JP6848725B2 - 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 - Google Patents
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Description
第2の態様に係る車両用の対象物検出装置は、反射波を用いて対象物を表す複数の検出点を検出する同種の2つの検出器であって、前記複数の検出点の少なくとも一部が重複するように車両に配置されている2つの検出器と、前記2つの検出器から入力される前記複数の検出点を対応付けて、前記2つの検出器の水平方向における相対的な軸ずれ量を算出し、算出した前記相対的な軸ずれ量が予め定められた基準値以下である場合に、前記2つの検出器には水平軸の軸ずれがないことを判定し、算出した前記相対的な軸ずれ量が前記予め定められた基準値よりも大きい場合に、各前記検出器から入力される前記検出点を用いて算出される絶対軸ずれ量を用いて水平軸がずれている検出器を特定する検出器特定部と、を備えても良い。
第4の態様に係る水平方向の軸ずれ判定方法は反射波を用いて対象物を表す複数の検出点を検出する同種の2つの検出器であって、前記複数の検出点の少なくとも一部が重複するように車両に配置されている2つの検出器から入力される前記複数の検出点を対応付けて、前記2つの検出器の水平方向における相対的な軸ずれ量を算出し、算出した前記相対的な軸ずれ量が予め定められた基準値以下である場合に、前記2つの検出器には水平軸の軸ずれがないことを判定し、算出した前記相対的な軸ずれ量が前記予め定められた基準値よりも大きい場合に、各前記検出器から入力される前記検出点を用いて算出される絶対軸ずれ量を用いて水平軸がずれている検出器を特定する、ことを備える。
図1に示すように、第1の実施形態に係る対象物検出装置10は、車両500に搭載されて用いられる。なお、車両500は、四輪以上の車両に限られず、二輪または三輪の車両であっても良い。対象物検出装置10は、制御装置100、第1のミリ波レーダ21、第2のミリ波レーダ22、第3のミリ波レーダ23、回転角センサ24、車輪速度センサ25およびヨーレートセンサ26を備えている。車両500は、操舵支援装置31、制動支援装置32、操舵装置42、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510およびフロントバンパ520を備えている。第1〜第3のミリ波レーダ21〜23は、対象物を表す複数の検出点を検出する検出部である。車両は、検出部として、この他に、単眼カメラやステレオカメラを備えていても良い。
第1の実施形態においては、水平軸ずれが生じているミリ波レーダを特定するに留まっているが、第2の実施形態においては、更に、算出された水平軸ずれを補正する点において第1の実施形態と異なっている。なお、第2の実施形態に係る対象物検出装置は、第1の実施形態に係る対象物検出装置10と同様の構成を備えているので、第1の実施形態において用いた符号を用いて各構成についての説明は省略する。
第3の実施形態において、車両500は検出範囲が重複する様に配置されている第2および第3のミリ波レーダ22、23を備えている。すなわち、第3の実施形態においては、検出範囲が重複する2つのミリ波レーダが備えられている場合における水平軸ずれレーダの特定処理が実行される。なお、第3の実施形態に係る対象物検出装置は、第1のミリ波レーダ21を備えない点を覗き、第1の実施形態に係る対象物検出装置10と同様の構成を備えているので、第1の実施形態において用いた符号を用いて各構成についての説明は省略する。
(1)第1〜第3の実施形態において、検出点の対応付けおよび水平軸ずれ量の算出は、ICP法以外の手法によって行われても良い。例えば、2つの検出点群に含まれる最近傍の検出点同士を仮の検出点対として対応付けを行い、仮の検出点対の相対速度差が予め定められた基準差よりも小さい場合には、確定検出点対として対応付けを確定する手法が用いられ得る。相対速度差に代えて、あるいは、相対速度差に加えて受信電力差が同様に用いられても良い。対応付けが確定した後、各検出点対の方位差を求め、検出点群に含まれる各検出点対の方位差の平均値を水平軸ずれ量として用いることができる。
[適用例2]適用例1に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記複数の検出器は3以上の検出器であり、
前記検出器特定部は、2つの検出器の組み合わせの全てについて前記相対的な軸ずれ量を算出し、算出した前記相対的な軸ずれ量の組み合わせを用いて水平軸がずれている検出器を特定する、車両用の対象物検出装置。
[適用例3]適用例1に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記複数の検出器は2つの検出器であり、
前記検出器特定部は、前記相対的な軸ずれ量と、各前記検出器から入力される前記検出点を用いて算出される絶対軸ずれ量とを用いて水平軸がずれている検出器を特定する、車両用の対象物検出装置。
[適用例4]適用例1から3に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記検出器特定部は、前記車両が旋回中に検出された検出点を用いない、車両用の対象物検出装置。
[適用例5]適用例1から4のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記検出器特定部は、前記車両が静止中に検出された検出点を用いない、車両用の対象物検出装置。
[適用例6]適用例1から5のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、さらに、
前記算出された相対的な軸ずれ量を用いて、前記特定された検出器からの検出信号を補正することによって前記特定された検出器の水平軸ずれを補正する補正部を備える、車両用の対象物検出装置。
[適用例7]適用例1から5のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記複数の検出器は駆動部を備え、水平方向に回転可能であり、
前記車両用の対象物検出装置はさらに、前記算出された相対的な軸ずれ量を用いて、前記駆動部を駆動させて前記特定された検出器の水平軸ずれを補正する補正部を備える、車両用の対象物検出装置。
[適用例8]適用例6または7に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記補正部は、前記算出された相対的な軸ずれ量が予め定められた第1補正基準値以上の場合に補正を行う、車両用の対象物検出装置。
[適用例9]適用例6または7に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記補正部は、前記算出された相対的な軸ずれ量と、前記検出点を用いて各前記検出器について算出される絶対軸ずれ量との差が予め定められた第2補正基準値以下の場合に補正を行う、車両用の対象物検出装置。
[適用例10]適用例6から9のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記補正部は、前記算出された相対的な軸ずれ量に応じて補正量を決定する、車両用の対象物検出装置。としても良い。
Claims (11)
- 車両用の対象物検出装置(10)であって、
反射波を用いて対象物を表す複数の検出点を検出する3以上の検出器(21〜23)と、
前記3以上の検出器のうち、前記複数の検出点の少なくとも一部が重複するように車両に配置されている2つの検出器から入力される前記複数の検出点を対応付けて、前記2つの検出器の組み合わせの全てについて水平方向における相対的な軸ずれ量を算出し、算出した前記相対的な軸ずれ量の組み合わせを用いて水平軸がずれている検出器を特定する、検出器特定部(101、P1)と、を備える、車両用の対象物検出装置。 - 車両用の対象物検出装置(10)であって、
反射波を用いて対象物を表す複数の検出点を検出する同種の2つの検出器であって、前記複数の検出点の少なくとも一部が重複するように車両に配置されている2つの検出器と、
前記2つの検出器から入力される前記複数の検出点を対応付けて、前記2つの検出器の水平方向における相対的な軸ずれ量を算出し、算出した前記相対的な軸ずれ量が予め定められた基準値以下である場合に、前記2つの検出器には水平軸の軸ずれがないことを判定し、算出した前記相対的な軸ずれ量が前記予め定められた基準値よりも大きい場合に、各前記検出器から入力される前記検出点を用いて算出される絶対軸ずれ量を用いて水平軸がずれている検出器を特定する検出器特定部(101、P1)と、を備える、車両用の対象物検出装置。 - 請求項1または2に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記検出器特定部は、前記車両が旋回中に検出された検出点を用いない、車両用の対象物検出装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記検出器特定部は、前記車両が静止中に検出された検出点を用いない、車両用の対象物検出装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、さらに、
前記算出された相対的な軸ずれ量を用いて、前記特定された検出器からの検出信号を補正することによって前記特定された検出器の水平軸ずれを補正する補正部(101、P2)を備える、車両用の対象物検出装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記複数の検出器は駆動部を備え、水平方向に回転可能であり、
前記車両用の対象物検出装置はさらに、前記算出された相対的な軸ずれ量を用いて、前記駆動部を駆動させて前記特定された検出器の水平軸ずれを補正する補正部を備える、車両用の対象物検出装置。 - 請求項5または6に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記補正部は、前記算出された相対的な軸ずれ量が予め定められた第1補正基準値以上の場合に補正を行う、車両用の対象物検出装置。 - 請求項2に従属する請求項5または6に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記補正部は、前記算出された相対的な軸ずれ量と、前記検出点を用いて各前記検出器について算出される絶対軸ずれ量との差が予め定められた第2補正基準値以下の場合に補正を行う、車両用の対象物検出装置。 - 請求項2に従属する請求項5から8のいずれか一項に記載の車両用の対象物検出装置において、
前記補正部は、前記算出された相対的な軸ずれ量に応じて補正量を決定する、車両用の対象物検出装置。 - 車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法であって、
反射波を用いて対象物を表す複数の検出点を検出する3以上の検出器のうち、前記複数の検出点の少なくとも一部が重複するように車両に配置されている2つの検出器から入力される前記検出点を対応付けて、前記2つの検出器の組み合わせの全てについて水平方向における相対的な軸ずれ量を算出し、
算出した前記相対的な軸ずれ量の組み合わせを用いて水平軸がずれている検出器を特定する、ことを備える、水平方向の軸ずれ判定方法。 - 車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法であって、
反射波を用いて対象物を表す複数の検出点を検出する同種の2つの検出器であって、前記複数の検出点の少なくとも一部が重複するように車両に配置されている2つの検出器から入力される前記複数の検出点を対応付けて、前記2つの検出器の水平方向における相対的な軸ずれ量を算出し、
算出した前記相対的な軸ずれ量が予め定められた基準値以下である場合に、前記2つの検出器には水平軸の軸ずれがないことを判定し、算出した前記相対的な軸ずれ量が前記予め定められた基準値よりも大きい場合に、各前記検出器から入力される前記検出点を用いて算出される絶対軸ずれ量を用いて水平軸がずれている検出器を特定する、ことを備える、水平方向の軸ずれ判定方法。
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