CN114954649B - 一种泊车方法、电子设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种泊车方法、电子设备及计算机可读存储介质，泊车方法包括：泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动；若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速；根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，配合状态包括保持预设压合状态、提高预设压合状态的压合力的状态；根据摩擦片与制动盘之间的配合状态及车速控制车辆转向。通过在转向前根据车速控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，可以有效降低自动泊车时制动器异响的发生概率，用户体验佳。

Description

一种泊车方法、电子设备和计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及汽车智能控制领域，具体涉及一种泊车方法、电子设备和计算机可读存储介质。
背景技术
目前，在自动泊车过程中，往往需要制动停车后，原地通过EPS(电动助力转向系统)打转向，转向过程中，由于悬架运动的作用，使得原本被压合的摩擦片和制动盘之间产生径向和切向的运动趋势，导致出现制动异响，用户体验差。
发明内容
本申请的目的在于提供一种泊车方法、电子设备和计算机可读存储介质，其可以解决上述技术问题，可以降低泊车时的制动异响，用户体验佳。
为解决上述技术问题，本申请涉及一种泊车方法，包括：
泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动；
若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速；
根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，所述配合状态包括保持所述预设压合状态、提高所述预设压合状态的压合力的状态；
根据所述摩擦片与所述制动盘之间的配合状态及所述车速控制车辆转向。
其中，所述若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速，包括：
通过车身电子稳定系统控制制动压力增压至第一预设压力值，以使得所述摩擦片与所述制动盘处于预设压合状态以降低车速。
其中，所述根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当所述车速下降至零时，在转向前通过所述车身电子稳定系统控制所述制动压力上升至第二预设压力值，以使得所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述提高所述预设压合状态的压合力的状态。
其中，所述第一预设压力值为0-2Mpa，所述第一预设压力值不包括0Mpa，所述第二预设压力值为大于2Mpa。
其中，所述根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当所述车速下降至零时，在转向前开启电子驻车制动系统并通过所述车身电子稳定系统释放所述制动压力，以使得所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述提高所述预设压合状态的压合力的状态。
其中，根据所述摩擦片与所述制动盘之间的配合状态及所述车速控制车辆转向，包括：
当所述车速为零且所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述提高所述预设压合状态的压合力的状态时，控制车辆转向。
其中，所述根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当所述车速降低且不为零时，控制所述制动压力保持所述第一预设压力值，以使得所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述保持所述预设压合状态。
其中，根据所述摩擦片与所述制动盘之间的配合状态及所述车速控制车辆转向，包括：
当所述车速降低至预设范围且不为零、所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述预设压合状态时，控制车辆转向。
本申请还提供一种电子设备，包括：
至少一个处理单元；
至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理单元并且存储用于由所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理单元执行时，使得所述设备执行如上所述的泊车方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理单元执行时实现如上所述的泊车方法。
本申请的泊车方法、电子设备及计算机可读存储介质，泊车方法包括：泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动；若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速；根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，配合状态包括保持预设压合状态、提高预设压合状态的压合力的状态；根据摩擦片与制动盘之间的配合状态及车速控制车辆转向。通过在转向前根据车速控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，可以有效降低自动泊车时制动器异响的发生概率，用户体验佳。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图；
图2为本发明实施例应用场景提供的一种泊车方法的流程示意图之一；
图3为本发明实施例应用场景提供的一种泊车方法的流程示意图之二；
图4为本发明实施例应用场景提供的一种泊车方法的流程示意图之三；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。
在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。
第一实施例
图1为本发明实施例提供的一种泊车方法的流程示意图。如图1所示，本发明提供的一种泊车方法，包括：
步骤110，泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动。
步骤120，若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速。
其中，在泊车过程中，ECU(电子控制单元)根据泊车路线和车辆当前的行车数据，判断是否需要在转向前进行制动。若需要，则通过ESP(车身电子稳定系统)控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速，其中，预设压合状态即制动压力为第一预设压力值时摩擦片与制动盘的压合状态。
在一实施方式中，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速的步骤，具体包括：
通过车身电子稳定系统控制制动压力增压至第一预设压力值，以使得摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速。
在一实施方式中，第一预设压力值为0-2Mpa，第一预设压力值不包括0Mpa，通过车身电子稳定系统主动控制制动压力增压至第一预设压力值，使轮端卡钳增压，以使得摩擦片与制动盘处于被第一预设压力压合的预设压合状态，从而降低车速，达到制动目的。
步骤130，根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，配合状态包括保持预设压合状态、提高预设压合状态的压合力的状态。
其中，由于泊车过程中的制动异响往往是由于通过ESP主动增压至第一预设压力值进行制动，在车速为零后，持续保持第一预设压力值，此时，由于压合力较小，摩擦片与制动盘处于可相对运动的状态，之后，原地通过EPS打转向，此时，卡钳支架会在悬架影响下产生晃动，导致摩擦片和制动盘之间产生径向和切向的运动趋势，使摩擦片和制动盘在相对静止状态和相对运动状态之间切换，导致出现制动异响。因此，根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，可以在不同车速下的转向过程中保持摩擦片与制动盘的运动状态的稳定性，从而有效降低制动异响的概率。其中，配合状态包括：保持预设压合状态，此时制动压力较小，使得摩擦片和制动盘在转向过程中处于可相对运动状态；或提高预设压合状态的压合力的状态，也即提高摩擦片和制动盘之间的压合力，使得摩擦片和制动盘压合更紧密，在转向过程中处于相对静止的状态。
在一实施方式中，根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当车速下降至零时，在转向前通过车身电子稳定系统控制制动压力上升至第二预设压力值，以使得摩擦片与制动盘之间处于提高预设压合状态的压合力的状态。
其中，由于压力越大，摩擦片和制动盘间的压合更紧密，一起运动的趋势越好。通过车身电子稳定系统主动控制制动压力增压至0-2Mpa，不包括0Mpa，以降低车速，当车速下降至零，即车辆静止时，车身电子稳定系统控制制动压力上升至第二预设压力值，其中，第二预设压力值为大于2Mpa。通过ESP增压来加大摩擦片和制动盘间的压合力，使得摩擦片与制动盘处于提高预设压合状态的压合力的状态，也即，摩擦片和制动盘间处于相对静止的状态。
在另一实施方式中，根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，还包括：
当车速下降至零时，在转向前开启电子驻车制动系统并通过所述车身电子稳定系统释放所述制动压力，以使得摩擦片与制动盘之间处于提高预设压合状态的压合力的状态。
其中，EPB产生的压力值可以在2Mpa以上，通过开启EPB(电子驻车制动系统)，也可以提高摩擦片和制动盘间的压合力。当车辆静止时，在转向前开启EPB并释放ESP控制的第一预设值的制动压力。在开启EPB后，摩擦片与制动盘之间的压合力提高，使得摩擦片与制动盘压合的更紧密，从而，控制摩擦片与制动盘处于提高预设压合状态的压合力的状态。
在又一实施方式中，根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当车速降低且不为零时，控制制动压力保持第一预设压力值，以使得摩擦片与制动盘之间处于保持预设压合状态。
其中，在ESP增压至第一预设压力值时，车辆减速，在车速降低且不为零时，在转向前控制制动压力保持第一预设压力值，以使得摩擦片与制动盘之间处于保持预设压合状态。
步骤140，根据摩擦片与制动盘之间的配合状态及车速控制车辆转向。
其中，根据摩擦片与制动盘之间的配合状态及车速控制车辆转向，包括：
当车速为零且摩擦片与制动盘之间处于提高预设压合状态的压合力的状态时，控制车辆转向。也即，在车速为零且摩擦片与制动盘之间处于相对静止的状态时，控制车辆转向，此时，摩擦片与制动盘压合紧密，在车辆静止转向的过程中不会受到悬架运动的影响，始终保持相对静止的状态，从而不会产生异响。
当车速降低至预设范围且不为零、摩擦片与制动盘之间处于预设压合状态时，控制车辆转向。也即，根据泊车路线，在车速降低至需要转向且车速不为零时，ESP保持第一预设压力值持续减速的过程中，同时控制转向。此时，摩擦片与制动盘之间压合较不紧密，摩擦片与制动盘在车辆低速转向过程中可以进行稳定的相对运动，不会因运动状态不稳定而产生的异响。
通过控制摩擦片与制动盘在静止转向过程中持续处于相对静止的状态，或通过控制摩擦片与制动盘在低速转向过程中持续处于稳定的相对运动状态，从而可以避免转向过程中，摩擦片和制动盘在相对静止状态和相对运动状态之间切换而产生的制动异响。
以下说明基于本申请的泊车方法可以实现的泊车过程。
图2为本发明实施例应用场景提供的一种泊车方法的流程示意图之一，请参考图2。车辆自动泊车过程中，ECU确认是否需要制动，若不需要制动则继续行驶，若需要制动，则通过ESP增压到压力A，即第一预设压力值，并保持，以使车辆减速。在确定车辆静止后，ESP增压至压力B，即第二预设压力值，之后，保持压力B，并调整方向。在完成转向后，释放压力B，车辆行驶入库。在确定车辆入库后，停车熄火。
图3为本发明实施例应用场景提供的一种泊车方法的流程示意图之二，如图3所示。车辆自动泊车过程中，ECU确认是否需要制动，若不需要制动则继续行驶，若需要制动，则通过ESP增压到压力A，即第一预设压力值，并保持，以使车辆减速。在确定车辆静止后，开启EPB，并调整方向。在完成转向后，释放EPB，车辆行驶入库。在确定车辆入库后，停车熄火。
图4为本发明实施例应用场景提供的一种泊车方法的流程示意图之三，如图4所示，车辆自动泊车过程中，ECU确认是否需要制动，若不需要制动则继续行驶，若需要制动，则通过ESP增压到压力A，即第一预设压力值，并保持，以使车辆减速。在车辆减速过程中，根据泊车路线，同时调整方向。在确定车辆入库后，停车熄火。
本申请的泊车方法包括：泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动；若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速；根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，配合状态包括保持预设压合状态、提高预设压合状态的压合力的状态；根据摩擦片与制动盘之间的配合状态及车速控制车辆转向。通过在转向前根据车速控制摩擦片与制动盘之间的配合状态，可以有效降低自动泊车时制动器异响的发生概率，用户体验佳。
第二实施例
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和适用范围带来任何限制。如图5所示，本申请还提供一种电子设备600包括处理单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行本公开实施例的方法。处理单元601例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如专用集成电路(ASIC))，等等。处理单元601还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理单元601可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
在RAM603中，存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM602以及RAM603中通过总线604彼此相连。处理单元601通过执行ROM602和/或RAM603中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，上述程序也可以存储在除ROM602和RAM603以外的一个或多个存储器中。处理单元601也可以通过执行存储在一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
在本实施例中，处理单元601通过执行存储在一个或多个存储器中的程序，可以在泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动；若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速；根据车速在转向前控制摩擦片与制动盘之间处于对应的配合状态，配合状态包括保持预设压合状态、提高预设压合状态的压合力的状态；根据摩擦片与制动盘之间的配合状态及车速控制车辆转向。通过这种方式，可以有效降低自动泊车时制动器异响的发生概率，用户体验佳。
根据本公开的实施例，电子设备600还可以包括输入/输出(I/O)接口605，输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。电子设备600还可以包括连接至输入/输出(I/O)接口605的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。此外，驱动器，可拆卸介质。诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等可也根据需要连接至输入/输出(I/O)接口605上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
根据本公开的实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品。其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行图1所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理单元601执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块和单元等可以通过计算机程序模块来实现。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
本实施例执行上述方法步骤的具体过程，详见图1至图4的相关描述，在此不再赘述。
上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
泊车过程中，判断是否需要在转向前进行制动；
若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速；
根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，所述配合状态包括保持所述预设压合状态、提高所述预设压合状态的压合力的状态；
根据所述摩擦片与所述制动盘之间的配合状态及所述车速控制车辆转向；
所述若需要，则控制摩擦片与制动盘处于预设压合状态以降低车速，包括：
通过车身电子稳定系统控制制动压力增压至第一预设压力值，以使得所述摩擦片与所述制动盘处于预设压合状态以降低车速；
所述根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当所述车速下降至零时，在转向前通过所述车身电子稳定系统控制所述制动压力上升至第二预设压力值，以使得所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述提高所述预设压合状态的压合力的状态；或者
当所述车速下降至零时，在转向前开启电子驻车制动系统并通过所述车身电子稳定系统释放所述制动压力，以使得所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述提高所述预设压合状态的压合力的状态。
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述第一预设压力值为0-2Mpa，所述第一预设压力值不包括0Mpa，所述第二预设压力值为大于2Mpa。
3.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，根据所述摩擦片与所述制动盘之间的配合状态及所述车速控制车辆转向，包括：
当所述车速为零且所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述提高所述预设压合状态的压合力的状态时，控制车辆转向。
4.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述车速在转向前控制所述摩擦片与所述制动盘之间处于对应的配合状态，包括：
当所述车速降低且不为零时，控制所述制动压力保持所述第一预设压力值，以使得所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述保持所述预设压合状态。
5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，根据所述摩擦片与所述制动盘之间的配合状态及所述车速控制车辆转向，包括：
当所述车速降低至预设范围且不为零、所述摩擦片与所述制动盘之间处于所述预设压合状态时，控制车辆转向。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理单元；
至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理单元并且存储用于由所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理单元执行时，使得所述设备执行根据权利要求1至5任一项所述的泊车方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；所述计算机程序指令被处理单元执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的泊车方法。
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