JP2010186257A - 駐車支援システム、車載駐車支援装置、情報付マーカー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マーカー100に、そのマーカー100が設置されている駐車スペースの駐車スペース情報(a〜dの長さ)と、駐車動作可能スペース情報(e〜gの長さ)を情報コード120として含ませる。また、車載駐車支援装置1は、マーカー100に対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段を備えるとともに、自車の大きさと最小回転半径を記憶する。自動駐車制御装置80は、これら駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、マーカー100に対する自車の相対位置、自車の大きさ、最小回転半径から駐車動作予定経路を算出する。このようにして駐車動作予定経路を算出するので、事前に理想駐車軌跡を教授する手間が必要なくなる。
【選択図】図4
Description
前記車載駐車支援装置は、前記情報付マーカーを撮像するための車載カメラと、前記車載カメラが撮像した画像を解析して、前記情報付マーカーが有する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を取得する情報取得手段と、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段と、自車の大きさおよび最小回転半径を記憶する自車情報記憶部と、前記情報取得手段が取得した駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、前記相対位置決定手段が決定した自車の相対位置、前記自車情報記憶部に記憶されている自車の大きさおよび最小回転半径に基づいて、駐車動作予定経路を算出する予定経路算出手段と、その駐車動作予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と を含むことを特徴とする。
Claims (10)
- 駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカーと、
車両に搭載され、前記情報付マーカーから情報を取得して、取得した情報に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車する際の駐車支援を行う車載駐車支援装置とを備えた駐車支援システムであって、
前記車載駐車支援装置は、
前記情報付マーカーを撮像するための車載カメラと、
前記車載カメラが撮像した画像を解析して、前記情報付マーカーが有する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を取得する情報取得手段と、
前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段と、
自車の大きさおよび最小回転半径を記憶する自車情報記憶部と、
前記情報取得手段が取得した駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、前記相対位置決定手段が決定した自車の相対位置、前記自車情報記憶部に記憶されている自車の大きさおよび最小回転半径に基づいて、駐車動作予定経路を算出する予定経路算出手段と、
その駐車動作予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と
を含むことを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1において、
前記情報付マーカーは、前記駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報に加えて、前記駐車スペースの傾斜を示す駐車スペース傾斜情報を有しており、
前記情報取得手段は、前記駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報に加えて、駐車スペース傾斜情報も取得し、
前記相対位置決定手段は、前記車載カメラが撮像した画像中における前記情報付マーカーの位置および大きさと、前記情報取得手段が取得した駐車スペース傾斜情報とに基づいて、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定することを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1において、
前記情報付マーカーは、1つの駐車スペースに、その駐車スペースの長手方向において互いに異なる位置に複数設置されており、
前記相対位置決定手段は、前記車載カメラが撮像した画像中における前記情報付マーカーの位置および大きさに基づいて、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を逐次決定し、
前記走行制御手段は、前記相対位置決定手段が逐次決定した自車の相対位置と、前記予定経路算出手段が算出した駐車動作予定経路との比較に基づいて、前記車両の走行経路を制御することを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項において、
前記予定経路算出手段によって算出された駐車動作予定経路を所定の表示装置に表示するとともに、前記車両の乗員に対して、表示した駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを確認する経路確認手段を備え、
前記予定経路算出手段は、前記経路確認手段による確認の結果、乗員が別経路を希望した場合、それまでとは別の駐車動作予定経路を算出し、
前記経路確認手段は、前記予定経路算出手段によって、それまでとは別の駐車動作予定経路が算出された場合には、再度、駐車動作予定経路を所定の表示装置に表示して、前記車両の乗員に対して、表示した駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを確認し、
前記走行制御手段は、前記経路確認手段によって走行制御を行ってよいことが確認できた場合に走行制御を行うことと特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1乃至4のいずれか1項において、
前記情報付マーカーは、前記駐車スペースに対する向きが定まっている方向規定線を有しており、
前記走行制御手段は、前記方向規定線の画像内における向きに基づいて、駐車スペースに対する車両の向きを逐次決定し、その決定した車両の向きと前記駐車動作予定経路とに基づいて前記走行制御を行うことを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1乃至5のいずれか1項において、
前記車載駐車支援装置は、
前記情報付マーカーの設置位置を記憶している設置位置記憶部と、
前記車両の現在位置を逐次決定する現在位置決定手段とをさらに備え、
その現在位置決定手段によって決定された現在位置が、前記設置位置記憶部に記憶されている情報付マーカーの設置位置から所定距離以内となった場合に、前記情報付マーカーを撮像するために車載カメラをオンにすることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1乃至6のいずれか1項において、
前記車載駐車支援装置との間で無線通信を行う携帯機をさらに備え、
前記情報付マーカーは、その情報付マーカーが設置された駐車スペースの位置を識別するための位置識別符号をさらに有し、
前記情報取得手段は、前記位置識別符号も取得し、
前記車載駐車支援装置は、前記位置識別符号に基づいて駐車スペースの位置を示す駐車位置情報を生成し、その生成した駐車位置情報を前記携帯機に無線送信し、
前記携帯機は、前記車載駐車支援装置から送信されてきた駐車位置情報を表示する表示器を備えていることを特徴とする駐車支援システム。 - 請求項1乃至7にいずれか1項において、
前記車両の移動を遠隔操作するための遠隔操作ボタンと、その遠隔操作ボタンが押されていることに基づいて車両走行指示信号を送信する携帯機を備え、
前記車載駐車支援装置は、前記携帯機から送信される車両走行指示信号を受信する受信機を有し、
前記走行制御手段は、前記受信機によって車両走行指示信号が受信されたことに基づいて、車両を前記駐車動作予定経路に沿って前記車両を移動させることを特徴とする駐車支援システム。 - 駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカーから情報を取得して、取得した情報に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車する際の駐車支援を行う車載駐車支援装置であって、
前記情報付マーカーを撮像するための車載カメラと、
前記車載カメラが撮像した画像を解析して、前記情報付マーカーが有する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を取得する情報取得手段と、
前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段と、
自車の大きさおよび最小回転半径を記憶する自車情報記憶部と、
前記情報取得手段が取得した駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、前記相対位置決定手段が決定した自車の相対位置、前記自車情報記憶部に記憶されている自車の大きさおよび最小回転半径に基づいて、駐車動作予定経路を算出する予定経路算出手段と、
その駐車動作予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と
を含むことを特徴とする車載駐車支援装置。 - 駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカー。
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