JP2023035026A - 駐車支援方法および駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目的とする駐車位置の付近に車両が到達する前に、スムーズに駐車支援の準備を開始することができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。【解決手段】本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行により生成された走行経路に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、車両の絶対位置および進行方向の方位を取得する第１の取得ステップと、絶対位置および進行方向の方位に基づいて、車両が走行経路と対応付けて登録された規定の位置に規定の方位を向いて位置するか否かを判定する判定ステップとを含む。【選択図】図５

Description

本開示は、駐車支援方法および駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う技術がある。当該技術は例えばユーザの自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。

特許第６０２２４４７号公報 特開２０１９－１３７１５８号公報

このような駐車支援をユーザが利用する場合、目的とする駐車位置の付近に車両が到達した後に、駐車支援の機能を立ちあげた上で自動駐車の開始に向けた手順をおこなうため、実際に自動駐車が開始するまでに時間が掛かっていた。例えば、特許第６０２２４４７号公報では、センサデータに基づいて、駐車スペースに駐車することができるかどうかを通知し、運転者は当該通知を受けて駐車プロセスの開始または中止を行うことが記載されている。

また、特開２０１９－１３７１５８号公報では、目的とする駐車位置と車両との距離が閾値以下になった場合に自動的に自動駐車が可能であることをユーザに案内するといった駐車支援の準備を予め開始することが言及されている。しかしながら、この場合、実際にはユーザに駐車の意図がない場合にも駐車支援について案内が開始する等により、ユーザが煩わしさを感じる可能性があった。

本開示は、目的とする駐車位置の付近に車両が到達する前に、スムーズに駐車支援の準備を開始することができる駐車支援方法および駐車支援装置を提供する。

本開示に係る駐車支援方法は、運転者による教師走行により生成された走行経路に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、車両の絶対位置および進行方向の方位を取得する第１の取得ステップと、絶対位置および進行方向の方位に基づいて、車両が走行経路と対応付けて登録された規定の位置に規定の方位を向いて位置するか否かを判定する判定ステップとを含む。

本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置によれば、目的とする駐車位置の付近に車両が到達する前に、スムーズに駐車支援の準備を開始することができる。

図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。 図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態に係るホームゾーンパーキングが適用される環境の一例を示す図である。 図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係る複数の走行履歴の一例を摸擬的に示す図である。 図７は、第１の実施形態に係る発呼ポイントおよび規定の方位の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態に係る発呼ポイントおよび規定の方位の登録形式の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係る第２の発呼ポイントに車両が位置する状態の一例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態に係る第１の発呼ポイントに車両が位置する状態の一例を示す図である。 図１１は、第１の実施形態に係る駐車支援の開始の操作を促す通知の一例を示す図である。 図１２は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される走行履歴の記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される発呼ポイントの登録処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される駐車支援開始可能の通知および駐車支援の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される自己位置推定および駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１６は、第２の実施形態に係る駐車支援装置で実行される自己位置推定の自動開始および駐車支援の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１７は、第２の実施形態に係る駐車支援装置で実行される自己位置推定および駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１８は、第３の実施形態に係る案内画像の一例を示す図である。 図１９は、変形例１に係る案内画像の表示タイミングの一例を説明する図である。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。

車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、操作部、方位センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ、およびＧＰＳ装置を備える。

車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。

送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１の撮像装置１６ａ、車両１の後方を撮像する第２の撮像装置１６ｂ、車両１の左側方を撮像する第３の撮像装置１６ｃ、および車両１の右側方を撮像する第４の撮像装置を備える。第４の撮像装置は図示を省略する。

以下、第１の撮像装置１６ａ、第２の撮像装置１６ｂ、第３の撮像装置１６ｃ、および第４の撮像装置を特に区別しない場合には単に撮像装置１６という。撮像装置の位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の撮像装置１６ａおよび第２の撮像装置１６ｂの２台のみを備えても良い。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。

撮像装置１６は、車両１の周囲の映像を撮像可能であり、例えば、カラー画像を撮像するカメラである。なお、撮像装置１６が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、撮像装置１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。

また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。

図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。

表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねても良い。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。

また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでも良いし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であっても良い。

操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。操作ボタン１４１は、運転手からの押下を受け付けることにより、運転手から例えば駐車支援の開始の操作を受け付ける。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられても良い。操作ボタン１４１は、本実施形態における操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であっても良い。また、不図示のタブレット端末、スマートフォン、リモートコントローラ、または電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。

次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１１Ｃ、Ｉ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｅ等がバス１１Ｆにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１１Ａは、ＥＣＵ全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられても良い。

ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。

ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

Ｉ／Ｆ１１Ｄは、データを送受信するためのインタフェースである。Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１に設けられた他のデバイス、例えば表示装置１２０との間でデータを送受信する。また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、方位センサ２１から車両１の進行方向の方位を取得する。

方位センサ２１は、例えば、車両１の左右の車輪１３の回転差、地磁気、ガスレートジャイロ、および光ファイバージャイロ等から車両１の進行方向の方位を測定するセンサである。なお、車両１の進行方向の方位を求める方法は、公知の手法を採用することができ、特に限定されるものではない。

また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置２２から、車両１の現在位置を示す位置情報を取得する。当該位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳアンテナ２３が受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。また、ＧＰＳアンテナ２３は、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

また、Ｉ／Ｆ１１Ｄは、車両１内のＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をしても良いし、インターネット等のネットワークを介して車両１の外部の情報処理装置と通信をしても良い。

図３では、方位センサ２１、ＧＰＳ装置２２、およびＧＰＳアンテナ２３は、駐車支援装置１００に含まれないものとして図示しているが、これらの一部または全てが駐車支援装置１００に含まれても良い。また、図１～３では、表示装置１２０は、駐車支援装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は駐車支援装置１００に含まれても良い。

本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。換言すれば、駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、運転者による教師走行により生成された走行経路に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングと呼ばれる。

図４は、第１の実施形態に係るホームゾーンパーキングが適用される環境の一例を示す図である。図４に示す例では、車両１の運転者の自宅７０付近に位置する駐車スペース９１０が、車両１の駐車位置である。図４では、上方を北、下方を南、右側を東、左側を西として方位を示す。

駐車スペース９１０は、道路４０ａに面している。また、道路４０ａに接続する他の道路として、道路４０ｂがある。また、駐車スペース９１０の近くには道路４０ｃも存在するが、当該道路４０ｃは駐車スペース９１０にはつながっていない。

図４に示す例では、駐車スペース９１０に車両１が駐車可能な走行経路は、駐車スペース９１０の西側から開始する第１の走行経路８０ａと、駐車スペース９１０の東側から開始する第２の走行経路８０ｂとがある。第１の走行経路８０ａおよび第２の走行経路８０ｂは、ユーザによる教師走行に基づいて、駐車支援装置１００が記録した走行経路である。以下、第１の走行経路８０ａおよび第２の走行経路８０ｂを総称する場合は、単に走行経路８０という。

第１の走行経路８０ａは、道路４０ａ上の第１の開始位置９００ａから駐車スペース９１０まで車両１が走行する経路である。また、第２の走行経路８０ｂは、道路４０ａ上の第２の開始位置９００ｂから駐車スペース９１０まで車両１が走行する経路である。以下、第１の開始位置９００ａおよび第２の開始位置９００ｂを総称する場合は、単に開始位置９００という。なお、図４に示す走行経路８０の数および形状は一例であり、これに限定されるものではない。

本実施形態においては、図４に示す環境を一例として、駐車支援装置１００の機能の詳細について具体的に説明する。

図５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。

図５に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、取得部１０１、受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、判定部１０６、出力制御部１０７、抽出部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、経路記録部１１１、および記憶部１１２を備える。

記憶部１１２は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｅによって構成される。なお、図５では１つの記憶部１１２が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１１２として機能しても良い。

記憶部１１２は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（取得部１０１、受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、判定部１０６、出力制御部１０７、抽出部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、経路記録部１１１）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１１２からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、取得部１０１、受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、判定部１０６、出力制御部１０７、抽出部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、および経路記録部１１１がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

取得部１０１は、車両１の絶対位置および進行方向の方位を取得する。当該取得処理は、本実施形態における第１の取得ステップの一例である。より詳細には、取得部１０１は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して、ＧＰＳ装置２２から、車両１の絶対位置を取得する。また、取得部１０１は、Ｉ／Ｆ１１Ｄを介して、方位センサ２１から、車両１の進行方向の方位を取得する。

また、取得部１０１は、車両１の周囲を撮像した画像を取得する。なお、当該撮像画像は、車両１の周辺を撮像した画像であるため、本実施形態において周辺画像という。当該取得処理は、本実施形態における第２の取得ステップの一例である。また、第２の取得ステップにおいて、取得部１０１は、さらに、教師走行時の車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報を取得しても良い。

受付部１０２は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０２は、例えば、走行経路８０が登録済みの状態で、操作ボタン１４１が押下された場合に、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付ける。当該受付処理は、本実施形態における第１の受付ステップの一例である。

また、受付部１０２は、例えば、表示装置１２０およびＩ／Ｆ１１Ｄを介して、ユーザによる発呼ポイントおよび規定の方位の登録操作を受け付ける。発呼ポイントおよび規定の方位については後述する。また、受付部１０２は、発呼ポイントおよび規定の方位を修正するユーザの操作を受け付ける。当該受け付け処理は、本実施形態における第２の受付ステップの一例である。

また、受付部１０２は、例えば、操作ボタン１４１が押下された場合に、ユーザによる教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付ける。本実施形態においては、教師走行の記録の開始の操作を受け付ける処理である開始操作受付ステップと、教師走行の記録の終了の操作を受け付ける処理である終了操作受付ステップとを総称する場合、開始終了操作受付ステップという。

なお、受付部１０２がユーザの操作を受け付ける手段は特に限定されない。例えば、表示装置１２０がタッチパネルである場合、受付部１０２は、当該タッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、教師走行の記録の開始および終了、または駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。

走行履歴記録部１０３は、取得部１０１によって時系列に取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位を、車両１の走行履歴として記憶部１１２に記録する。より詳細には、走行履歴記録部１０３は、車両１が駐車支援を実行した場合に、当該駐車支援で使用された走行経路８０の開始位置９００から規定の距離以内における車両１の絶対位置の時系列の履歴、および各位置における車両１の進行方向方位を、当該駐車支援で使用された走行経路８０と対応付けて記録する。

図６は、第１の実施形態に係る複数の走行履歴の一例を摸擬的に示す図である。図６に示す例では、ユーザは、第１の走行経路８０ａに沿った駐車支援を利用する前に、経路８１ａ，８２ａ，８３ａを通って第１の開始位置９００ａまで手動で走行している。走行履歴記録部１０３は、第１の走行経路８０ａに対応付けて、経路８１ａ，８２ａ，８３ａおよび当該経路８１ａ，８２ａ，８３ａ上の車両１の向きを走行履歴として記録する。また、ユーザは、第２の走行経路８０ｂに沿った駐車支援を利用する前に、経路８１ｂ，８２ｂ，８３ｂを通って第２の開始位置９００ｂまで手動で走行している。走行履歴記録部１０３は、第２の走行経路８０ｂに対応付けて、経路８１ｂ，８２ｂ，８３ｂおよび当該経路８１ｂ，８２ｂ，８３ｂ上の車両１の向きを走行履歴として記録する。

また、走行履歴記録部１０３は、車両１が駐車支援を実行しなかった場合には、車両１の絶対位置および進行方向の方位の記録を保存せずに削除するものとする。

図５に戻り、登録処理部１０４は、車両１の過去の複数の走行履歴に基づいて、発呼ポイントおよび当該発呼ポイントにおける規定の方位を特定し、特定した発呼ポイントおよび当該発呼ポイントにおける規定の方位を走行経路８０と対応付けて登録する。当該登録処理は、第１の登録ステップの一例である。

発呼ポイントは、後述の出力制御部１０７がユーザに駐車支援の開始の操作を促す通知を出力する位置である。発呼ポイントは、走行経路８０の開始位置９００から規定の距離の範囲内に位置し、かつ、当該位置を車両１が通過した後にユーザが車両１を駐車スペース９１０に駐車させる可能性が高い位置である。規定の距離は、例えば、１００～２００ｍ程度とするが、これに限定されるものではない。発呼ポイントは、本実施形態における規定の位置の一例である。

規定の方位は、発呼ポイントにおける車両１の進行方向の方位である。

より詳細には、登録処理部１０４は、車両１の過去の複数の走行履歴が共通して自動走行の実行前に通過した位置のうち、走行経路８０の開始位置から規定の距離の範囲内の位置を、発呼ポイントとして特定する。

図６では、過去の走行履歴において、車両１が第１の走行経路８０ａの第１の開始位置９００ａに到達する前に、共通して通過している位置であり、かつ、第１の開始位置９００ａから１００～２００ｍ程度離れた位置として第１の発呼ポイント９２０ａを例示する。また、過去の走行履歴において、車両１は、当該第１の発呼ポイント９２０ａで南を向いている。

図７は、第１の実施形態に係る発呼ポイント９２０および規定の方位の一例を示す図である。登録処理部１０４は、図７に示すように、第１の発呼ポイント９２０ａの絶対位置と、車両１の進行方向の方位“南”を、第１の走行経路８０ａと対応付けて記憶部１１２に登録する。つまり、車両１が第１の発呼ポイント９２０ａに位置し、かつ、車両１の進行方向が南を向いている場合に、車両１は、後述の出力制御部１０７による通知の条件を満たす。なお、本実施形態では、説明の簡易化のため進行方向の方位を東西南北で表記するが、実際には、登録処理部１０４は、北を０度とした時計回りの３６０度等の数値で進行方向の方位を登録するものとする。

また、図６では、過去の走行履歴において、車両１が第２の走行経路８０ｂの第２の開始位置９００ｂに到達する前に、共通して通過している位置であり、かつ、第２の開始位置９００ｂから１００～２００ｍ程度離れた位置として第２の発呼ポイント９２０ｂを例示する。この場合、登録処理部１０４は、図７に示すように、第２の発呼ポイント９２０ｂの絶対位置と、第２の発呼ポイント９２０ｂにおける車両１の進行方向の方位“西”を、第２の走行経路８０ｂと対応付けて記憶部１１２に登録する。以下、第１の発呼ポイント９２０ａと第２の発呼ポイント９２０ｂとを特に区別しない場合、単に発呼ポイント９２０という。

図８は、第１の実施形態に係る発呼ポイント９２０および規定の方位の登録形式の一例を示す図である。図８に示すように、発呼ポイント９２０の絶対位置を表す緯度、経度と、規定の方位を表す方位と、走行経路８０とが対応付けて登録される。なお、図８では、１つの走行経路につき１つの発呼ポイントが登録されているが、１つの走行経路に対して複数の発呼ポイントが登録されても良い。

図５に戻り、変更処理部１０５は、発呼ポイント９２０および規定の方位を修正するユーザの操作に基づいて、登録済みの発呼ポイント９２０および規定の方位を変更する。当該変更処理は、変更ステップの一例である。例えば、後述の出力制御部１０７により表示装置１２０に発呼ポイント９２０および規定の方位が表示されている場合、ユーザは、タッチ操作等により、当該発呼ポイント９２０および規定の方位を修正する操作をすることができる。

判定部１０６は、車両１の絶対位置および進行方向の方位に基づいて、車両１が走行経路８０と対応付けて登録された発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置するか否かを判定する。当該判定処理は、判定ステップの一例である。

より詳細には、判定部１０６は、取得された車両１の絶対位置と発呼ポイント９２０との差異が第１の規定の範囲以内であり、かつ、取得された車両１の進行方向の方位と、規定の方位との差異が第２の規定の範囲以内である場合に、車両１が発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置すると判定する。

例えば、判定部１０６は、取得された車両１の絶対位置の緯度、経度と、記憶部１１２に登録された発呼ポイント９２０の緯度、経度とを比較する。第１の規定の範囲は、特に限定されるものではないが、例えば数ｍ程度の範囲であっても良い。また、判定部１０６は、取得された車両１の進行方向の方位と、記憶部１１２に登録された規定の方位とを比較する。第２の規定の範囲は、特に限定されるものではないが、例えば数°の角度の差異までは許容されても良い。第１の規定の範囲および第２の規定の範囲は、ユーザによって変更可能であっても良い。

図９は、第１の実施形態に係る第２の発呼ポイント９２０ｂに車両１が位置する状態の一例を示す図である。図９に示す例では、車両１の絶対位置は、登録済みの第１の発呼ポイント９２０ａと第２の発呼ポイント９２０ｂのうち、第２の発呼ポイント９２０ｂと同じ位置である。また、車両１の進行方向の方位は、第２の発呼ポイント９２０ｂに対応付けられた既定の方位“西”と同じである。この場合、判定部１０６は、車両１が第２の発呼ポイント９２０ｂに位置し、かつ規定の方位を向いていると判定する。

図１０は、第１の実施形態に係る第１の発呼ポイント９２０ａに車両１が位置する状態の一例を示す図である。図１０に示す例では、車両１の絶対位置は、登録済みの第１の発呼ポイント９２０ａと第２の発呼ポイント９２０ｂのうち、第１の発呼ポイント９２０ａと同じ位置である。しかしながら、車両１の進行方向の方位は“北”であり、第１の発呼ポイント９２０ａに対応付けられた既定の方位“南”とは異なる。この場合、判定部１０６は、車両１が第１の発呼ポイント９２０ａに位置するものの、規定の方位を向いていないと判定する。このように、判定部１０６は、位置だけではなく車両１の進行方向の方位に基づいて判定をするため、車両１が駐車スペース９１０から出庫して出発する場合と、車両１が出先から戻ってきて駐車スペース９１０に向かう場合とを判別可能である。

図５に戻り、出力制御部１０７は、判定部１０６によって車両１が発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、ユーザに駐車支援の開始の操作を促す通知を出力する。当該出力処理は、第１の出力ステップの一例である。

図１１は、第１の実施形態に係る駐車支援の開始の操作を促す通知の一例を示す図である。図１１に示す例では、出力制御部１０７は、表示装置１２０に、駐車支援の開始の操作を促す通知として、メッセージＭ１を表示させる。メッセージＭ１の内容は、例えば“駐車支援を開始可能です。開始しますか？”のように駐車支援が開始可能であること、およびユーザに操作を促すことを含む。

また、出力制御部１０７は、表示装置１２０に、開始ボタン１２０１およびキャンセルボタン１２０２を表示させても良い。ユーザが開始ボタン１２０１を押下した場合、受付部１０２が、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付ける。また、ユーザがキャンセルボタン１２０２を押下した場合、受付部１０２が、ユーザによる駐車支援の開始をキャンセルする操作を受け付ける。

なお、通知の手法は画面表示に限定されるものではなく、音声による通知等であっても良い。

また、出力制御部１０７は、表示装置１２０に各種の操作画面を表示する。例えば、出力制御部１０７は、登録処理部１０４により特定された発呼ポイント９２０および規定の方位を表示装置１２０に表示させる。

また、出力制御部１０７は、駐車支援の開始の際に、表示装置１２０に走行経路８０の開始位置９００を表す案内画像を表示させる。ユーザは、表示装置１２０に表示された案内画像により、走行経路８０の開始位置９００を把握する。案内画像の表示態様は特に限定されるものではないが、例えば車両１および車両１の周囲を含む俯瞰画像上に、走行経路８０の開始位置９００を表す画像を重畳した画像であっても良い。

図５に戻り、抽出部１０８は、周辺画像から特徴点を抽出する。抽出部１０８による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０８は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ （Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０８は、走行経路８０の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録しても良い。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮像中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定しても良い。

推定部１０９は、車両１が後述の車両制御部１１０により走行経路８０に基づく自動走行をする際に、周辺画像に基づいて、車両１の位置および向きを推定する。当該推定処理は、推定ステップの一例である。

例えば、推定部１０９は、教師走行の際に撮像された周辺画像の特徴点と、現在の周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。推定部１０９によって推定される位置は、登録済みの走行経路８０の開始位置９００との相対的な位置関係であれば良く、絶対位置でなくとも良い。なお、推定部１０９による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。

なお、教師走行の際に撮像された周辺画像の特徴点は、周辺画像から生成されたデータの一例である。教師走行の際に撮像された周辺画像の特徴点は、例えば、後述の経路記録部１１１により記憶部１１２に特徴点地図として保存される。具体的には、推定部１０９は、記憶部１１２から特徴点地図を読み出して現在の周辺画像の特徴点と比較することにより、車両１の位置を推定する。

車両制御部１１０は、走行経路８０に基づく自動運転により、駐車スペース９１０に車両１を移動させる。車両制御部１１０は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、登録された走行経路８０に沿って車両１を自動走行させる。このような走行制御の手法は、走行経路８０を再生する、ともいう。車両制御部１１０による自動走行の処理は、走行制御ステップの一例である。

経路記録部１１１は、教師走行における車両１の走行経路８０を記録する。経路記録部１１１は、例えば、複数の周辺画像から抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、走行経路８０を特定する。

より詳細には、経路記録部１１１は、教師走行中に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、経路記録部１１１は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正しても良い。

本実施形態においては、自動走行用の走行経路８０および当該走行経路８０を走行する車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に車両１の移動と共に撮像された複数の周辺画像から抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報を、走行経路情報という。経路記録部１１１は、走行経路情報を記憶部１１２に保存する。走行経路情報は、後述の自動走行の際に、車両制御部１１０によって用いられる。なお、走行経路８０の記録手法、および走行経路情報の定義は当該例に限定されるものではない。

また、経路記録部１１１は教師走行中に撮像された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図として定義し、当該地図を記憶部１１２に記憶させる。なお、教師走行に基づく走行経路８０の記録処理を、学習処理と呼んでも良い。

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される走行履歴の記録処理の流れについて説明する。

図１２は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される走行履歴の記録処理の流れの一例を示すフローチャートである。当該処理の前提として、教師走行に基づく走行経路８０が既に登録済みであるものとする。

まず、取得部１０１は、車両１の絶対位置および進行方向の方位を取得する（Ｓ１０１）。

次に、走行履歴記録部１０３は、車両制御部１１０による駐車支援が実行されたか否かを判定し、駐車支援が実行された場合（Ｓ１０２“Ｙｅｓ”）、取得部１０１によって時系列に取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位を、車両１の走行履歴として記憶部１１２に記録する（Ｓ１０３）。

また、走行履歴記録部１０３は、駐車支援が実行されなかった場合（Ｓ１０２“Ｎｏ”）、取得部１０１によって時系列に取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位を記録しない。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

次に、本実施形態の駐車支援装置１００で実行される発呼ポイントの登録処理の流れについて説明する。

図１３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される発呼ポイントの登録処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、受付部１０２は、ユーザによる発呼ポイントの登録開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０１）。ユーザによる発呼ポイントの登録開始操作を受け付けていない場合（Ｓ２０１“Ｎｏ”）、受付部１０２は、Ｓ２０１の処理を繰り返して待機する。

受付部１０２がユーザによる発呼ポイントの登録開始操作を受け付けた場合（Ｓ２０１“Ｙｅｓ”）、登録処理部１０４は、記憶部１１２に記憶された車両１の過去の複数の走行履歴から、発呼ポイント９２０および規定の方位を特定する（Ｓ２０２）。

そして、出力制御部１０７は、登録処理部１０４が特定した発呼ポイント９２０および規定の方位を、例えば地図画像上に重畳させて、表示装置１２０に表示させる（Ｓ２０３）。

そして、受付部１０２がユーザによる発呼ポイント９２０または規定の方位の修正操作を受け付けた場合（Ｓ２０４“Ｙｅｓ”）、登録処理部１０４は、ユーザの操作に応じて発呼ポイント９２０および規定の方位を変更し（２０５）、変更した発呼ポイント９２０および規定の方位を記憶部１１２に登録する（Ｓ２０６）。

また、受付部１０２がユーザによる発呼ポイント９２０および規定の方位の修正操作を受け付けていない場合（Ｓ２０４“Ｎｏ”）、登録処理部１０４は、Ｓ２０２で特定した発呼ポイント９２０および規定の方位を記憶部１１２に登録する（Ｓ２０７）。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

なお、図１３では、発呼ポイント９２０および規定の方位の特定の直後にユーザによる修正操作を受け付けるものとしたが、ユーザによる修正操作のタイミングはこれに限定されない。例えば、登録された発呼ポイント９２０および規定の方位による運用の開始後に、ユーザが当該発呼ポイント９２０および規定の方位を修正しても良い。

次に、本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援開始可能の通知および駐車支援の処理の流れについて説明する。

図１４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される駐車支援開始可能の通知および駐車支援の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、取得部１０１は、車両１の絶対位置および進行方向の方位を取得する（Ｓ３０１）。

そして、判定部１０６は、取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位と、記憶部１１２に登録された発呼ポイント９２０および規定の方位とに基づいて、車両１が発呼ポイント９２０に位置し、かつ、車両１が規定の方位を向いているか否かを判定する（Ｓ３０２）。複数の発呼ポイント９２０および進行方向の方位が登録されている場合、判定部１０６は、登録済みの複数の発呼ポイント９２０および進行方向の方位の各々と、取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位とを比較する。

判定部１０６によって車両１が発呼ポイント９２０に位置していない、または車両１が規定の方位を向いていないと判定された場合（Ｓ３０２“Ｎｏ”）、Ｓ３０１の処理に戻る。

判定部１０６によって車両１が発呼ポイント９２０に位置し、かつ、車両１が規定の方位を向いていると判定された場合（Ｓ３０２“Ｙｅｓ”）、出力制御部１０７は、駐車支援の開始の操作を促す通知を出力する（Ｓ３０３）。当該通知により、ユーザは、駐車支援装置１００が駐車支援を開始可能な状態であることを把握できる。

そして、受付部１０２は、例えば、表示装置１２０上に表示された開始ボタン１２０１がユーザによって押下された場合に、駐車支援の開始を指示する操作を受け付ける（Ｓ３０４“Ｙｅｓ”）。この場合、推定部１０９および車両制御部１１０等による自己位置推定および駐車支援処理が開始する（Ｓ３０５）。自己位置推定および駐車支援処理の詳細は後述する。

また、受付部１０２が駐車支援の開始を指示する操作を受け付けなかった場合、例えば、表示装置１２０上に表示されたキャンセルボタン１２０２がユーザによって押下された場合（Ｓ３０４“Ｎｏ”）、自己位置推定および駐車支援処理は開始せず、このフローチャートの処理は終了する。

図１５は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される自己位置推定および駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、取得部１０１は、撮像装置１６から、車両１の周囲を撮像した周辺画像を取得する（Ｓ４０１）。

次に、抽出部１０８は、取得部１０１によって取得された周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ４０２）。

次に、推定部１０９は、記憶部１１２から教師走行の際に撮像された周辺画像の特徴点を読み出し、当該特徴点と、抽出部１０８によって周辺画像から抽出された特徴点とに基づいて、車両１の位置を推定する（Ｓ４０３）。

また、推定部１０９は、走行経路８０と、抽出部１０８によって周辺画像から抽出された特徴点とに基づいて、自動駐車の走行経路８０の開始位置９００を推定する（Ｓ４０４）。

そして、推定部１０９は、推定した車両１の位置と走行経路８０の開始位置９００とに基づいて、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９００があるか否かを判定する（Ｓ４０５）。

推定部１０９が車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９００がないと判定した場合（Ｓ４０５“Ｎｏ”）、Ｓ４０１の処理に戻る。

また、推定部１０９が車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９００があると判定した場合（Ｓ４０５“Ｙｅｓ”）、出力制御部１０７は、表示装置１２０に走行経路８０の開始位置９００を表示させる（Ｓ４０６）。当該表示により、運転者は、走行経路８０の開始位置９００を的確に把握することができ、手動運転によって当該走行経路８０の開始位置９００まで車両１を移動させることができる。

車両１が走行経路８０の開始位置９００まで移動する間、取得部１０１は、撮像装置１６から周辺画像を継続して取得する。また、抽出部１０８は取得された周辺画像からの特徴点の抽出を行う。また、推定部１０９は、周辺画像から抽出された特徴点の移動または車両情報に基づいて、車両１の走行に従って変化する車両１の位置を推定する。

そして、推定部１０９は、車両１が走行経路８０の開始位置９００で停止したか否かを判定する（Ｓ４０７）。車両１が走行経路８０の開始位置９００まで到達していない場合（Ｓ４０７“Ｎｏ”）、推定部１０９は、車両１の位置の推定の処理を継続すると共に、Ｓ４０７の判定を繰り返す。

そして、車両１が走行経路８０の開始位置９００まで到達して停止した場合（Ｓ４０７“Ｙｅｓ”）、車両制御部１１０は、自動走行を開始する（Ｓ４０８）。そして、車両制御部１１０は、自動運転により、走行経路８０の開始位置９００から走行経路８０に沿って駐車スペース９１０まで車両１を走行させる。ここで、このフローチャートの処理は終了する。なお、ここでは開始位置９００付近での停車をトリガとして自動走行を開始する事例を記載したが、自動走行開始のトリガとして、再度ユーザによる所定の操作（特定ボタンの押下やフットブレーキの解除など）を利用してもよい。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援方法では、車両１の絶対位置および進行方向の方位に基づいて、車両１が走行経路８０と対応付けて登録された発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置するか否かを判定する。このため、本実施形態の駐車支援方法では、目的とする駐車スペース９１０の付近に車両１が到達する前に、スムーズに駐車支援の準備を開始することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援方法では、車両１が発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、ユーザに駐車支援の開始の操作を促す通知を出力する。

例えば、車両１が走行経路８０の開始位置９００付近に到達してから、駐車支援の機能を立ち上げ、表示された画面案内等に基づいて車両１を駐車支援の開始位置９００に手動運転で移動させると、処理の開始の待ち時間や、開始位置９００に移動するための近距離間での場所の調整など余計な運転操作が発生する場合がある。このことにより、駐車までに時間を要したり、ユーザが心的ストレスを感じたりする場合がある。また、あまりにも開始位置９００から離れた地点で画像認識による自己位置推定の処理を開始しても、教師走行時に登録された特徴点と周辺画像の特徴点がマッチングせず、車両１の位置の推定が困難な場合や、自宅７０の周辺と類似の他の風景を自宅７０の周辺の風景として誤認識してしまう可能性がある。また、仮に車両１の走行中に、常時、画像認識による自己位置推定の処理を実行すると、処理負荷が高くなり、消費電力が増加する場合がある。

これに対して、本実施形態の駐車支援方法では、車両１が開始位置９００付近に到達する前に、車両１が発呼ポイント９２０に到達した段階で通知を出力することにより、ユーザが適切な地点で駐車支援の開始の操作をすることができ、処理の立ち上げのための待ち時間の低減することや、開始位置９００への誘導をスムーズにできる。

また、本実施形態の駐車支援方法では、車両１の絶対位置を用いて車両１が発呼ポイント９２０に位置するか否かを判定するため、周辺画像の特徴点に基づく位置判定と比較して、例えば車両１が発呼ポイント９２０の周囲の風景と似た風景の異なる地点に位置する場合における誤判定の発生を低減することができる。

また、本実施形態の駐車支援方法では、車両１が発呼ポイント９２０に位置し、かつ、車両１の進行方向の方位が規定の方位である場合に、ユーザに駐車支援の開始の操作を促す通知を出力する。このため、本実施形態の駐車支援方法では、例えば図４に図示した道路４０ｃ上を車両１が走行している場合等の車両１が駐車スペース９１０へ向かう経路上にない場合には、当該通知を出力しない。また、本実施形態の駐車支援方法では、車両１が発呼ポイント９２０に位置する場合であっても、車両１の進行方向の方位が規定の方位でない場合には、当該通知を出力しない。このため、本実施形態の駐車支援方法によれば、車両１が駐車スペース９１０へ向かっている場合にのみユーザに駐車支援の開始の操作を促す通知をすることができ、不要なタイミングで通知が出ることによりユーザが煩わしさを感じることを低減することができる。

また、本実施形態の駐車支援方法では、ユーザによって駐車支援の開始の操作を受け付けた場合に、周辺画像と教師走行の際に撮像された周辺画像とに基づいて自己位置推定を開始し、当該自己位置推定によって推定された車両１の位置と登録された走行経路８０とに基づいて、車両１を自動走行により駐車スペース９１０に移動させる。このため、本実施形態の駐車支援方法によれば、ユーザの操作に応じて、車両１を自動的に駐車させることでユーザの利便性を向上させることができる。

また、本実施形態の駐車支援方法では、取得された車両１の絶対位置と発呼ポイント９２０の位置との差異が第１の規定の範囲以内であり、かつ、取得された車両１の進行方向の方位と、規定の方位との差異が第２の規定の範囲以内である場合に、車両１が規定の位置に規定の方位を向いて位置すると判定する。一般に、ユーザによる手動運転では、走行する位置および車両１の進行方向の方位に誤差が発生する場合があるが、本実施形態の駐車支援方法によれば、規定の範囲内の誤差を許容することにより、適切な位置で通知を出力することができる。

また、本実施形態の駐車支援方法では、車両１の過去の複数の走行履歴に基づいて、発呼ポイント９２０、および規定の方位を特定し、走行経路８０と対応付けて登録する。このため、本実施形態の駐車支援方法によれば、ユーザの手動運転による車両１の実際の走行位置に即した、適切な発呼ポイント９２０および規定の方位を登録することができる。

また、本実施形態の駐車支援方法では、発呼ポイント９２０および規定の方位を修正するユーザの操作に基づいて、登録済みの発呼ポイント９２０および規定の方位を変更する。このため、本実施形態の駐車支援方法によれば、ユーザが発呼ポイント９２０および規定の方位を、所望の位置および方位に調整することができる。また、例えば、建物や屋根によりＧＰＳ信号が不安定になる場所がある場合、ユーザがそのような場所を避けて、ＧＰＳによる位置情報を安定して取得可能な位置を発呼ポイント９２０として指定しても良い。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、車両１が規定の位置である発呼ポイント９２０に位置し、かつ規定の方位を向いている場合に、駐車支援の開始の操作を促す通知を出力していた。この第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、車両１が規定の位置に位置し、かつ規定の方位を向いている場合に、駐車支援のための自己位置推定の処理を開始する。

本実施形態の車両１は、図１、２で説明した第１の実施形態と同様の構成を備える。また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成は、図３で説明した第１の実施形態と同様である。

本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、取得部１０１、受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、判定部１０６、出力制御部１０７、抽出部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、経路記録部１１１、および記憶部１１２を備える。受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、出力制御部１０７、抽出部１０８、車両制御部１１０、および経路記録部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の判定部１０６は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１の絶対位置および進行方向の方位に基づいて、車両１が走行経路８０と対応付けて登録された自己位置推定開始ポイントに規定の方位を向いて位置するか否かを判定する。

自己位置推定開始ポイントは、本実施形態における規定の位置の一例である。自己位置推定開始ポイントの登録および修正の方法は、第１の実施形態における発呼ポイント９２０の登録および修正の方法と同様である。

本実施形態の推定部１０９は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、判定部１０６によって車両１が自己位置推定開始ポイントに規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、取得部１０１によって取得された周辺画像と、教師走行の際に撮像された周辺画像とに基づいて自己位置推定を開始する。

本実施形態の取得部１０１は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１が規定の位置に規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、車両１の周囲を撮像した画像を取得する。当該取得処理は、本実施形態における第４の取得ステップの一例である。

図１６は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される自己位置推定の自動開始および駐車支援の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

Ｓ５０１の車両１の絶対位置および進行方向の方位の取得処理は、図１４で説明した第１の実施形態の処理におけるＳ３０１の処理と同様である。

そして、判定部１０６は、取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位と、記憶部１１２に登録された自己位置推定開始ポイントおよび規定の方位とに基づいて、車両１が自己位置推定開始ポイントに位置し、かつ、車両１が規定の方位を向いているか否かを判定する（Ｓ５０２）。

判定部１０６によって車両１が自己位置推定開始ポイントに位置していない、または車両１が規定の方位を向いていないと判定された場合（Ｓ５０２“Ｎｏ”）、Ｓ５０１の処理に戻る。

判定部１０６によって車両１が自己位置推定開始ポイントに位置し、かつ、車両１が規定の方位を向いていると判定された場合（Ｓ５０２“Ｙｅｓ”）、推定部１０９および車両制御部１１０等による自己位置推定および駐車支援処理が開始する（Ｓ５０３）。そして、このフローチャートの処理は終了する。

図１７は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される自己位置推定および駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

Ｓ６０１の周辺画像の取得から、Ｓ６０７の走行経路８０の開始位置で車両１が停止したか否かの判定の処理までは、図１５で説明した第１の実施形態のＳ４０１からＳ４０７の処理と同様である。

そして、車両１が走行経路８０の開始位置９００まで到達して停止した場合（Ｓ６０７“Ｙｅｓ”）、出力制御部１０７は、車両１が走行経路８０の開始位置９００に位置することを通知する（Ｓ６０８）。例えば、出力制御部１０７は、表示装置１２０に、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付け可能な開始ボタン１２０１、およびユーザによる駐車支援の開始をキャンセルする操作を受け付け可能なキャンセルボタン１２０２を表示させても良い。

第１の実施形態では、発呼ポイント９２０の時点でユーザの駐車支援の利用の意思の有無を確認可能であったが、本実施形態においてはユーザの意思の有無に関わらず自己位置推定開始ポイントから自己位置推定処理を介しているため、自動走行の開始前に、ユーザの駐車支援の利用の意思の有無の確認をする。

そして、受付部１０２は、例えば、表示装置１２０上に表示された開始ボタン１２０１がユーザによって押下された場合に、駐車支援の開始を指示する操作を受け付ける（Ｓ６０９“Ｙｅｓ”）。この場合、車両制御部１１０は、自動走行を開始する（Ｓ６１０）。そして、車両制御部１１０は、自動運転により、走行経路８０の開始位置９００から走行経路８０に沿って駐車スペース９１０まで車両１を走行させる。

また、受付部１０２が駐車支援の開始を指示する操作を受け付けなかった場合、例えば、表示装置１２０上に表示されたキャンセルボタン１２０２がユーザによって押下された場合（Ｓ６０９“Ｎｏ”）、自動走行による駐車支援は開始せず、このフローチャートの処理は終了する。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援方法では、車両１が自己位置推定開始ポイントに規定の方位を向いて位置すると判定した場合に、車両１の周囲を撮像した周辺画像を取得し、取得した周辺画像と、教師走行の際に撮像された周辺画像とに基づいて自己位置推定を実行する。このため、本実施形態の駐車支援方法では、目的とする駐車スペース９１０の付近に車両１が到達する前に、スムーズに駐車支援の準備を開始することができる。

（第３の実施形態）
この第３の実施形態では、駐車支援装置１００は、さらに、車両１が自宅７０付近に到達する前に、ユーザに対して走行経路８０の開始位置９００を案内する。

本実施形態の車両１は、図１、２で説明した第１の実施形態と同様の構成を備える。また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成は、図３で説明した第１の実施形態と同様である。

本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、取得部１０１、受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、判定部１０６、出力制御部１０７、抽出部１０８、推定部１０９、車両制御部１１０、経路記録部１１１、および記憶部１１２を備える。受付部１０２、走行履歴記録部１０３、登録処理部１０４、変更処理部１０５、抽出部１０８、車両制御部１１０、および経路記録部１１１は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

本実施形態の出力制御部１０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１が発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、走行経路８０の開始位置９００を示す画像を表示装置１２０に表示させる。本実施形態では、走行経路８０の開始位置９００を示す画像を案内画像という。当該案内画像の表示の処理は、第２の出力ステップの一例である。

図１８は、第３の実施形態に係る案内画像６００の一例を示す図である。図１８に示す例では、出力制御部１０７は、表示装置１２０に、第１の案内画像６００ａ、第２の案内画像６００ｂ、およびメッセージＭ２を表示させる。なお、第１の案内画像６００ａと第２の案内画像６００ｂとを総称する場合は、単に案内画像６００という。

第１の案内画像６００ａは、例えば、車両１の真上に位置する仮想視点から車両１の周囲を描出する俯瞰画像である。当該俯瞰画像は、例えば、教師走行の際に取得部１０１が取得した車両１の周辺画像に基づいて合成された合成画像である。当該合成画像は、経路記録部１１１が走行経路８０の記録の際に生成しても良いし、別途画像処理部が備えられても良い。

また、第１の案内画像６００ａには、車両１を表す車両画像６１ａ、走行経路８０の開始位置９００を表す第１の枠６２ａ、駐車スペース９１０を表す第２の枠６３ａが描出される。なお、第１の枠６２ａと第２の枠６３ａとはユーザが容易に判別可能なように、異なる表示態様であるものとする。図１８はモノクロであるが、例えば、第１の枠６２ａは緑色、第２の枠６３ａは黒色、のように異なる色であっても良い。

また、第２の案内画像６００ｂは、例えば、車両１の斜め上に位置する仮想視点から車両１の周囲を描出する俯瞰画像である。第２の案内画像６００ｂも第１の案内画像６００ａと同様に、教師走行の際に取得部１０１が取得した車両１の周辺画像に基づいて合成された合成画像である。第２の案内画像６００ｂにも、車両１を表す車両画像６１ｂ、走行経路８０の開始位置９００を表す第１の枠６２ｂ、駐車スペース９１０を表す第２の枠６３ｂが描出される。

また、メッセージＭ２は例えば「自宅駐車時は緑枠位置に停車してください」のように、駐車支援の開始の際に、車両１が停車すべき開始位置９００の位置を案内する。なお、図１８に示す例では「緑枠」は、第１の枠６２ａ，６２ｂを指す。

複数の走行経路８０が登録済みである場合は、出力制御部１０７は、車両１が位置すると判定された発呼ポイント９２０に対応付けられた走行経路８０の開始位置９００を、案内画像６００に表示させる。

図１８に示す例では、異なる仮想視点の第１の案内画像６００ａおよび第２の案内画像６００ｂで、開始位置９００に停車する車両１を描出することで、ユーザが車両１を停止させるべき位置を把握しやすくしている。なお、表示される案内画像６００の数および表示態様は図１８に示す例に限定されるものではない。

出力制御部１０７による案内画像６００の表示タイミングは、例えば、図１１で説明した駐車支援の開始の操作を促す通知の出力後、ユーザによって開始ボタン１２０１が押下された後である。あるいは、出力制御部１０７は、図１１で説明した駐車支援の開始の操作を促す通知の代わりに、図１８に示す案内画像６００を表示させても良い。

このように、本実施形態の駐車支援装置１００で実行される駐車支援方法では、車両１が発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、走行経路８０の開始位置９００を示す案内画像６００を表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援方法によれば、車両１を開始位置９００に停車させるようにユーザを案内することができ、自動駐車をスムーズに開始させることができる。

なお、本実施形態では、駐車支援装置１００は車両１が発呼ポイント９２０に位置する場合に案内画像６００を表示するとしたが、発呼ポイント９２０とは異なる地点を、案内画像６００の表示用のポイントとして登録しても良い。

（変形例１）
上述の第３の実施形態では、車両１が発呼ポイント９２０に規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、案内画像６００を表示装置１２０に表示させていたが、案内画像６００の表示タイミングはこれに限定されるものではない。

例えば、受付部１０２が、カーナビゲーションシステムの目的地として自宅を指定するユーザの操作を受け付けた場合に、出力制御部１０７が、走行経路８０の開始位置９００を示す案内画像６００を表示装置１２０に表示させても良い。なお、当該受付処理は第４の受付ステップの一例である。また、本変形例における案内画像６００の表示処理は、第３の出力ステップの一例である。

図１９は、変形例１に係る案内画像６００の表示タイミングの一例を説明する図である。図１９に示すように、車両１が自宅７０から離れた地点９３０から自宅７０へ向かう場合、ユーザがカーナビゲーションシステムの目的地として自宅を指定する。このようなユーザの操作を受付部１０２が受け付けた場合に、出力制御部１０７は、例えば図１８に示したように、表示装置１２０に、第１の案内画像６００ａ、第２の案内画像６００ｂ、およびメッセージＭ２を表示させる。

なお、複数の走行経路８０が登録済みである場合は、出力制御部１０７は、カーナビゲーションシステムの目的地として自宅を指定する操作をユーザが行った時点における車両１の絶対位置から開始位置９００が最も近い走行経路８０の開始位置９００を案内する。図１９に示す例では、第１の開始位置９００ａの方が第２の開始位置９００ｂよりも地点９３０に近いため、出力制御部１０７は、第１の開始位置９００ａの位置を表す案内画像６００を表示させる。

あるいは、出力制御部１０７は、複数の走行経路８０のリストを表示装置１２０に表示させ、ユーザが所望の走行経路８０を選択可能であっても良い。その際、ユーザが複数の走行経路８０の違いを認識しやすいように、「駐車スペースの右側から入庫する経路」、「駐車スペースの左側から入庫する経路」のように各走行経路８０の名称が表示されても良い。また、当該名称は、ユーザが設定可能であっても良い。また、出力制御部１０７は、複数の走行経路８０の形状を示す画像を、俯瞰画像または地図上に重畳して表示させ、表示された画像からユーザが走行経路８０を選択可能であってもよい。

本変形例の駐車支援装置１００で実行される駐車支援方法では、車両１が自宅７０へ向かうことが明確になった時点で、走行経路８０の開始位置９００をユーザに提示するため、ユーザが開始位置９００に車両１を停車させることが容易となり、自動駐車をスムーズに開始させることができる。

なお、本変形例の構成は、第１の実施形態の駐車支援装置１００の構成に組み合わされても良いし、第２の実施形態の駐車支援装置１００の構成に組み合わされても良い。あるいは本変形例の構成は、駐車支援装置１００が発呼ポイント９２０および自己位置推定ポイントを設定しない場合でも適用可能である。

（変形例２）
上述の第１の実施形態では、過去の走行履歴に基づいて、発呼ポイント９２０を登録する手法について説明したが、発呼ポイント９２０の登録手法はこれに限定されるものではない。例えば、ユーザが、表示装置１２０の画面上で発呼ポイント９２０および規定の方位を登録しても良い。表示装置１２０は、車両１の運転席近傍に設けられた入力装置の一例である。

より詳細には、受付部１０２がユーザによる発呼ポイント９２０および規定の方位の入力を受け付ける。当該受付処理は、第３の受付ステップの一例である。また、登録処理部１０４は、ユーザによって入力された発呼ポイント９２０および規定の方位を、教師走行によって登録された走行経路８０と対応付けて記憶部１１２に登録する。当該登録処理は、第２の登録ステップの一例である。

また、本変形例の出力制御部１０７は、ユーザが地図上で発呼ポイント９２０および規定の方位を指定可能な操作画面を、表示装置１２０に表示させる。

また、例えば、ユーザが発呼ポイント９２０として登録したい位置に車両１が位置する状態で、ユーザが登録操作をしても良い。発呼ポイント９２０の登録操作は、例えば操作ボタン１４１の押下、または表示装置１２０上の画面ボタンの操作等である。この場合、登録処理部１０４は、受付部１０２がユーザによる発呼ポイント９２０の登録操作を受け付けた時点における車両１の絶対位置を、発呼ポイント９２０として登録する。また、登録処理部１０４は、受付部１０２がユーザによる発呼ポイント９２０の登録操作を受け付けた時点における車両１の進行方向の方位を、規定の方位として登録する。

より詳細には、取得部１０１は、受付部１０２がユーザによる発呼ポイント９２０および規定の方位の登録の指示を受け付けた場合に、車両１の絶対位置および方向を取得する。当該取得処理は第３の取得ステップの一例である。

登録処理部１０４は、取得部１０１によって取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位を、発呼ポイント９２０および規定の方位として、走行経路８０と対応付けて登録する。なお、複数の走行経路８０が登録済みである場合は、出力制御部１０７は、複数の走行経路８０のリストを表示装置１２０に表示させ、ユーザが発呼ポイント９２０を登録することを所望する走行経路８０を選択可能であっても良い。この場合、登録処理部１０４は、取得部１０１によって取得された車両１の絶対位置および進行方向の方位を、ユーザによって選択された走行経路８０と対応付けて登録する。

なお、ユーザが発呼ポイント９２０の登録操作をする際、車両１は停止していても良いし、走行中であっても良い。

なお、本変形例における発呼ポイント９２０の登録の手法は、第２の実施形態における自己位置推定開始ポイントの登録にも採用可能である。

（変形例３）
上述の各実施形態では、駐車支援装置１００はＧＰＳ信号に基づく車両１の絶対位置を取得するとしたが、ＧＰＳ以外の技術をさらに使用して、車両１の絶対位置を特定しても良い。例えば、駐車支援装置１００は公知のマップマッチングや、車速パルスによる基準位置からの車両１の移動量に基づいて、車両１の絶対位置を取得しても良い。具体的には、ホイールエンコーダや慣性センサなどを利用したデットレコニング（Ｄｅａｄ－Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ：ＤＲ）の技術を採用しても良い。

（変形例４）
上述の各実施形態では、表示装置１２０および操作部は、車両１に搭載されるものとしたが、車両１の外部に設けられても良い。例えば、表示装置１２０および操作部は、駐車支援装置１００と無線または有線で通信可能なタブレット端末またはスマートフォン等のモバイル端末であっても良い。なお、モバイル端末と車両１の駐車支援装置１００とが直接的に接続せず、サーバ装置またはクラウド環境を介して、間接的に駐車支援装置１００とデータおよび制御信号を送受信可能であれば良い。

表示装置１２０および操作部がタブレット端末等である場合、運転者は、車両１内で当該タブレット端末等を使用しても良いし、車両１から降車した状態で当該タブレット端末等を使用しても良い。

例えば、上述の変形例３で、ユーザが地図上で発呼ポイント９２０および規定の方位を指定可能な操作画面は、モバイル端末のディスプレイに表示されても良い。この場合、受付部１０２は、車両１の駐車支援装置と通信可能なモバイル端末からユーザによって入力された発呼ポイント９２０および規定の方位を受け付ける。例えば、ユーザは、車両１の車内で当該モバイル端末を使用しても良いし、車両１の外、例えば自宅７０等で当該モバイル端末を使用しても良い。

あるいは、車両１がヘッドアップディスプレイを備える場合、当該ヘッドアップで委スプレイが表示部の一例となっても良い。例えば、車両１のフロントガラス１８０が不図示の投影装置によって画像が投影されることにより、画像を表示可能なヘッドアップディスプレイになっても良い。

（変形例５）
また、上述の各実施形態および変形例における駐車支援装置１００の機能の一部が、車両１の外部に設けられた情報処理装置によって実行されても良い。車両１の外部に設けられた情報処理装置とは、例えば、スマートフォン等のモバイル端末、ＰＣ、サーバ装置等である。なお、情報処理装置は、クラウド環境上に設けられても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
１２ 車体
１５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部
１６，１６ａ～１６ｄ 撮像装置
２１ 方位センサ
２２ ＧＰＳ装置
２３ ＧＰＳアンテナ
４０ａ～４０ｃ 道路
６１ａ，６１ｂ 車両画像
６２ａ，６２ｂ 第１の枠
６３ａ，６３ｂ 第２の枠
７０ 自宅
８０ 走行経路
８０ａ 第１の走行経路
８０ｂ 第２の走行経路
１００ 駐車支援装置
１０１ 取得部
１０２ 受付部
１０３ 走行履歴記録部
１０４ 登録処理部
１０５ 変更処理部
１０６ 判定部
１０７ 出力制御部
１０８ 抽出部
１０９ 推定部
１１０ 車両制御部
１１１ 経路記録部
１１２ 記憶部
１２０ 表示装置
１４１ 操作ボタン
６００ 案内画像
６００ａ 第１の案内画像
６００ｂ 第２の案内画像
９００ 開始位置
９００ａ 第１の開始位置
９００ｂ 第２の開始位置
９１０ 駐車スペース
９２０ 発呼ポイント
９２０ａ 第１の発呼ポイント
９２０ｂ 第２の発呼ポイント
９３０ 地点
１２０１ 開始ボタン
１２０２ キャンセルボタン

Claims (14)

1. 運転者による教師走行により生成された走行経路に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援方法であって、
   前記車両の絶対位置および進行方向の方位を取得する第１の取得ステップと、
   前記絶対位置および進行方向の方位に基づいて、前記車両が前記走行経路と対応付けて登録された規定の位置に規定の方位を向いて位置するか否かを判定する判定ステップと、
   を含む駐車支援方法。
2. 前記車両が前記規定の位置に前記規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、ユーザに駐車支援の開始の操作を促す通知を出力する第１の出力ステップ、
   を含む請求項１に記載の駐車支援方法。
3. ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付ける第１の受付ステップと、
   前記車両の周囲を撮像した画像を取得する第２の取得ステップと、
   前記画像と、教師走行の際に撮像された周辺画像または前記周辺画像から生成されたデータとに基づいて自己位置推定をする推定ステップと、
   前記自己位置推定によって推定された前記車両の位置と前記走行経路とに基づいて、前記車両を自動走行により駐車位置に移動させる走行制御ステップと、
   を含む請求項１または２に記載の駐車支援方法。
4. 前記判定ステップは、取得された前記車両の前記絶対位置と前記規定の位置との差異が第１の規定の範囲以内であり、かつ、取得された前記車両の進行方向の方位と、前記規定の方位との差異が第２の規定の範囲以内である場合に、前記車両が前記規定の位置に前記規定の方位を向いて位置すると判定する、
   を含む請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
5. 前記車両の過去の複数の走行履歴に基づいて、前記規定の位置、および前記規定の方位を特定し、前記走行経路と対応付けて登録する第１の登録ステップ、
   を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
6. 前記規定の位置および前記規定の方位を修正するユーザの操作を受け付ける第２の受付ステップと、
   前記規定の位置および前記規定の方位を修正するユーザの操作に基づいて、登録済みの前記規定の位置および前記規定の方位を変更する変更ステップと、
   を含む請求項５に記載の駐車支援方法。
7. ユーザによる前記規定の位置および前記規定の方位の入力を受け付ける第３の受付ステップと、
   前記ユーザによって入力された前記規定の位置および前記規定の方位を、前記教師走行によって登録された前記走行経路と対応付けて登録する第２の登録ステップと、
   を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
8. 前記第３の受付ステップにおいて、前記車両の運転席近傍に設けられた入力装置から前記ユーザによって入力された前記規定の位置および前記規定の方位を受け付ける、
   を含む請求項７に記載の駐車支援方法。
9. 前記第３の受付ステップにおいて前記ユーザによる前記規定の位置および前記規定の方位の登録の指示を受け付けた場合に、前記車両の絶対位置および進行方向の方位を取得する第３の取得ステップと
   前記第２の登録ステップは、前記第３の取得ステップによって取得された前記車両の絶対位置および進行方向の方位を、前記規定の位置および前記規定の方位として、前記走行経路と対応付けて登録する、
   を含む請求項７に記載の駐車支援方法。
10. 前記第３の受付ステップにおいて、前記車両の駐車支援装置と直接または間接的に通信可能なモバイル端末から前記ユーザによって入力された前記規定の位置および前記規定の方位を受け付ける、
    を含む請求項７に記載の駐車支援方法。
11. 前記車両が前記規定の位置に前記規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、前記車両の周囲を撮像した画像を取得する第４の取得ステップと、
    前記画像と、教師走行の際に撮像された周辺画像または前記周辺画像から生成されたデータとに基づいて自己位置推定を開始する推定ステップと、
    を含む請求項１に記載の駐車支援方法。
12. 前記車両が前記規定の位置に前記規定の方位を向いて位置すると判定された場合に、前記走行経路の開始位置を示す画像を表示部に表示させる第２の出力ステップ、
    を含む請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
13. カーナビゲーションシステムの目的地として自宅を指定するユーザの操作を受け付ける第４の受付ステップと、
    前記カーナビゲーションシステムの目的地として自宅を指定するユーザの操作が受け付けられた場合に、前記走行経路の開始位置を示す画像を表示部に表示させる第３の出力ステップと、
    を含む請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
14. 運転者による教師走行により生成された走行経路に基づいて、車両の自動走行を行う駐車支援を実行する駐車支援装置であって、
    前記車両の絶対位置および進行方向の方位を取得する取得部と、
    前記絶対位置および進行方向の方位に基づいて、前記車両が前記走行経路と対応付けて登録された規定の位置に規定の方位を向いて位置するか否かを判定する判定部と、
    を備える駐車支援装置。

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