CN105966395A - 车辆及其泊车控制方法和泊车控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其泊车控制方法和泊车控制装置，所述车辆的泊车控制方法包括以下步骤：监测车辆是否处于预设初始位置；如果监测到车辆处于预设初始位置，则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令；如果判断接收到自动泊车指令，则获取预设初始位置到目标停车位置之间预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至所述目标停车位置，从而可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

Description

车辆及其泊车控制方法和泊车控制装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车控制方法、一种车辆的泊车控制装置和一种具有该装置的车辆。

背景技术

相关技术提出了以下两种自动泊车方法：

其一是，通过使用可调节传感器获取汽车的感应数据，实时监测汽车的位置与障碍物之间的位置关系并调整泊车轨迹，从而快速有效的确定汽车的辅助停车位，顺利的完成泊车过程。但是，其存在的缺点是，不适用于下车位置与目标停车位置较远的情况；

其二是，需要事先进行高精地图测绘，并通过定位系统辅助进行泊车。但是，其存在的缺点是，成本较高，在信号不好的情况下无法操作，可靠性低

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的泊车控制方法，该方法适用于远距离泊车并且成本较低。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的泊车控制装置。本发明的又一个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出的一种车辆的泊车控制方法，包括以下步骤：监测所述车辆是否处于所述预设初始位置；如果监测到所述车辆处于所述预设初始位置，则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令；如果判断接收到所述自动泊车指令，则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶，以使所述车辆行驶至所述目标停车位置。

根据本发明实施例提出的车辆的泊车控制方法，首先监测车辆是否处于预设初始位置，如果监测到车辆处于预设初始位置，则进一步判断是否接受到用户输入的自动泊车指令，并在判断接收到自动泊车指令时获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至目标停车位置，从而可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

根据本发明的一个具体实施例，所述预设泊车参数可包括预设车速、多个行驶距离点和每个行驶距离点对应的方向盘转角，所述控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶包括：控制所述车辆按照所述预设车速匀速行驶，并根据所述每个行驶距离点对应的方向盘转角对所述车辆的转向电机进行控制以驱动所述车辆的方向盘。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的泊车控制方法还包括：在接收到用户输入的泊车设定指令后，监测所述车辆的车速信息和转向信息，并根据所述车辆的车速信息和转向信息设定所述预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数。

根据本发明的一个实施例，在控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶时，所述方法还包括：检测所述车辆是否遇到障碍物；如果所述车辆遇到障碍物，则控制所述车辆的制动系统进行制动，并在所述车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间时，发送障碍提示信息至移动终端。

根据本发明的一个具体实施例，通过超声波雷达检测所述车辆是否遇到障碍物。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出的一种车辆的泊车控制装置，包括：感应模块，所述感应模块用于监测所述车辆是否处于所述预设初始位置；第一接收组件，所述第一接收组件用于接收用户输入的自动泊车指令；整车控制器，所述整车控制器分别与所述感应模块和所述第一接收组件相连，如果监测到所述车辆处于所述预设初始位置，所述整车控制器则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令，如果判断接收到所述自动泊车指令，所述整车控制器则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶，以使所述车辆行驶至所述目标停车位置。

根据本发明实施例提出的车辆的泊车控制装置，通过感应模块监测车辆是否处于预设初始位置，并通过第一接收组件接收用户输入的自动泊车指令，如果监测到车辆处于预设初始位置，整车控制器进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令，如果判断接收到自动泊车指令，整车控制器则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至目标停车位置，从而可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

根据本发明的一个具体实施例，所述预设泊车参数可包括预设车速、多个行驶距离点和每个行驶距离点对应的方向盘转角，所述整车控制器进一步构造为：控制所述车辆按照所述预设车速匀速行驶，并根据所述每个行驶距离点对应的方向盘转角对所述车辆的转向电机进行控制以驱动所述车辆的方向盘。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的泊车控制装置还包括用于接收用户输入的泊车设定指令的第二接收组件，所述第二接收组件与所述整车控制器相连，其中，所述整车控制器进一步用于，在接收到用户输入的泊车设定指令后，通过所述车辆的制动防抱死系统ABS监测车速信息，并通过所述车辆的转向系统检测转向信息，并根据所述车速信息和转向信息设定所述预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的泊车控制装置还包括：与所述整车控制器相连的障碍物检测组件，所述障碍物检测组件用于检测所述车辆是否遇到障碍物；与所述整车控制器相连的通信模块，所述通信模块用于与移动终端进行通信；其中，所述整车控制器进一步用于，在控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶时，如果所述车辆遇到障碍物，则控制所述车辆的制动系统进行制动，并在所述车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间时，通过所述通信模块发送障碍提示信息至所述移动终端。

根据本发明的一个具体实施例，所述障碍物检测组件包括超声波雷达。

根据本发明的一个实施例，所述感应模块用于与安装在所述预设初始位置的发射装置进行通信，以在接收到所述发射装置发送的感应信号时判断所述车辆处于所述预设初始位置。

为达到上述目的，本发明又一方面实施例提出的一种车辆，包括所述的车辆的泊车控制装置。

根据本发明实施例提出的车辆，通过上述的车辆的泊车控制装置，可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

附图说明

图1是根据本发明实施例的车辆的泊车控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的车辆的泊车控制装置的方框示意图，；

图3是根据本发明一个实施例的车辆的泊车控制装置的方框示意图；以及

图4是根据本发明一个具体实施例的车辆的泊车控制装置的方框示意图。

附图标记：

感应模块1、第一接收组件2、整车控制器3和第二接收组件4；

障碍物检测组件5、通信模块6和移动终端7；

显示装置10、驱动系统20、转向电机控制器30、转向系统40、制动系统50和制动防抱死系统60。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图来描述本发明实施例提出的车辆及其泊车控制方法和泊车控制装置。

图1是根据本发明实施例的车辆的泊车控制方法的流程图。如图1所示，车辆的泊车控制方法包括以下步骤：

S1：监测车辆是否处于预设初始位置。

具体来说，用户可以根据实际需要选择方便下车的位置例如家门口作为预设初始位置，并通过在预设初始位置安装发射装置以及在车辆侧例如车辆底盘上安装感应模块来监测车辆是否处于预设初始位置。如果车辆的感应模块接收到发射装置发送的感应信号，则车辆的整车控制器判断车辆处于预设初始位置；如果车辆的感应模块未接收到感应信号，则车辆的整车控制器判断车辆未到达预设初始位置，用户继续驾驶车辆前行。

S2：如果监测到车辆处于预设初始位置，则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令。

具体地，在整车控制器监测到车辆处于预设初始位置时，控制显示装置例如仪表盘发出提示信息，以提示用户到达初始位置，用户在看到提示信息后，可以选择触发泊车启动按钮以输入自动泊车指令，这样，整车控制器可进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令。S3：如果判断接收到自动泊车指令，则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至目标停车位置。根据本发明的一个具体实施例，预设泊车参数可包括预设车速、多个行驶距离点和每个行驶距离点对应的方向盘转角，控制车辆按照预设泊车参数进行行驶包括：控制车辆按照预设车速匀速行驶，并根据每个行驶距离点对应的方向盘转角对车辆的转向电机进行控制以驱动车辆的方向盘。

具体地，如果判断车辆处于预设初始位置，并且判断接收到自动泊车指令，则整车控制器可获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，以控制车辆的驱动系统按照预设车速例如5km/h驱动车辆行驶，整车控制器获取车辆的行驶距离，并将每个行驶距离对应的方向盘转角实时发送给转向电机控制器作为目标转角，转向电机控制器根据目标转角对车辆的转向电机进行控制以驱动车辆的方向盘，从而实现对车辆的转向系统的控制。

如上所述，车辆的整车控制器按照预设泊车参数控制车辆的驱动系统和转向系统实现自动泊车，并最终控制车辆停在目标停车位置。

根据本发明的一个实施例，车辆的泊车控制方法还包括：在接收到用户输入的泊车设定指令后，监测车辆的车速信息和转向信息，并根据车辆的车速信息和转向信息设定预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数。

具体来说，可在接收到泊车设定指令之后对预设泊车参数进行设定。用户可以通过触发泊车设定按钮的方式来输入泊车设定指令，在接收到用户输入的泊车设定指令后，驾驶员通过人工驾驶的方式将车辆从预设初始位置以较低且稳定的预设车速例如5km/h驾驶到目标停车位置，即言整车控制器按照预设车速控制车辆的驱动系统以使车辆匀速前进，并根据驾驶员在方向盘上的操作控制车辆的转向系统以使车辆转向。当车辆到达目标停车位置时，驾驶员踩下制动踏板以发送制动信号至整车控制器，整车控制器控制制动系统工作，使车辆停在目标停车位置，驾驶员关闭泊车设定按钮。

应当理解的是，整车控制器通过车辆的制动防抱死系统ABS监测车速信息，并通过车辆的转向系统监测转向信息，并按时间对应记录泊车设定过程即泊车设定按钮打开到泊车设定按钮关闭过程中的车速信息、多个行驶距离、每个行驶距离对应的方向盘转角信息和制动信号。举例来说，假设预设车速为5km/h，经过时间T1后驾驶员操作方向盘，则整车控制器记录行驶距离5*T1，并记录行驶距离5*T1对应的方向盘转角A1；经过时间T2后驾驶员又操作方向盘，则整车控制器记录行驶距离5*(T2-T1)，并记录行驶距离5*(T2-T1)对应的方向盘转角A2，直至整车控制器接收到制动信号。

还应当理解的是，如果在上述泊车设定过程中没有发生异常情况例如故障停车等，则整车控制器在接收到制动信号后判断完成一次泊车设定，并控制显示装置发出提示信息，以提示本次泊车设定完成，并可提示用户进行下一次设定。

驾驶员可按照上述方式即以同样的车速和方向盘操作多次将车辆从预设初始位置驾驶到目标停车位置，以实现多次重复设定，由此，如果多次重复设定后，整车控制器记录的车速信息、多个行驶距离、每个行驶距离对应的方向盘转角信息和制动信号基本保持一致，则整车控制器判断设定成功，并可根据车辆的车速信息和转向信息设定预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数。

根据本发明的一个实施例，在控制车辆按照预设泊车参数进行行驶时，车辆的泊车控制方法还包括：检测车辆是否遇到障碍物；如果车辆遇到障碍物，则控制车辆的制动系统进行制动，并在车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间时，发送障碍提示信息至移动终端。

具体地，可通过超声波雷达检测车辆是否遇到障碍物。

其中，超声波雷达可布置在车身周围的多个地方例如车身前端和车身后端，以检测车辆在行驶过程中是否遇到障碍物。

具体来说，在车辆按照预设泊车参数进行自动泊车的过程中，通过超声波雷达检测车辆是否遇到障碍物，如果车辆遇到障碍物，则超声波雷达发出障碍检测信号，并将障碍检测信号发送给车辆，以控制车辆的制动系统进行制动；如果障碍物被移除，即接收到超声波雷达发出的无障碍检测信号，则控制车辆继续按照预设车速行驶，并将每个行驶距离点对应的方向盘转角发送给转向电机控制器作为目标转角，转向电机控制器根据目标转角对车辆的转向电机进行控制，以完成泊车。进一步地，如果车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间，即障碍检测信号的持续时间大于预设时间，则车辆可通过通信模块与移动终端进行通信以将障碍提示信息发送至移动终端，以向用户进行提示。

其中，车辆与移动终端可以WiFi、3G或4G等无线通信方式进行通信。

如上所述，在控制车辆自动泊车前，首先执行泊车设定程序，具体地，驾驶员通过人工驾驶方式将车辆从预设初始位置以较低稳定车速驾驶至目标停车位置，整车控制器控制车辆的驱动系统驱动车辆以低速匀速运动，并记录车速信息，同时根据驾驶员对方向盘的操作记录转向信息，整车控制器可根据车辆的车速信息和转向信息设定预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数。

进一步地，通过在预设初始位置设置发射装置，车辆在处于预设初始位置时可接收到感应信号，并在判断车辆处于预设初始位置时进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令，在判断接收到自动泊车指令时，整车控制器获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至目标停车位置。

在控制车辆自动泊车的过程中，通过布置在车身周围的超声波雷达检测车辆是否遇到障碍物，如果检测到车辆遇到障碍物，整车控制器则控制车辆的制动系统进行制动，待障碍物移除后再继续控制车辆完成自动泊车。

由此，根据本发明实施例提出的车辆的泊车控制方法，首先监测车辆是否处于预设初始位置，如果监测到车辆处于预设初始位置，则进一步判断是否接受到用户输入的自动泊车指令，并在判断接收到自动泊车指令时获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至目标停车位置，从而可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

本发明还提出了一种车辆的泊车控制装置。如图2所示，车辆的泊车控制装置包括：感应模块1、第一接收组件2和整车控制器3。

其中，感应模块1用于监测车辆是否处于预设初始位置；第一接收组件2用于接收用户输入的自动泊车指令；整车控制器3分别与感应模块1和第一接收组件2相连，如果监测到车辆处于预设初始位置，整车控制器3则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令，如果判断接收到自动泊车指令，整车控制器3则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至所述目标停车位置。

其中，感应模块1还用于与安装在预设初始位置的发射装置进行通信，以在接收到发射装置发送的感应信号时判断车辆处于预设初始位置。

具体来说，用户可以根据实际需要选择方便下车的位置例如家门口作为预设初始位置，并通过在预设初始位置安装发射装置以及在车辆侧例如车辆底盘上安装感应模块1来监测车辆是否处于预设初始位置。如果车辆的感应模块1接收到发射装置发送的感应信号，则整车控制器3判断车辆处于预设初始位置；如果车辆的感应模块1未接收到感应信号，则整车控制器3判断车辆未到达预设初始位置，用户继续驾驶车辆前行。

如图2和图4所示，在整车控制器3监测到车辆处于预设初始位置时，控制显示装置10例如仪表盘发出提示信息，以提示用户到达初始位置，用户在看到提示信息后，可以选择触发泊车启动按钮以输入自动泊车指令，第一接收组件2可接收用户输入的自动泊车指令并输送至整车控制器3，整车控制器3可进一步判断第一接收组件2是否接收到用户输入的自动泊车指令。

具体地，如果整车控制器3判断车辆处于预设初始位置，并且判断第一接收组件2接收到自动泊车指令，则整车控制器3可获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，以控制车辆的驱动系统20按照预设车速例如5km/h驱动车辆行驶，整车控制器3监测车辆的行驶距离，并将每个行驶距离对应的方向盘转角实时发送给转向电机控制器30作为目标转角，转向电机控制器30根据目标转角对车辆的转向电机进行控制以驱动车辆的方向盘，从而实现对车辆的转向系统40的控制。

如上所述，车辆的整车控制器3按照预设泊车参数控制车辆的驱动系统20和转向系统40实现自动泊车，并最终控制车辆停在目标停车位置。

根据本发明的一个具体实施例，预设泊车参数可包括预设车速、多个行驶距离点和每个行驶距离点对应的方向盘转角，整车控制器3进一步构造为：控制车辆按照预设车速匀速行驶，并根据每个行驶距离点对应的方向盘转角对车辆的转向电机进行控制以驱动车辆的方向盘。

如图3所示，车辆的泊车控制装置还包括第二接收组件4。其中，第二接收组件4与整车控制器3相连，第二接收组件4用于接收用户输入的泊车设定指令，其中，整车控制器3进一步用于在接收到用户输入的泊车设定指令后，通过车辆的制动防抱死系统60(ABS)监测车速信息，并通过车辆的转向系统40检测转向信息，并根据车速信息和转向信息设定预设初始位置到目标停车位置之间预设泊车参数。

具体来说，用户可以通过触发泊车设定按钮的方式来输入泊车设定指令，并通过第二接收组件4接收用户输入的泊车设定指令以输送给整车控制器3，在第二接收组件4接收到用户输入的泊车设定指令后，驾驶员通过人工驾驶的方式将车辆从预设初始位置以较低且稳定的预设车速例如5km/h驾驶到目标停车位置，即言整车控制器3按照预设车速控制车辆的驱动系统20以使车辆匀速前进，并根据驾驶员在方向盘上的操作控制车辆的转向系统40以使车辆转向。当车辆到达目标停车位置时，驾驶员踩下制动踏板以发送制动信号至整车控制器3，整车控制器3控制制动系统50工作，使车辆停在目标停车位置，驾驶员关闭泊车设定按钮。

应当理解的是，整车控制器3通过车辆的制动防抱死系统ABS监测车速信息，并通过车辆的转向系统40检测转向信息，并按时间对应记录泊车设定过程即泊车设定按钮打开到泊车设定按钮关闭过程中的车速信息、多个行驶距离、每个行驶距离对应的方向盘转角信息和制动信号。举例来说，假设预设车速为5km/h，经过时间T1后驾驶员操作方向盘，则整车控制器3记录行驶距离5*T1，并记录行驶距离5*T1对应的方向盘转角A1；经过时间T2后驾驶员又操作方向盘，则整车控制器3记录行驶距离5*(T2-T1)，并记录行驶距离5*(T2-T1)对应的方向盘转角A2，直至整车控制器3接收到制动信号。

还应当理解的是，如果在上述泊车设定过程中没有发生异常情况例如故障停车等，则整车控制器3在接收到制动信号后判断完成一次泊车设定，并控制显示装置10发出提示信息，以提示本次泊车设定完成，并可提示用户进行下一次设定。

驾驶员可按照上述方式即以同样的车速和方向盘操作多次将车辆从预设初始位置驾驶到目标停车位置，以实现多次重复设定，由此，如果多次重复设定后，整车控制器3记录的车速信息、多个行驶距离、每个行驶距离对应的方向盘转角信息和制动信号基本保持一致，则整车控制器3判断设定成功，并可根据车辆的车速信息和转向信息设定预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数。

如图4所示，车辆的泊车控制装置还包括：障碍物检测组件5和通信模块6。其中，障碍物检测组件5与整车控制器3相连，障碍物检测组件5用于检测车辆是否遇到障碍物；通信模块6与整车控制器3相连，通信模块6用于与移动终端7进行通信，其中，整车控制器3进一步用于，在控制车辆按照预设泊车参数进行行驶时，如果车辆遇到障碍物，则控制车辆的制动系统50进行制动，并在车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间时，通过通信模块6发送障碍提示信息至移动终端7。

其中，移动终端7可包括智能手机或其他具有提示功能的智能终端。

根据本发明的一个具体实施例，障碍物检测组件5可包括超声波雷达。

具体来说，在车辆按照预设泊车参数进行自动泊车的过程中，通过障碍物检测组件5例如超声波雷达检测车辆是否遇到障碍物，如果车辆遇到障碍物，则障碍物检测组件5例如超声波雷达发出障碍检测信号，并将障碍检测信号发送给车辆的整车控制器3，整车控制器3控制车辆的制动系统50进行制动；如果障碍物被移除，即整车控制器3接收到障碍物检测组件5发出的无障碍检测信号，整车控制器3则控制车辆继续按照预设车速行驶，并将每个行驶距离点对应的方向盘转角实时发送给转向电机控制器30作为目标转角，转向电机控制器30根据目标转角对车辆的转向电机进行控制，以完成泊车。进一步地，如果车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间，即障碍物检测组件5发出的障碍检测信号的持续时间大于预设时间，则车辆可通过通信模块6与移动终端7进行通信以将障碍提示信息发送至移动终端7，以向用户进行提示。

其中，车辆与移动终端7可以WiFi、3G或4G等无线通信方式进行通信。

综上，根据本发明实施例提出的车辆的泊车控制装置，通过感应模块监测车辆是否处于预设初始位置，并通过第一接收组件接收用户输入的自动泊车指令，如果监测到车辆处于预设初始位置，整车控制器进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令，如果判断接收到自动泊车指令，整车控制器则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制车辆按照预设泊车参数进行行驶，以使车辆行驶至目标停车位置，从而可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

本发明还提出了一种车辆，包括上述实施例的车辆的泊车控制装置。

综上，根据本发明实施例提出的车辆，通过上述实施例的车辆的泊车控制装置，可以实现远距离的自动泊车功能，给用户使用带来更大的便利，并且降低了生产成本，免受导航信号不佳的影响，提升了泊车控制的可靠性，更加适合进行产业化推广。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆的泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

监测所述车辆是否处于所述预设初始位置；

如果监测到所述车辆处于所述预设初始位置，则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令；

如果判断接收到所述自动泊车指令，则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶，以使所述车辆行驶至所述目标停车位置。

2.根据权利要求1所述的车辆的泊车控制方法，其特征在于，所述预设泊车参数包括预设车速、多个行驶距离点和每个行驶距离点对应的方向盘转角，所述控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶包括：

控制所述车辆按照所述预设车速匀速行驶，并根据所述每个行驶距离点对应的方向盘转角对所述车辆的转向电机进行控制以驱动所述车辆的方向盘。

3.根据权利要求1所述的车辆的泊车控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到用户输入的泊车设定指令后，监测所述车辆的车速信息和转向信息，并根据所述车辆的车速信息和转向信息设定所述预设初始位置到目标停车位置之间预设泊车参数。

4.根据权利要求1所述的车辆的泊车控制方法，其特征在于，在控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶时，所述方法还包括：

检测所述车辆是否遇到障碍物；

如果所述车辆遇到障碍物，则控制所述车辆的制动系统进行制动，并在所述车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间时，发送障碍提示信息至移动终端。

5.根据权利要求4所述的车辆的泊车控制方法，其特征在于，通过超声波雷达检测所述车辆是否遇到障碍物。

6.一种车辆的泊车控制装置，其特征在于，包括：

感应模块，所述感应模块用于监测所述车辆是否处于所述预设初始位置；

第一接收组件，所述第一接收组件用于接收用户输入的自动泊车指令；

整车控制器，所述整车控制器分别与所述感应模块和所述第一接收组件相连，如果监测到所述车辆处于所述预设初始位置，所述整车控制器则进一步判断是否接收到用户输入的自动泊车指令，如果判断接收到所述自动泊车指令，所述整车控制器则获取预设初始位置到目标停车位置之间的预设泊车参数，并控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶，以使所述车辆行驶至所述目标停车位置。

7.根据权利要求6所述的车辆的泊车控制装置，其特征在于，所述预设泊车参数包括预设车速、多个行驶距离点和每个行驶距离点对应的方向盘转角，所述整车控制器进一步构造为：

控制所述车辆按照所述预设车速匀速行驶，并根据所述每个行驶距离点对应的方向盘转角对所述车辆的转向电机进行控制以驱动所述车辆的方向盘。

8.根据权利要求6所述的车辆的泊车控制装置，其特征在于，还包括用于接收用户输入的泊车设定指令的第二接收组件，所述第二接收组件与所述整车控制器相连，其中，

所述整车控制器进一步用于，在接收到用户输入的泊车设定指令后，通过所述车辆的制动防抱死系统ABS监测车速信息，并通过所述车辆的转向系统检测转向信息，并根据所述车速信息和转向信息设定所述预设初始位置到目标停车位置之间预设泊车参数。

9.根据权利要求6所述的车辆的泊车控制装置，其特征在于，还包括：

与所述整车控制器相连的障碍物检测组件，所述障碍物检测组件用于检测所述车辆是否遇到障碍物；

与所述整车控制器相连的通信模块，所述通信模块用于与移动终端进行通信；

其中，所述整车控制器进一步用于，在控制所述车辆按照所述预设泊车参数进行行驶时，如果所述车辆遇到障碍物，则控制所述车辆的制动系统进行制动，并在所述车辆遇到障碍物的持续时间大于预设时间时，通过所述通信模块发送障碍提示信息至所述移动终端。

10.根据权利要求9所述的车辆的泊车控制装置，其特征在于，所述障碍物检测组件包括超声波雷达。

11.根据权利要求6所述的车辆的泊车控制装置，其特征在于，所述感应模块用于与安装在所述预设初始位置的发射装置进行通信，以在接收到所述发射装置发送的感应信号时判断所述车辆处于所述预设初始位置。

12.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-11中任一项所述的车辆的泊车控制装置。