JP2005257510A - 他車検出装置及び他車検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自車周辺の他車を重複無く検出する「他車検出装置及び他車検出方法」を提供する。
【解決手段】右、左、後の３つのレーダ装置２について前のレーダ装置２に対する位置のオフセットΔＸｉ、ΔＹｉと向きのオフセットΔθｉを予め求め周辺他車探索部１６に設定する。周辺他車探索部１６は、各レーダ装置２が検出した物体の距離Ｄｉと方向θｉと、そのレーダ装置２について設定されているΔＸｉ、ΔＹｉ、Δθｉとより、当該物体の前のレーザ装置に対する相対座標Ｘ、Ｙを算出する。そして、周辺他車探索部１６は、相対座標Ｘ、Ｙが同一であると見なせる程度に近い相対座標は、同じ他車について多重に検出された相対座標であると判定することにより、他車の多重認識を排除する。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動車において、自車周辺の他車を検出する技術に関するものである。

自動車において、自車周辺の他車を検出する技術としては、撮影した車両前方の画像に対して画像認識処理を施して自車前方に存在する他車を認識すると共に当該他車の方向を算出し、算出した他車の方向にレーダ光を照射し、照射したレーダ光の当該他車における反射光を用いて当該他車までの距離を測定する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。

また、このような物標の探知に複数のレーダ装置を用いる技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
特開平７−３３２９６６号公報 特開平４−２３８２８５号公報

さて、自車周辺の他車を検出する場合には、自車前方のみならず、より広い範囲において他車を検出することが望ましい。そして、このような広範囲な他車検出のために、自車周辺の他車の探索を各々走査範囲を異ならせた複数のレーダ装置を用いて行うことが考えられる。また、この場合に、各レーダ装置の走査範囲の間に探査できない方角が生じないように、各レーダ装置の走査範囲を一部重複させることが考えられる。

しかし、このようにすると、この走査角範囲が重複している部分に他車が存在した場合に、この他車が複数のレーダ装置によって検出されるために、この他車を、複数の車両として多重に認識してしまうことになる。
そこで、本発明は、複数のレーダ装置を用いて、単一の他車を多重に認識することなく、自車周辺の他車を適正に検出することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、各々が異なる走査範囲を持つ複数のレーダ装置を備え、前記複数のレーダ装置を用いて、自車周辺の他車を検出する他車検出装置に、各レーダ装置が検出した物体の、所定の基準位置に対する相対位置を、当該レーダ装置が検出した前記物体までの距離と、当該レーダ装置が検出した前記物体の方向と、予め設定された当該レーダ装置の位置の前記基準位置からのずれと、予め設定された当該レーダ装置の向きの所定の基準方向からのずれとに基づいて算出する相対位値算出手段と、前記相対位値算出手段が算出した各相対位置の遠近に基づいて、同一の物体について多重に算出された相対位置を判定し、多重に相対位置が算出された物体について、多重に算出された相対位置のうちの少なくとも一つの相対位置に基づいて単一の相対位置を設定する多重認識解消手段とを備えたものである。ここで、少なくとも二つの前記レーダ装置の走査範囲は部分的に重複しているものである。

このような他車検出装置によれば、走査範囲が部分的に重複する複数のレーダ装置を用いた場合にも、各レーダ装置の配置位置や向きのずれを考慮して各レーダ装置が検出した物体の所定の基準位置に対する相対位置を求め、求めた相対位置が同一と見なせるものについては、これら相対位置の内の少なくとも一つの相対位置に基づいて設定した一つの相対位置を除き無効化するので、他車の多重認識を排除した適正な他車の検出を行えるようになる。

なお、このような他車検出装置においては、前記複数のレーダ装置の走査範囲の各々が、少なくとも他の一つの走査範囲と重複した範囲を有するように各レーダ装置を配置すると共に、当該他車検出装置に、複数の走査範囲が重複する範囲内に配置された校正用物標に対して、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置が検出した、当該校正用物標までの距離と、当該校正用物標の方向とに基づいて、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置間の位置のずれを算出する相対位置オフセット算出手段と、前記相対位置オフセット算出手段が、走査範囲が重複する各範囲内に配置された校正用物標に対して算出した各レーダ装置間の位置のずれに基づいて、前記各レーダ装置の位置の前記基準位置からのずれを算定し前記相対位値算出手段に設定する方向オフセット設定手段とを設けるようにしてもよい。または、少なくとも他の一つの走査範囲と重複した範囲を有するように各レーダ装置を配置すると共に、他車検出装置に、複数の走査範囲内が重複する範囲に配置された校正用物標に対して、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置が検出した、当該校正用物標までの距離と、当該校正用物標の方向とに基づいて、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置間の向きのずれを算出する相対方向オフセット算出手段と、前記相対方向オフセット算出手段が、走査範囲が重複する各範囲内に配置された校正用物標に対して算出した各レーダ装置間の向きのずれに基づいて、前記各レーダ装置の向きの前記所定の基準方向からのずれを算定し、前記相対位値算出手段に設定する位置オフセット設定手段とを備えるようにしてもよい。

これらのようにすることにより、相対位値算出手段への、各レーダ装置の位置の前記所定の基準位置からのずれや、前記各レーダ装置の向きの前記所定の基準方向からのずれの設定を、校正用物標を配置するだけで適正に行うことができるようになる。

以上のように本発明によれば、複数のレーダ装置を用いて、単一の他車を多重に認識することなく、自車周辺の他車を適正に検出することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１ａに、本実施形態において自動車に搭載する車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システムは、ナビゲーション装置１と、複数のレーダ装置２とより構成される。
そして、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１１、車両状態センサ１２、道路地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である道路地図データ記憶部１３、現在状態算出部１４、ルート探索部１５、周辺他車探索部１６、メモリ１７、制御部１８、案内画像生成部１９、操作部２０、表示装置２１を備えている。ここで、車両状態センサ１２は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや車速パルスセンサなどである車速センサなどの車両状態を検出するセンサ群である。

また、複数のレーダ装置２は、たとえば、図１ｂに示すように配置される。すなわち、図１ｂに示した例では、複数のレーダ装置２によって車両周辺を水平方向に関して全周方向について走査可能であるように、隣接するレーダ装置２の走査角度範囲を一部重複させて配置している。

そして、このような構成において、ナビゲーション装置１の周辺他車探索部１６は、このような複数のレーダ装置２の出力より、自車位置周辺の他車の自車に対する相対位置を検出し、制御部１８に通知するものである。
また、現在状態算出部１４は、車両状態センサ１２やＧＰＳ受信機１１の出力から推定される現在位置に対して、道路地図データ記憶部１３から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置や、車両の進行方向を算出する処理を繰り返す。

また、ルート探索部１５は、制御部１８が操作部２０を介してユーザから指定された目的地までの現在状態算出部１４が算出した現在位置からのルートを推奨ルートとして探索する。
また、案内画像生成部１９は、地図データ記録部に記憶された道路地図上に、現在状態算出部１４が算出した現在位置やルート探索部１５が探索した推奨ルートや目的地を表した案内画像を生成し、表示装置２１に表示する。
また、制御部１８は、周辺他車探索部１６から、検出した他車の自車に対する相対位置を通知されると、現在状態算出部１４が算出した現在位置と通知された他車の自車に対する相対位置より他車の道路地図上の位置を求め、案内画像生成部１９に、当該位置に対応する道路地図画像上の位置に、他車の存在を表す他車マークを描画させる。

図２ａは、このようにして表示装置２１に表示される案内画像の例を示すものであり、図示するように案内画像は、自車位置周辺の道路地図画像２０１上に、現在位置を表す現在位置マーク２０２や、推奨ルートを表すルート図形２０３などが表されたものとなる。なお、道路地図画像２０１の表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも道路画像上に表示されることになる。また、周辺他車探索部１６が自車周辺の他車を検出している場合には、この自車周辺の他車の存在と位置を道路地図画像２０１の上で表す他車マーク２０４が、案内画像中に表示される。

以下、周辺他車探索部１６における他車の自車に対する相対位置の検出動作について説明する。
まず、周辺他車探索部１６には、あらかじめ、複数のレーダ装置２の位置と向きのオフセットが設定される。
ここで以下では、便宜上、図１ｂのように配置した複数のレーダ装置２のうち、車体前部に配置したレーダ装置２を前レーダ装置、車体右部に配置したレータ装置を右レーダ装置、車体左部に配置したレータ装置を左レーダ装置、車体後部に配置したレーダ装置２を後レーダ装置として説明を行う。

さて、周辺他車探索部１６にセットされる各レーダ装置２の位置のオフセットとは、右／左／後レーダ装置の、前レーダ装置に対するＸ方向、Ｙ方向位置のずれである。なお、ここでは、Ｙ方向とは前レーダ装置の走査角度範囲の中心方向を、Ｘ方向とはＹ方向と垂直な方向を指す。ただし、前レーダ装置の走査角度範囲の中心方向ｄｉｒＦは、正確に車両の前方を向くように調整する。

すなわち、いま、図３ｂに示すように、前レーダ装置の走査角度範囲の中心方向がｄｉｒＦである場合、右レーダ装置については位置のオフセットとして、図３ａに示すＸ方向位置オフセットΔＸＲとＹ方向位置オフセットΔＹＲが周辺他車探索部１６にセットされる。また、左レーダ装置については位置のオフセットとして、図３ａに示すＸ方向位置オフセットΔＸＬとＹ方向位置オフセットΔＹＬが周辺他車探索部１６にセットされる。そして、後レーダ装置については位置のオフセットとして、図３ａに示すＸ方向位置オフセットΔＸＢとＹ方向位置オフセットΔＹＢが周辺他車探索部１６にセットされる。

次に、周辺他車探索部１６にセットされる各レーダ装置２の向きとは、右／左／後レーダ装置の走査角度範囲中心方向の、前レーダ装置の走査角度範囲中心方向に対する、車両上方からみて時計廻りに計った角度のずれである。
すなわち、右レーダ装置については、図３ｂに示す右レーダ装置の走査角度範囲の中心方向ｄｉｒＲの前レーダ装置の走査角度範囲の中心方向がｄｉｒＦからの角度ΔθＲが向きオフセットとして周辺他車探索部１６にセットされる。また、左レーダ装置については、図３ｂに示す右レーダ装置の走査角度範囲の中心方向ｄｉｒＬの前レーダ装置の走査角度範囲の中心方向がｄｉｒＦからの角度ΔθＬが向きオフセットとして周辺他車探索部１６にセットされる。後ろレーダ装置２については、図３ｂに示す右レーダ装置の走査角度範囲の中心方向ｄｉｒＢの前レーダ装置の走査角度範囲の中心方向がｄｉｒＦからの角度ΔθＢが向きオフセットとして周辺他車探索部１６にセットされる。

さて、周辺他車探索部１６は後述する周辺他車探索処理において、ｉ番目のレーダ装置２が物体を検出した場合、ｉ番目のレーダ装置２が測定したｉ番目のレーダ装置２から物体までの距離Ｄｉと、ｉ番目のレーダ装置２の走査角度の中心方向を角度０として車両上方からみて時計廻りに計った物体の方向θｉから、当該物体の前レーダ装置に対する相対座標を、
X = ΔXi + Di cos (Δθi + θi)
Y = ΔYi + Di sin (Δθi + θi)
によって求める。なお、ΔＸｉとΔＹｉは、ｉ番目のレーダ装置２に対してセットされている位置オフセットを、Δθｉはｉ番目のレーダ装置２に対してセットされている向きオフセットを表す。すなわち、ｉ番目のレーダ装置２が右レーダ装置であれば、ΔＸｉはΔＸＲであり、ΔＹｉはΔＹＲであり、ΔθｉはΔθＲである。

したがって、たとえば、図３ａ、ｂに、前レーダ装置を０番目のレーダ装置２、右レーダ装置を１番目のレーダ装置２として示したように、前レーダ装置と右レーダ装置の走査範囲の重複範囲内に位置する物体Ｔの前レーダ装置に対する相対座標Ｘ、Ｙは、前レーダ装置が検出した物体Ｔまでの距離Ｄ０と物体の方向θ０を用いた場合には、前レーダ装置の位置オフセット、向きオフセットは、共にゼロであるので、
X = D0 cos (θ0)
Y = D0 sin (θ0)
として求まる。

一方、この同じ物体Ｔの物体Ｔの前レーダ装置に対する相対座標は、右レーダ装置が検出した物体Ｔまでの距離Ｄ１と物体の方向θ１を用いて求めることもでき、この場合には、前レーダ装置の位置オフセットΔＸＲとΔＹＲと、向きオフセットΔθＲを用いて、
X = ΔXR + D1 cos (ΔθR + θ1)
Y = ΔYR + D1 sin (ΔθR + θ1)
として求まる。

さて、次に、前述した周辺他車探索部１６が行う周辺他車探索処理について説明する。
周辺他車探索部１６は、図４に示す周辺他車探索処理を実行する。
図示するように、この処理において、周辺他車探索部１６は、まず、各レーダ装置２から、各レーダ装置２が検出した物体までの距離Ｄと物体の方向θの組を取得する（ステップ４０２）。
そして、取得した各組について前述したように、前レーダ装置に対する相対座標Ｘ、Ｙを求め、座標リストに登録する（ステップ４０４）。
そして、座標リストに登録された相対座標のうちで、値が同一と見なせる程度に近い相対座標の集合の各々について、その集合に属する一つの相対座標を選択し、残りの相対座標について無効を登録する処理を行う（ステップ４０６〜４１４、１１８）。そして、無効が登録されていない相対座標を、検出した他車の自車に対する相対位置として制御部１８に通知し（ステップ４１６）、ステップ４０２からの処理に戻る。

より具体的には、座標リストに登録した相対座標の数をｎとして、ｉを１から順次増加させながら（ステップ４０６、４１８）、以下の処理を行う。
すなわち、ｉ番目の相対座標に無効が登録されていれば（ステップ４０８）、当該ｉ番目の相対座標についての処理を終了し、ｉ＋１番目以降の相対座標のうちに無効が登録されていない相対座標が存在するかどうかを調べ（ステップ４１４）存在する場合には、ｉを１進めることにより更新し（ステップ４１８）、更新したｉについての処理を行う。一方、ｉ＋１番目以降の相対座標のうちに無効が登録されていない相対座標が存在しない場合には、ステップ４１６の処理に進み、無効が登録されていない相対座標を、検出した他車の自車に対する相対位置として制御部１８に通知する。

また、ｉ番目の相対座標に無効が登録されていなければ（ステップ４０８）、座標リストに含まれる、無効が登録されていない相対座標のうちの、ｉ番目の相対座標と同一と見なせる相対座標を抽出し（ステップ４１０）、抽出した相対座標に対して無効を登録する（ステップ４１２）。そして、ｉ＋１番目以降の相対座標のうちに無効が登録されていない相対座標が存在するかどうかを調べ（ステップ４１４）存在する場合には、ｉを１進めることにより更新し（ステップ４１８）、更新したｉについての処理を行う。一方、ｉ＋１番目以降の相対座標のうちに無効が登録されていない相対座標が存在しない場合には、ステップ４１６の処理に進み、無効が登録されていない相対座標を、制御部１８に検出した他車の自車に対する相対位置として通知する。

以上、周辺他車探索部１６における他車の自車に対する相対位置の検出動作について説明した。
このように本実施形態では、複数のレーダ装置２を用いて他車の検出を行うが、各レーダ装置２の位置や向きのオフセットを考慮して各レーダ装置２が検出した他車の所定の基準位置（本実施形態では前レーダの位置）に対する相対位置を求め、求めた相対位置が同一と見なせるものについては、同じ他車に対して求められた相対位置であるとして一つの相対位置を除き無効化するので、他車の多重認識を排除して、適正に他車を検出することができるようになる。

この結果、このような多重認識の排除を行わない場合に、たとえば図２ｂに示すように案内画像中に同じ他車に対する複数の他車マーク２０４１、２０４２が表示されてしまうことを排除し、図２ａに示すように一台の他車に対して一つの他車マーク２０４のみを適正に提示することができるようになる。

ところで、以上の実施形態において、周辺他車探索部１６への各レーダ装置２の位置オフセットの設定は、オペレータが、次のオフセット設定処理を周辺他車探索部１６に実行させることにより行うようにしてもよい。
すなわち、オペレータは、各レーダ装置２の向きを所望の角度に調整すると共に、調整後の角度によって定まる各レーダ装置２の向きオフセットΔθＲ、ΔθＬ、ΔθＢを操作部２０、制御部１８を介して周辺他車探索部１６にセットする。
そして、図５ａに示すように前レーダ装置の走査範囲と右レーダ装置の走査範囲の重複する範囲に校正用のターゲットＴＲを配置し、前レーダ装置の走査範囲と左レーダ装置の走査範囲の重複する範囲に校正用のターゲットＴＬを配置し、右レーダ装置の走査範囲と後レーダ装置の走査範囲の重複する範囲に校正用のターゲットＴＢを配置し、操作部２０、制御部１８を介して周辺他車探索部１６にオフセット設定処理を実行させる。

周辺他車探索部１６にオフセット設定処理において、図６に示すように、まず、前レーダ装置と右レーダ装置が検出したターゲットＴＲまでの距離とターゲットＴＲの角度を取得し（ステップ６０２）、
D0 cos (θ0)=ΔXR + D1 cos (ΔθR + θ1)
D0 sin (θ0)=ΔYR + D1 sin (ΔθR + θ1)
の連立方程式をΔＸＲ、ΔＹＲについて解き、セットする（ステップ６０４）。なお、Ｄ０は前レーダ装置が検出した距離、Ｄ１は右レーダ装置が検出した距離、θ０は前レーダ装置が検出した角度、θ１は右レーダ装置が検出した角度である。

次に、前レーダ装置と左レーダ装置が検出したターゲットＴＬまでの距離とターゲットＴＬの角度を取得し（ステップ６０６）、
D0 cos (θ0)=ΔXL + D2 cos (ΔθL + θ2)
D0 sin (θ0)=ΔYL + D2 sin (ΔθL + θ2)
の連立方程式をΔＸＬ、ΔＹＬについて解き、セットする（ステップ６０８）。なお、Ｄ２は左レーダ装置が検出した距離、θ２は左レーダ装置が検出角度である。

そして、次に、右レーダ装置と後レーダ装置が検出したターゲットＴＢまでの距離とターゲットＴＢの角度を取得し（ステップ６１０）、
ΔXR + D1 cos (ΔθR + θ1)=ΔXB + D3 cos (ΔθB + θ3)
ΔYR + D1 sin (ΔθR + θ1)=ΔYB + D2 sin (ΔθB + θ3)
の連立方程式をΔＸＢ、ΔＹＢについて解き、セットする（ステップ６１２）。なお、Ｄ３は後ろレーダ装置２が検出した距離、θ３は後ろレーダ装置２が検出した角度である。また、この時点において、ΔＸＲとΔＹＲは既知である。

以上、周辺他車探索部１６への各レーダ装置２の位置オフセットと向きオフセットの設定法について説明した。
ところで、以上では、オペレータが向きオフセットを周辺他車探索部１６に設定した上で位置オフセットのみをオフセット設定処理で自動的に設定したが、これは逆に位置オフセットΔＸＲ、ΔＹＲ、ΔＸＬ、ΔYＬ、ΔＸＢ、ΔＹＢをオペレータが測定して周辺他車探索部１６に設定し、向きオフセットをオフセット設定処理で自動的に設定するようにしてもよい。すなわち、以上のステップ６０４、６０８、６１２において、それぞれ以上に示した連立方程式を解いて、ΔθＲ、ΔθＬ、ΔθBを求めセットするようにしても良い。

また、以上では、位置オフセットのみをオフセット設定処理で自動的に設定し、向きオフセットについてはオペレータが設定するものとしたが、これはオフセット設定処理で位置オフセットと向きオフセットの双方を自動的に設定するようにしてもかまわない。
すなわち、オペレータは、まず、図５ｂに示すように前レーダ装置の走査範囲と右レーダ装置の走査範囲の重複する範囲に校正用のターゲットＴＲをできるだけ左右に離して二つ配置し、前レーダ装置の走査範囲と左レーダ装置の走査範囲の重複する範囲に校正用のターゲットＴＬをできるだけ左右に離して二つ配置し、右レーダ装置の走査範囲と後レーダ装置の走査範囲の重複する範囲に校正用のターゲットＴＢをできるだけ左右に離して二つ配置し、操作部２０、制御部１８を介して周辺他車探索部１６にオフセット設定処理を実行させる。

周辺他車探索部１６にオフセット設定処理において、まず、前レーダ装置と右レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲまでの距離と二つのターゲットＴＲの角度を取得し、
D0r cos (θ0r)=ΔXR + D1r cos (ΔθR + θ1r)
D0r sin (θ0r)=ΔYR + D1r sin (ΔθR + θ1r)
D0l cos (θ0l)=ΔXR + D1l cos (ΔθR + θ1l)
D0l sin (θ0l)=ΔYR + D1l sin (ΔθR + θ1l)
の連立方程式をΔＸＲ、ΔＹＲ、ΔθＲについて解き、セットする。なお、Ｄ０ｒは前レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより右側に検出された方のターゲットＴＲまでの前レーダ装置が検出した距離、Ｄ１ｒは右レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより右側に検出された方のターゲットＴＲまでの右レーダ装置が検出した距離、Ｄ０ｌは前レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより左側に検出された方のターゲットＴＲまでの前レーダ装置が検出した距離、Ｄ１ｌは右レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより左側に検出された方のターゲットＴＲまでの右レーダ装置が検出した距離である。また、θ０ｒは前レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより右側に検出された方のターゲットＴＲに対して前レーダ装置が検出した角度、θ１ｒは右レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより右側に検出された方のターゲットＴＲに対して右レーダ装置が検出した角度、θ０ｌは前レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより左側に検出された方のターゲットＴＲに対して前レーダ装置が検出した角度、θ１ｌは右レーダ装置が検出した二つのターゲットＴＲのうちのより左側に検出された方のターゲットＴＲに対して右レーダ装置が検出した角度である。

そして、同様に二つのターゲットＴＬに対して前レーダ装置と左レーダ装置が検出した距離と角度を用いて、ΔＸＬ、ΔＹＬ、ΔθＬを求めて設定し、二つのターゲットＴＢに対して右レーダ装置と後ろレーダ装置２が検出した距離と角度と先に求めたΔＸＲ、ΔＹＲ、ΔθＲを用いて、ΔＸＢ、ΔＹＢ、ΔθＢを求めて設定する。

以上、本発明の実施形態について説明した。

本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態において表示する案内画像の例を示す図である。 本発明の実施形態に係る周辺他車探索部における相対座標の算出法を示す図である。 本発明の実施形態に係る周辺他車探索処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る周辺他車探索部へのオフセット設定のためのターゲット配置例を示す図である。 本発明の実施形態に係るオフセット設定処理の手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２…レーダ装置、１１…ＧＰＳ受信機、１２…車両状態センサ、１３…道路地図データ記憶部、１４…現在状態算出部、１５…ルート探索部、１６…周辺他車探索部、１７…メモリ、１８…制御部、１９…案内画像生成部、２０…操作部、２１…表示装置、２０１…道路地図画像、２０２…現在位置マーク、２０３…ルート図形。

Claims (4)

1. 各々が異なる走査範囲を持つ複数のレーダ装置を備え、前記複数のレーダ装置を用いて、自車周辺の他車を検出する他車検出装置であって、
   各レーダ装置が検出した物体の、所定の基準位置に対する相対位置を、当該レーダ装置が検出した前記物体までの距離と、当該レーダ装置が検出した前記物体の方向と、予め設定された当該レーダ装置の位置の前記基準位置からのずれと、予め設定された当該レーダ装置の向きの所定の基準方向からのずれとに基づいて算出する相対位値算出手段と、
   前記相対位値算出手段が算出した各相対位置の遠近に基づいて、同一の物体について多重に算出された相対位置を判定し、多重に相対位置が算出された物体について、当該物体について多重に算出された相対位置のうちの少なくとも一つの相対位置に基づいて単一の相対位置を設定する多重認識解消手段とを有し、
   少なくとも二つの前記レーダ装置の走査範囲は部分的に重複していることを特徴とする他車検出装置。
2. 請求項１記載の他車検出装置であって、
   前記複数のレーダ装置の走査範囲の各々は、少なくとも他の一つの走査範囲と重複した範囲を有し、
   前記他車検出装置は、複数の走査範囲が重複する範囲内に配置された校正用物標に対して、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置が検出した、当該校正用物標までの距離と、当該校正用物標の方向とに基づいて、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置間の位置のずれを算出する相対位置オフセット算出手段と、
   前記相対位置オフセット算出手段が、走査範囲が重複する各範囲内に配置された校正用物標に対して算出した各レーダ装置間の位置のずれに基づいて、前記各レーダ装置の位置の前記基準位置からのずれを算定し前記相対位値算出手段に設定する位置オフセット設定手段とを有することを特徴とする他車検出装置。
3. 請求項１または２記載の他車検出装置であって、
   前記複数のレーダ装置の走査範囲の各々は、少なくとも他の一つの走査範囲と重複した範囲を有し、
   前記他車検出装置は、複数の走査範囲が重複する範囲内に配置された校正用物標に対して、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置が検出した、当該校正用物標までの距離と、当該校正用物標の方向とに基づいて、当該校正用物標の位置を走査範囲とする各レーダ装置間の向きのずれを算出する相対方向オフセット算出手段と、
   前記相対方向オフセット算出手段が、走査範囲が重複する各範囲内に配置された校正用物標に対して算出した各レーダ装置間の向きのずれに基づいて、前記各レーダ装置の向きの前記基準方向からのずれを算定し前記相対位値算出手段に設定する方向オフセット設定手段とを有することを特徴とする他車検出装置。
4. 各々が異なる走査範囲を持つ複数のレーダ装置を備え、前記複数のレーダ装置を用いて、自車周辺の他車を検出する他車検出方法であって、
   各レーダ装置が検出した物体の、所定の基準位置に対する相対位置を、当該レーダ装置が検出した前記物体までの距離と、当該レーダ装置が検出した前記物体の方向と、予め設定された当該レーダ装置の位置の前記基準位置からのずれと、予め設定された当該レーダ装置の向きの所定の基準方向からのずれとに基づいて算出するステップと、
   算出した各相対位置の遠近に基づいて、同一の物体について多重に算出された相対位置を判定し、多重に相対位置が算出された物体について、当該物体について多重に算出された相対位置のうちの少なくとも一つの相対位置に基づいて単一の相対位置を設定するステップとを有し、
   少なくとも二つの前記レーダ装置の走査範囲は部分的に重複していることを特徴とする他車検出方法。

Images