報の精度が低い場合でも、対象物の存在するレーンをより精度良く推定することができる。

第６の局面によれば、区間毎に対象物が存在すると推定されるレーンは、区間ピークレーンか、区間ピークレーンに近づくように補正されたレーンとなる。ところで、区間分布データにおいて反射位置の分布数が最も多い区間ピークレーンには、当該区間において対象物が存在している確率が高いものと考えられる。このことにより、反射波のデータに基づく反射位置のレーン情報の精度が低い場合でも、区間において対象物の存在するレーンをより精度良く推定することができる。

第７の局面によれば、総合分布データとして、前側方総合分布データと後側方総合分布データとが別々に作成され、区間分布データとして、前側方区間分布データと、後側方区間分布データとが別々に作成される。そして、前側方総合分布データ及び前側方区間分布データに基づいて、自車両の前側方から接近する対象物の位置を推定することができ、後側方総合分布データ及び後側方区間分布データに基づいて、自車両の後側方から接近する対象物の位置を推定することができる。このことにより、自車両の前側方から接近する対象物と、自車両の後側方から接近する対象物とを区別して、それぞれの対象物の位置及び動きを推定することができる。

第８の局面によれば、反射位置の分布図の形状のピーク（山頂）の数に基づいて、レーダにより検知される対象物が１つか複数かを判別することができる。このことにより、複雑な処理を要することなく、検知される対象物の数を判別することができる。

上述のように、本発明によれば、レーダにより検知される領域を複数の領域に分割することにより、処理負荷を軽減させつつ、対象物の位置と動きとを推定可能なレーダ装置を提供することができる。

レーダ装置１が検知する検知領域２００の一例を示す図 レーダ装置１の概略構成の一例を示すブロック図 マイコン７０の機能構成の一例を示す機能ブロック図 レーダ装置１が検知する反射位置Ｐの座標の一例を示す図 レーン４００と区間５００の一例を示す図 反射位置に基づいた総合分布データと区間分布データの一例を示す図 レーダ装置１が実行するデータ処理の一例を示すフローチャート 分布データに基づいて対象物の位置を推定する一例の説明図 反射位置に基づいた前側方総合分布データと後側方総合分布データの一例を示す図 レーダ装置１が実行するデータ処理の一変形例を示すフローチャート レーダ装置１が実行するデータ処理の一変形例を示すフローチャート レーダ装置１が実行するデータ処理の一変形例を示すフローチャート 対象物が複数の場合の反射位置に基づいた総合分布データの一例を示す図

以下、図面を用いて、本発明の一実施形態に係るレーダ装置について説明する。なお、本実施形態に係るレーダ装置は、自車両に搭載され、自車両が走行する際の自車両の左右周辺領域の対象物を検知する装置である。

図１に示すように、レーダ装置１は、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左右のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の左右周辺に存在する対象物を検知する。レーダ装置１は、自車両１００の周辺に向けてレーダビーム（電磁波）を照射し、当該レーダ装置１の検知領域２００（図１の斜線部）内に存在する対象物（他車両、自転車等）の存在を検知する。なお、図１では、自車両１００の左後方部に設置され、自車両１００の左周辺である検知領域２００を検知可能な領域とするレーダ装置１を例に記載しているが、レーダ装置１は、自車両１００の右後方部にも設置され、自車両１００の右周辺領域をも検知可能な領域とする。以下では、レーダ装置１が、自車両１００の左周辺を検知可能な領域とする場合を例に説明するが、レーダ装置１が、自車両１００の右周辺を検知可能な領域とする場合も同様である。

検知領域２００は、レーダ装置１が対象物の存在を検知可能な領域であり、例えば、図１に示すように、自車両１００の真横方向に対して２０°〜３０°程度傾いた斜め後側方に対して、時計回り及び反時計回りに４０°〜６０°程度の検知幅（検知角度範囲）を有する。なお、図１では検知幅が６０°の場合を例に記載している。

検知領域２００内には、報知領域３００が設定される。報知領域３００は、その領域内に対象物が存在することが検知されると、その存在がドライバーに報知される領域である。具体的には、図１に示すように、自車両１００の後側方領域であって、レーダ装置１が検知する検知領域２００のうち、ドライバーからは死角になりやすい領域が設定される。この報知領域３００には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて設定される。

次に、図２を用いて、レーダ装置１の概略構成について説明する。図２に示すように、レーダ装置１は、送信アンテナ１０、受信アンテナ２０、高周波回路３０、高周波回路４０、信号生成回路５０、Ａ／Ｄ回路６０、マイコン７０から構成される。

送信アンテナ１０は、レーダ波の送信を行う。具体的には、送信アンテナ１０は、単一もしくは複数のレーダビーム（電磁波）を、自車両１００の周囲に向けて照射する。受信アンテナ２０は、レーダ波の受信を行う。具体的には、受信アンテナ２０は、送信アンテナ１０から送信されたレーダ波の反射波を受信する。高周波回路３０は、送信回路の高周波部分であり、ノイズフィルタやアンプ、ミキサーなどの回路から成る。高周波回路４０は、受信回路の高周波部分であり、ノイズフィルタやアンプ、ミキサーなどの回路から成る。信号生成回路５０は、送信波の信号を生成するための生成回路であり、基本信号を発生させる。Ａ／Ｄ回路６０は、受信波（反射波）のアナログ値をデジタル値に変換する回路である。マイコン７０は、取得した信号に基づいて信号処理を行い、また、外部機器（例えば、報知器）に対する処理を指示する外部信号を送信する。

次に、図３を用いて、マイコン７０の機能部について説明する。マイコン７０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータであり、その機能構成として、データ取得部７０１と、位置算出部７０２と、領域分割部７０３と、分布データ作成部７０４と、対象物存在推定部７０５と、報知領域設定部７０６と、報知判定部７０７とを備える。マイコン７０は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、データ取得部７０１と、位置算出部７０２と、領域分割部７０３と、分布データ作成部７０４と、対象物存在推定部７０５と、報知領域設定部７０６と、報知判定部７０７として動作する。

データ取得部７０１は、Ａ／Ｄ回路６０を介して、レーダ波の反射波のデータを取得する。反射波のデータには、例えば、送信波との時間差の情報やドップラー変位の情報などが含まれる。

位置算出部７０２は、データ取得部７０１が取得した反射波のデータに基づいて、反射波の出所である反射位置を算出する。具体的には、反射波のデータに基づいて、反射位置（Ｐ）の距離（Ｒ）、角度（Θ）、ＸＹ座標値（Ｘ，Ｙ）を算出する。ここで、図４を用いて、上記した反射位置の算出について説明する。

図４に示すように、反射位置Ｐの位置座標はＸＹ座標で表わされる。具体的には、ＸＹ座標としては、自車両１００に搭載されたレーダ装置１の位置を原点とし、自車両１００の進行方向に平行な方向にＹ軸正方向が設定され、レーダが照射される側であってＹ軸に垂直な方向にＸ軸正方向が設定される。また、レーダ装置１は、Ｘ軸正方向に対して反時計回りにΘ１だけ傾いた斜め後側方を中心とした所定角度範囲を検知領域２００とする。なお、この所定角度は、Ｘ軸に対して反時計回りにΘ１だけ傾いた斜め後側方に対して反時計回りの方向を正方向とする角度Θを用いて表わされるものとする。したがって、例えば、図１に示す検知領域２００の角度範囲は、−６０°≦Θ≦６０°と表わされる。

位置算出部７０２は、反射波のデータに基づき、反射位置Ｐの距離Ｒと角度Θを算出する。次に、位置算出部７０２は、距離Ｒと角度Θに基づいて、反射位置ＰのＸ座標値とＹ座標値を算出する。具体的には、以下の算出式によって算出される。
Ｘ＝Ｒｃｏｓ（９０−Θ−Θ１）
Ｙ＝−Ｒｓｉｎ（９０−Θ−Θ１）
なお、一般的に、反射波のデータの実測値において、距離Ｒは精度が高く、角度Θは精度が低いため、反射位置ＰのＸ座標値は、Ｙ座標値に比べて精度が低くなる。

説明は図３に戻り、領域分割部７０３は、対象物が検知される検知領域２００を、複数のレーン４００と複数の区間５００とに分割する。ここで、図５を用いて、上記したレーン４００及び区間５００について説明する。なお、以下の図面の説明におけるＸＹ座標は、図４を用いて説明したＸＹ座標と同一である。

図５に示すように、レーン４００は、Ｙ軸に平行に一定の幅をもった帯領域として設定され、区間５００はＸ軸に平行に一定の幅をもった帯領域として設定される。例えば、レーン４００として、レーンＡ、レーンＢ、レーンＣ、レーンＤ、レーンＥ、レーンＦが設定され、例えばレーンＡの領域は、５ｍ≦Ｘ＜６ｍで表わされ、レーンＢの領域は、４ｍ≦Ｘ＜５ｍで表わされる。同様に、区間５００として、区間ａ、区間ｂ、区間ｃが設定され、例えば区間ａの領域は、−３０ｍ≦Ｙ＜−２５ｍで表わされ、区間ｂの領域は、−２５ｍ≦Ｙ＜−２０ｍで表わされる。なお、領域分割部７０３は、このように分割したレーン４００及び区間５００の情報（ＸＹ座標で示される領域の情報）をマイコン７０内の内部メモリ（不図示）に記憶する。

説明は図３に戻り、分布データ作成部７０４は、位置算出部７０２が算出した反射位置Ｐの情報と、領域分割部７０３が設定したレーン４００及び区間５００の情報とに基づいて、分布データを作成する。具体的には、まず、分布データ作成部７０４は、反射位置ＰのＸ座標及びＹ座標に基づいて、反射位置Ｐを、対応するＸ座標の領域であるレーン４００と、対応するＹ座標の領域である区間５００とに対応付ける。例えば、図５に示すように、反射位置ＰのＸＹ座標が（４．２ｍ，−２２ｍ）で与えられると、反射位置Ｐは、レーンＢと区間ａとに対応付けられる。次に、分布データ作成部７０４は、反射位置Ｐに基づいて、反射位置Ｐの分布数をレーン４００毎に示すデータである総合分布データと、反射位置Ｐの分布数を区間５００毎かつレーン４００毎に示すデータである区間分布データとの２つの分布データを作成する。以下に、図６を用いて、上記した総合分布データと区間分布データについて説明する。

図６の（Ａ）は、複数の反射波のデータに基づいて得られた複数の反射位置ＰをＸＹ座標上の反射点Ｐ（図６の（Ａ）に黒丸で示す反射点）としてプロットした図であり、反射位置（反射点）ＰのＸＹ平面上の分布を示す。ここで、各反射点Ｐは、上述したように、レーン４００と区間５００とに対応付けられる。そして、分布データ作成部７０４は、各レーン４００に対応付けられた反射点Ｐの数を算出し、レーン４００毎にその数を対応付けて総合分布データを作成する。例えば、反射点Ｐが図６の（Ａ）に示す分布で表わされる場合には、総合分布データは図６の（Ｂ）に示すデータとなる。なお、図６の（Ｂ）に示す四角のブロックの数が反射点Ｐの数に対応している。すなわち、総合分布データから、反射点Ｐの分布数は、レーンＤが最も多いことがわかる。

また、分布データ作成部７０４は、各区間５００及び各レーン４００に対応付けられた反射点Ｐの数を算出し、区間５００毎に、各レーン４００にその数を対応付けて区間分布データを作成する。例えば、反射点Ｐが図６の（Ａ）に示す分布で表わされる場合には、区間分布データは図６の（Ｃ）に示すデータとなる。すなわち、区間分布データから、反射点Ｐの分布数は、区間ａにおいては、レーンＥが最も多く、区間ｂにおいては、レーンＤが最も多く、区間ｃにおいては、レーンＣが最も多いことがわかる。

説明は図３に戻り、対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した総合分布データ及び区間分布データに基づいて、対象物の存在位置及び動きを推定する。なお、具体的な推定プロセスは、後に詳述する。

報知領域設定部７０６は、報知対象物の存在を報知する領域である報知領域３００を設定する。具体的には、報知領域３００は、図４を用いて説明したＸＹ座標を用いた領域で定義される。なお、報知領域設定部７０６は、このように設定した報知領域の情報（ＸＹ座標で示される領域の情報）をマイコン７０内の内部メモリに記憶する。

報知判定部７０７は、報知領域設定部７０６が設定した報知領域３００を示す情報と、対象物存在推定部７０５が推定した対象物の位置及び動きを示す情報に基づいて、対象物が報知領域３００内に存在するか否かを判定する。報知判定部７０７は、その判定結果を示す情報を外部信号として外部機器等に出力する。そして、この外部信号に基づいて、外部機器の一例である報知器（図示せず）が制御され、対象物が報知領域３００内に存在する場合には、報知器が作動する。このことにより、ドライバーは、自身の死角になりやすい領域内に対象物が存在することを認識することができる。

次に、図７、図８を用いて、レーダ装置１が実行するデータ処理について説明する。なお、本実施形態では、自車両１００の後側方から対象物が接近する場合（例えば、他車両が自車両を追い越す場合）における対象物からの反射波のデータ処理を例に説明する。

図７は、レーダ装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。また、図８の（Ａ）は、反射点Ｐ１〜ＰｎのＸＹ平面上の分布を示す図であり、反射点Ｐ１〜Ｐｎ−１までのｎ−１個の反射点を黒丸で示しており、ｎ個目の反射波のデータから算出される反射点Ｐｎを白丸で示している。また、図８の（Ｂ）は、反射点Ｐ１〜Ｐｎが図８の（Ａ）に示す分布で表わされる場合の総合分布データを示す図であり、図８の（Ｃ）は、反射点Ｐ１〜Ｐｎが図８の（Ａ）に示す分布で表わされる場合の区間分布データを示す図である。なお、上記図８の（Ｂ）と（Ｃ）において、黒丸で示す反射点の数が、斜線部の四角のブロックの数に対応し、白丸で示す反射点の数が、白抜きの四角のブロックの数に対応している。以下では、図８に示す反射点Ｐ１〜Ｐｎ−１までのｎ−１個の反射点を示す反射波のデータが既に処理されており、ｎ個目の反射波のデータ（反射点Ｐｎを示すデータ）を処理する場合のデータ処理を例に説明する。

図７に示すように、まず、ステップＳ１において、マイコン７０のデータ取得部７０１は、レーダ波の反射波のデータ（ｎ個目の反射波のデータ）を取得する。その後、処理はステップＳ２に移る。

ステップＳ２において、マイコン７０の位置算出部７０２は、データ取得部７０１が取得した反射波のデータに基づいて、反射波の反射位置Ｐｎまでの距離Ｒと角度Θを算出する。そして、位置算出部７０２は、距離Ｒと角度Θとに基づいて、反射位置ＰｎのＸ座標値とＹ座標値とを算出する（図８の（Ａ）の白丸）。その後、処理はステップＳ３とステップＳ６へ移り、ステップＳ３とステップＳ６が並行処理される。

ステップＳ３において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、反射位置ＰｎのＸ座標値に基づいて、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００を特定する。具体的には、分布データ作成部７０４は、マイコン７０内の内部メモリに記憶された、Ｘ座標の領域で示されるレーン４００の情報と、反射位置ＰｎのＸ座標値とを比較して、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００を特定する。すなわち、図８の（Ａ）に示すように、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００は、レーンＢであると特定される。その後、処理はステップＳ４に移る。

ステップＳ４において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００の分布数に１を加算して、総合分布データを更新し、マイコン７０内の内部メモリに記憶する。すなわち、図８の（Ｂ）に示すように、レーンＢの分布数が新たに１加算されて、総合分布データが更新される。その後、処理はステップＳ５に移る。

ステップＳ５において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、更新した総合分布データに基づいて、最も分布数の多いレーン４００である１つのピークレーンを特定する。すなわち、図８の（Ｂ）に示す総合分布データから、ピークレーンとしてレーンＤが特定される。なお、最も分布数の多いレーン４００が複数ある場合には、所定のルールで１つのピークレーンが特定されるものとすればよい。例えば、最も分布数の多い複数のレーン４００のうち、自車両１００に近いレーン４００（すなわちＸ座標値が小さいレーン４００）がピークレーンとして特定されるものとすればよい。その後、ステップＳ５と後述のステップＳ９の処理が終了すると、処理はステップＳ１０に移る。

ステップＳ６において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、反射位置ＰｎのＹ座標値に基づいて、反射位置Ｐｎに対応付けられる区間５００を特定する。具体的には、分布データ作成部７０４は、マイコン７０内の内部メモリに記憶された、Ｙ座標の領域で示される区間５００の情報と、反射位置ＰｎのＹ座標値とを比較して、反射位置Ｐｎに対応付けられる区間５００を特定する。すなわち、図８の（Ａ）に示すように、反射位置Ｐｎに対応する区間５００は、区間ｃであると特定される。その後、処理はステップＳ７に移る。

ステップＳ７において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、反射位置ＰｎのＸ座標値に基づいて、ステップＳ６で特定された区間５００における反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００を特定する。具体的には、分布データ作成部７０４は、マイコン７０内の内部メモリに記憶された、Ｘ座標の領域で示されるレーン４００の情報と、反射位置ＰｎのＸ座標値とを比較して、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００を特定する。すなわち、図８の（Ａ）に示すように、区間ｃにおける反射位置Ｐｎに対応するレーン４００は、レーンＢであると特定される。その後、処理はステップＳ８に移る。

ステップＳ８において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、ステップＳ６で特定された区間５００において、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００の分布数に１を加算して、区間分布データを更新し、マイコン７０内の内部メモリに記憶する。すなわち、図８の（Ｃ）に示すように、区間ｃにおけるレーンＢの分布数が新たに１加算されて、区間分布データが更新される。その後、処理はステップＳ９に移る。

ステップＳ９において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、更新した区間分布データに基づいて、区間５００毎の最も分布数の多いレーン４００である１つの区間ピークレーンを特定する。すなわち、図８の（Ｃ）に示す区間分布データから、区間ｃにおける区間ピークレーンとしてレーンＣが特定される。なお、区間５００毎に、最も分布数の多いレーン４００が複数ある場合には、ピークレーンが特定される場合と同様に、所定のルールで１つの区間ピークレーンが特定されるものとすればよい。また、区間ａにおける区間ピークレーンはレーンＥであり、区間ｂにおける区間ピークレーンはレーンＤであり、これらの区間ピークレーンは既にマイコン７０内の内部メモリに記憶されており、今回、区間ａ及び区間ｂにおいて区間分布データは更新されていないので、これらの区間ピークレーンの情報は更新されない。その後、ステップＳ９の処理と前述のステップＳ５の処理が終了すると、処理はステップＳ１０に移る。

ステップＳ１０において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、区間分布データに基づいて、区間５００の変遷に伴い、区間ピークレーンに変化がないか否かを判定する。ところで、本実施形態では、自車両１００の後側方から対象物が接近しているので、区間分布データは、後方の区間５００（Ｙ座標値が小さい区間）から順に作成されていく。したがって、分布データ作成部７０４は、ステップＳ６で特定された区間５００において、ステップＳ９で特定された区間ピークレーンと、当該区間５００の後方で隣接する区間５００における区間ピークレーンとの間に変化がないか否かを判定する。すなわち、図８の（Ｃ）に示すように、区間ｃにおける区間ピークレーンはレーンＣであり、区間ｃの後方で隣接する区間ｂにおける区間ピークレーンはレーンＤであるため、区間ピークレーンに変化があったもの（判定結果がＮＯである）と判定される。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１１に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１２に移る。

ステップＳ１１において、マイコン７０の対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した総合分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。具体的には、対象物存在推定部７０５は、ステップＳ５で特定されたピークレーンと、ステップＳ３で特定された反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００とに基づいて、対象物の位置するレーン４００を推定する。

より詳細には、ステップＳ１１において、対象物存在推定部７０５は、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００がピークレーンと同じである場合、対象物の位置するレーン４００は、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００であると推定する。一方、対象物存在推定部７０５は、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００がピークレーンと同じでない場合、対象物の位置するレーン４００は、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００と、ピークレーンとの中間のレーン４００であると推定する。

したがって、例えば、図８の（Ａ）に示すように、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００が、レーンＢであり、図８の（Ｂ）に示す総合分布データに基づくピークレーンであるレーンＤと同じではない場合には、対象物の位置するレーン４００は、レーンＢとレーンＤの中間のレーン４００であるレーンＣであると推定される（図８の（Ａ）の白三角）。なお、対象物が特定のレーン４００に位置するとは、具体的には、対象物の位置を示すＸ座標が、特定のレーン４００の例えば中央値（例えば、領域５ｍ≦Ｘ＜６ｍで表わされるレーンＡの中央値は５．５ｍ）を示すことを指す。同様に、対象物が２つの異なるレーン４００の中間のレーン４００に位置するとは、対象物の位置を示すＸ座標が、２つのレーン４００の中央値の中点のＸ座標値を示すことを指す。また、対象物の位置を示すＹ座標は、反射位置ＰｎのＹ座標値であると推定される。その後、処理はステップＳ１３に移る。

ステップＳ１２において、マイコン７０の対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した区間分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。具体的には、対象物存在推定部７０５は、ステップＳ６で特定された区間５００において、ステップＳ９で特定された区間ピークレーンと、ステップＳ７で特定された反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００とに基づいて、対象物の位置するレーン４００を推定する。

より詳細には、ステップＳ１２において、対象物存在推定部７０５は、ステップＳ６で特定された区間５００において、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００が区間ピークレーンと同じである場合、対象物の位置するレーン４００は、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００であると推定する。一方、対象物存在推定部７０５は、ステップＳ６で特定された区間５００において、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００が区間ピークレーンと同じでない場合、対象物の位置するレーン４００は、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００と、区間ピークレーンとの中間のレーン４００であると推定する。

したがって、例えば、図８の（Ａ）に示すように、区間ｃにおいて反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００が、レーンＢであり、図８の（Ｃ）に示す区間ｃの区間分布データに基づく区間ピークレーンであるレーンＣと同じではない場合には、対象物の位置するレーン４００は、レーンＢとレーンＣの中間のレーン４００であると推定される（図８の（Ａ）のバツ印）。具体的には、対象物の位置を示すＸ座標が、レーンＢとレーンＣの中央値の中点のＸ座標値を示すと推定される。なお、対象物の位置を示すＹ座標は、反射位置ＰｎのＹ座標値であると推定される。その後、処理はステップＳ１３に移る。

ステップＳ１３において、マイコン７０の報知判定部７０７は、報知判定を行う。具体的には、報知判定部７０７は、マイコン７０内の内部メモリに記憶されたＸＹ座標の領域で示される報知領域３００の情報と、ステップＳ１１又はステップＳ１２で推定された対象物の位置座標（ＸＹ座標）とを比較して、対象物が報知領域３００内に存在するか否かを判定する。そして、この報知判定結果に基づいた外部信号が外部機器に送信される。その後、処理はステップＳ１４に移る。

ステップＳ１４において、マイコン７０の報知判定部７０７は、対象物が報知領域３００を出たか否かの判定を行う。具体的には、報知判定部７０７は、マイコン７０内の内部メモリに記憶されたＸＹ座標の領域で示される報知領域３００の情報と、ステップＳ１１又はステップＳ１２で推定された対象物の位置座標（ＸＹ座標）とに基づいて、対象物が報知領域３００から出たか否かを判定する。この判定の結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１５に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１に戻る。

ステップＳ１５において、マイコン７０は、自身の内部メモリに記憶された総合分布データ及び区間分布データの情報をリセットして、データ処理を終了する。なお、図７に示すフローチャートのデータ処理は、処理が終了した後、所定の条件（例えば、自車両が走行中という条件）の下で、所定の時間（例えば、レーダ装置１がレーダを照射する間隔に相当する時間）が経過すると再び実行される。

以上に説明したように、本実施形態によれば、対象物が位置するレーン４００は、総合分布データのピークレーンに基づいて、ピークレーン、又は、反射位置Ｐｎに対応付けられたレーン４００をピークレーンに近づけるように補正されたレーン４００であると推定される。ところで、実測された反射波のデータに基づく反射位置（反射点）のＸ座標値（すなわち、位置するレーン４００の情報）は、Ｙ座標値に比べて精度が低くばらつきがある。しかしながら、総合分布データにおいて反射点が最も多く分布するピークレーンには、対象物が存在している確率が高いものと考えられる。このことにより、一般にレーダの実測値として精度が高くないＸ座標値は、総合分布データに基づいて補正されて、対象物が位置すると推定されるＸ座標値の精度が向上する。また、区間分布データの区間ピークレーンに基づいて、区間５００毎に対象物が位置するレーン４００が推定される。このことにより、区間５００の変遷に伴う、区間ピークレーンの変遷を追跡することで、対象物が自車両の進行方向と垂直方向（横方向）に移動する動きを推定することができる。以上のように、本実施形態によれば、検知領域２００を複数のレーン４００と複数の区間５００とに分割し、総合分布データと区間分布データとを作成することで、対象物の位置及び動きを精度良く推定することができる。このため、複雑な数式処理が不要であり、計算処理負荷を軽減することができ、マイコンの性能を軽減できるためマイコンコストを低減することができる。

（変形例）
なお、上記実施形態では、自車両１００の後側方から対象物（他車両等）が接近する場合について分布データ（総合分布データ及び区間分布データ）が作成される例について記載した。しかしながら、さらに、自車両１００の前側方から対象物（他車両等）が接近する場合（例えば、自車両１００が他車両を追い越す場合）について分布データが作成されてもよい。この場合、分布データとして、後側方から接近する対象物の位置を推定するための後側方分布データと、前側方から接近する対象物の位置を推定するための前側方分布データとの２つの分布データが作成される。以下、この２つの分布データについて図９を用いて説明する。

図９の（Ａ）は、複数の反射波のデータに基づいて得られた複数の反射位置ＰをＸＹ座標上の反射点Ｐとしてプロットした図であり、反射位置（反射点）ＰのＸＹ平面上の分布を示す。ここで、図９の（Ａ）において、黒丸で示す反射点は、反射位置Ｐの角度Θが正である反射点を示し、白丸で示す反射点は、反射位置Ｐの角度Θが負である反射点を示す。そして、図９の（Ｂ）に示すように、図９の（Ａ）において白丸で示す反射点Ｐの総合分布データが、前側方総合分布データとして作成され、図９の（Ｃ）に示すように、図９の（Ａ）において黒丸で示す反射点Ｐの総合分布データが、後側方総合分布データとして作成される。なお、図示はしないが、同様に、図９の（Ａ）において白丸で示す反射点Ｐの区間分布データが、前側方区間分布データとして作成され、図９の（Ａ）において黒丸で示す反射点Ｐの区間分布データが、後側方区間分布データとして作成される。

次に、上記変形例において、レーダ装置１が実行するデータ処理について図１０〜図１２を用いて説明する。なお、図１０〜図１２に示すフローチャートにおいて、図７のフローチャートの処理と同一の処理については、同一のステップ番号を付し、その説明を省略する。また、以下では、反射点Ｐ１〜Ｐｎ−１までのｎ−１個の反射点を示す反射波のデータが既に処理されており、ｎ個目の反射波のデータ（反射点Ｐｎを示すデータ）を処理する場合のデータ処理を例に説明する。

図１０に示すように、ステップＳ２１において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、ステップＳ２で算出された反射位置Ｐｎの角度Θの値が正であるか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ２２の後側方分布データ処理へ移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ２３の前側方分布データ処理へと移る。

次に、図１１に示すステップＳ２２の後側方分布データ処理について説明する。ステップＳ３１において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００の分布数に１を加算して、後側方総合分布データを更新し、マイコン７０内の内部メモリに記憶する。すなわち、図９の（Ｃ）に示す後側方総合分布データが更新される。その後、処理はステップＳ３２に移る。

ステップＳ３２において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、更新した後側方総合分布データに基づいて、最も分布数の多いレーン４００である１つのピークレーンを特定する。例えば、図９の（Ｃ）に示す後側方総合分布データから、ピークレーンとしてレーンＤが特定される。その後、ステップＳ３２の処理と後述のステップＳ３４の処理が終了すると、処理はステップＳ３５に移る。

ステップＳ３３において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、ステップＳ６で特定された区間５００において、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００の分布数に１を加算して、後側方区間分布データを更新し、マイコン７０内の内部メモリに記憶する。その後、処理はステップＳ３４に移る。

ステップＳ３４において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、更新した後側方区間分布データに基づいて、区間５００毎の最も分布数の多いレーン４００である１つの区間ピークレーンを特定する。その後、ステップＳ３４の処理と前述のステップＳ３２の処理が終了すると、処理はステップＳ３５に移る。

ステップＳ３５において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、後側方区間分布データに基づいて、区間５００の変遷に伴い、区間ピークレーンに変化がないか否かを判定する。ところで、後側方分布データ処理は、自車両１００の後側方から接近する対象物の位置を推定するための処理であるため、後側方区間分布データは、後方の区間５００（Ｙ座標値が小さい区間）から順に作成されていく。したがって、分布データ作成部７０４は、ステップＳ６で特定された区間５００において、ステップＳ３４で特定された区間ピークレーンと、当該区間５００の後方で隣接する区間５００における区間ピークレーンとの間に変化がないか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３６に移り、この判定結果がＮＯの場合、処理はステップＳ３７に移る。

ステップＳ３６において、マイコン７０の対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した後側方総合分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。具体的には、対象物存在推定部７０５は、ステップＳ３２で特定されたピークレーンと、ステップＳ３で特定された反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００とに基づいて、対象物の位置するレーン４００を推定する。なお、この処理の詳細は、ステップＳ１１の処理と同様である。

ステップＳ３７において、マイコン７０の対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した後側方区間分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。具体的には、対象物存在推定部７０５は、ステップＳ６で特定された区間５００において、ステップＳ３４で特定された区間ピークレーンと、ステップＳ７で特定された反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００とに基づいて、対象物の位置するレーン４００を推定する。なお、この処理の詳細は、ステップＳ１２の処理と同様である。

次に、図１２に示すステップＳ２３の前側方分布データ処理について説明する。ステップＳ４１において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００の分布数に１を加算して、前側方総合分布データを更新し、マイコン７０内の内部メモリに記憶する。すなわち、図９の（Ｂ）に示す前側方総合分布データが更新される。その後、処理はステップＳ４２に移る。

ステップＳ４２において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、更新した前側方総合分布データに基づいて、最も分布数の多いレーン４００である１つのピークレーンを特定する。例えば、図９の（Ｂ）に示す前側方総合分布データから、ピークレーンとしてレーンＤが特定される。その後、ステップＳ４２の処理と後述のステップＳ４４の処理が終了すると、処理はステップＳ４５に移る。

ステップＳ４３において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、ステップＳ６で特定された区間５００において、反射位置Ｐｎに対応するレーン４００の分布数に１を加算して、前側方区間分布データを更新し、マイコン７０内の内部メモリに記憶する。その後、処理はステップＳ４４に移る。

ステップＳ４４において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、更新した前側方区間分布データに基づいて、区間５００毎の最も分布数の多いレーン４００である１つの区間ピークレーンを特定する。その後、ステップＳ４４の処理と前述のステップＳ４２の処理が終了すると、処理はステップＳ４５に移る。

ステップＳ４５において、マイコン７０の分布データ作成部７０４は、前側方区間分布データに基づいて、区間５００の変遷に伴い、区間ピークレーンに変化がないか否かを判定する。ところで、前側方分布データ処理は、自車両１００の前側方から接近する対象物の位置を推定するための処理であるため、前側方区間分布データは、前方の区間５００（Ｙ座標値が大きい区間）から順に作成されていく。したがって、分布データ作成部７０４は、ステップＳ６で特定された区間５００において、ステップＳ４４で特定された区間ピークレーンと、当該区間５００の前方で隣接する区間５００における区間ピークレーンとの間に変化がないか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ４６に移り、この判定結果がＮＯの場合、処理はステップＳ４７に移る。

ステップＳ４６において、マイコン７０の対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した前側方総合分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。具体的な処理は、図１１のステップＳ３６の処理と同様である。

ステップＳ４７において、マイコン７０の対象物存在推定部７０５は、分布データ作成部７０４が作成した前側方区間分布データに基づいて、対象物の位置を推定する。具体的な処理は、図１１のステップＳ３７の処理と同様である。

以上のように、本変形例によれば、前側方分布データ（前側方総合分布データ及び前側方区間分布データ）と、後側方分布データ（後側方総合分布データ及び後側方区間分布データ）とが別々に作成される。そして、前側方分布データに基づいて、自車両１００の前側方から接近する対象物の位置及び動きを推定することができ、後側方分布データに基づいて、自車両１００の後側方から接近する対象物の位置及び動きを推定することができる。このことにより、自車両１００が例えば他車両を追い越す場合と、他車両に追い越される場合の両方の場合において、他車両の位置及び動きを推定することができる。

なお、上記変形例において、反射点Ｐの角度Θの値が正であるとき、後側方分布データとして作成され、反射点Ｐの角度Θの値が負であるとき前側方分布データとして作成されるものとした。しかし、これに限らず、反射点Ｐの角度Θの値が所定値より大きいとき、後側方分布データとして作成され、反射点Ｐの角度Θの値が所定値より小さいとき、前側方分布データとして作成されるものとしてもよい。

（その他の変形例）
また、上記実施形態では、レーダにより検知される対象物は１つである場合を想定して説明した。しかしながら、レーダにより検知される対象物は１つであるとは限らず、検知領域２００内に複数の対象物が検知される場合がある。ただし、対象物が１つ検知される場合と複数検知される場合とでは、総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状が異なる。このことにより、検知領域２００内に対象物が１つ検知されているのか、複数検知されているのかを判別することができる。以下、総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状の差異について、図面を用いて具体的に説明する。

図１３の（Ａ）は、２つの対象物からの複数の反射波のデータに基づいて得られた複数の反射位置ＰをＸＹ座標上の反射点Ｐ（図１３の（Ａ）に黒丸で示す反射点）としてプロットした図であり、反射位置（反射点）ＰのＸＹ平面上の分布を示す。また、図１３の（Ｂ）は、図１３の（Ａ）に示す反射点Ｐの総合分布データを示す。

まず、対象物が１つである場合には、例えば図６の（Ｂ）に示すように、総合分布データにおいて、レーンＤの分布数が最も多く、レーンＤから離れるほどその分布数が少なくなる。このため、横軸をレーンとし、縦軸を反射位置Ｐの分布数とした場合の総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状は、レーンＤを山頂（ピーク）とする１つの山となる。これは、対象物が１つである場合、その存在位置の近傍に反射位置が集中することによる。一方、対象物が２つである場合、図１３の（Ｂ）に示すように、総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状は、レーンＢとレーンＥを山頂（ピーク）とする２つの山となる。これは、対象物が２つであるため、それぞれの存在位置の近傍に反射位置が集中するためであり、レーンＢの近傍とレーンＥの近傍に対象物が存在するものと推定される。

以上のように、対象物が複数ある場合には、総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状は、複数のレーン４００を山頂（ピーク）とする複数の山となる。すなわち、総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状における山頂（ピーク）の数によって、検知されている対象物が１つか複数かを判別することができる。なお、対象物が複数と判別される精度を向上させるために、総合分布データで示される反射位置Ｐの分布形状におけるピークが複数あり、かつ、隣り合うピークの間に、分布数が少ない（所定値以下である）レーン４００が存在する場合に、対象物が複数存在すると判別してもよい。

また、上記実施形態において、領域分割部７０３が設定するレーン４００と区間５００の幅及び数は、対象物の存在位置を推定する精度に応じて変更すればよい。すなわち、対象物の存在位置をより精度良く推定する場合には、検知領域２００を、より小さな幅のレーン４００と区間５００とに分割すればよい（言い換えると、より多くのレーン４００と区間５００とに分割すればよい）。

また、上記実施形態において、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００と、ピークレーン（又は区間ピークレーン）とが異なる場合には、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００と、ピークレーン（又は区間ピークレーン）の中間のレーン４００に対象物が位置すると推定されるものとした。しかし、中間のレーン４００に限らず、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００と、ピークレーン（又は区間ピークレーン）との間の所定のレーン４００に対象物が位置すると推定されるものとしてもよい。具体的には、対象物の位置を示すＸ座標が、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００の中央値と、ピークレーン（又は区間ピークレーン）の中央値を加重平均した値を示すと推定されるものとしてもよい。このようにしても、対象物が位置すると推定されるレーンは、反射位置Ｐｎに対応付けられるレーン４００をピークレーンに近づくように補正したレーン４００となる。

また、上記実施形態において、対象物が特定のレーン４００に位置するとは、対象物の位置を示すＸ座標が、特定のレーン４００の領域における中央値であるものとした。しかし、これに代え、対象物の位置を示すＸ座標が、特定のレーン４００の領域における下限値（例えば、領域５ｍ≦Ｘ＜６ｍで表わされるレーンＡの下限値は５ｍ）又は上限値（例えば、領域５ｍ≦Ｘ＜６ｍで表わされるレーンＡの上限値は６ｍ）であるものとしてもよい。

また、上記実施形態において、図７に示すフローチャートのステップＳ３〜Ｓ５の処理と、ステップＳ６〜Ｓ９の処理は並行処理されるものとしたが、例えば、ステップＳ３〜Ｓ５の処理の後に、ステップＳ６〜Ｓ９の処理が実行処理される直列処理であってもよい。

また、上記実施形態において、図７に示すフローチャートで実行されるデータ処理の処理順序、設定値、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。

また、上記実施形態におけるレーダ装置１は、ミリ波レーダを用いたレーダ装置やレーザーレーダを用いたレーダ装置等、任意のレーダ装置であってよい。

また、上記実施形態のレーダ装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じてレーダ装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じてレーダ装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。

以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。

本発明に係るレーダ装置は、ドライバーにとって死角となりやすい自車両周辺領域における対象物の存在を検知する装置などとして有用である。

１ レーダ装置
１０ 送信アンテナ
２０ 受信アンテナ
３０、４０ 高周波回路
５０ 信号生成回路
６０ Ａ／Ｄ回路
７０ マイコン
１００ 自車両
２００ 検知領域
３００ 報知領域
４００ レーン
５００ 区間
７０１ データ取得部
７０２ 位置算出部
７０３ 領域分割部
７０４ 分布データ作成部
７０５ 対象物存在推定部
７０６ 報知領域設定部
７０７ 報知判定部

Claims (9)

1. 自車両の周辺の検知領域内の対象物の存在を検知するレーダ装置であって、
   レーダによる前記対象物からの反射波のデータを取得するデータ取得部と、
   前記データ取得部が取得したデータから、前記反射波の出所である反射位置を算出する位置算出部と、
   前記検知領域を、自車両の進行方向に略平行な帯領域である複数のレーンと、自車両の進行方向に略垂直な帯領域である複数の区間とに分割する領域分割部と、
   前記反射位置の分布数を前記レーン毎に示すデータである総合分布データと、前記反射位置の分布数を前記区間毎かつ前記レーン毎に示すデータである区間分布データとを作成する分布データ作成部と、
   前記総合分布データと前記区間分布データとに基づいて、前記対象物の位置と動きとを推定する対象物存在推定部とを備える、レーダ装置。
2. 前記分布データ作成部は、前記総合分布データに基づいて、前記複数のレーンの中で前記反射位置の分布数が最も多いレーンである１つのピークレーンを特定するピークレーン特定部を含み、
   前記対象物存在推定部は、前記ピークレーンに基づいて、前記対象物の位置を推定する、請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記分布データ作成部は、前記区間分布データに基づいて、前記区間毎に、前記複数のレーンの中で前記反射位置の分布数が最も多いレーンである１つの区間ピークレーンを特定する区間ピークレーン特定部を含み、
   前記対象物存在推定部は、前記区間毎の前記区間ピークレーンに基づいて、当該区間毎に前記対象物の位置を推定し、前記区間の変遷に伴う前記対象物の位置の変遷に基づいて、前記対象物の動きを推定する、請求項１または２に記載のレーダ装置。
4. 前記対象物存在推定部は、最新の前記反射位置が位置する前記区間において特定される前記区間ピークレーンと、当該区間に隣接する区間であって、前記反射位置が分布する区間において既に特定された前記区間ピークレーンとが同じである場合には、前記総合分布データに基づいて、前記対象物の位置を推定する、請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記対象物存在推定部は、前記ピークレーン、または、最新の前記反射位置が位置する前記レーンを前記ピークレーンに近づくように補正したレーンに、前記対象物が位置すると推定する、請求項２に記載のレーダ装置。
6. 前記対象物存在推定部は、前記区間毎に、前記区間ピークレーン、または、当該区間における最新の前記反射位置が位置する前記レーンを前記区間ピークレーンに近づくように補正したレーンに、前記対象物が位置すると推定する、請求項３または４に記載のレーダ装置。
7. 前記位置算出部は、前記反射位置の方位情報を算出し、
   前記分布データ作成部は、前記方位情報に基づいて、
   前記総合分布データとして、自車両の前側方における前記反射位置の分布数を前記レーン毎に示すデータである前側方総合分布データと、自車両の後側方における前記反射位置の分布数を前記レーン毎に示すデータである後側方総合分布データとを作成し、
   前記区間分布データとして、自車両の前側方における前記反射位置の分布数を前記区間毎かつ前記レーン毎に示すデータである前側方区間分布データと、自車両の後側方における前記反射位置の分布数を前記区間毎かつ前記レーン毎に示すデータである後側方区間分布データとを作成し、
   前記対象物存在推定部は、前記前側方総合分布データと前記前側方区間分布データとに基づいて、自車両の前側方から接近する対象物の位置と動きとを推定し、前記後側方総合分布データと前記後側方区間分布データとに基づいて自車両の後側方から接近する対象物の位置と動きとを推定する、請求項１に記載のレーダ装置。
8. 前記分布データ作成部は、前記総合分布データに基づいて、横軸を前記レーンとし、縦軸を前記反射位置の分布数とした、前記反射位置の分布図を作成する分布図作成部を含み、
   前記対象物推定部は、前記分布図作成部が作成した前記分布図の分布形状において、前記縦軸に複数のピークが存在する場合、複数の対象物が存在すると推定する、請求項１に記載のレーダ装置。
9. 自車両の周辺の検知領域内の対象物の存在を検知するレーダ装置によって実行される処理方法であって、
   レーダによる前記対象物からの反射波のデータを取得するデータ取得ステップと、
   前記データ取得ステップで取得されたデータから、前記反射波の出所である反射位置を算出する位置算出ステップと、
   前記検知領域を、自車両の進行方向に略平行な帯領域である複数のレーンと、自車両の進行方向に略垂直な帯領域である複数の区間とに分割する領域分割ステップと、
   前記反射位置の分布数を前記レーン毎に示すデータである総合分布データと、前記反射位置の分布数を前記区間毎かつ前記レーン毎に示すデータである区間分布データとを作成する分布データ作成ステップと、
   前記総合分布データと前記区間分布データとに基づいて、前記対象物の位置と動きとを推定する対象物存在推定ステップとを備える、処理方法。

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