CN114174852A - 车载用物体检测装置 - Google Patents

Abstract

车载用物体检测装置包括：多个物体检测部(1a～1e)，检测检测物标(K1～K5)的位置信息；静止物提取部(121)，从多个物体检测部(1a～1e)中、由2个物体检测部(1a、1b)所检测出的多个检测物标(K1～K5)的位置信息中提取共通的多个检测物标(K2～K5)的位置信息；及轴偏移判定部(123)，对物体检测部(1a、1b)中由物体检测部(1a)检测出的检测物标(K2～K5)的位置信息、与由物体检测部(1a)检测出检测物标(K2～K5)之后由物体检测部(1b)检测出的检测物标(K2～K5)的位置信息进行比较，判定物体检测部(1a)或物体检测部(1b)的中心轴是否有轴偏移，该装置检测轴偏移量。

Description

车载用物体检测装置

技术领域

本申请涉及车载用物体检测装置。

背景技术

专利文献1中公开了一种车辆用的对象物检测装置，其包括：多个检测器，其是使用反射波来检测表示对象物的多个检测点的多个检测器，并且配置于车辆，以使得一部分的所述检测点重复；以及检测器确定部，其使用从所述多个检测器中的2个检测器输入的所述检测点，来计算所述2个检测器的水平方向上的相对的轴偏移量，并使用计算出的所述相对的轴偏移量来确定水平轴偏移了的检测器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2019－007934号公报(段落0023、图4)

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，专利文献1的装置中存在如下问题：未设置为使检测点重复的检测器彼此无法进行比较。此外，即使设置为使检测点重复，也存在如下问题：如果在设置为使检测点重复的范围内没有检测点，则无法推定轴偏移。

本申请公开用于解决上述问题的技术，其目的在于提供一种车载用物体检测装置，能检测轴偏移量，而不使多个检测器的检测区域重复。

用于解决技术问题的技术手段

本申请所公开的车载用物体检测装置的特征在于，包括：多个物体检测部，该多个物体检测部检测静止物的位置信息；静止物提取部，该静止物提取部从多个所述物体检测部中、由2个所述物体检测部所检测出的多个静止物的各位置信息中提取多个所述静止物共通的位置信息；以及相对轴偏移判定部，该相对轴偏移判定部对2个所述物体检测部中由一个物体检测部所检测出的多个所述静止物的位置信息、与由所述一个物体检测部检测出多个所述静止物之后在2个所述物体检测部中由另一个物体检测部所检测出的多个所述静止物的位置信息进行比较，来判定所述一个物体检测部或所述另一个物体检测部的中心轴是否有轴偏移。

发明效果

根据本申请，在由一个物体检测部检测出多个静止物后，与由其它物体检测部检测出的多个静止物的位置信息进行比较，由此能检测轴偏移量，而不使多个检测器的检测区域重复。

附图说明

图1是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置的结构的示意图。

图2是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置的结构的框图。

图3是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置的动作的流程图。

图4是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置所进行的静止物的提取方法的图。

图5是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置所进行的相对轴偏移的判定方法的图。

图6是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置所进行的相对轴偏移量的推定方法的图。

图7是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置的相对轴偏移量的一个示例的图。

图8是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置所进行的相对轴偏移的其它判定方法的图。

图9是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置所进行的相对轴偏移的其它判定方法的图。

图10是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置所进行的相对轴偏移的其它判定方法的图。

具体实施方式

实施方式1.

图1是示出本申请的实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101的结构的示意图。如图1所示，车载用物体检测装置101构成为包括：物体检测部1a、1b、1c、1d、1e，其具有输出与周边物体之间的距离、相对速度、水平角度等的物体检测功能；控制部10，其将来自物体检测部的信息汇集并进行处理；车辆控制部2a，其根据来自控制部10的指示对车辆20进行控制；横摆角速度传感器部2b，其检测车辆20的旋转速度；以及行驶速度传感器部2c，其检测车辆20的行驶速度。物体检测部设置在车辆20的前方(物体检测部1c)、右前方(物体检测部1a)、右后方(物体检测部1b)、左前方(物体检测部1d)、左后方(物体检测部1e)这5个部位。

图2是示出本申请的实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101的结构的框图。如图2所示，车载用物体检测装置101的控制部10包括运算部11、存储部12、通信功能部13和总线14。运算部11、存储部12以及通信功能部13通过总线14可双向通信地进行连接。

运算部11由微机(微型计算机，Microcomputer)和DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)等运算装置构成。存储部12由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)和ROM(Read Only Memory：只读存储器)构成，包含静止物提取部121、基准坐标转换部122、相对轴偏移判定部123和轴偏移确定部124。

通信功能部13经由信号线将物体检测部1a、1b、1c、1d、1e、车辆控制部2a、横摆角速度传感器部2b和行驶速度传感器部2c分别相连接。检测信息从物体检测部1a、1b、1c、1d、1e、横摆角速度传感器部2b和行驶速度传感器部2c被输入，并向车辆控制部2a输出来自控制部10的感测结果和驱动控制信号。

物体检测部1a、1b、1c、1d、1e这里假设为雷达装置，是发射电波并接收被对象物所反射的反射波从而检测对象物的距离、相对速度、水平角度等对象物的位置信息传感器。除了雷达装置以外，如果构成为能检测对象物则也可以是其它传感器，还可以是LIDAR(LightDetection and Ranging：光探测与测距)或超声波传感器等。此外，这里以水平角度为例进行了说明，但在具有测定垂直角度的功能的情况下，也能推定垂直方向的轴的偏移。

横摆角速度传感器部2b是检测车辆20的转弯运动的传感器，是检测车辆的旋转速度的传感器。作为另一种方式，也可以用方向盘角度传感器等来代替。行驶速度传感器部2c是检测车辆20的行驶速度的传感器，例如为检测车轮的旋转速度的传感器。

另外，虽未图示，但控制部10可以构成为具有将物体检测部1a、1b、1c、1d、1e的相对速度、到对象物的距离和对象物的方向(与物体检测部的轴中心所成的水平角度)组合，或将单目摄像头、立体摄像头、LIDAR和超声波传感器等其它感测结果组合的所谓的传感器融合处理的功能，从而将传感器融合结果发送到车辆控制部，或基于传感器融合结果来发送使车辆控制应用动作的驱动控制信号。

此外，若至少2个以上的物体检测部被输入，则控制部10能进行动作。物体检测部大多具有观测物体在该时刻下的观测值的功能、以及按时间序列识别并追踪物体的观测值的功能，但在本申请中，只要能输出相对速度、与物体之间的距离和物体的方向，则可以是任意输出。例如，可以将检测值输入到控制部10，可以将追踪功能的输出(追踪结果)输入到控制部10，还可以在此之后将进行各种处理而得的结果输入到控制部10。

此外，由控制部10和物体检测部1a、1b、1c、1d、1e执行的处理可以被分割和合并。例如，可以使物体检测部1a具有控制部10的功能，并将所有的信息集中到物体检测部1a，也可以将物体检测部侧的功能的一部分放入控制装置侧。

此外，在控制部10使用追踪结果的情况下，将受到追踪处理的影响。例如，在追踪处理中，通常在进行识别后进行按时间序列使相对速度、距离和方向等信息平滑化的处理，但在错误地进行了识别的情况下，相对速度、距离、方向等平滑化后的值相对于实际的观测值发生偏移，因此成为误差因素。这样的误差也取决于追踪处理的性能，因此，在不希望受到追踪处理的影响的情况下，优选为输入检测值。

另一方面，在使用检测值的情况下，与使用追踪处理的情况相比数据量相对更多。这是由于在追踪结果中基本输出识别成立的结果，但在检测值的情况下，不论识别是否成立，均向控制装置发送数据。因此，在控制装置侧的运算量存在限制等情况下，优选为进行某种数据削减处理或使用追踪处理以后的运算结果。另外，之后对输入检测值的情况进行阐述。

接着，基于图3来说明本申请的实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101的动作。图3是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101的动作的步骤的流程图。

首先，最开始，控制部10的静止物提取部121通过物体检测部1a、1b、1c、1d、1e，将车辆20的运动考虑在内，提取未运动的物体(静止物)(步骤S301)。

图4是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101所进行的静止物即检测物标K0的提取方法的一个示例的图。如图4所示，关于检测物标K0的提取，举出如下方法：由行驶速度传感器部2c检测车辆20的行驶速度Vego，加上由物体检测部1a、1b、1c、1d、1e所得到的相对速度Vrel来计算对地速度Vearth，在对地速度Vearth的绝对值比规定的阈值要小的情况下作为检测物标K0来提取。以下，示出对地速度Vearth的计算式(1)。另外，式(1)中，相对速度Vrel将接近方向定义为负，将远离方向定义为正。

(计算式)

Vearth＝Vego+Vrel···(1)

另外，检测车辆20的行驶速度Vego的方法可以是任意方法。例如，可以应用根据由物体检测部1a、1b、1c、1d、1e所得出的检测结果来计算行驶速度Vego的公知技术。

此外，由物体检测部1a、1b、1c、1d、1e观测的相对速度Vrel取决于车辆20的行进方向与对象物即检测物标K0之间所成的水平角度。如果将行进方向与检测物标K0之间所成的水平角度设为θ，则由物体检测部1a、1b、1c、1d、1e观测的相对速度Vrel根据该水平角度θ而变化，因此，可以将其考虑在内来判定是否是静止物。此外，在车辆20转弯的情况下，可以将该转弯考虑在内来计算对地速度Vearth。以下，示出将该水平角度θ考虑在内的对地速度Vearth的计算式(2)。

(计算式)

Vearth＝Vego×cosθ+Vrel···(2)

此外，步骤S301中，静止物提取部121未必一定要将所有静止物的数据发送到下个步骤的处理。例如，过去在物体检测部1a、1b、1c、1d、1e中对地速度Vearth大幅变动的物体有可能只是在等待信号等时偶然在由物体检测部1a、1b、1c、1d、1e所检测到的定时停止。该情况下，过去移动了的物体有可能之后再次移动，因此，可以进行时间序列的处理并将过去移动了的物体从静止物提取部121的输出中排除。

此外，物体检测部1a、1b、1c、1d、1e中，SN比(SNR，Signal-to-Noise Ratio：信噪比)越高，则检测值的精度越高，因此，如果仅将SN比高于规定的阈值的静止物的数据发送到下个步骤的处理中，则有助于提高相对轴偏移判定部123中的精度。

此外，物体检测部1a、1b、1c、1d、1e中，在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个物体的情况下，有时难以区分各物体的水平角度θ。作为即使在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个物体也能进行测角的方法，可举出数字波束赋形、MUISC(MultipleSignal Classification：多信号分类)、ESPRIT(Estimation of Signal Parameters viaRotational Invariance Techniques：基于旋转不变技术的信号参数估计)以及最大似然推定等测角处理手段。然而，即使采用上述手段，有时也无法区别各物体的水平角度θ，即使能区分，有时精度也不够。因此，在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个物体的情况下，可以将该距离和相对速度的物体从静止物提取部121的输出中排除。在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个反射物的情况下，也可以根据测角处理手段的精度来判断是否进行处理。作为根据精度来判断的方法，例如，可以举出在通过追踪处理按时间序列识别出同一物体的情况下、在对象的水平角度发生极大变动的情况下判断为精度发生了恶化的方法。此外，作为判断是否在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个反射物的其它方法，可举出进行测角处理中的公知的到达波数判定处理的方法。

此外，可以利用道路构造的特征。例如，在所得到的检测结果中，护栏这样的连续的构造物具有特征形状(配置)，如果在后续的步骤中仅将这样的道路构造中具有特征的物体发送到相对轴偏移判定部123，则例如可以将因误检测而仅出现1点的反射点去除来进行后续步骤的处理，因此，有助于提高相对轴偏移判定部123中的精度。

接着，控制部10的基准坐标转换部122将物体检测部1a、1b、1c、1d、1e所提取出的数据转换为以物体检测部1a、1b、1c、1d、1e为中心的相对坐标系(步骤S302)。为了在下个步骤中对各物体检测部1a、1b、1c、1d、1e所检测出的检测点进行相对比较，基准坐标转换部122将检测点转换为作为基准的相同坐标系。

这里，可举出如下方法等：基准坐标系转换为以车辆20为基准的坐标系、或以某一个物体检测部为基准的坐标系。例如，物体检测部1c安装在车辆20的前头的中央，安装水平角度以安装水平角度0deg来安装，以使得波束笔直地射出到车辆20的正面，物体检测部1a以安装水平角度45deg安装在向右1m、向车辆20的后方0.1m的位置，该情况下，物体检测部1c的检测点不进行坐标转换，物体检测部1b的检测点向右1m、向车辆后方0.1m转换相当于安装水平角度45deg。

接着，控制部10的相对轴偏移判定部123将一个物体检测部的时刻T0的基准坐标转换后的检测点与其它物体检测部的时刻T1的基准坐标转换后的检测点进行比较(步骤S303)，并对在基准坐标系中检测到大致相同区域的范围的检测点进行相对比较，来进行相对轴偏移判定(步骤S304)。

图5是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101所进行的相对轴偏移的判定方法的图。图5(a)示出时刻T＝0时的物体检测部1a的检测点的状态，图5(b)示出时刻T＝1时的物体检测部1b的检测点的状态。

如图5(a)所示，在时刻T＝0由物体检测部1a检测作为静止物的检测物标K1、K2、K3、K4、K5，如图5(b)所示，在时刻T＝1由物体检测部1b检测检测物标K2、K3、K4、K5。

在物体检测部1a(覆盖区域Sa，轴中心c1)与物体检测部1b(覆盖区域Sb，轴中心c2)双方所检测到的除检测物标K1以外的4个检测点、即物体检测部1a所检测到的检测物标K1、K2、K3、K4、K5的检测点(距离d1、d2、d3、d4、d5、相对速度Vrel1、Vrel2、Vrel3、Vrel4、Vrel5、水平角度α1、α2、α3、α4、α5)、与物体检测部1b所检测到的检测物标K2、K3、K4、K5的检测点(距离d6、d7、d8、d9、相对速度Vrel6、Vrel7、Vrel8、Vrel9、水平角度α6、α7、α8、α9)中、除检测物标K1以外的4个各检测点在基准坐标系上分别在相同位置被检测到的情况下，相对轴偏移判定部123判定为没有轴偏移(步骤S304为否)。实际上，由于基准坐标系上的检测点中，考虑了车辆20的移动的校正、物体检测部的检测误差、安装位置的误差等进行叠加，因此，在基准坐标系上的检测点的误差为规定值以下的情况下判定为没有轴偏移，或者多次进行本处理，并通过其平均值来判定。

在考虑车辆20的移动来校正的情况下，例如，进行被称为航迹推算的处理。航迹推算是如下方法：不直接检测位置，而是检测移动，并作为其累积来得到位置。在车辆20以行驶速度Vego进行匀速直线运动的情况下，如果以时刻T0的坐标为基准，将时刻T1的坐标平行移动相当于Vego×(T1-T0)，则能在相同坐标系上将一个物体检测部的时刻T0的基准坐标转换后的检测点与其它物体检测部的时刻T1的基准坐标转换后的检测点进行比较。

在车辆20转弯的情况下，例如，按100ms周期等由横摆角速度传感器或行驶速度传感器等检测速度，并累积其检测值，由此能检测从时刻T0到时刻T1的车辆20的姿态和方向的变化、以及车辆20的位置的变化。

作为考虑车辆20的移动来校正的其它方法，可以用高精度的GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)等来检测车辆20的绝对位置，来观测从时刻T0到时刻T1的车辆20的姿态和方向的变化、以及本车的位置的变化。任何情况下，只要能考虑车辆20的移动，转换为基准坐标系以使得能进行物体检测部间的检测点的相对比较，则可以采用任何方法。

另外，相对轴偏移判定部123可以仅在车辆20的转弯半径比规定的阈值要大的情况下进行相对轴偏移的判定。在车辆20转弯的情况下，当进行时刻T0与时刻T1的检测点的相对比较时，由于转弯半径较大的部分，产生相对比较的误差。因此，在转弯半径比规定的阈值要大的情况下，即、仅在车辆20的移动接近直线的情况下进行相对轴偏移的判定，从而能进行稳定的相对轴偏移的判定。

在由物体检测部1a检测出的检测物标K2、K3、K4、K5和由物体检测部1b检测出的检测物标K2、K3、K4、K5未在基准坐标系上分别在相同位置被检测到、且不重叠的情况下，相对轴偏移判定部123判定为存在轴偏移(步骤S304为是)，并计算相对的轴偏移量(步骤S305)。

图6是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101所进行的相对轴偏移量的推定方法的图。如图6所示，由物体检测部1a检测出的检测物标K2a、K3a、K4a、K5a和由物体检测部1b检测出的检测物标K2b、K3b、K4b、K5b各自的相对的偏移量偏移相当于水平轴偏移量并被检测。因此，如果推定该相对的偏移量，则能得到水平轴偏移量。

作为相对的偏移量的推定方法，例如可以考虑如下方法：使在时刻T0由物体检测部1a检测出的基准坐标系的检测点和在时刻T1由物体检测部1b检测出的基准坐标系的检测点以基准坐标系中的物体检测部的搭载位置为基准进行旋转，并将相关性最高的水平角度作为轴偏移量来计算。作为具体的算法的示例，可以使用被称为ICP(Iterative ClosestPoint：迭代最近点)的2个点组的重叠方法来导出(参照专利文献1)。

由物体检测部检测的距离、相对速度、水平角度所构成的检测点在物体检测部彼此间不限于必然相同。例如，具有开口越大的雷达装置则测角的精度越好、SN比越高则测角的精度越好等特征。基于上述特征，可以基于物体检测部彼此的距离、相对速度、水平角度的检测值的精度的信息，来进行加权并进行位置对准。当通过ICP法使检测点间的距离最小化时，越是SN比高的检测点则越可以使检测点间的距离的加权变大，越是SN比低的检测点则越可以使检测点的距离的加权变小等，来进行位置对准。

另外，如果在基准坐标系中观测到大致相同的范围，则时刻T0和时刻T1可以在时间上分开。例如，在将物体检测部1c与物体检测部1a进行比较的情况下，当物体检测部1c和物体检测部1a在时间上分离的定时、即从物体检测部1a发送后到物体检测部1c接收电波为止存在500(ms)间的差时，考虑500(ms)间的车辆20的移动，将物体检测部1c和物体检测部1a在基准坐标系上在相同范围内检测出的物体作为相对比较的对象来进行相对轴偏移判定即可。

此外，在利用物体检测部1a和物体检测部1b进行比较的情况下，物体检测部1a从前方区域进行检测，物体检测部1b从后方区域进行检测，因此，即使物体检测部1a和物体检测部1b在大致相同的时刻发送电波，物体检测部1a的检测点和物体检测部1b的检测点在基准坐标系中在相同范围内检测到物体也要经过一定程度的时间。该情况下，在时间上分开的定时在基准坐标系上比较物体检测部1a的检测点和物体检测部1b的检测点。这里，记载了在时间上分离的定时的示例，但物体检测装置间的检测定时的差也可以较短，并且是根据物体检测系统的结构来适当设定的参数。

此外，要比较的物体检测部不一定必须是相邻的物体检测部，如果是具有在基准坐标系中检测大致相同物体的范围的物体检测部彼此，则能进行比较。例如，可以在时间上错开的定时对物体检测部1c和物体检测部1b进行相对比较。

此外，在位置对准时，如果不必要的检测点较多则会导致推定误差，因此，可以对要计算的对象进行限定。例如，物体检测部1a、1b、1c、1d、1e中，SN比越高，则检测值的精度越高，因此，如果仅将SN比高于规定的阈值的静止物的数据发送到下个步骤的处理中，则有助于提高相对轴偏移判定部123中的精度。此外，物体检测部1a、1b、1c、1d、1e中，当在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个物体的情况下，有时难以区分各物体的水平角度θ。作为即使在大致相同距离和相同的相对速度下存在多个物体也能进行测角的方法，可举出数字波束赋形、MUSIC、ESPRIT和最大似然推定等测角处理手段。然而，即使采用上述手段，有时也无法区别各物体的水平角度θ，即使能区分，有时精度也不够。因此，在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个物体的情况下，可以将该距离和相对速度的物体从静止物提取部121的输出中排除。在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个反射物的情况下，也可以根据测角处理手段的精度来判断是否进行处理。作为根据精度来判断的方法，例如，可以举出在通过追踪处理按时间序列识别出同一物体的情况下、在对象的水平角度发生极大变动的情况下判断为精度发生了恶化的方法。作为，作为判断是否在几乎相同距离和相同的相对速度下存在多个反射物的其它方法，可举出进行测角处理中的公知的到达波数判定处理的方法。此外，可以利用道路构造的特征。例如，在所得到的检测结果中，护栏这样的连续的构造物具有特征形状，如果在后续的步骤中仅将这样的道路构造中具有特征的物体发送到相对轴偏移判定部123，则例如可以将因误检测而仅出现1点的反射点去除来进行后续步骤的处理，因此，有助于提高相对轴偏移判定部123中的精度。

接着，控制部10的轴偏移确定部124确定发生了轴偏移的物体检测部(步骤S306)。

图7是示出实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101的相对轴偏移量的一个示例的图。图7中，示出使用了来自3个物体检测部1a、1b、1c的信息的情况下的轴偏移量的推定值。

如图7所示，通过相对轴偏移判定部123，将物体检测部1a与物体检测部1b进行比较，当从物体检测部1a观察时物体检测部1b具有+2deg的轴偏移，从物体检测部1b观察时物体检测部1a具有-2deg的轴偏移，将物体检测部1a与物体检测部1c进行比较，当从物体检测部1a观察时物体检测部1c具有+2deg的轴偏移，从物体检测部1c观察时物体检测部1a具有-2deg的轴偏移，将物体检测部1b与物体检测部1c进行比较，当从物体检测部1b观察时物体检测部1c具有0deg的轴偏移，从物体检测部1c观察时物体检测部1b具有0deg的轴偏移，在得到这样的相对的轴偏移量的推定结果的情况下，仅通过物体检测部1a与物体检测部1b的比较，无法了解是物体检测部1a的轴发生了偏移、还是物体检测部1b的轴发生了偏移，但通过物体检测部1a、物体检测部1b和物体检测部1c的比较，能确定为物体检测部1a中发生了异常。这利用了如下情况：在物体检测部1b和物体检测部1c中，难以想象完全相同程度的轴偏移以相同的方式发生。

另外，确定发生了轴偏移的物体检测部的方法并不限于此。轴偏移确定部124可以具有通过至少1个物体检测部来计算绝对的水平轴偏移量的功能，由此，使用绝对的水平轴偏移量和上述相对的轴偏移量，来确定水平轴发生了偏移的物体检测部。例如，对于相对于车辆20的前后方向应存在于90deg的方位的相对速度为0的检测点，能计算速度0检测点的方位来求出物体检测部的水平方向的方向、即绝对的水平轴偏移量，通过使用由一个物体检测部单独求出的绝对轴偏移量，从而能决定哪个物体检测部发生了水平轴偏移。

最后，控制部10的轴偏移确定部124对确定出的物体检测部的相对轴偏移量进行校正(步骤S307)，并完成车载用物体检测装置101的动作。由此，通过校正水平轴偏移，从而作为装置整体能维持正常的动作。

作为校正的方法，可以在软件上对所得到的测角值校正水平轴偏移量，也可以具有在机构上使物体检测部或构成物体检测部的天线部分沿水平方向旋转的机构，并在水平方向上对物体检测部或构成物体检测部的天线部分校正水平轴偏移量。

另外，在得到绝对的轴偏移量的情况下，可以使用该值来校正轴偏移量。可以在水平轴偏移量的绝对值在预定的校正基准值以上的情况下执行。

在轴偏移确定部124不具有校正功能的情况下，在相对轴偏移量无法完全校正的情况下，或在校正过大而明显被怀疑为雷达本身因轻微碰撞等发生较大的轴偏移的情况下等，通过将相对轴偏移量通知给车辆控制部2a，从而例如可以停止由车辆控制部2a执行的车辆控制应用的动作，或限制一部分功能的动作。

此外，上述实施方式中，对在物体检测部间检测到大致相同区域的检测点彼此进行比较，但并不限于此。图8和图9是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101所进行的相对轴偏移的其它判定方法的图。如图8和图9所示，例如，若假设车辆20在具有护栏30的高速公路上直行的情况等，则通常护栏30配置为直线状，因此，在利用该情况在基准坐标系上将在时刻T0由物体检测部1a检测到的检测物标K1、K2、K3、K4、K5(参照图8(a))的检测点、与在时刻T1由物体检测部1b观测到的检测物标K22、K23、K24、K25(参照图8(b))的检测点进行比较时，可以在排列为相同的直线状的情况下判定为轴没有偏移(参照图9(a))，而在未排列为直线状的情况下判定为轴发生了偏移(参照图9(b))。

此外，车辆20不一定直行，可举出构造物的形状可预测的场景，例如存在沿着车辆20的曲线连续的构造物(护栏和墙壁等)的情况、以及通过地图信息等可知构造物的形状的情况等。

此外，上述实施方式中，对如下情况进行了说明：对物体检测部1a和物体检测部1b这2个进行相对比较、或对物体检测部1a、物体检测部1b和物体检测部1c这3个进行相对比较，但如果搭载了2个以上的物体检测装置就能应用本申请，而与物体检测部的个数无关。

此外，坐标转换不一定是必须的结构，只要是能对在多个物体检测部间的不同时刻检测出的检测点进行相对比较来计算就可以采用任意方法。例如，可以导出在物体检测部1a的时刻T0得到的检测点、与在物体检测部1b的时刻T1得到的检测点相重叠的条件，并从重叠的条件中减去车辆20的移动量和物体检测部的搭载水平角度量来进行计算。

图10是用于说明实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101所进行的相对轴偏移的其它判定方法的图。在不进行坐标转换的情况下，从物体检测部观察时，物体检测部1a的检测物标K1a、K2a、K3a、K4a、K5a的检测点和物体检测部1b的检测物标K1b、K2b、K3b、K4b、K5b的检测点如图10(a)和图10(b)所示那样来表示。为了使物体检测部1a的检测物标K1a、K2a、K3a、K4a、K5a的检测点和物体检测部1b的检测物标K1b、K2b、K3b、K4b、K5b的检测点分别重叠，如图10(c)所示那样，使物体检测部1b的检测点旋转90deg并平行移动即可。平行移动量是由安装位置、车辆20从时刻T0到时刻T1的移动量等来决定的值。旋转量是由物体检测部1a和物体检测部1b的安装水平角度、车辆20从时刻T0到时刻T1的旋转移动等来决定的值。本示例中，物体检测部1a和物体检测部1b的初始安装水平角度的差为90deg，因此，若比较该旋转量与雷达的初始安装水平角度的差，则可以判定物体检测部1a与物体检测部1b的轴是否发生了偏移。点组的重叠可以使用任意方法来进行。例如，可以通过上述的ICP法等算法来实现。

如上所述，根据本实施方式1所涉及的车载用物体检测装置101，包括：多个物体检测部1a、1b、1c、1d、1e，其检测静止物即检测物标K1、K2、K3、K4、K5的位置信息；静止物提取部121，其从多个物体检测部1a、1b、1c、1d、1e中、由2个物体检测部1a、1b所检测出的多个检测物标K1、K2、K3、K4、K5的位置信息中提取共通的多个检测物标K2、K3、K4、K5的位置信息；以及相对轴偏移判定部123，其对2个物体检测部1a、1b中由物体检测部1a检测出的检测物标K2、K3、K4、K5的位置信息、与由物体检测部1a检测出检测物标K2、K3、K4、K5之后在2个物体检测部1a、1b中由物体检测部1b检测出的检测物标K2、K3、K4、K5的位置信息进行比较，来判定物体检测部1a或物体检测部1b的中心轴是否有轴偏移，因此，能检测轴偏移量，而不使多个检测器的检测区域重复。此外，通过校正水平轴偏移，从而能维持正常的动作。

虽然本申请记载了各种示例性实施方式和实施例，但实施方式中所记载的各种特征、方式和功能不限于特定实施方式的应用，而是能单独或以各种组合应用于实施方式。因此，可以认为未示例的无数变形例也包含在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，设为包括对至少一个构成要素进行变形、追加或省略的情况，以及提取至少一个构成要素并与其它构成要素进行组合的情况。

标号说明

1a、1b、1c、1d、1e物体检测部，121静止物提取部，123相对轴偏移判定部，101车载用物体检测装置。

Claims (10)

1.一种车载用物体检测装置，其特征在于，包括：

多个物体检测部，该多个物体检测部检测静止物的位置信息；

静止物提取部，该静止物提取部从多个所述物体检测部中、由2个所述物体检测部所检测出的多个静止物的各位置信息中提取多个所述静止物共通的位置信息；以及

轴偏移判定部，该轴偏移判定部对2个所述物体检测部中由一个物体检测部所检测出的多个所述静止物的位置信息、与由所述一个物体检测部检测出多个所述静止物之后在2个所述物体检测部中由另一个物体检测部所检测出的多个所述静止物的位置信息进行比较，来判定所述一个物体检测部或所述另一个物体检测部的中心轴是否有轴偏移。

2.如权利要求1所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

具备基准坐标转换部，该基准坐标转换部将由所述静止物提取部提取出的多个所述静止物的各位置信息向在多个所述物体检测部间共通的基准坐标系进行坐标转换。

3.如权利要求2所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

所述轴偏移判定部基于由所述基准坐标转换部向共通的基准坐标系进行坐标转换后的多个所述静止物的各位置信息，来计算相对的轴偏移量。

4.如权利要求3所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

所述轴偏移判定部基于根据多个所述静止物的各位置信息的所述静止物的配置，来计算相对的轴偏移量。

5.如权利要求3所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

多个所述物体检测部为3个以上的物体检测部，对2个物体检测部的所有组合计算所述相对的轴偏移量，并具备轴偏移确定部，该轴偏移确定部使用计算出的所述相对的轴偏移量的组合来确定轴发生了偏移的物体检测部。

6.如权利要求3所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

至少1个所述物体检测部使用检测出的所述位置信息来计算绝对的轴偏移量，并具备轴偏移确定部，该轴偏移确定部使用所述相对的轴偏移量来确定轴发生了偏移的物体检测部。

7.如权利要求5所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

对于确定出的所述物体检测部，所述轴偏移确定部根据所述相对的轴偏移量来校正轴偏移。

8.如权利要求6所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

所述轴偏移确定部在所述绝对的轴偏移量在预定的校正基准值以上的情况下，根据所述绝对的轴偏移量来校正轴偏移。

9.如权利要求3或4所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

所述轴偏移判定部将所述相对的轴偏移量通知给车辆的控制部。

10.如权利要求1所述的车载用物体检测装置，其特征在于，

所述轴偏移判定部在车辆的转弯半径比规定的阈值要大的情况下，判定有无所述轴偏移。

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