CN116985770A - 陡坡缓降预控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了陡坡缓降预控制方法及装置，应用于陡坡缓降功能开启的场景，所述方法包括：获取车辆行驶状态信息，建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。本申请能够及时对车辆进行制动，提高了驾驶员的驾驶安全感。

Description

陡坡缓降预控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，特别地，涉及陡坡缓降预控制方法及装置。

背景技术

陡坡缓降功能主要用于下陡坡或连续下坡工况，驾驶员可以释放油门踏板和制动踏板，采用ESC主动建压等方式对车辆进行制动，使车辆保持目标车速平稳通过下坡路面，陡坡缓降功能激活后无须驾驶员再操纵制动踏板。

当坡度较陡或陡坡缓降激活前的加速度较大时，发动机反拖或者电机能量回收不足以控制车辆的速度，需要ESC等液压摩擦制动系统介入对车辆进行减速。但是，ESC等液压摩擦制动系统介入通常需要油门踏板完全释放，并且ESC等液压摩擦制动系统介入后，一般需要消除盘片之间的空行程间隙后，才能产生减速度，等待油门踏板完全释放和消除盘片之间的空行程间隙需要耗费一定时间，使得陡坡缓降功能工作后车辆车速不会及时降低，而是继续增加，特别是车速较高时，继续加速的话，会影响驾驶员的驾驶安全感。

发明内容

本申请的实施例提供了陡坡缓降预控制方法及装置，通过建立预填充制动液压，缩短陡坡缓降激活后的建压时间，使得陡坡缓降功能激活后，及时对车辆进行制动，提升驾驶员的驾驶安全感。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了陡坡缓降预控制方法，应用于陡坡缓降功能开启的场景，包括：

获取车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车速、坡度和油门踏板释放状态；

建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态；

比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中；

比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述陡坡缓降预控制方法对应功能可以作为陡坡缓降的一个子功能选项，可由驾驶员选择是否启用。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一车速要求表征车速处于第一车速下限和第一车速上限之间，所述第一坡度要求表征坡度大于第一坡度下限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述陡坡缓降激活条件包括：

第二车速要求，表征车速处于第二车速下限和第二车速上限之间；

第二坡度要求，表征坡度处于第二坡度下限和第二坡度上限之间；

第二油门踏板要求，表征油门踏板处于完全释放状态；

第二制动踏板要求，表征制动踏板处于完全释放状态。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二车速下限小于第一车速下限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二车速上限等于第一车速上限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二坡度下限小于第一坡度下限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，车速和或坡度越大，预先填充的制动压力越大。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，预先填充的制动压力大于第一压力下限，小于第一压力上限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，还包括：

获取陡坡缓降预控制退出条件；

在预先填充制动压力到制动系统中后，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制退出条件时，消除预先填充的制动压力。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述陡坡缓降预控制退出条件为陡坡缓降功能关闭或车速不满足第一车速要求或坡度不满足第一坡度要求或驾驶员操纵制动踏板。

在本申请的一些实施例中，在油门踏板未完全释放时，可以预先填充制动压力到制动系统中，使得陡坡缓降功能激活后，建压时间缩短，能够及时对车辆进行制动，提高了驾驶员的驾驶安全感。

根据本申请实施例的第二方面，提供了陡坡缓降预控制装置，应用于陡坡缓降功能开启的场景，所述装置包括：

获取单元，获取车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车速、坡度和油门踏板释放状态；

建立单元，建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态；

填充单元，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中；

制动单元，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立单元配置为：所述第一车速要求表征车速处于第一车速下限和第一车速上限之间，所述第一坡度要求表征坡度大于第一坡度下限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立单元配置为：所述陡坡缓降激活条件包括：

第二车速要求，表征车速处于第二车速下限和第二车速上限之间；

第二坡度要求，表征坡度处于第二坡度下限和第二坡度上限之间；

第二油门踏板要求，表征油门踏板处于完全释放状态；

第二制动踏板要求，表征制动踏板处于完全释放状态。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立单元配置为：所述第二车速下限小于第一车速下限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立单元配置为：所述第二车速上限等于第一车速上限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述建立单元配置为：所述第二坡度下限小于第一坡度下限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述填充单元配置为：预先填充的制动压力大于第一压力下限，小于第一压力上限。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，还包括：

第一获取单元，获取陡坡缓降预控制退出条件；

消除单元，在预先填充制动压力到制动系统中后，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制退出条件时，消除预先填充的制动压力。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一获取单元配置为：所述陡坡缓降预控制退出条件为陡坡缓降功能关闭或车速不满足第一车速要求或坡度不满足第一坡度要求或驾驶员操纵制动踏板。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面任一实施例所述的方法。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储所述处理器的可执行指令，当所述可执行指令被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述第一方面任一实施例所述的方法。

上述第二方面至第四方面各个实施例的有益效果，可以参考上述第一方面及第一方面各个实施例的有益效果，这里不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本申请实施例中的陡坡缓降预控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例中的步骤S3的示意图；

图3示出了本申请实施例中的有陡坡缓降预控制和无陡坡缓降控制的第一对比示意图；

图4示出了本申请实施例中的本申请实施例中的有陡坡缓降预控制和无陡坡缓降控制的第二对比示意图；

图5示出了本申请实施例中的陡坡缓降预控制装置的框图；

图6为根据本发明实施例示出的计算机可读存储介质的示意图；

图7为根据本发明实施例示出的电子设备的系统结构的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1示出了本申请实施例中的陡坡缓降预控制方法的流程图，所述陡坡缓降预控制方法可以由具有计算处理功能的设备来执行。

参见图1，本申请提供了陡坡缓降预控制方法，应用于陡坡缓降功能开启的场景，至少包括S1到S4，详细介绍如下：

在步骤S1中，获取车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车速、坡度和油门踏板释放状态。

具体地，所述车速可以通过轮速传感器采集得到，轮速传感器采集得到的车速可以通过ESC系统处理，方便进行车速的读取和比较，坡度可以通过坡度传感器采集得到，也可以通过加速度传感器采集得到的加速度信号计算得到，其计算过程可以通过ESC系统进行，也可以通过其他控制器进行，油门踏板释放状态可以通过油门踏板传感器采集得到的油门开度进行判断，油门开度大于0，但是小于100％，表征油门踏板释放状态为未完全释放状态，油门开度为0，表征油门踏板释放状态为完全释放状态，油门踏板传感器采集得到的油门开度可以通过整车CAN总线发送给ESC系统。

在步骤S2中，建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态。

具体地，所述第一车速要求表明车速方面的要求，第一坡度要求表明车辆行驶路面的坡度方面的要求，所述第一油门踏板要求表明油门踏板释放状态方面的要求。

在步骤S3中，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中。

具体地，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，如果车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件，即车速满足第一车速要求、坡度满足第一坡度要求和油门踏板释放状态满足第一油门踏板要求时，则预先填充制动压力到制动系统中，如果车辆行驶状态信息不满足陡坡缓降预控制条件，则不做预先填充制动压力到制动系统中的操作。预先填充制动压力到制动系统中，可以消除盘片间隙，对陡坡缓降进行预控制。

在步骤S4中，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。

具体地，对陡坡缓降进行预控制后，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，通过主动建压的方式，主动建压可以通过ESC系统进行，对车辆施加制动，控制实际车速保持陡坡缓降的目标车速，保持车速平稳通过下坡路面。

可以理解的是，陡坡缓降功能关闭时，所述陡坡缓降预控制方法对应功能不可用。

在本申请中，所述第一车速要求表征车速处于第一车速下限和第一车速上限之间，所述第一坡度要求表征坡度大于第一坡度下限。

具体地，第一车速下限、第一车速上限和第一坡度下限可以根据实际需要进行设置，比如根据车辆类型进行设置，第一车速下限可以设置为15-25km/h，第一车速上限可以设置为30-35km/h，第一坡度下限可以设置为15％。

在本申请中，所述陡坡缓降激活条件包括：

第二车速要求，表征车速处于第二车速下限和第二车速上限之间；

第二坡度要求，表征坡度处于第二坡度下限和第二坡度上限之间；

第二油门踏板要求，表征油门踏板处于完全释放状态；

第二制动踏板要求，表征制动踏板处于完全释放状态。

具体地，当车速满足第二车速要求、坡度满足第二坡度要求、油门踏板满足第二油门踏板要求和制动踏板满足第二制动踏板要求时，陡坡缓降激活，此时，油门踏板和制动踏板均未踩下，二者均处于完全释放状态，第二车速下限可以设置为2-8km/h，所述第二车速上限可以等于第一车速上限，第二车速上限可以设置为30-35km/h，第二坡度下限可以设置为10％，第二坡度上限可以设置为50-60％。

在本申请中，所述第二车速下限小于第一车速下限，所述第二坡度下限小于第一坡度下限，相对于陡坡缓降激活条件而言，陡坡缓降预控制条件的车速下限和坡度下限更高，控制陡坡缓降预控制在必要时触发，避免陡坡缓降预控制功能频繁触发，导致执行陡坡缓降预控制功能的模块比如电磁阀和电机频繁动作，影响工作寿命。

具体地，当车速小于第一车速下限，大于第二车速下限时，若油门踏板未完全释放，则陡坡缓降功能和陡坡缓降预控制功能均不激活，若油门踏板完全释放，则陡坡缓降功能激活，当车速大于等于第一车速下限，小于等于第一车速上限时，若油门踏板未完全释放，则陡坡缓降功能不激活，陡坡缓降预控制功能激活，若油门踏板完全释放，则陡坡缓降功能激活。

在本申请中，车速和或坡度越大，预先填充的制动压力越大，预先填充的制动压力可以根据车速和或坡度的大小进行调整，预先填充的制动压力大于第一压力下限，小于第一压力上限，第一压力下限和第一压力上限可以根据实际情况进行设置，可以设置得较小，避免产生拖滞感，影响车辆加速性能，第一压力下限可以设置为1bar，第一压力上限可以设置为5bar。

在本申请中，还包括：

获取陡坡缓降预控制退出条件；

在预先填充制动压力到制动系统中后，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制退出条件时，消除预先填充的制动压力。

具体地，所述陡坡缓降预控制退出条件为陡坡缓降功能关闭或车速不满足第一车速要求或坡度不满足第一坡度要求或驾驶员操纵制动踏板。

图2示出了本申请实施例中的步骤S3的示意图，参见图2，在上述实施例中，步骤S3可以分步进行，具体步骤如下：

S31：比较车速和第一车速要求，若车速满足第一车速要求，则进入S32，若不满足，则返回S1；

S32：比较坡度和第一坡度要求，若坡度满足第一坡度要求，则进入S33，若不满足，则返回S1；

S33：比较油门踏板释放状态和第一油门踏板要求，若油门踏板处于未完全释放状态，油门踏板释放状态满足第一油门踏板要求，则进入S34，若不满足，则返回S1；

S34：预先填充制动压力到制动系统中，若车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制退出条件，消除预先填充的制动压力，返回S1，若不满足，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，则激活陡坡缓降功能，对车辆进行制动。

应当理解的是，S31、S32和S33的顺序可以调换，在此不作限制，不影响功能的实现。

为了更好地理解本实施例，图3示出了本申请实施例中的有陡坡缓降预控制和无陡坡缓降控制的第一对比示意图，图4示出了本申请实施例中的本申请实施例中的有陡坡缓降预控制和无陡坡缓降控制的第二对比示意图，图3和图4中，横轴为时间，纵轴为液压填充量。

参见图3，有陡坡缓降预控制和无陡坡缓降控制相比，前者液压填充量到达顶点的时间更早，显著缩短陡坡缓降激活后的建压时间，能够更快地对车辆进行制动，其原因在于，预先填充制动压力到制动系统后，消除了盘片间隙即摩擦片与制动盘之间的空行程间隙，当油门踏板完全释放后，陡坡缓降功能激活，在制动系统内进一步建立制动压力，以实现陡坡缓降功能，避免陡坡缓降激活后，实际车速相对于目标车速继续增加，影响驾驶员的驾驶的安全性。

参见图4，当满足陡坡缓降预控制条件后，预先填充制动压力到制动系统重，消除摩擦片与制动盘之间的空行程间隙，车速不满足第一车速要求和坡度不满足第一坡度要求，则符合陡坡缓降预控制退出条件，退出陡坡缓降预控制，消除预先填充的制动压力，摩擦片在高速旋转的制动盘带动下，离开制动盘保持盘片间隙，

可以理解的是，预先填充制动压力和进一步建立制动压力可以通过线控制动执行器进行。

综上所述，在油门踏板未完全释放时，可以预先填充制动压力到制动系统中，消除盘片间隙，使得陡坡缓降功能激活后，建压时间缩短，能够及时对车辆进行制动，提高了驾驶员的驾驶安全感。

图5示出了本申请实施例中的陡坡缓降预控制装置的框图，参见图5，根据本申请实施例的第二方面，提供了陡坡缓降预控制装置100，应用于陡坡缓降功能开启的场景，所述装置包括：

获取单元101，获取车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车速、坡度和油门踏板释放状态，所述获取单元101可以集成在ESC系统内，通过信号采集和通信的方式，获取车辆行驶状态信息；

建立单元102，建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态；

填充单元103，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，执行比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件的模块可以集成在ESC系统内，用以判断车辆行驶状态信息是否满足陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中，执行预先填充制动压力到制动系统中的模块可以包括ESC执行器、管路和轮边卡钳，ESC执行器可以包括电机、电磁阀和偏心泵，也可以包括电机、减速机构和伺服缸；

制动单元104，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。

在本申请中，所述建立单元配置为：所述第一车速要求表征车速处于第一车速下限和第一车速上限之间，所述第一坡度要求表征坡度大于第一坡度下限。

在本申请中，所述建立单元配置为：所述陡坡缓降激活条件包括：

第二车速要求，表征车速处于第二车速下限和第二车速上限之间；

第二坡度要求，表征坡度处于第二坡度下限和第二坡度上限之间；

第二油门踏板要求，表征油门踏板处于完全释放状态；

第二制动踏板要求，表征制动踏板处于完全释放状态。

在本申请中，所述建立单元配置为：所述第二车速下限小于第一车速下限。

在本申请中，所述建立单元配置为：所述第二车速上限等于第一车速上限。

在本申请中，所述建立单元配置为：所述第二坡度下限小于第一坡度下限。

在本申请中，所述填充单元配置为：预先填充的制动压力大于第一压力下限，小于第一压力上限。

在本申请中，还包括：

第一获取单元，获取陡坡缓降预控制退出条件；

消除单元，在预先填充制动压力到制动系统中后，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制退出条件时，消除预先填充的制动压力。

在本申请中，所述第一获取单元配置为：所述陡坡缓降预控制退出条件为陡坡缓降功能关闭或车速不满足第一车速要求或坡度不满足第一坡度要求或驾驶员操纵制动踏板。

基于同一发明构思，作为第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述陡坡缓降预控制方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本申请的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。

参考图6所示，描述了根据本申请的实施方式的用于实现上述方法的程序产品200，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

作为另一方面，本申请还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图7来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备300。图7显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元310、上述至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书上述“实施例方法”部分中描述的根据本申请各种示例性实施方式的步骤。

存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)321和/或高速缓存存储单元322，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)323。

存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块325的程序/实用工具324，这样的程序模块325包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器360通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本申请及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.陡坡缓降预控制方法，应用于陡坡缓降功能开启的场景，其特征在于，包括：

获取车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车速、坡度和油门踏板释放状态；

建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态；

比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中；

比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，所述第一车速要求表征车速处于第一车速下限和第一车速上限之间，所述第一坡度要求表征坡度大于第一坡度下限。

3.根据权利要求2所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，所述陡坡缓降激活条件包括：

第二车速要求，表征车速处于第二车速下限和第二车速上限之间；

第二坡度要求，表征坡度处于第二坡度下限和第二坡度上限之间；

第二油门踏板要求，表征油门踏板处于完全释放状态；

第二制动踏板要求，表征制动踏板处于完全释放状态。

4.根据权利要求3所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，所述第二车速下限小于第一车速下限。

5.根据权利要求3所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，所述第二车速上限等于第一车速上限。

6.根据权利要求3所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，所述第二坡度下限小于第一坡度下限。

7.根据权利要求1所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，车速和或坡度越大，预先填充的制动压力越大。

8.根据权利要求1所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，还包括：

获取陡坡缓降预控制退出条件；

在预先填充制动压力到制动系统中后，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制退出条件时，消除预先填充的制动压力。

9.根据权利要求8所述的陡坡缓降预控制方法，其特征在于，所述陡坡缓降预控制退出条件为陡坡缓降功能关闭或车速不满足第一车速要求或坡度不满足第一坡度要求或驾驶员操纵制动踏板。

10.陡坡缓降预控制装置，应用于陡坡缓降功能开启的场景，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，获取车辆行驶状态信息，所述车辆行驶状态信息包括车速、坡度和油门踏板释放状态；

建立单元，建立陡坡缓降预控制条件和陡坡缓降激活条件，所述陡坡缓降预控制条件包括第一车速要求、第一坡度要求和第一油门踏板要求，第一油门踏板要求表征油门踏板处于未完全释放状态；

填充单元，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降预控制条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降预控制条件时，预先填充制动压力到制动系统中；

制动单元，比较车辆行驶状态信息和陡坡缓降激活条件，当车辆行驶状态信息满足陡坡缓降激活条件时，在预先填充制动压力的基础上，通过主动建压对车辆进行制动。