CN111683850A - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供停车辅助装置(1)，具备存储单元(5)、特征部识别单元、位置关系推测单元、路径获取单元以及停车单元。存储单元存储停车区域的位置与特征部的位置的位置关系X。特征部识别单元识别特征部的信息Y。位置关系推测单元基于位置关系X和信息Y，推测车辆与停车区域的相对的位置关系Z。路径获取单元基于位置关系Z，获取从车辆的位置到停车区域的路径。停车单元使车辆沿着路径行驶，使车辆停车在停车区域。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

相关申请的交叉引用

本国际申请主张于2018年2月8日在日本专利厅申请的日本国专利申请第2018－20894号的优先权，并在此引用日本国专利申请第2018－20894号的全部内容。

技术领域

本公开涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

在专利文献1记载了以下的停车辅助装置。停车辅助装置使用相机等传感器检测停车区域。接下来，停车辅助装置生成从车辆的位置到检测出的停车区域为止的路径。最后，停车辅助装置沿着生成的路径对车辆进行引导。

专利文献1：日本专利第5618138号公报

发明者的详细的研究的结果发现了以下的课题。专利文献1所记载的停车辅助装置必须每次停车都使用传感器检测停车区域。另外，例如在像自家车库等那样停车区域的形状较复杂的情况下，有不能够通过传感器检测停车区域的情况。专利文献1所记载的停车辅助装置若不能够通过传感器检测停车区域，则不能够进行停车辅助。

发明内容

在本公开的一方面，优选提供即使不每次停车使用传感器检测停车区域也能够执行停车辅助的停车辅助装置以及停车辅助方法。

本公开的一方面是辅助车辆的停车的停车辅助装置，具备：存储单元，构成为存储停车区域的位置和存在于上述停车区域周围的多个特征部的位置的位置关系X；特征部识别单元，构成为使用上述车辆具备的传感器获取上述特征部的信息Y；位置关系推测单元，构成为基于存储于上述存储单元的上述位置关系X、和上述特征部识别单元获取到的上述信息Y，推测上述车辆和上述停车区域的相对的位置关系Z；路径获取单元，构成为基于上述位置关系推测单元推测出的上述位置关系Z，获取从上述车辆的位置到上述停车区域为止的路径；以及停车单元，构成为使上述车辆沿着上述路径获取单元获取到的上述路径行驶，并使上述车辆停车在上述停车区域。

作为本公开的一方面的停车辅助装置即使不每次停车使用传感器检测停车区域也能够执行停车辅助。

本公开的另一方面是辅助车辆的停车的停车辅助方法，使用上述车辆具备的传感器获取存在于停车区域周围的多个特征部的信息Y，从存储了上述停车区域的位置与上述多个特征部的位置的位置关系X的存储单元获取上述位置关系X，基于上述位置关系X、和上述信息Y，推测上述车辆与上述停车区域的相对的位置关系Z，基于上述位置关系Z，获取从上述车辆的位置到上述停车区域为止的路径，使上述车辆沿着上述路径行驶，并使上述车辆停车在上述停车区域。

根据作为本公开的另一方面的停车辅助方法，即使不每次停车使用传感器检测停车区域也能够执行停车辅助。

附图说明

图1是表示停车辅助装置的构成的框图。

图2是表示停车辅助装置的功能构成的框图。

图3是表示停车区域、特征部、路径等的例子的说明图。

图4是表示停车辅助装置执行的整个处理的流程图。

图5是表示停车辅助装置执行的停车区域决定处理的流程图。

图6是表示停车辅助装置执行的停车方向决定处理的流程图。

图7是表示影像传感器获取到的影像的例子的说明图。

具体实施方式

参照附图，对本公开的例示的实施方式进行说明。

＜第一实施方式＞

1.停车辅助装置1、和其它的构成

基于图1～图3，对停车辅助装置1的构成进行说明。停车辅助装置1是被安装于车辆的车载装置。以下将安装停车辅助装置1的车辆设为安装车辆。如图1所示，停车辅助装置1具备微型计算机，该微型计算机具有CPU(中央处理单元)3、和例如RAM(随机存取存储器)或ROM(只读存储器)等半导体存储器(以下，设为存储器5)。通过由CPU 3执行储存于非瞬态有形记录介质的程序来实现停车辅助装置1的各功能。在该例子中，存储器5相当于储存了程序的非瞬态有形记录介质。另外，通过执行该程序，执行与程序对应的方法。此外，停车辅助装置1既可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。

如图2所示，停车辅助装置1具备特征部识别单元7、位置关系推测单元9、路径获取单元11、停车单元13、停车方向决定单元15、停车区域决定单元17、指示受理单元19、距离检测单元21、报告单元23、通信单元25、地图信息制成单元27、传感器利用单元28、以及通信利用单元30。

实现停车辅助装置1所包括的各部的功能的方法并不限定于软件，也可以使用一个或者多个硬件实现其一部分或者全部的功能。例如，在通过作为硬件的电子电路实现上述功能的情况下，也可以通过数字电路、模拟电路、或者这些电路的组合实现该电子电路。

存储器5还存储地图信息。存储器5与存储单元对应。地图信息包含停车区域与多个特征部的位置关系X。停车区域是安装车辆能够停车的区域。特征部是存在于停车区域的周围的物标的一部分。特征部例如是物标的轮廓上的一部分。作为物标，例如能够列举建筑物、树木等。

在图3示出停车区域与多个特征部的例子。47、49分别是停车区域。停车区域47、49例如与建筑物50相邻。建筑物50例如是用户的家、工作单位等。多个51分别是特征部。在该例子的情况下，地图信息包含停车区域47的位置与多个特征部51的位置之间的位置关系X。另外，地图信息包含停车区域49的位置与多个特征部51的位置之间的位置关系X。即，在存在多个停车区域的情况下，地图信息包含有关各个停车区域的位置关系X。

停车辅助装置1能够创建或者修正地图信息。用户能够使用用户输入装置29，输入停车区域的位置。地图信息制成单元27将所输入的停车区域的位置存储于存储器5。

如图1所示，安装车辆除了停车辅助装置1之外，还具备用户输入装置29、报告装置31、影像传感器33、超声波传感器35、通信装置37、GPS 39、转向操纵装置41、驱动装置43、以及制动装置45。影像传感器33与传感器对应。

用户输入装置29被设置于安装车辆的车厢内。用户输入装置29受理用户的输入。用户输入装置29将与输入对应的信号送至停车辅助装置1。

报告装置31被设置于安装车辆的车厢内。报告装置31具备显示器31A、扬声器31B、以及振动产生装置31C。报告装置31能够根据停车辅助装置1的指示，在显示器31A显示影像，或者利用扬声器31B输出声音，或者使振动产生装置31C产生振动。

影像传感器33拍摄安装车辆的周围，并生成影像。影像传感器33将生成的影像送至停车辅助装置1。超声波传感器35检测存在于安装车辆的周围的障碍物。超声波传感器35检测从安装车辆到障碍物的距离、以安装车辆为基准的障碍物的方位。超声波传感器35将障碍物的检测结果送至停车辅助装置1。

通信装置37能够在与处于安装车辆的外部的终端59以及发信装置60之间进行无线通信。GPS 39获取安装车辆的位置信息。GPS 39将获取到的位置信息送至停车辅助装置1。

转向操纵装置41根据停车辅助装置1的指示进行安装车辆的转向操纵。驱动装置43根据停车辅助装置1的指示进行安装车辆的驱动。制动装置45根据停车辅助装置1的指示进行安装车辆的制动。

2.停车辅助装置1执行的停车辅助处理

基于图3～图6，对停车辅助装置1执行的停车辅助处理进行说明。在图4的步骤1中，距离检测单元21使用GPS 39获取安装车辆的位置。

在步骤2中，距离检测单元21计算从在上述步骤1获取到的安装车辆的位置到停车区域的位置的距离D。停车区域的位置被预先存储于存储器5。在存储器5存储多个停车区域的位置的情况下，距离检测单元21计算从安装车辆的位置到最近的停车区域的位置的距离。

在步骤3中，报告单元23判断在上述步骤2计算出的距离D是否在预先设定的阈值以下。在距离D在阈值以下的情况下，本处理进入步骤4。在距离D比阈值大的情况下，本处理返回到步骤1。

在步骤4中，报告单元23使用报告装置31对用户进行报告。用户是安装车辆的乘客。报告的内容是能够开始自动停车、和催促自动停车的开始指示的输入。报告的方式既可以是在显示器31A显示影像的方式，也可以是利用扬声器31B输出声音的方式，也可以是使振动产生装置31C产生振动的方式，也可以是它们中的两个以上的组合。此外，用户能够在用户输入装置29输入自动停车的开始指示。自动停车的开始指示与用户的指示对应。

在步骤5中，指示受理单元19判断是否在用户输入装置29输入了自动停车的开始指示。在输入了自动停车的开始指示的情况下，本处理进入步骤6。在未输入自动停车的开始指示的情况下，本处理结束。即，以输入了自动停车的开始指示为必要条件，进入步骤6。

在步骤6中，特征部识别单元7使用影像传感器33，获取表示安装车辆的周围的影像。影像例如是图7所示的影像52。

在步骤7中，特征部识别单元7执行在上述步骤6获取到的影像中识别特征部的处理。能够使用公知的图像识别技术进行特征部的识别。将表示识别出的特征部51的信息设为信息Y。信息Y包含影像中的特征部的位置、影像中的特征部的大小、影像中的特征部的方向等。特征部识别单元7获取信息Y。特征部识别单元7将获取到的信息Y存储于存储器5。

在步骤8中，特征部识别单元7判断在上述步骤7的处理中是否能识别出特征部。在能识别出特征部的情况下，本处理进入步骤9。在不能识别出特征部的情况下，本处理返回到步骤6。

在步骤9中，特征部识别单元7获取在上述步骤7的处理中识别出的特征部与安装车辆的相对的位置关系(以下设为位置关系α)。特征部识别单元7能够通过对信息Y与位置关系X进行比较，来获取位置关系。

在步骤10中，停车区域决定单元17进行停车区域决定处理。基于图5，对该停车区域决定处理进行说明。在图5的步骤21中，停车区域决定单元17判断是否在存储器5存储多个停车区域的位置。在存储多个停车区域的位置的情况下，本处理进入步骤22。在存储单一的停车区域的位置的情况下，本处理进入步骤26。

在步骤22中，停车区域决定单元17判断是否预先设定默认的停车区域。此外，用户例如能够预先使用用户输入装置29输入默认的停车区域。在输入了默认的停车区域时，停车区域决定单元17将输入的默认的停车区域存储于存储器5。在未设定默认的停车区域的情况下，本处理进入步骤23。在设定了默认的停车区域的情况下，本处理进入步骤25。

在步骤23中，停车区域决定单元17在显示器31A显示多个选择项。各选择项分别与一个停车区域对应。用户能够在用户输入装置29进行选择多个选择项中的任意一个选择项的输入。用户选择一个选择项与用户的指定对应。

在步骤24中，停车区域决定单元17决定与用户选择的选择项对应的停车区域。

在步骤25中，停车区域决定单元17决定默认的停车区域。

在步骤26中，停车区域决定单元17决定单一的停车区域。

返回到图4，在步骤11中，停车方向决定单元15进行停车方向决定处理。基于图6对该处理进行说明。在图6的步骤31中，停车方向决定单元15对在上述步骤10决定的停车区域，判断是否预先设定了默认的停车方向。停车方向是指将安装车辆停车于停车区域时的安装车辆的方向。此外，用户例如能够预先使用用户输入装置29输入默认的停车方向。在输入了默认的停车方向时，停车方向决定单元15将输入的默认的停车方向存储于存储器5。在未设定默认的停车方向的情况下，本处理进入步骤32。在设定了默认的停车方向的情况下，本处理进入步骤34。

在步骤32中，停车方向决定单元15在显示器31A显示多个选择项。各选择项分别与一个停车方向对应。用户能够在用户输入装置29进行选择多个选择项中的任意一个选择项的输入。用户选择一个选择项与用户的指定对应。

在步骤33中，停车方向决定单元15决定与用户选择的选择项对应的停车方向。

在步骤34中，停车方向决定单元15决定默认的停车方向。

返回到图4，在步骤12中，位置关系推测单元9首先从存储器5读出利用上述步骤7的处理识别出的特征部与在上述步骤11决定出的停车区域的相对的位置关系X。接下来，位置关系推测单元9基于读出的位置关系X、和在上述步骤9获取到的位置关系，推测安装车辆与在上述步骤11决定的停车区域的相对的位置关系Z。

在步骤13中，路径获取单元11基于在上述步骤12获取到的位置关系Z，获取从安装车辆的位置到在上述步骤11决定的停车区域为止的路径。路径获取单元11获取使安装车辆以在上述步骤11决定的停车方向停车到停车区域的路径。例如，在图3所示的事例中，假设在上述步骤10决定停车区域47，并在上述步骤11，决定安装车辆53的后部53R朝向停车区域47的端部47A的停车方向。该情况下，路径获取单元11获取使安装车辆53以后部53R朝向端部47A的停车方向停车到停车区域47的路径55。

路径获取单元11能够使用公知的算法获取路径。作为公知的算法，例如能够列举日本特开2003－237511号公报、日本特开2008－284946号公报等所记载的算法。

在步骤14中，停车单元13沿着在上述步骤13获取到的路径，使安装车辆行驶规定时间或者规定距离。停车单元13使用转向操纵装置41、驱动装置43、以及制动装置45，使安装车辆沿着路径行驶。

在安装车辆沿着路径行驶时，用户既可以乘车于安装车辆，也可以从安装车辆下车。如图3所示，从安装车辆下车的用户57能够使用终端59控制安装车辆的行驶。作为终端59，例如能够列举智能手机、平板终端等。

用户57能够在终端59输入指示。终端59发送输入的指示。通信单元25使用通信装置37，接收发送的指示。停车单元13根据接收到的指示控制安装车辆的行驶。作为指示的内容，例如能够列举安装车辆的停止、再起步、减速、加速、后退、慢行等。

在步骤15中，停车单元13判断向在上述步骤11决定的停车区域的停车是否完成。在停车已完成的情况下，本处理进入步骤16。在停车还未完成的情况下，本处理返回到步骤14。

在步骤16中，报告单元23使用报告装置31，向用户报告停车的完成。

3.停车辅助装置1执行的位置关系X获取处理

停车辅助装置1能够获取位置关系X。例如，如图3所示，在安装车辆53在停车区域47、49的周边行驶时，传感器利用单元28使用影像传感器33，获取图7所示的影像52。传感器利用单元28在影像52中，识别多个特征点51、和停车区域47。传感器利用单元28基于识别出的多个特征点51的位置、和识别出的停车区域47的位置，获取位置关系X。停车辅助装置1例如能够通过SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位和地图创建)的方法，创建或者修正位置关系X。

另外，例如，通信利用单元30使用通信装置37，与图1所示的发信装置60进行通信。发信装置60发信位置关系X。通信利用单元30基于通信，从发信装置60获取位置关系X。

4.停车辅助装置1起到的效果

(1A)停车辅助装置1即使不每次停车都使用传感器来检测停车区域也能够执行停车辅助。

(1B)停车辅助装置1根据用户的指定，决定将安装车辆停车于停车区域的方向。停车辅助装置1以能够使安装车辆以决定的方向停车于停车区域的方式获取路径。因此，停车辅助装置1能够使安装车辆以用户指定的方向停车于停车区域。

(1C)停车辅助装置1按多个停车区域的各个停车区域存储位置关系X。停车辅助装置1能够根据用户的指定从多个停车区域中决定一个停车区域。停车辅助装置1基于与决定出的停车区域对应的位置关系X、和位置关系α，推测位置关系Z。因此，停车辅助装置1能够使安装车辆停车于多个停车区域中用户指定的一个停车区域。

(1D)在上述步骤5中，停车辅助装置1判断为输入了自动停车的开始指示的情况下，执行步骤6及步骤6以后的处理。因此，能够抑制在用户不希望的情况下进行自动停车。

(1E)在上述步骤2计算出的距离D在阈值以下的情况下，在上述步骤3，停车辅助装置1使用报告装置31对用户进行报告。因此，用户能够知晓能够进行自动停车。

(1F)停车辅助装置1能够根据从存在于安装车辆的外部的终端接收的信号，控制安装车辆的行驶。因此，用户能够从安装车辆的外部控制进行自动停车的安装车辆。

(1G)停车辅助装置1能够使用影像传感器33获取位置关系X。停车辅助装置1能够基于通信从发信装置60获取位置关系X。

＜其它的实施方式＞

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(1)执行上述步骤6及步骤6以后的处理的触发也可以是其它的触发。例如，停车辅助装置1能够对使用影像传感器33获取到的影像的信息、和预先存储的特定信息进行比较，判断安装车辆的位置是否处于预先设定的特定地点。特定信息例如是指在安装车辆处于特定地点时使用影像传感器33获取到的影像的信息。而且，停车辅助装置1能够在安装车辆的位置处于特定地点的情况下，执行上述步骤6及步骤6以后的处理。

另外，停车辅助装置1也可以将安装车辆的发动机启动作为触发，执行上述步骤6及步骤6以后的处理。另外，停车辅助装置1也可以将在用户输入装置29有用户的输入作为触发，执行上述步骤6及步骤6以后的处理。

(2)停车辅助装置1也可以在执行自动停车时，进行能够从外部识别的报告。作为这样的报告，例如能够列举安装车辆的危险指示灯的点亮等。该情况下，安装车辆及其周围的安全性提高。

(3)停车辅助装置1也可以在执行自动停车时，使用超声波传感器35等检测障碍物，计算安装车辆与障碍物碰撞的风险。停车辅助装置1在与障碍物碰撞的风险比预先设定的阈值高的情况下，能够使用报告装置31对用户进行报告，或者使安装车辆停止。

停车辅助装置1也可以在执行自动停车时，使用公知的传感器，检测安装车辆的举动的异常。作为举动的异常，例如能够列举卡住等。停车辅助装置1在检测到举动的异常的情况下，能够使用报告装置31对用户进行报告。

(4)停车辅助装置1也可以预先在存储器5存储从安装车辆的当前位置到停车区域的路径。在上述步骤13中，停车辅助装置1能够读出存储的路径中符合安装车辆的当前位置和在上述步骤10决定的停车区域的路径。另外，停车辅助装置1在没有完全符合安装车辆的当前位置、和在上述步骤10决定的停车区域的路径的情况下，能够读出最近的路径，并适当地修正读出的路径，创建在上述步骤14使用的路径。

(5)停车辅助装置1也可以使用影像传感器33以外的传感器来识别特征部。停车辅助装置1也可以使用影像传感器33以外的传感器来获取位置关系X。

(6)也可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，也可以将上述实施方式的构成的至少一部分附加给或者置换为其它的上述实施方式的构成。

(7)除了上述的停车辅助装置之外，还能够以将该停车辅助装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该停车辅助装置发挥作用的程序、记录了该程序的半导体存储器等非瞬态有形记录介质、停车辅助方法、停车路径生成方法等各种方式实现本公开。

Claims (10)

1.一种停车辅助装置，是辅助车辆(53)的停车的停车辅助装置(1)，具备：

存储单元(5)，构成为存储停车区域(47、49)的位置和存在于上述停车区域周围的多个特征部(51)的位置的位置关系X；

特征部识别单元(7)，构成为使用上述车辆具备的传感器(33)获取上述特征部的信息Y；

位置关系推测单元(9)，构成为基于存储于上述存储单元的上述位置关系X、和上述特征部识别单元获取到的上述信息Y，推测上述车辆和上述停车区域的相对的位置关系Z；

路径获取单元(11)，构成为基于上述位置关系推测单元推测出的上述位置关系Z，获取从上述车辆的位置到上述停车区域为止的路径(55)；以及

停车单元(13)，构成为使上述车辆沿着上述路径获取单元获取到的上述路径行驶，并使上述车辆停车在上述停车区域。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述停车辅助装置还具备停车方向决定单元(15)，该停车方向决定单元构成为根据用户的指定决定使上述车辆停车在上述停车区域的方向，

上述路径获取单元构成为获取使上述车辆以上述停车方向决定单元决定出的上述方向停车在上述停车区域的上述路径。

3.根据权利要求1或者2所述的停车辅助装置，其中，

上述存储单元构成为对多个上述停车区域中的每个上述停车区域存储上述位置关系X，

上述停车辅助装置还具备停车区域决定单元(17)，该停车区域决定单元构成为根据用户的指定决定多个上述停车区域中的一个上述停车区域，

上述位置关系推测单元构成为基于与上述停车区域决定单元决定出的上述停车区域对应的上述位置关系X、和上述特征部识别单元识别出的上述信息Y，来推测上述位置关系Z。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的停车辅助装置，

上述停车辅助装置还具备指示受理单元(19)，该指示受理单元构成为受理用户的指示，

上述特征部识别单元构成为将上述指示受理单元受理了上述指示作为必要条件，来识别上述特征部。

5.根据权利要求4所述的停车辅助装置，其中，还具备：

距离检测单元(21)，构成为检测从上述车辆到上述停车区域为止的距离在预先设定的阈值以下；以及

报告单元(23)，在上述距离检测单元检测到上述距离在上述阈值以下的情况下，对用户进行报告。

6.根据权利要求5所述的停车辅助装置，其中，

上述报告单元构成为使用从由影像、声音以及振动构成的组中选择的一个以上进行报告。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

上述停车辅助装置还具备通信单元(25)，该通信单元能够与存在于上述车辆的外部的终端(59)通信，

上述停车单元构成为根据由上述通信单元从上述终端接收的信号，控制沿着上述路径的上述车辆的行驶。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

上述停车辅助装置还具备传感器利用单元(28)，该传感器利用单元构成为使用上述车辆具备的传感器(33)获取上述位置关系X。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

上述停车辅助装置还具备通信利用单元(30)，该通信利用单元构成为基于通信从存在于上述车辆的外部的发信装置(60)获取上述位置关系X。

10.一种停车辅助方法，是辅助车辆(53)的停车的停车辅助方法，

使用上述车辆具备的传感器(33)获取存在于停车区域(47、49)周围的多个特征部(51)的信息Y，

从存储了上述停车区域的位置和上述多个特征部的位置的位置关系X的存储单元(5)获取上述位置关系X，

基于上述位置关系X和上述信息Y，推测上述车辆和上述停车区域的相对的位置关系Z，

基于上述位置关系Z，获取从上述车辆的位置到上述停车区域为止的路径(55)，

使上述车辆沿着上述路径行驶，并使上述车辆停车在上述停车区域。

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