KR20160080178A - 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법 - Google Patents

전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 주차 보조 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 별도의 조작 없이 자동으로 주차를 가능하게 할 수 있는 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치는 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)을 포함하는 전자동 주차 제어 장치로서 운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신함으로써 상기 전자제어유닛에 인스톨된 제어프로그램이 활성화되고, 상기 제어프로그램은 차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하고, 상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하고,상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키도록 동작하는 것을 특징으로 한다.

Description

전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법 {CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD OF AUTONOMOUS PARK ASSIST}
본 발명은 주차 보조 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 별도의 조작 없이 자동으로 주차를 가능하게 할 수 있는 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
오늘날 자동차는 개인의 필수품으로 자리 매김하고 있다. 그래서 사회활동을 하는 모든 사람들은 남녀를 자동차가 있어야만 가능할 정도로 시간과 거리의 제약 없이 서로의 약속을 할 수 있는 사회활동이 서로의 상식이 되었다. 즉, 자동차를 이용하여야만 서로 시간과 거리의 제약 없이 협조적인 사회 활동이 가능할 정도가 되었다. 그리고 이를 위해서 많은 사람들이 운전면허를 발급 받고 차량을 운전한다.
그런데 이러한 과정에서 초보단계에서 겪는 가장 큰 어려움 중에 하나는 주차기술문제이다. 주차는 주차공간에 대한 공간감각과 차량의 동적 특성이 운전자의 몸에 익숙해진 상태에서만 안전하게 수행할 수 있다. 이것이 되지 않은 상황에서 주차를 할 경우 시간소모와 정신적인 압박뿐만 아니라 접촉 사고등을 유발시키고 비정상적인 주차로 주차질서를 지키지 못해 다른 차량운전자에게도 정신적인 피해를 주는 사례가 있을 수 있다.
따라서, 차량이 자동 주차기술을 확보하기 위한 노력이 있으나, 아직 해결되어야 할 문제가 많이 있다. 주위환경에 대한 판단을 고난이도의 수준 정도로 끌어올릴 수 있는 알고리즘이 확보되지 않는 것이 그 이유중의 하나이다.
본 발명은 종래의 자동 주차 기술의 문제점을 해결하기 위해, 차량의 각 서브시스템들을 유기적으로 자동 제어 할 수 있는 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치는
전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)을 포함하는 전자동 주차 제어 장치에 있어서,
운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신함으로써 상기 전자제어유닛에 인스톨된 제어프로그램이 활성화되고, 상기 제어프로그램은
차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하고,
상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고,
판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하고,
상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키도록 동작하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System) 및 변속기(Transmission)중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
상기 전자동 주차라면, 상기 차량의 브레이크 시스템(Brake System)의 상태, 조향 시스템(Steering System)의 상태, 엔진 제어 시스템(Engine Control System)의 상태 및 변속기(Transmission)의 상태를 상기 전자동 주차를 위한 주차 상태로 천이시키거나 자동 제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
상기 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차라면, 상기 조향 시스템(Steering System)만을 자동제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 주차 제어 관련 정보는 상기 운전자에게 별도로 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 전자제어유닛은 상기 차량의 주차 공간 및 상기 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공하는 영상 장치와 통신이 가능하고, 상기 영상 장치는 또한 상기 이동 단말에 상기 실시간 영상을 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 전자제어유닛은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 상기 복수개의 서브 시스템의 상태를 수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전자동 주차 제어 방법은
운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신하는 자동주차 명령 수신 단계;
차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하는 단계;
상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하는 단계;
상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키고, 상기 차량을 주차시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 전자동 주차 제어 방법은 상기 차량의 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)에 인스톨된 제어프로그램에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System) 및 변속기(Transmission)중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
상기 전자동 주차라면, 상기 차량의 브레이크 시스템(Brake System)의 상태, 조향 시스템(Steering System)의 상태, 엔진 제어 시스템(Engine Control System)의 상태 및 변속기(Transmission)의 상태를 상기 전자동 주차를 위한 주차 상태로 천이시키거나 자동 제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
상기 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차라면, 상기 조향 시스템(Steering System)만을 자동제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 주차 제어 관련 정보는 상기 운전자에게 별도로 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 전자제어유닛은 상기 차량의 주차 공간 및 상기 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공하는 영상 장치와 통신이 가능하고, 상기 영상 장치는 또한 상기 이동 단말에 상기 실시간 영상을 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는,
상기 전자제어유닛은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 상기 복수개의 서브 시스템의 상태를 수신하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치 및 제어 방법에 따르면, 운전자의 개입 없이 차량의 자동 주차가 가능하거나 차량의 상태에 따라 최적의 주차 모드를 선택할 수 있어서 운전자에게 주차 부담을 최소화 할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2 는 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 일 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 다른 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
도 6 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 방법의 흐름도를 보여주는 도면이다.
도 7 은 본 발명에 따른 전자동 주차의 일 실시예를 도시한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본원 발명에서 언급하는 주차 보조 장치 기능은 크게 주차 공간 안에 차량을 주차해 주는 기능(a)과 주차 공간으로부터 차량을 출차하는 기능(b) 두 가지로 나누어진다. 상기의 (a) 및 (b) 과정을 운전자의 조작 없이 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)과 같은 자동 제어 장치에서 수행되는 것을 전자동 주차 제어 장치라 칭하고, (a) 및 (b)과정 모두 운전자가 스위치를 조작하여 동작을 시작하게 되고 초음파 센서를 통해 주차 또는 출차 공간을 탐색한 후 조향 장치를 자동 조향함으로써 차량을 원하는 공간으로 주차하거나 출차하는 것을 자동 조향 주차라 한다. 자동 조향 주차 모드에서는 조향 장치만을 자동화하고 차량 속도 및 기어, 브레이크 시스템 조절은 운전자가 수동으로 조작해야 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 일 실시예는 SPAS ECU(Smart Parking Assist System Electronic Control Unit)(100)이 될 수 있다.
전자제어 유닛인 ECU내에 이하에서 수행될 자동 주차 제어프로그램 또는 알고리즘(이하, State Machine이라 함)을 인스톨하고, State Machine이 차량의 서브 시스템들을 실시간으로 또는 유기적으로 제어함으로써 자동 주차가 가능한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자동 주차에 관여되는 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System)(110), 조향 시스템(Steering System)(120), 엔진 제어 시스템(Engine Control System)(130) 및 변속기(Transmission)(140)를 포함할 수 있다.
또한, ECU(100)는 차량의 주차 공간 및 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공할 수 있는 영상 장치(150)와 통신이 가능한 상태를 유지한다.
그리고 영상 장치(150)는 또한 이동 단말에 실시간 영상을 제공할 수 있다.
ECU(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, CAN(Controller Area Network)를 통하여 각 서브 시스템과 연결된다.
도 2 는 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 일 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.
본원 발명은 차량을 구성하는 각 서브시스템의 상태에 따라 어떻게 최적의 자동 주차 모드를 수행하게 할 것인지에 관한 발명으로서, 대표적인 주차모드는 (1) 전자동 주차 모드와 (2) 제약된 주차 제어 모드(예,조향 시스템만 자동으로 제어되는 주차모드)로 구분될 수 있다.
주차 모드는 전적으로 주차 기능에 관여하는 각 서브 시스템의 상태에 따라 결정되며, 이는 State Machine에서 각 서브 시스템의 상태를 종합하고 가능한 주차 모드를 판단하고 이를 운전자에게 보고하고 운전자의 최종 선택에 의해 주차 모드가 결정된다.
도 2 는 ECU내에 인스톨된 State Machine(200)에서 제어하는 각 서브 시스템을 도시한 것으로, 도 2는 전자동 주차 제어 모드에 관여되는 서브시스템을 도시한 것이다.
전자동 주차에 관여되는 서브 시스템은 SPAS시스템(210), 브레이크 시스템(Brake System)(230), 조향 시스템(Steering System)(220), 엔진 제어 시스템(Engine Control System)(240), 변속기(Transmission)(250), 이동 단말(예, 스마트 폰)(260) 및 주차상태 및 주차 관련 정보를 제공하기 위한 HMI(270)를 포함할 수 있다.
도 3 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 장치의 다른 실시예에 관련되는 서브시스템을 도시한 도면이다.
도 2와 비교하여 도 3은 제약된 주차 제어 모드의 일 실시예를 위한 서브 시스템을 도시한 것이다. 도 3에서 화살표로 State Machine(300)에 연결되지 않은 서브시스템은 State Machine(300)에서 자동 제어가 불가능한 서브 시스템이다.
도 3에서 State Machine(300)은 브레이크 시스템(330), 엔진 제어 시스템(Engine Control System)(340) 및 변속기(Transmission)(350)의 자동 제어가 제약된 자동 주차 모드를 수행할 수 있다.
엔진 제어 시스템(340) 과 변속기(350)에 관련된 정보는 HMI(370)를 통하여 운전자에 제공될 수 있다.
즉, 조향 시스템만 State Machine(300)에서 자동 제어하고 나머지 서브시스템에 대하여는 운전자가 유지해야 하는 차량의 속도 및 기어등에 관한 정보를 HMI(370)에 제공함으로써 운전자가 주차를 보다 용이하게 수행할 수 있도록 하는 것이다.
도 4는 도 2에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
전자동 주차 제어 모드에서는 State Machine가 활성화 되어 ECU에 연결된 서브시스템을 모두 자동 제어한다(S410).
HMI(Human-Machine Interface) 메시지나 이동 단말을 통하여는 현재 진행되고 있는 주차 프로세스를 실시간 영상으로 또는 메시지로 제공할 수 있다(S420).
전자동 주차가 완료된 이후에 State Machine는 각 서브 시스템이 독립 기능을 수행할 수 있도록 주차 모드를 해제할 수 있다. 주차 모드 해제 상태에서는 각 서브시스템은 전력 소비를 최소화하기 위해 Sleep Mode를 유지할 수 있다(S430).
도 5는 도 3에 도시된 전자동 주차를 수행하기 위한 흐름도를 도시한 도면이다.
도 5 는 도 3 에서 예시한 제약된 자동 주차 모드의 일 실시예로서 조향 시스템만의 자동 제어가 가능한 주차 모드를 예시한 것이다.
도 5에 도시된 바와 같이, State Machine은 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 불가능한 것을 판단하고 이를 HMI(Human-Machine Interface)를 통하여 메시지로 또는 이동 단말로의 메시지를 통하여 보고한다. 그리고 일 실시예로서 조향 보조 주차만이 가능한 것을 통지한다(S510).
따라서, 운전자는 조향 시스템 자동 제어를 제외한 나머지 서브 시스템은 직접 제어 하여야 한다. 그러나, 운전자가 조향 시스템을 제외한 나머지 서브 시스템들의 제어를 용이하게 할 수 있도록 주차에 필요한 각 서브 시스템의 상태를 출력한다(S520).
즉, 주차를 위하여 유지되어야 하는 차량의 최적의 속도 및 변속상태를 HMI에 출력함으로써 운전자가 제공된 정보에 따라 차량을 제어함으로써 보다 용이하게 주차를 수행할 수 있다(S530).
조향 자동 제어 주차가 완료된 이후에 State Machine는 각 서브 시스템이 독립 기능을 수행할 수 있도록 주차 모드를 해제할 수 있다. 주차 모드 해제 상태에서는 각 서브시스템은 전력 소비를 최소화하기 위해 Sleep Mode를 유지할 수 있다(S540).
도 6 은 본 발명에 따른 전자동 주차 제어 방법의 흐름도를 보여주는 도면이다.
차량의 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)에 인스톨된 제어프로그램(State Machine)에서 운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신하는 자동주차 명령 수신한다(S610).
State Machine은 차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신한다. 각 서브 시스템은 여러 종류의 다른 센서등을 이용하여 현재 상태를 측정하고, 측정된 상태를 ECU에 실시간으로 보고할 수 있다(S620).
State Machine은 차량의 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차(제약된 자동 주차)인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 주차가능상태를 운전자에 보고한다(S630).
운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키고, 차량을 주차시키는 단계를 수행한다(S640).
만약 운전자에 의해 선택된 주차 모드가 도2 및 도 4에 도시된 전자동 주차 제어 모드라면 State Machine을 활성화하고 각 서브 시스템을 제어하여 전자동 주차를 수행한다(S650).
주차가 완료된 이후에는 주차 완료 메시지를 운전자에 전송하거나 해당 영상을 이동 단말에 전송하여 시각적으로 보고를 수행할 수 있다(S660).
만약 운전자에 의해 선택된 주차 모드가 전자동 주차 모드가 아니라면, 즉 조향 보고 제어 주차 모드(제약된 자동 주차 모드)라면(S670) 앞에서 검토한 바와 같이 State Machine은 조향 시스템만을 자동 제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 정보는 HMI를 통하여 운전자에게 제공한다(S680).
HMI에 제공된 정보를 이용하여 운전자는 조향 시스템을 제외한 나머지 브레이크 및 엔진 시스템등을 수동 제어한다(S690).
조향 보조 주차가 완료된 후에는 S660과 유사하게 주차 완료 메시지를 운전자에게 전송하거나 해당 영상을 이동 단말에 전송하고, 차량의 상태를 최소 전력 소비 상태로 전환시킨다(S695).
State Machine을 포함하고 있는 ECU(전자제어유닛)은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System), 변속기(Transmission), 영상 장치 및 이동 단말등의 여러 서브 시스템과 연결된다.
도 7 은 본 발명에 따른 전자동 주차의 일 실시예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 전자동 주차의 일 실시예를 보여주는 도면으로서, (1) 전자동 주차 모드의 경우와 (2) 조향 자동 제어 모드를 비교하여 주차를 수행하는 과정을 비교한다.
(1) 전자동 주차 모드의 경우에
(a)지점에서 브레이크 서브 시스템이 자동으로 동작하고, (b) 지점에서 기어가 자동으로 R -> D 단으로 변속되고, (c)지점에서 조향 서브 시스템이 자동으로 회전되고 주차 구역으로 이동된다.
(2) 조향 보조 주차 모드의 경우에
(a)지점에서 HMI 메시지를 통하여 변속 지시를 전달하고, (b) 지점에서 운전자가 직접 기어를 R -> D 단으로 변속하고 (c) 조향 서브 시스템이 자동으로 회전되고 운전자가 직접 속도 조절을 하여 주차 구역으로 이동 주차한다.
본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정 또는 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
100 : SPAS ECU
110 : Brake System
120 : Steering System
130 : Engine Control
140 : Transmission Control
150 : AVM 영상 장치
160 : 이동 단말

Claims (13)

  1. 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)을 포함하는 전자동 주차 제어 장치에 있어서,
    운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신함으로써 상기 전자제어유닛에 인스톨된 제어프로그램이 활성화되고, 상기 제어프로그램은
    차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하고,
    상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고,
    판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하고,
    상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키도록 동작하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System) 및 변속기(Transmission)중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
    상기 전자동 주차라면, 상기 차량의 브레이크 시스템(Brake System)의 상태, 조향 시스템(Steering System)의 상태, 엔진 제어 시스템(Engine Control System)의 상태 및 변속기(Transmission)의 상태를 상기 전자동 주차를 위한 주차 상태로 천이시키거나 자동 제어하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
    상기 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차라면, 상기 조향 시스템(Steering System)만을 자동제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 주차 제어 관련 정보는 상기 운전자에게 별도로 제공하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 차량의 주차 공간 및 상기 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공하는 영상 장치와 통신이 가능하고, 상기 영상 장치는 또한 상기 이동 단말에 상기 실시간 영상을 제공하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 상기 복수개의 서브 시스템의 상태를 수신하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 장치.
  7. 운전자의 이동 단말로부터 자동주차 명령을 수신하는 자동주차 명령 수신 단계;
    차량의 복수개의 서브 시스템의 상태를 동시에 또는 순차적으로 수신하는 단계;
    상기 차량의 상기 서브 시스템의 상태가 전자동 주차가 가능한지 또는 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차인지 여부와 관련된 주차가능상태를 판단하고, 판단된 상기 주차가능상태를 상기 운전자에 보고하는 단계;
    상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드에 따라 상기 서브 시스템의 상태를 천이시키고, 상기 차량을 주차시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 전자동 주차 제어 방법은 상기 차량의 전자제어유닛(ECU : Electronic Control Unit)에 인스톨된 제어프로그램에 의해 실행되는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 서브 시스템은 브레이크 시스템(Brake System), 조향 시스템(Steering System), 엔진 제어 시스템(Engine Control System) 및 변속기(Transmission)중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
    상기 전자동 주차라면, 상기 차량의 브레이크 시스템(Brake System)의 상태, 조향 시스템(Steering System)의 상태, 엔진 제어 시스템(Engine Control System)의 상태 및 변속기(Transmission)의 상태를 상기 전자동 주차를 위한 주차 상태로 천이시키거나 자동 제어하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 운전자에 의해 선택된 주차 모드가
    상기 조향 시스템의 자동 제어만 가능한 주차라면, 상기 조향 시스템(Steering System)만을 자동제어하고, 나머지 서브 시스템에 대한 주차 제어 관련 정보는 상기 운전자에게 별도로 제공하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 차량의 주차 공간 및 상기 차량의 주차가 완료된 상태를 실시간 영상으로 제공하는 영상 장치와 통신이 가능하고, 상기 영상 장치는 또한 상기 이동 단말에 상기 실시간 영상을 제공하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 CAN(Controller Area Network)를 통하여 상기 복수개의 서브 시스템의 상태를 수신하는 것을 특징으로 하는, 전자동 주차 제어 방법.
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