CN111976717B - 一种智能泊车方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种智能泊车方法和装置，涉及车辆技术领域。该方法包括：从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点；当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息；当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。如此，驾驶员只需要将车辆驾驶到目标泊车路径附近区域，车辆就可以进行智能泊车，车辆可以完成更远距离的智能泊车，而无需将车开到车位前方紧邻车位的位置才能进行自动泊车，节省了驾驶员为实现自动泊车的工作量和驾驶时长，提高了泊车的便利性。

Description

一种智能泊车方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种智能泊车方法和装置。
背景技术
随着车辆技术的崛起，自动驾驶技术受到越来越多的关注。其中，自动驾驶技术包括自动泊车这一功能。
目前，自动泊车功能的实现过程为：驾驶员将车驾驶到车位前方紧邻车位的位置，然后手动开启自动泊车功能，进而车辆自动进行倒库操作，完成自动泊车。然而，由于自动泊车的控制距离很短，因此，驾驶员为实现自动泊车所做的工作量较大，驾驶时长较长，泊车的便利性较低。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种智能泊车方法和装置，以解决现有技术中由于自动泊车的控制距离很短，导致驾驶员为实现自动泊车所做的工作量较大，驾驶时长较长，泊车便利性较低的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
第一方面提供了一种智能泊车方法，应用于车辆，所述方法包括：
从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点；
当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息；
当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
进一步的，所述从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径之前，还包括：
当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像；
确定行车环境中的至少一个特征物体分别在所述多个行车图像中的移动轨迹；
根据每个所述移动轨迹，确定目标泊车路径；
存储所述目标泊车路径。
进一步的，所述当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息，包括：
确定所述车辆的当前位置点与所述目标位置点之间的实际距离；
确定所述实际距离投影到第一方向上的第一距离，所述第一方向为所述目标泊车路径在所述目标位置点处的切线方向；
确定所述实际距离投影到第二方向上的第二距离，所述第二方向垂直于所述第一方向；
确定所述车辆的当前行驶方向与所述第一方向之间的航向角；
当所述第一距离小于或等于第一预设值、所述第二距离小于或等于第二预设值，及所述航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息。
进一步的，所述当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车之前，还包括：
输出用于指示在所述目标位置点进行刹车的提示信息；
所述当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车，包括：
当所述车辆行驶至所述目标位置点，且检测到车速为零时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
进一步的，所述确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点，包括：
检测车辆参数，所述车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者；
当所述车辆参数满足预设条件时，确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点。
相对于现有技术，本发明所述的一种智能泊车方法具有以下优势：
在本发明实施例中，车辆接收泊车指令，响应于泊车指令，从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径，并确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，也即是当车辆在目标泊车路径附近区域时，控制车辆行驶至目标位置点，并且控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。如此，驾驶员只需要将车辆驾驶到目标泊车路径附近区域，车辆就可以进行智能泊车，在本发明实施例中，车辆可以完成更远距离的智能泊车，而无需将车开到车位前方紧邻车位的位置才能进行自动泊车，节省了驾驶员为实现自动泊车的工作量和驾驶时长，提高了泊车的便利性。
本发明的另一目的在于提出一种智能泊车装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
第二确定模块，用于确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点；
发出模块，用于当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息；
控制模块，用于当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
进一步的，所述装置还包括：
拍摄模块，用于当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像；
第三确定模块，用于确定行车环境中的至少一个特征物体分别在所述多个行车图像中的移动轨迹；
第四确定模块，用于根据每个所述移动轨迹，确定目标泊车路径；
存储模块，用于存储所述目标泊车路径。
进一步的，所述发出模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述车辆的当前位置点与所述目标位置点之间的实际距离；
第二确定子模块，用于确定所述实际距离投影到第一方向上的第一距离，所述第一方向为所述目标泊车路径在所述目标位置点处的切线方向；
第三确定子模块，用于确定所述实际距离投影到第二方向上的第二距离，所述第二方向垂直于所述第一方向；
第四确定子模块，用于确定所述车辆的当前行驶方向与所述第一方向之间的航向角；
发出子模块，用于当所述第一距离小于或等于第一预设值、所述第二距离小于或等于第二预设值，及所述航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息。
进一步的，所述装置还包括：
输出模块，用于输出用于指示在所述目标位置点进行刹车的提示信息；
所述控制模块包括：
第一控制子模块，用于当所述车辆行驶至所述目标位置点，且检测到车速为零时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
进一步的，所述第二确定模块包括：
检测子模块，用于检测车辆参数，所述车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者；
第五确定子模块，用于当所述车辆参数满足预设条件时，确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点。
所述一种智能泊车装置与上述一种智能泊车方法方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了本发明实施例一提供的一种智能泊车方法的方法流程图；
图2示出了本发明实施例二提供的一种智能泊车方法的方法流程图；
图3示出了本发明实施例二提供的一种智能泊车界面的界面图；
图4示出了本发明实施例二提供的一种车辆的系统框图；
图5示出了本发明实施例二提供的一种车辆的当前位置点与目标位置点的场景示意图；
图6示出了本发明实施例二提供的一种按照遥控回放模式进行泊车的信令传输的示意图；
图7是本发明实施例三提供的一种智能泊车装置的结构框图；
图8是本发明实施例四提供的一种智能泊车装置的结构框图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例一
图1示出了本发明实施例一提供的一种智能泊车方法的方法流程图，该智能泊车方法应用于车辆，如图1所示，该方法包括：
步骤101，从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径。
在本发明实施例中，车辆可以显示智能泊车界面，用户可以在该智能泊车界面中选择智能泊车选项，以触发泊车指令。车辆预存有至少一个泊车路径，车辆在接收到泊车指令后，可以从该预存的泊车路径中，确定目标泊车路径。其中，目标泊车路径可以是用户在该智能泊车界面中选择出的，也可以是车辆根据车辆当前所处的位置自动匹配最近的泊车路径而得到的。
步骤102，确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点。
在本发明实施例中，车辆可以确定目标泊车路径中各个位置点到车辆的距离值，各个距离值中的最小距离值对应的位置点，即为目标位置点。
步骤103，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息。
在本发明实施例中，车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件，说明车辆在目标泊车路径附近区域，在这种情况下，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息。
步骤104，当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。
在本发明实施例中，当车辆行驶至目标位置点时，车辆可以从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行自动泊车，直至行驶至目标泊车路径的终点，完成自动泊车。
在本发明实施例中，车辆从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径，并确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，也即是当车辆在目标泊车路径附近区域时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息，当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。如此，驾驶员只需要将车辆驾驶到目标泊车路径附近区域，车辆就可以进行智能泊车，在本发明实施例中，车辆可以完成更远距离的智能泊车，而无需将车开到车位前方紧邻车位的位置才能进行自动泊车，节省了驾驶员为实现自动泊车的工作量和驾驶时长，提高了泊车的便利性。
实施例二
图2示出了本发明实施例二提供的一种智能泊车方法的方法流程图，该智能泊车方法应用于车辆，如图2所示，该方法包括：
步骤201，当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像。
在本发明实施例中，用户可以在智能泊车界面中点击“路径学习”选项，以触发路径学习指令，当车辆接收到路径学习指令时，车辆将启动其自身的全景泊车影像(AroundView Monitor，AVM)系统，车辆可以通过全景泊车影像系统中的超声波雷达和环视摄像头拍摄行车过程中的多个行车图像，行车图像中可以包括行车过程中周边的物体，例如固定的停车牌，停车车位线或固定的建筑等。
示例的，图3示出了本发明实施例二提供的一种智能泊车界面的界面图，如图3所示，该智能泊车界面30中包括“路径学习”选项301，那么当用户在智能泊车界面30中点击“路径学习”选项301时，车辆可以通过环视摄像头拍摄行车过程中的多个图像。
可选地，图4示出了本发明实施例二提供的一种车辆的系统框图，包括：传感器401，传感器401包括超声波雷达中的超声波传感器和环视摄像头中的图像传感器，主要用于对车辆周围环境进行信息采集，车辆可通过传感器401完成拍摄各行车图像这一步骤。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括显示单元402，显示单元402可以用于进行界面的显示，故可通过显示单元402完成智能泊车界面显示的步骤。
可选的，在步骤201之前，车辆还可以检测环境参数。
在本发明实施例中，该环境参数包括学习环境参数和停车环境参数，上述学习环境参数包括环境的光照强度，停车环境参数包括周边场景是否为室内停车场、建筑密集的小区或公司等中的任意一者。
另外，车辆可以通过对车辆中的环视摄像头拍摄到的图像进行分析，得到停车环境参数，车辆可以通过车辆中的光照传感器获取光照强度。
然后，当环境参数满足预设的泊车路径环境条件时，进行步骤201。当环境参数不满足预设的泊车路径环境条件时，可以在智能显示界面30上显示故障信息，该故障信息可以为：环境不满足路径学习条件，无法进行路径学习。
在本发明实施例中，预设的泊车路径环境条件包括光照强度大于800勒克斯(Lux)，以及周边场景为室内停车场、建筑密集的小区或公司等中的任意一者。
另外，一方面，在光照参数大于800勒克斯时，说明光照条件充足，使得环视摄像头拍摄到的多个行车图像的亮度、对比度等参数较佳，有利于车辆进行图像分析，保证了多个行车图像的可用性。另一方面，在周边场景为室内停车场、建筑密集的小区或公司等中的任意一者时，周边场景中具有标志性特征的物体较多，例如固定的停车牌、车位线等，从而有利于获取更多特征物体的移动轨迹，进而有利于根据多个特征物体的移动轨迹，准确地反推出车辆的移动轨迹，也即是有利于泊车路径的准确生成。
可选地，参见图4，车辆的系统还包括：自动泊车辅助系统电子控制单元(AutoParking Assist Electronic Control Unit，APA ECU)403，APA ECU403与传感器401连接，APA ECU403与传感器401是核心系统M，APA ECU403其中具有图像识别算法，用于对传感器401进行驱动并且对传感器401所拍摄的图像的信息进行筛选计算处理，以得到筛选计算处理后的车辆周围环境信息。可通过APA ECU403检测环境参数。其中，显示单元402与核心系统M连接。
可选地，当在步骤201拍摄多个行车图像的过程中，检测到人为的紧急操作时，首先暂停拍摄。然后，当接收到故障解决指令时，提示驾驶员回到暂停拍摄的位置，触发车辆继续进行拍摄。
示例的，当用户刹车挂停车(Parking，P)档时，车辆中的环视摄像头应暂停拍摄，可以在智能显示界面30上显示故障信息，例如，该故障信息可以为用户挂P档，暂停路径学习过程。当用户切换到驱动(Drive，D)档时，也即是车辆接收到故障解决指令时，提示驾驶员回到暂停拍摄的位置，触发车辆继续进行拍摄。
又示例的，当用户紧急避让行人，此时会出现拐点，车辆中的环视摄像头应暂停拍摄，可以在智能显示界面30上显示故障信息，例如，该故障信息可以为用户行驶路径出现拐点，暂停路径学习过程。当用户切换到驱动(Drive，D)档时，也即是车辆接收到故障解决指令时，提示驾驶员回到暂停拍摄的位置，触发车辆继续进行拍摄。
在本发明实施例中，当车辆行驶到终点位置时，用户可以在智能泊车界面30上出现的弹窗中点击“学习完成”选项。
步骤202，确定行车环境中的至少一个特征物体分别在多个行车图像中的移动轨迹。
在本发明实施例中，行车环境中的明显的物体和位置不变的物体可以视为特征物体，例如，行车环境中的停车提示牌，停车车位线等均可被视为特征物体。车辆可以通过即时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)算法确定行车环境中的至少一个特征物体分别在多个行车图像的移动轨迹。
具体的，SLAM算法主要分为两个部分：前端和后端，前端也就是视觉里程计(VO)，该视觉里程计根据相邻的行车图像确定出环视摄像头的运动情况，给后端提供初始值。
其中，视觉里程计从多个行车图像中识别该特征点(特征物体)，并对各个行车图像中的特征点进行匹配，行车图像的特征点由关键点(Key point)和描述子(Descriptor)两部分构成。关键点指的是该特征点在该行车图像中的位置，有些关键点还具有方向和尺度信息中的至少一者。描述子通常是一个向量，按照预设方式，描述关键点周围像素的信息。通常描述子是按照外观相似的特征点应该有相似的描述子设计的。因此，在匹配的时候，只要两个特征点的描述子在向量空间的距离相近，就可以认为它们是同一个特征点。那么识别、匹配和得到移动轨迹的过程可以包括：
步骤2021，查找行车图像中具有特征点的像素，提取行车图像中的关键点。
步骤2022，根据关键点的位置信息，计算特征点的描述子。
步骤2023，根据特征点的描述子，对行车环境中的至少一个特征点分别在多个行车图像中描述子进行匹配。
步骤2024，记录匹配成功的描述子的位置信息，并将该位置信息按照时间顺序进行连接，得到至少一个特征点分别在多个行车图像中的移动轨迹。
示例的，以方向快旋转短(Oriented FAST and Rotated BRIEF，ORB)特征点为例，其中，ORB特征点不会随着相机的移动，旋转或者光照的变化而变化，采用加速段测试特点(Features From Accelerated Segment Test，FAST)特征提取算法快速提取行车图像中的关键点，该关键点被称为FAST角点，并通过简短(BRIEF)描述子对该ORB特征点进行描述，将行车环境中的至少一个特征点分别在多个行车图像中描述子进行匹配，记录匹配成功的描述子的位置信息，并将该位置信息按照时间顺序进行连接，得到至少一个ORB特征点分别在多个行车图像中的移动轨迹。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤202。
步骤203，根据每个移动轨迹，确定目标泊车路径。
可选地，步骤203的实现方式可以为：根据每个移动轨迹，通过SLAM算法确定车辆的目标泊车路径。
在本发明实施例中，车辆可以根据每个移动轨迹，通过SLAM算法的后端先对每个移动轨迹进行优化，然后通过SLAM算法后端对每个优化后的移动轨迹和环视摄像头的距离关系进行建图操作，最终确定车辆的目标泊车路径。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤203。
步骤204，存储目标泊车路径。
在本发明实施例中，车辆将上述目标泊车路径中的所有特征点对应的关键点和描述子全都存储至SLAM算法构建的地图的点云数据库内，并且将目标泊车路径的起始位置照片和终点位置照片存储至该点云数据库内。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤204。
步骤205，从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径。
在本发明实施例中，上述步骤205的具体实现方式可以包括：
步骤2051，显示智能泊车界面，智能泊车界面包括每个泊车路径的起始位置照片和终点位置照片。
在本发明实施例中，车辆可以显示智能泊车界面，该智能泊车界面包括每个泊车路径的起始位置照片和终点位置照片，用户可以直观的了解每个泊车路径对应的是哪里的泊车路径。
示例的，参见图3，该智能泊车界面30中包括“路线一”选项302和“路线二”选项303，“路线一”选项302中包括该泊车路径的起始位置照片A和终点位置照片B，“路线二”选项303中包括该泊车路径的起始位置照片C和终点位置照片D。
步骤2052，在智能泊车界面中，接收泊车指令。
在本发明实施例中，在智能泊车界面中包括泊车路径回放选项，用户可以选择该泊车路径回放选项，以触发泊车指令。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤206。
步骤2053，从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径。
在本发明实施例中，在用户选择泊车路径回放选项后，智能泊车界面包括对应每个泊车路径的起始位置照片和终点位置照片的“按此路线泊车”选项，用户可以根据所需泊车路线，点击相应的“按此路线泊车”选项，也即是确定了目标泊车路径。
示例的，参见图3，该智能泊车界面30中包括“按此路线泊车”选项304，用户可以通过泊车路径的起始位置照片和终点位置照片选择一条泊车路径，确定好选择的泊车路径后，可以点击相应的“按此路线泊车”选项，那么该泊车路径就为目标泊车路径。
进一步示例的，参见图3，该智能泊车界面30中还包括“删除路线”选项305，用户可以点击此选项删除相应的泊车路线。
可选地，参见图4，车辆可以通过显示单元402和APA ECU403执行上述步骤205。
可选地，当目标泊车路径中的位置信息为全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)位置信息，那么当车辆在开启GPS定位功能，并且车辆再次开到目标泊车路径中的GPS位置信息附近，同时车速低于预设车速时，该目标泊车路径可以自动与当前车辆匹配成功，在智能泊车界面中显示提示信息，该提示信息可以是：在您附近有预存的行驶路径，请保持当前速度低速行驶。其中，该预设车速可以是20KM/h，本发明实施例对此不做限定。
可选地，参见图4，该车辆的系统包括GPS404，用于完成车辆的GPS定位，GPS404与核心系统M连接，车辆可以通过GPS404执行上述通过GPS实现车辆匹配。
步骤206，确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点。
在本发明实施例中，上述步骤206的具体实现方式可以包括：
步骤2061，检测车辆参数，车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者。
在本发明实施例中，需要进行车辆参数的检测，可以提高行驶过程中的安全性，其中，车辆参数可以包括胎压、车门状态、后视镜状态和环视摄像头的状态。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括：车身控制模块电控单元(Body ControlModule，BCM)405，BCM405与核心系统M连接，BCM405主要用于对车门状态进行反馈和对车门锁的状态进行控制，可通过BCM405检测车门状态。
步骤2062，当车辆参数满足预设条件时，确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点。
在本发明实施例中，胎压应小于或者等于1.8帕(Pa)，车门状态应为关闭状态，后视镜应为展开状态，及环视摄像头被遮挡部分应小于或者等于30％，本发明实施例对胎压的预设值和环视摄像头被遮挡部分的占比不做具体限定。
另外，车辆可以通过计算和比较确定出目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点。当存在多个最近的目标位置点时，应根据车辆当前行驶方向和环境参数确定出唯一的最近的目标位置点。
可选地，当车辆参数不满足预设条件时，输出故障信息。
示例的，当胎压大于1.8Pa时，故障信息可以为：胎压过大，无法继续自动泊车。当车门状态为打开状态时，故障信息可以为：车门打开，无法继续自动泊车。当后视镜处于折叠状态时，故障信息可以为：后视镜折叠，无法继续自动泊车。当环视摄像头被遮挡部分大于30％时，故障信息可以为：环视摄像头被遮挡，无法继续自动泊车。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括:车身电子稳定控制系统(ElectronicStability Program,ESP)406，该ESP406与核心系统M连接，ESP406主要用于对车辆行驶距离信息反馈和执行方向盘转动操作。则车辆可以通过ESP406执行步骤206，以确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点。
步骤207，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息。
在本发明实施例中，上述步骤207的具体实现方式可以包括：
步骤2071，确定车辆的当前位置点与目标位置点之间的实际距离。
在本发明实施例中，该实际距离可以是：将车辆的当前位置点与目标位置点连接，该连接的线段长度。
图5示出了本发明实施例二提供的一种车辆的当前位置点与目标位置点的场景示意图，车辆的当前位置点501和目标位置点502之间的实际距离D如图5所示。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤2071。
步骤2072，确定实际距离投影到第一方向上的第一距离，第一方向为目标泊车路径在目标位置点处的切线方向。
示例的，参见图5，第一方向X为目标泊车路径S在目标位置点502处的切线方向，那么实际距离D投影到第一方向X上的第一距离L1如图5所示。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤2072。
步骤2073，确定实际距离投影到第二方向上的第二距离，第二方向垂直于第一方向。
示例的，参见图5，第二方向Y垂直于第一方向X，那么实际距离投影到第二反向Y上的第二距离L2如图5所示。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤2073。
步骤2074，确定车辆的当前行驶方向与第一方向之间的航向角。
示例的，参见图5，航向角Q为车辆的当前行驶方向E与第一方向X之间的角度。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括：电动助力转向系统(Electric PowerSteering，EPS)407，EPS407与核心系统M连接，主要用于将车辆的方向盘角度信息反馈给APA ECU403及执行方向盘转动。那么车辆可以通过EPS407执行步骤2074，确定车辆的当前行驶方向与第一方向之间的航向角。
步骤2075，当第一距离小于或等于第一预设值、第二距离小于或等于第二预设值，及航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息。
在本发明实施例中，第一预设值可以是距离目标行驶路径几百米内，第二预设值可以是50cm，第三预设值可以是5度，本发明实施例对此不做具体限定。当车辆在当前位置点满足第一距离小于或等于第一预设值、第二距离小于或等于第二预设值，及航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，车辆会在智能泊车界面显示向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息，提示信息可以是：请保持当前速度低速直线行驶100米，即可到达目标位置点。本发明实施例对提示信息的具体内容不做限定。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤2075。
步骤208，当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。
在本发明实施例中，上述步骤208的具体实现方式可以包括：
步骤2081，输出用于指示在目标位置点进行刹车的提示信息。
在本发明实施例中，车辆在智能泊车界面输出该提示信息，该提示信息用于指示用户在目标位置点进行刹车。该提示信息可以是：请踩刹车，以保证车辆安全完成自动泊车。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括：自动变速箱控制单元(TransmissionControl Unit，TCU)408，TCU408与核心系统M连接，TCU408主要用于向APA ECU403反馈当前档位信息及完成档位切换。那么车辆可以通过TCU408执行步骤2081，输出用于指示在目标位置点进行刹车的提示信息后，完成刹车。
步骤2082，当车辆行驶至目标位置点，且检测到车速为零时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。
其中，在车速为零的状态下，车辆可以安全的完成自动泊车的过程。
可选地，步骤2082的具体实现方式可以包括：
首先，当车辆行驶至目标位置点，且检测到车速为零时，车辆输出用于提示选择泊车模式的提示信息。
在本发明实施例中，当车辆行驶至目标位置点，且检测到车速为零时，车辆的智能泊车界面会显示用于提示选择泊车模式的提示信息。其中，泊车模式可以包括车内回放模式和遥控回放模式。
然后，车辆以选择的泊车模式，按照目标泊车路径进行泊车。
在本发明实施例中，车内回放模式指的是用户在车内监控车辆状态，车辆会按照目标泊车路径进行泊车，在泊车完成后用户接管车辆以完成熄火和闭锁等操作。遥控回放模式指的是用户可以下车，通过车辆的蓝牙钥匙与车辆进行通讯，控制车辆按照目标泊车路径进行泊车，泊车完成后用户可以遥控远程完成熄火和闭锁等操作。
可选的，参见图4，该车辆的系统还包括：无钥匙进入及启动(Passive EntryPassive Start，PEPS)系统409，PEPS系统409与核心系统M连接，PEPS系统409与BCM405进行交互。PEPS系统409主要用于对电源电源系统的切换管理，与发送机的点火启动控制，防盗控制及要是指令的接收和执行。那么可以通过PEPS系统409完成熄火和闭锁等操作。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括：蓝牙模块410和蓝牙钥匙411，蓝牙钥匙可以是移动终端配备的钥匙，蓝牙模块410与核心系统M连接，蓝牙钥匙411与蓝牙模块410连接。蓝牙模块410主要用于与该移动终端进行信息接收与发送的交互提供媒介。蓝牙钥匙411主要用于发送解锁指令或闭锁指令，还用于发送泊车功能指令，蓝牙钥匙411与PEPS系统409进行信息交互。那么当选择遥控回放模式时，可以通过蓝牙模块410和蓝牙钥匙411和APA ECU403进行泊车。
示例的，图6示出了本发明实施例二提供的一种按照遥控回放模式进行泊车的信令传输的示意图，如图6所示，当用户601选择遥控回放模式时，会将选择遥控泊入信令传输至车辆的主机系统(Head Unit，HU)602，多媒体显示屏602将该遥控泊入信令传输至高度自动化泊车(Highly Automated Parking，HAP)系统603，记忆泊车系统603向车辆的蓝牙模块(Bluetooth module,BTM)604发送遥控泊车请求，用户601打开手持移动终端的蓝牙应用程序(APPlication，APP)605，蓝牙APP605与蓝牙模块604发送连接和认证请求，蓝牙模块604回复给蓝牙APP605认证成功信令，蓝牙模块604向记忆泊车系统603发送蓝牙APP605的连接情况，记忆泊车系统603向蓝牙模块604发送请求批准开始泊车信令，蓝牙模块604将通知跳转到泊车界面信令发送至蓝牙APP605，蓝牙APP605向蓝牙模块604反馈已经在泊车界面信令，用户601持续滑动手机，蓝牙APP605将用户持续滑动手机信令发送至蓝牙模块604，蓝牙模块604将用户控制状态信令发送至记忆泊车系统603，记忆泊车系统603将自动泊车准备完成信令发送至蓝牙模块604，蓝牙模块604向蓝牙APP605发送通知跳转到泊车进行中界面，记忆泊车系统603开始按照目的泊车路径进行泊车，泊车完成后，记忆泊车系统603向蓝牙模块604发送泊入成功信令，蓝牙模块604向蓝牙APP发送切换至泊车成功界面，请求用户确认是否熄火指令，用户601向蓝牙APP605发送确认熄火指令，蓝牙APP605向蓝牙模块604发送请求熄火指令，蓝牙模块604控制车辆完成熄火、升窗和锁门指令。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤2082。
步骤2083，在控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车的过程中，当检测到人为的紧急操作时，暂停行驶。
在本发明实施例中，人为的紧急操作可以是用户刹车，本发明实施例对此不做限定。
可选地，参见图4，传感器401还包括：安全带传感器和座椅压力传感器，主要用于将车辆内的用户的状态信息反馈给APA ECU403，使得APA ECU403可以分析判定用户的意图。因此，车辆可以通过传感器401执行上述步骤2083，当检测到人为的紧急操作时，暂停行驶。
步骤2084，当接收到故障解决指令时，继续按照目标泊车路径进行泊车。
示例的，当用户刹车挂P档时，车辆应该暂停行驶，可以在智能显示界面30上显示故障信息，例如，该故障信息可以为用户挂P档，无法继续自动泊车。当用户切换到驱动(Drive，D)档时，也即是车辆接收到故障解决指令时，车辆回到暂停行驶的位置继续按照目标泊车路径进行泊车。
可选地，当接收到故障未解决指令时，显示故障信息。
示例的，当故障为用户刹车挂P档时，显示的故障信息可以是：用户挂P档，无法继续自动泊车。
可选地，参见图4，车辆可以通过APA ECU403执行上述步骤2084。
可选地，参见图4，该车辆的系统还包括嵌入式控制器(Embedded Controller，EC)412，EC412与核心系统M连接，EC412用于执行指定独立控制功能。
在本发明实施例中，车辆当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像，并确定行车环境中的至少一个特征物体分别在多个行车图像中的移动轨迹，并根据每个移动轨迹，确定目标泊车路径，存储目标泊车路径，使得驾驶员可以通过路径学习在车辆中存储多条泊车路径，使得驾驶员可以在多种场景下应用自动泊车功能，接着从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径，并确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，也即是当车辆在目标泊车路径附近区域时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息，当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。如此，驾驶员只需要将车辆驾驶到目标泊车路径附近区域，车辆就可以进行智能泊车，在本发明实施例中，车辆可以完成更远距离的智能泊车，而无需将车开到车位前方紧邻车位的位置才能进行自动泊车，节省了驾驶员为实现自动泊车的工作量和驾驶时长，提高了泊车的便利性。
实施例三
图7是本发明实施例三提供的一种智能泊车装置的结构框图，该智能泊车装置700包括：
第一确定模块701，用于从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
第二确定模块702，用于确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点；
发出模块703，用于当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息；
控制模块704，用于当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。
本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不再做赘述。
在本发明实施例中，车辆通过第一确定模块，从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径，并通过第二确定模块，确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点，接着通过发出模块，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，也即是当车辆在目标泊车路径附近区域时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息，最后通过控制模块，当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。如此，驾驶员只需要将车辆驾驶到目标泊车路径附近区域，车辆就可以进行智能泊车，在本发明实施例中，车辆可以完成更远距离的智能泊车，而无需将车开到车位前方紧邻车位的位置才能进行自动泊车，节省了驾驶员为实现自动泊车的工作量和驾驶时长，提高了泊车的便利性。
实施例四
图8是本发明实施例四提供的一种智能泊车装置的结构框图，该智能泊车装置800包括：
第一确定模块801，用于从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
第二确定模块802，用于确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点；
发出模块803，用于当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息；
控制模块804，用于当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。
可选地，参见图8，该智能泊车装置800还包括：
拍摄模块805，用于当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像；
第三确定模块806，用于确定行车环境中的至少一个特征物体分别在多个行车图像中的移动轨迹；
第四确定模块807，用于根据每个移动轨迹，确定目标泊车路径；
存储模块808，用于存储目标泊车路径。
可选地，参见图8，发出模块803包括：
第一确定子模块8031，用于确定车辆的当前位置点与目标位置点之间的实际距离；
第二确定子模块8032，用于确定实际距离投影到第一方向上的第一距离，第一方向为目标泊车路径在目标位置点处的切线方向；
第三确定子模块8033，用于确定实际距离投影到第二方向上的第二距离，第二方向垂直于第一方向；
第四确定子模块8034，用于确定车辆的当前行驶方向与第一方向之间的航向角；
发出子模块8035，用于当第一距离小于或等于第一预设值、第二距离小于或等于第二预设值，及航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息。
可选地，参见图8，该智能泊车装置800还包括：
输出模块809，用于输出用于指示在目标位置点进行刹车的提示信息；
控制模块804包括：
第一控制子模块8041，用于当车辆行驶至目标位置点，且检测到车速为零时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。
可选地，参见图8，第二确定模块802包括：
检测子模块8021，用于检测车辆参数，车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者；
第五确定子模块8022，用于当车辆参数满足预设条件时，确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点。
本发明实施例中的各个模块的具体实现方式在方法侧已经详细介绍，故在此不再做赘述。
在本发明实施例中，车辆通过拍摄模块，当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像，并通过第三确定模块，确定行车环境中的至少一个特征物体分别在多个行车图像中的移动轨迹，并通过第四确定模块，根据每个移动轨迹，确定目标泊车路径，然后通过存储模块存储目标泊车路径，使得驾驶员可以通过路径学习在车辆中存储多条泊车路径，使得驾驶员可以在多种场景下应用自动泊车功能，接着通过第一确定模块，从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径，并通过第二确定模块确定目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点，然后通过发出模块，当车辆的当前位置点与目标位置点满足邻近匹配条件时，也即是当车辆在目标泊车路径附近区域时，向车辆的驾驶员发出驾驶车辆至目标位置点的提示信息，最后通过控制模块，当车辆行驶至目标位置点时，控制车辆从目标位置点开始，按照目标泊车路径进行泊车。如此，驾驶员只需要将车辆驾驶到目标泊车路径附近区域，车辆就可以进行智能泊车，在本发明实施例中，车辆可以完成更远距离的智能泊车，而无需将车开到车位前方紧邻车位的位置才能进行自动泊车，节省了驾驶员为实现自动泊车的工作量和驾驶时长，提高了泊车的便利性。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能泊车方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点，包括：确定所述目标泊车路径中各个位置点到所述车辆的距离值，各个距离值中的最小距离值对应的位置点为目标位置点；
当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息；
当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车；
所述从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径之前，还包括：
当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像；
确定行车环境中的至少一个特征物体分别在所述多个行车图像中的移动轨迹；其中，所述特征物体为行车环境中的明显的物体和位置不变的物体；
根据每个所述移动轨迹，确定泊车路径；
存储所述泊车路径；
其中，在所述当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像之前，还包括：
检测环境参数，所述环境参数包括学习环境参数和停车环境参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息，包括：
确定所述车辆的当前位置点与所述目标位置点之间的实际距离；
确定所述实际距离投影到第一方向上的第一距离，所述第一方向为所述目标泊车路径在所述目标位置点处的切线方向；
确定所述实际距离投影到第二方向上的第二距离，所述第二方向垂直于所述第一方向；
确定所述车辆的当前行驶方向与所述第一方向之间的航向角；
当所述第一距离小于或等于第一预设值、所述第二距离小于或等于第二预设值，及所述航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车之前，还包括：
输出用于指示在所述目标位置点进行刹车的提示信息；
所述当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车，包括：
当所述车辆行驶至所述目标位置点，且检测到车速为零时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点，包括：
检测车辆参数，所述车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者；
当所述车辆参数满足预设条件时，确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点。
5.一种智能泊车装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于从预存的至少一个泊车路径中，确定目标泊车路径；
第二确定模块，用于确定所述目标泊车路径中与车辆最近的目标位置点；包括：确定所述目标泊车路径中各个位置点到所述车辆的距离值，各个距离值中的最小距离值对应的位置点为目标位置点；
发出模块，用于当所述车辆的当前位置点与所述目标位置点满足邻近匹配条件时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息；
控制模块，用于当所述车辆行驶至所述目标位置点时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车；
拍摄模块，用于当接收到路径学习指令时，拍摄多个行车图像；
第三确定模块，用于确定行车环境中的至少一个特征物体分别在所述多个行车图像中的移动轨迹；其中，所述特征物体为行车环境中的明显的物体和位置不变的物体；
第四确定模块，用于根据每个所述移动轨迹，确定泊车路径；
存储模块，用于存储所述泊车路径；
环境检测模块，用于检测环境参数，所述环境参数包括学习环境参数和停车环境参数。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述发出模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述车辆的当前位置点与所述目标位置点之间的实际距离；
第二确定子模块，用于确定所述实际距离投影到第一方向上的第一距离，所述第一方向为所述目标泊车路径在所述目标位置点处的切线方向；
第三确定子模块，用于确定所述实际距离投影到第二方向上的第二距离，所述第二方向垂直于所述第一方向；
第四确定子模块，用于确定所述车辆的当前行驶方向与所述第一方向之间的航向角；
发出子模块，用于当所述第一距离小于或等于第一预设值、所述第二距离小于或等于第二预设值，及所述航向角小于或等于第三预设值满足至少一者时，向所述车辆的驾驶员发出驾驶所述车辆至所述目标位置点的提示信息。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
输出模块，用于输出用于指示在所述目标位置点进行刹车的提示信息；
所述控制模块包括：
第一控制子模块，用于当所述车辆行驶至所述目标位置点，且检测到车速为零时，控制所述车辆从所述目标位置点开始，按照所述目标泊车路径进行泊车。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：
检测子模块，用于检测车辆参数，所述车辆参数包括胎压、车门状态和后视镜状态中的至少一者；
第五确定子模块，用于当所述车辆参数满足预设条件时，确定所述目标泊车路径中与所述车辆最近的目标位置点。
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